專利名稱：自行車用控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自行車用控制裝置，控制具有行駛輔助用電動(dòng)機(jī)以及變速器的自行車。
背景技術(shù)：
除了人的踏力，還由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行行駛輔助的電動(dòng)輔助自行車最近普及起來。該電動(dòng)輔助自行車上裝備有變速器的情況下，為使該變速器進(jìn)行的變速動(dòng)作順暢進(jìn)行，在專利文獻(xiàn)I中公開了這樣的控制，存在變速指示的操作時(shí)，使來自行駛用馬達(dá)的輔助動(dòng)力的供給暫時(shí)停止或降低，規(guī)定時(shí)間后再次開放輔助動(dòng)力的供給。該控制中，由于在輔助動(dòng)力的供給停止或降低期間執(zhí)行變速動(dòng)作，所以變速器容易變速。專利文獻(xiàn)I :日本專利特開2004 - 268854號(hào)公報(bào)在專利文獻(xiàn)I所公開的控制中，由于變速動(dòng)作前后的規(guī)定期間，輔助動(dòng)力的供給被限制在規(guī)定值以下，所以存在騎乘者受到的負(fù)荷變大的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種具有行駛輔助用電動(dòng)機(jī)以及變速器的自行車的自行車用控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)順暢的變速動(dòng)作并同時(shí)抑制變速時(shí)騎乘者的負(fù)荷的增加。發(fā)明I涉及的自行車用控制裝置是控制具有行駛輔助用電動(dòng)機(jī)以及變速器的自行車的裝置。自行車用控制裝置具有接收部和輸出控制部。接收部接收變速的指示。輸出控制部包含第一控制和第二控制，該第二控制中僅在曲柄位于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍時(shí)使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出比第一控制中的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出小，并且該輸出控制部對(duì)應(yīng)踏力使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出變化。輸出控制部在接收到變速的指示時(shí)將第一控制切換到第二控制。該自行車用控制裝置中，當(dāng)接收對(duì)變速器的變速指示時(shí)，將行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的控制從第一控制切換到第二控制。在第二控制中，由于判斷為曲柄處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍的期間時(shí)的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出比第一控制小，所以作用于變速器和/或鏈條的負(fù)荷容易變小。其結(jié)果，變速動(dòng)作能夠順暢地執(zhí)行。另一方面，判斷為曲柄處于規(guī)定的范圍的期間以外，在第二控制中，由于能夠得到與第一控制同樣的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出，所以騎乘者的負(fù)荷的增加得以抑制。發(fā)明2所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明I所涉及的自行車用控制裝置中，變速器包含變速用電動(dòng)機(jī)。還設(shè)有基于變速的指示來使變速用電動(dòng)機(jī)動(dòng)作的變速控制部。變速控制部在第二控制中的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的最小值附近使變速用電動(dòng)機(jī)動(dòng)作。在此，由于在行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出為最小值附近的時(shí)機(jī)(timing)下進(jìn)行變速動(dòng)作，所以作用于變速器和/或鏈條的負(fù)荷容易變小，變速動(dòng)作變得順暢。發(fā)明3所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明I或2所涉及的自行車用控制裝置中，還設(shè)有測(cè)量所述踏力的測(cè)量部。在第二控制中，當(dāng)踏力變?yōu)樽钚r(shí)行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出也變?yōu)樽钚?。這種情況下,踏力最小時(shí),變速用電動(dòng)機(jī)的輸出也最小。S卩、總體的驅(qū)動(dòng)力最小。因此，在該時(shí)機(jī)下，作用于變速器和/或鏈條的負(fù)荷容易變小，變速器容易變速。發(fā)明4所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明3所涉及的自行車用控制裝置中，測(cè)量部測(cè)量作用于曲柄軸上的旋轉(zhuǎn)力矩作為踏力。變速時(shí)，為了減小作用于變速器和/或鏈條的負(fù)荷，作用于曲柄軸上的旋轉(zhuǎn)力矩小是理想的。本發(fā)明中，旋轉(zhuǎn)力矩為最小時(shí)，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出也最小，驅(qū)動(dòng)力的總值最小，所以變速動(dòng)作可順暢進(jìn)行。發(fā)明5所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明3或4所涉及的自行車用控制裝置中，輸出控制部當(dāng)踏力處于規(guī)定的范圍時(shí)，判斷為曲柄處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍。
這種情況下，能夠根據(jù)踏力的測(cè)量結(jié)果判斷曲柄是否處于規(guī)定的范圍。由于不需要獨(dú)立的傳感器判斷曲柄是否處于規(guī)定的范圍，所以采用本發(fā)明的自行車的結(jié)構(gòu)容易得以簡化。發(fā)明6所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明I 4任一發(fā)明所涉及的自行車用控制裝置中，還設(shè)有檢測(cè)曲柄的位置的檢測(cè)部。輸出控制部基于檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來判斷曲柄處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍。這種情況下，由檢測(cè)部更可靠地判斷曲柄處于規(guī)定的范圍的情況。因此，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出容易被適當(dāng)控制，容易更可靠地實(shí)現(xiàn)順暢的變速動(dòng)作。發(fā)明7所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明I 6任一發(fā)明所涉及的自行車用控制裝置中，所述變速器是內(nèi)裝變速器。內(nèi)裝變速器是使用了齒輪的變速器，根據(jù)其安裝位置有稱作后輪轂變速器的和稱作曲柄軸變速器的。該內(nèi)裝變速器中，一般地傳遞的轉(zhuǎn)矩小時(shí)的變速動(dòng)作比傳遞的轉(zhuǎn)矩大時(shí)的變速動(dòng)作順暢。本發(fā)明中變速動(dòng)作時(shí)，在包含曲柄的上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍內(nèi)，施加給變速器的轉(zhuǎn)矩小，所以能夠?qū)崿F(xiàn)順暢的變速動(dòng)作。發(fā)明8所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明I 6任一發(fā)明所涉及的自行車用控制裝置中，所述變速器是外裝變速器。外裝變速器是通過由撥鏈器使鏈條在鏈輪之間移動(dòng)來進(jìn)行變速的變速器。在曲柄軸的鏈輪之間掛裝了鏈條的前撥鏈器以及/或者在后輪的鏈輪之間掛裝了鏈條的后撥鏈器由從換擋器(shifter)延伸的閘線(線纜)或電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，從而進(jìn)行變速。在該外裝變速器中，即使某種程度的張力施加給鏈條，對(duì)變速動(dòng)作的不良影響也少，但是當(dāng)過度的張力施加給鏈條時(shí)變速困難。但是，根據(jù)本發(fā)明，變速動(dòng)作時(shí)在包含曲柄的上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍內(nèi)，由于沒有過度的張力施加給鏈條，所以變速動(dòng)作變得順暢。發(fā)明9所涉及的自行車用控制裝置，在發(fā)明I 8任一發(fā)明所涉及的自行車用控制裝置中，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)使自行車的鏈條驅(qū)動(dòng)。這種情況下，經(jīng)由曲柄傳遞來人的踏力的鏈條還通過行駛輔助用電動(dòng)機(jī)直接或間接驅(qū)動(dòng)。變速動(dòng)作時(shí)，在包含曲柄的上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍內(nèi)，鏈條的張力由于本發(fā)明的結(jié)構(gòu)而變小，所以變速動(dòng)作變得順暢?！舶l(fā)明的效果〕本發(fā)明中，當(dāng)接收變速指示時(shí)，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的控制被切換，判斷為曲柄處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍的期間時(shí)的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出比變速指示接收前小。其結(jié)果，變速時(shí)變速器以及/或者鏈條受到的負(fù)荷容易變小，變速執(zhí)行順暢。另一方面，曲柄處于規(guī)定的范圍的期間以外，即使接收變速指示以后，也能夠得到與變速指示接收之前相同的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出，所以騎乘者的負(fù)荷的增加得以抑制。


圖I是采用本發(fā)明第一實(shí)施方式的自行車的側(cè)面圖。圖2是表示采用本發(fā)明第一實(shí)施方式的自行車的自行車用電裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是曲柄位置傳感器的正面放大圖。圖4是自行車的手把部的立體圖。 圖5是本發(fā)明第一實(shí)施方式的自行車用控制裝置的框圖。圖6 (A)是不進(jìn)行抑制行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的脈動(dòng)的控制的情況下的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的一例(第二控制中行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的一例)；圖6 (B)是進(jìn)行抑制行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的脈動(dòng)的控制的情況下的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的一例(第一控制中行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的一例)。圖7 (A) (D)是表示由檢測(cè)部判斷曲柄位置的一例的動(dòng)作圖。圖8是變速控制處理的主程序(main routine)的流程圖的一例。圖9是自動(dòng)變速處理的流程圖的一例。圖10是手動(dòng)變速處理的流程圖的一例。圖11是變速時(shí)行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出變化的一例。附圖標(biāo)記說明101自行車；105a輔助機(jī)構(gòu)；116曲柄軸；118曲柄臂；118a右曲柄臂；118b左曲柄臂；130內(nèi)裝變速輪轂；141轉(zhuǎn)矩傳感器；142曲柄位置傳感器；151控制部；151a輸出控制部；151b變速控制部；151c檢測(cè)部；161行駛輔助用電動(dòng)機(jī)；171變速用電動(dòng)機(jī)；191速度傳感器；175a第一變速操作按鈕；175b第二變速操作按鈕。
具體實(shí)施例方式<第一實(shí)施方式>( I)結(jié)構(gòu)〈整體結(jié)構(gòu)〉圖I中，采用本發(fā)明第一實(shí)施方式的自行車101是由輔助機(jī)構(gòu)105a對(duì)人力驅(qū)動(dòng)進(jìn)行輔助的輔助自行車。自行車101設(shè)有具有車架體102a和前叉102b的車架102、手把部104、驅(qū)動(dòng)部105、前輪106f、后輪106r、未圖示的前制動(dòng)裝置和后制動(dòng)裝置、前照燈123。另夕卜，如圖2所示，自行車101具有由自行車用的多個(gè)電裝件構(gòu)成的電裝系統(tǒng)150。作為電裝件設(shè)有控制部151、輔助機(jī)構(gòu)105a、充電池105b、懸架單元122a、變速單元170、前照燈123、變速操作部175、發(fā)電輪轂190。<各結(jié)構(gòu)>以下，說明位置關(guān)系時(shí)，使用左或右的表達(dá)方式，但是此處所謂左或右是指從后方觀察自行車101的情況下的左右。< 車架 >如圖I所示，前叉102b以繞相對(duì)于車架體102a的前部傾斜的軸自由擺動(dòng)的方式裝設(shè)在該車架體102a的前部。在前叉102b的前面設(shè)置使用LED的節(jié)能型前照燈123。在車架體102a上安裝包含車座111以及手把部104的各部分。在車架體102a的下部中央設(shè)置用于支承后述的曲柄軸116的懸架部122。在懸架部122上設(shè)置具有轉(zhuǎn)矩傳感器141和曲柄位置傳感器142的懸架單元122a。轉(zhuǎn)矩傳感器141將作用于后述的曲柄軸161上的旋轉(zhuǎn)力矩作為踏力測(cè)量。另外，轉(zhuǎn)矩傳感器141是測(cè)量踏力的測(cè)量部的一例。轉(zhuǎn)矩傳感器141非接觸檢測(cè)曲柄軸116的轉(zhuǎn)矩，或者接觸曲柄軸116或接觸分別固定在曲柄軸116的兩端的曲柄臂118而檢測(cè)曲柄軸116的轉(zhuǎn)矩。例如，轉(zhuǎn)矩傳感器141由具有設(shè)于曲柄軸116上的磁致應(yīng)變(磁歪)元件和與該磁致應(yīng)變?cè)鄬?duì)配置的檢測(cè)線圈的磁致應(yīng)變傳感器、設(shè)于曲柄軸116或曲柄臂118上 的應(yīng)變規(guī)(歪々y — 7)、或設(shè)于支承曲柄軸116的懸架部122上的應(yīng)變規(guī)實(shí)現(xiàn)。轉(zhuǎn)矩傳感器141不限于這些結(jié)構(gòu)。也可以是對(duì)應(yīng)作用于曲柄軸116上的轉(zhuǎn)矩而輸出變化的傳感器。曲柄位置傳感器142是用于掌握曲柄臂118的位置的傳感器，為了檢測(cè)曲柄臂118是否相對(duì)于上下止點(diǎn)位于規(guī)定的范圍內(nèi)而設(shè)置。曲柄位置傳感器142是檢測(cè)曲柄的位置的檢測(cè)部的一例。以下，關(guān)于曲柄位置傳感器142進(jìn)行詳細(xì)說明。(曲柄位置傳感器)為了檢測(cè)分別固定在曲柄116的兩端的曲柄臂118的位置，在自行車101上安裝圖3所不的曲柄位置傳感器142。曲柄位置傳感器142具有設(shè)于曲柄臂118上的磁鐵45、設(shè)于車架體102a的懸架部122上的第一霍爾元件46a以及第二霍爾元件46b。磁鐵45形成為環(huán)狀，在周向上鄰接配置S極45a和N極45b。在本實(shí)施方式中，磁鐵45通過固定部件48固定在曲柄臂118上。固定部件48例如由多個(gè)螺栓實(shí)現(xiàn)。S極45a和N極45b配置在曲柄軸116的外周,在此,分別具有半圓環(huán)的形狀。例如，磁鐵45由通過曲柄軸116的中心的平面分割的一方為S極45a,另一方為N極45b。S極45a和N極45b由于鄰接，所以具有兩個(gè)邊界。各邊界繞曲柄軸116相離180°。構(gòu)成S極45a和N極45b的邊界的第一邊界線45c和第二邊界線45d分別沿著曲柄臂118的長度方向配置。更優(yōu)選地，第一邊界線45c和第二邊界線45d設(shè)置在包含曲柄軸116的旋轉(zhuǎn)軸線且包含腳踏板121的安裝孔的中心軸線的平面N上(參照?qǐng)D3)。在第一邊界線45c的順時(shí)針上游側(cè)配置N極45b，在該第一邊界線45c的順時(shí)針下游側(cè)配置S極45a。在第二邊界線45d的順時(shí)針上游側(cè)配置S極45a，在該第二邊界線45d的順時(shí)針下游側(cè)配置N極45b。第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b以與磁鐵45相對(duì)的位置裝設(shè)在懸架部122上。磁鐵45在曲柄軸116的軸線方向上與第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b相對(duì)。第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b與包含右側(cè)的曲柄臂118的下止點(diǎn)或左側(cè)的曲柄臂118的下止點(diǎn)(右側(cè)的曲柄臂118的上止點(diǎn))的規(guī)定區(qū)域a對(duì)應(yīng)配置。規(guī)定區(qū)域a是從曲柄臂118配置在下止點(diǎn)或上止點(diǎn)的基準(zhǔn)位置到曲柄臂118向周向的兩側(cè)例如各旋轉(zhuǎn)15度的位置的范圍。與規(guī)定區(qū)域a對(duì)應(yīng)的曲柄臂118的旋轉(zhuǎn)角度例如為30度。與規(guī)定區(qū)域a對(duì)應(yīng)的曲柄臂118的旋轉(zhuǎn)角度優(yōu)選為從20度到40度的范圍。
<手把部>手把部104具有固定在前叉102b的上方的手把樁104a和固定在手把樁104a上的手把杠104b。在手把杠104b的兩端裝接右側(cè)制動(dòng)桿119f、左側(cè)制動(dòng)桿119r和手柄115。另外，在右側(cè)制動(dòng)桿119f的裝接部分的騎乘者側(cè)安裝用于在手邊操作后述的變速單元170的變速操作部175。右側(cè)制動(dòng)桿119f 通過未圖示的前制動(dòng)線纜與前制動(dòng)裝置連接。左側(cè)制動(dòng)桿119r通過未圖示的后制動(dòng)線纜與后制動(dòng)裝置連接。變速操作部175，如圖2以及圖4所示，具有第一變速操作按鈕175a、第二變速操作按鈕175b和操作撥盤175c。第一以及第二變速操作按鈕175a、175b以及操作撥盤175c 如圖4所示位于人手能夠一邊抓握一邊操作手把杠104b的手柄115的位置。第一以及第二變速操作按鈕175a、175b是按壓按鈕。第一變速操作按鈕175a是用于進(jìn)行從低速級(jí)向高速級(jí)變速的按鈕。第二變速操作按鈕175b是用于進(jìn)行從高速級(jí)向低速級(jí)變速的按鈕。操作撥盤175c是用于切換兩個(gè)變速模式和停車(P)模式的撥盤，具有三個(gè)停止位置P、A、M。在此、兩個(gè)變速模式是自動(dòng)變速(A)模式和手動(dòng)變速(M)模式。自動(dòng)變速模式是基于來自后述的速度傳感器191的車速信號(hào)將內(nèi)裝變速輪轂130進(jìn)行自動(dòng)變速的模式。另外，手動(dòng)變速模式是通過變速操作按鈕175a、175b的操作來將內(nèi)裝變速輪轂130變速到所希望的變速級(jí)的模式。手動(dòng)變速模式中，變速操作按鈕175a以及175b是接收部的一例。停車模式是鎖定內(nèi)裝變速輪轂130而限制后輪106r的旋轉(zhuǎn)的模式，行駛中不使用。<驅(qū)動(dòng)部>驅(qū)動(dòng)部105具有旋轉(zhuǎn)自如地支承在車架體102a的懸架部122上的曲柄軸116、分別固定在曲柄軸116的兩端的曲柄臂118、鏈條119、驅(qū)動(dòng)鏈條119而對(duì)行駛進(jìn)行輔助的輔助機(jī)構(gòu)105a、可拆裝的充電池105b、以及內(nèi)裝變速輪轂130。曲柄臂118具有右曲柄臂118a和左曲柄臂118b。在右曲柄臂118a和左曲柄臂118b的末端裝設(shè)有腳踏板21。右曲柄臂118a和左曲柄臂118b相差180度相位。鏈條119架設(shè)在固定于曲柄軸116上的前鏈輪和設(shè)于內(nèi)裝變速輪轂130上的后鏈輪上。(輔助機(jī)構(gòu))如圖2所示，輔助機(jī)構(gòu)105a具有行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161和變流器162。行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161例如為三相無刷DC(direct current :直流)馬達(dá)或交流馬達(dá)。變流器162將從充電池105b直流輸出的電流轉(zhuǎn)換為適于行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的驅(qū)動(dòng)的交流電流。另夕卜，充電池105b除了構(gòu)成輔助機(jī)構(gòu)105a的電源外，例如還作為前照燈123以及后述的變速單元170等的電源使用。在充電池105b上例如使用鎳氫電池或鋰離子電池等。行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161例如可以經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鏈條，也可以經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)曲柄。<內(nèi)裝變速輪轂>內(nèi)裝變速輪轂130配置在后輪106r的中央部，由鏈條119驅(qū)動(dòng)。內(nèi)裝變速輪轂是變速器的一例。內(nèi)裝變速輪轂130例如是8級(jí)變速的輪轂。另外，在內(nèi)裝變速輪轂130上連結(jié)有例如由滾動(dòng)制動(dòng)器、帶式制動(dòng)器或盤式制動(dòng)器等實(shí)現(xiàn)的后制動(dòng)裝置。另外，在內(nèi)裝變速輪轂130上連結(jié)用于電動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有行星齒輪結(jié)構(gòu)的變速機(jī)構(gòu)的變速單元170。變速單元170如圖2所示具有用于驅(qū)動(dòng)內(nèi)裝變速輪轂130的變速機(jī)構(gòu)的變速用電動(dòng)機(jī)171和用于檢測(cè)表示變速位置的變速級(jí)數(shù)的級(jí)數(shù)傳感器172。〈發(fā)電輪轂〉在前輪106f的中心部設(shè)置作為交流發(fā)電機(jī)的發(fā)電輪轂190。發(fā)電輪轂190上例如連結(jié)滾動(dòng)制動(dòng)器、帶式制動(dòng)器或盤式制動(dòng)器等前制動(dòng) 裝置。在發(fā)電輪轂190上不連結(jié)滾動(dòng)制動(dòng)器、帶式制動(dòng)器或盤式制動(dòng)器等前制動(dòng)裝置的情況下，在前叉102b上設(shè)置V型制動(dòng)器或懸臂式制動(dòng)器(力> +O —等制動(dòng)裝置即可。在發(fā)電輪轂190上設(shè)有測(cè)量自行車的車速的速度傳感器191。可以在發(fā)電輪轂190上與發(fā)電輪轂190分體設(shè)置速度傳感器191，也可以將發(fā)電輪轂190本身作為速度傳感器191使用。速度傳感器191與發(fā)電輪轂190分體設(shè)置的情況下，例如通過安裝在發(fā)電輪轂190的旋轉(zhuǎn)部分上的磁鐵、和安裝在發(fā)電輪轂190的不旋轉(zhuǎn)的非旋轉(zhuǎn)部上的舌片彈簧或霍爾元件來構(gòu)成速度傳感器191。使用發(fā)電輪轂190本身作為速度傳感器191使用的情況下,基于從發(fā)電輪轂190的發(fā)電機(jī)輸出的交流波形計(jì)算自行車的行駛速度。速度傳感器191是行駛速度測(cè)量部的一例。在此、速度傳感器191設(shè)于發(fā)電輪轂190上，但是例如也可以由安裝在輻條上的磁鐵和安裝在車架上的舌片彈簧或霍爾元件構(gòu)成速度傳感器?！醋孕熊囉每刂蒲b置〉關(guān)于自行車101中采用的自行車用控制裝置的控制部151進(jìn)行說明?？刂撇?51具有微型計(jì)算機(jī)，控制所連接的電裝件。微型計(jì)算機(jī)包含CPlXCentral Processing Unit,中央處理單兀)、RAM (random access memory :隨機(jī)存儲(chǔ)器)、ROM (Read-Only Memory :只讀存儲(chǔ)器)、I/0 (Input/Output :輸入/輸出)界面?？刂撇?5如圖5所示，作為功能部具有輸出控制部151a、變速控制部151b、檢測(cè)部151c、變速選擇部151d。(輸出控制部)輸出控制部151a在輔助模式時(shí)，使作為輔助力的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出對(duì)應(yīng)踏力變化。具體地、輸出控制部151a控制使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出變?yōu)橛赊D(zhuǎn)矩傳感器141檢測(cè)的踏力的規(guī)定倍數(shù)。輸出控制部151a在多個(gè)輔助模式中控制行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161。作為輔助模式，輸出控制部151a具有以踏力的最大2倍的輔助力輔助的強(qiáng)輔助模式、以最大I. 5倍的輔助力輔助的中輔助模式、以及以最大I倍的輔助力輔助的弱輔助模式三個(gè)輔助模式。輔助模式的切換可以由設(shè)于手把部104上的未圖示的開關(guān)進(jìn)行，也可以由前述的操作撥盤175c進(jìn)行。其中，以由轉(zhuǎn)矩傳感器141檢測(cè)的踏力(TF)的規(guī)定倍數(shù)作為行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出(AF)的情況下，踏力降低到零附近的曲柄臂的上下止點(diǎn)附近，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出也大致降低到零。其結(jié)果，如圖6 (A)所示，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出頻繁進(jìn)行接通一斷開而脈動(dòng)，對(duì)騎乘者的舒適度帶了不良影響。在圖6的曲線圖中橫軸表示曲柄的位置，縱軸表示踏力以及行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出。因此，在各輔助模式中，進(jìn)行避免脈動(dòng)的控制。具體地，后述的檢測(cè)部175c檢測(cè)出曲柄臂118處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍時(shí),如圖6 (B)所示，使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出為恒定值。恒定值例如是檢測(cè)出曲柄臂118處于上述規(guī)定的范圍的時(shí)刻的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出值。如此，為了避免行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出頻繁進(jìn)行接通一斷開的狀態(tài)的控制稱作第一控制。輸出控制部151a，除了上述的第一控制，還具有接收到變速指示時(shí)執(zhí)行的第二控制。第二控制是僅當(dāng)檢測(cè)部175c檢測(cè)出曲柄臂118處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍的情況下，控制行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出比執(zhí)行第一控制的情況小的控制。具體地、在第二控制中，例如不執(zhí)行上述記載的第一控制的避免脈動(dòng)狀態(tài)的控制。即、如圖6 (A)所示，總是對(duì)行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161供給踏力的規(guī)定倍數(shù)的輸出。因此，在第二控制中，在踏力變小的曲柄臂118的上下止點(diǎn)附近，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出也變小。特別是，在踏力為最小的上下止點(diǎn)處，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出也最小。其結(jié)果，在曲柄臂118的上下止點(diǎn)附近，鏈條119上幾乎不作用驅(qū)動(dòng)力。(變速控制部)變速控制部151b在后述的規(guī)定時(shí)機(jī)(timing)對(duì)變速用電動(dòng)機(jī)171指示動(dòng)作。如后所述，變速控制部151b在自動(dòng)變速模式時(shí)從變速選擇部151d接收變速的指示，所以變速控制部151b是接收部的一例。(檢測(cè)部)
檢測(cè)部151c基于來自曲柄位置傳感器142的輸出檢測(cè)左右各曲柄臂118的任一個(gè)處于包含下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍a的情況。以下進(jìn)行詳細(xì)說明。檢測(cè)部151c通過第一霍爾元件46a以及第二霍爾元件46b的輸出的組合來判斷右曲柄臂118a和左曲柄臂118b是否處于四個(gè)區(qū)域中的某一個(gè)中。例如，第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b的輸出當(dāng)S極45a相對(duì)時(shí)為“L (低)”電平、當(dāng)N極45b相對(duì)時(shí)為“H(高)”電平。從第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b輸出的信號(hào)的組合分別為第一組合Al、第二組合A2、第三組合A3和第四組合A4。圖7 (A)表不第一組合Al時(shí)第一霍爾兀件46a以及第二霍爾兀件46b和磁鐵45的位置的一例。在第一組合Al中，第一霍爾元件46a的輸出為“L (低)”電平，第二霍爾元件46b的輸出為“H (高)”電平。當(dāng)右曲柄臂118a處于包含下止點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域a時(shí)，第一霍爾兀件46a和第二霍爾兀件46b的輸出為第一組合Al。當(dāng)?shù)谝换魻栘＜?6a和第二霍爾元件46b的輸出為第一組合Al時(shí)，從自行車101的側(cè)面看，如圖7 (A)所示，磁鐵45的第一邊界線45c位于第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b之間。圖7 (B)表不第二組合A2時(shí)第一霍爾兀件46a以及第二霍爾兀件46b和磁鐵45的位置的一例。在第二組合A2中，第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b的輸出都為“H”電平。當(dāng)右曲柄臂118a從包含下止點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域a向箭頭B所示方向(從自行車101的右側(cè)看的順時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)，磁鐵45的第一邊界線45c處于超過第一霍爾元件46a且左曲柄臂118b即將進(jìn)入包含下止點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域a之前的區(qū)域時(shí)，第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b的輸出為第二組合A2。圖7 (C)表示第三組合A3時(shí)第一霍爾元件46a以及第二霍爾元件46b和磁鐵45的位置的一例。在第三組合A3中，第一霍爾元件46a的輸出為“H”電平，第二霍爾元件46b的輸出為“L”電平。左曲柄臂118b處于包含下止點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域a時(shí)的第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b的輸出為第三組合A3。當(dāng)?shù)谝换魻栐?6a和第二霍爾元件46b的輸出為第三組合A3時(shí)，從自行車101的側(cè)面看，如圖7 (C)所示，磁鐵45的第二邊界線45d位于第一霍爾兀件46a和第二霍爾兀件46b之間。圖7 (D)表示第四組合A4時(shí)第一霍爾元件46a以及第二霍爾元件46b和磁鐵45的位置的一例。在第四組合A4中，第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b的輸出都為“L”電平。當(dāng)左曲柄臂118b從包含下止點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域a向箭頭B所示方向(從自行車101的右側(cè)看的順時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)，磁鐵45的第二邊界線45d處于超過第一霍爾元件46a且右曲柄臂118a即將進(jìn)入包含下止點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域a之前的區(qū)域時(shí)，第一霍爾元件46a和第二霍爾元件46b的輸出為第四組合A4。(變速選擇部)變速選擇部151d識(shí)別由操作撥盤175a設(shè)定的變速模式，進(jìn)行與各模式對(duì)應(yīng)的變速控制。識(shí)別的結(jié)果若為自動(dòng)變速(A)模式，則與由速度傳感器191測(cè)量的車速對(duì)應(yīng)而選擇變速級(jí)，對(duì)變速控制部151b指示變速以變速到選擇的變速級(jí)。在自動(dòng)變速模式中，變速控制部151b作為接收部工作。變速級(jí)的選擇根據(jù)相互關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)了車速、踏力值和變速級(jí)的表格進(jìn)行。具體地、變速選擇部151d保持用于自動(dòng)變速的兩種表格 ，與由轉(zhuǎn)矩傳感器141檢測(cè)出的踏力對(duì)應(yīng)地決定使用某一個(gè)表格。更具體地、保持有高轉(zhuǎn)矩模式以及低轉(zhuǎn)矩模式的各表格，在各表格中存儲(chǔ)自動(dòng)變速時(shí)的加擋和減擋的車速閾值。高轉(zhuǎn)矩模式中的車速閾值是踏力值為規(guī)定值以上時(shí)的車速閾值，通常模式中的車速閾值是踏力值未達(dá)到規(guī)定值的情況下的車速閾值。另一方面，變速選擇部151d當(dāng)識(shí)別到操作撥盤175c被設(shè)定在手動(dòng)變速(M)模式的情況下，變速選擇部151d不進(jìn)行變速的指示。在手動(dòng)變速模式中，通過騎乘者操作設(shè)于變速操作部175上的第一或第二變速操作按鈕175a、175b來指示所希望的變速。(2)控制動(dòng)作以下，關(guān)于輔助動(dòng)作中的自行車用控制裝置的控制動(dòng)作，基于圖8 圖10的流程圖以及圖11的變速時(shí)的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出的變化的例子進(jìn)行說明。圖11所示曲線圖中橫軸表示曲柄的位置，縱軸表示踏力以及行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出。首先，從圖8的變速控制處理的主程序的流程圖的一例開始說明。當(dāng)接入電源，在步驟SI中進(jìn)行初始設(shè)定。接著，在步驟S2中，變速選擇部151d判斷操作撥盤175c是否被設(shè)定為自動(dòng)變速(A)模式，在步驟S3中，變速選擇部15Id判斷操作撥盤175c是否被設(shè)定為手動(dòng)變速(M)模式。當(dāng)操作撥盤175c被設(shè)定為自動(dòng)變速模式的情況下，從步驟S2移至步驟S4。在步驟S4中，執(zhí)行后述的自動(dòng)變速處理。當(dāng)操作撥盤175c被設(shè)定為手動(dòng)變速模式的情況下，從步驟S3移至步驟S5。在步驟S5中，執(zhí)行后述的手動(dòng)變速處理。接著，根據(jù)圖9以及圖11說明自動(dòng)變速處理。圖9是自動(dòng)變速處理的流程圖的一例。圖11是變速時(shí)的行使用輔助電動(dòng)機(jī)161的輸出(AF)的變化的一例。為了表示行使用輔助電動(dòng)機(jī)161的輸出變化和各步驟的關(guān)系，在圖11中也表示自動(dòng)變速處理的步驟名。另夕卜，圖11中的SC表示變速選擇部15Id進(jìn)行變速指示的時(shí)機(jī)。在步驟Sll中，變速選擇部151d辨別操作撥盤175c是否被切換。操作撥盤175c被切換的情況下，返回主程序，移至步驟S3。未切換操作撥盤175c的情況下，移至步驟S12。在步驟S12中，變速選擇部151d基于由速度傳感器191測(cè)量的車速，如上所述選擇變速級(jí)。選擇的變速級(jí)與當(dāng)前的變速級(jí)不同的情況下，變速選擇部151d對(duì)變速控制部151b指示變速以變速到選擇的變速級(jí)。變速控制部151b當(dāng)從變速選擇部151e接收到變速的指示的情況下，移至步驟S13。未接收到信號(hào)的情況下，返回步驟S11。在步驟S13中，輸出控制部151a將輸出控制方式從第一控制切換到第二控制。
在步驟S14中，輸出控制部151a判斷行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出是否處于最小值附近。具體地，判斷行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出是否比規(guī)定值小。另外，在本實(shí)施方式中，第二控制中，由于踏力與行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出成正比，所以可以判斷由轉(zhuǎn)矩傳感器141測(cè)量的踏力的值是否變得比規(guī)定值小。當(dāng)判斷行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出處于最小值附近的情況下，移至步驟S15。在步驟S15中，變速控制部151b對(duì)變速用電動(dòng)機(jī)17指示進(jìn)行動(dòng)作，以使內(nèi)裝變速輪轂130對(duì)應(yīng)由變速選擇部151d指示的變速級(jí)而變速。在步驟S16中，變速控制部151b辨別級(jí)數(shù)傳感器172檢測(cè)出的內(nèi)裝變速輪轂130的級(jí)數(shù)與變速選擇部151d指示的變速級(jí)是否一致。在一致的情況下，判斷變速動(dòng)作完成，移至步驟S17。在步驟S17中，輸出控制部151a將輸出控制方式從第二控制切換到第一控制。之后返回步驟S11。 接著，基于圖10來說明手動(dòng)變速處理。圖10是手動(dòng)變速處理的流程圖的一例。另夕卜，圖11的變速時(shí)的行使用輔助電動(dòng)機(jī)161的輸出(AF)的變化的例子，若將圖11中的步驟名S12到S17改讀作S22到S27，則也適合手動(dòng)變速處理。另外，這種情況下，圖11中的SC表示第一以及第二變速操作按鈕175a、175b的操作指示變速的時(shí)機(jī)。在步驟S21中，變速選擇部151d辨別操作撥盤175c是否被切換。當(dāng)操作撥盤175c被切換的情況下，返回主程序，移至步驟S2。當(dāng)操作撥盤175c未被切換的情況下，移至步驟S22。在步驟S22中，變速操作部175的第一變速操作部175a或第二變速操作按鈕175b判斷是否接收到變速的指示。當(dāng)接收到信號(hào)的情況下移至步驟S23。未接收到信號(hào)的情況下，返回步驟S21。在步驟S23中，輸出控制部151a將輸出控制方式從第一控制切換到第二控制。在步驟S24中，輸出控制部151a判斷行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出是否處于避規(guī)定值小的最小值附近。如上所述，在本實(shí)施方式中，可以通過判斷由轉(zhuǎn)矩傳感器141測(cè)量的踏力的值是否變得比規(guī)定值小。行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出處于最小值附近的情況下，移至步驟S25。在步驟S25中，變速控制部151b對(duì)變速用電動(dòng)機(jī)171指示動(dòng)作，以使內(nèi)裝變速輪轂130對(duì)應(yīng)由變速操作部175指示的變速的方向(從低速向高速、或從高速向低速)而變速。在步驟S26中，變速控制部151b根據(jù)級(jí)數(shù)傳感器172檢測(cè)的內(nèi)裝變速輪轂130的級(jí)數(shù)和來自變速操作部175的指示內(nèi)容是否一致來判斷變速的完成。判斷變速完成的情況下，移至步驟S27。在步驟S27中，輸出控制部151a將輸出控制方式從第二控制切換到第一控制。之后，返回步驟S21。〈其他實(shí)施方式〉以上，說明了本發(fā)明的一實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限于上述的實(shí)施方式，在不脫離發(fā)明的構(gòu)思的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行種種變更。(a)在上述實(shí)施方式中，使用曲柄位置傳感器142以及檢測(cè)部151c來檢測(cè)曲柄臂118處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍的情況。取而代之，輸出控制部151a也可以不使用曲柄位置傳感器142以及檢測(cè)部151c來檢測(cè)曲柄臂118處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍的情況具體地，由于由轉(zhuǎn)矩傳感器141計(jì)量的踏力在上下止點(diǎn)附近大致為零，所以輸出控制部151a當(dāng)踏力變得比規(guī)定值小的情況下，判斷為曲柄臂118位于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍。這種情況下，能夠省略曲柄位置傳感器142以及檢測(cè)部151c，能夠使本發(fā)明采用的自行車的結(jié)構(gòu)簡化。(b)在上述的實(shí)施方式中，在構(gòu)成內(nèi)裝變速器的內(nèi)裝變速輪轂130裝接在后輪106r上的自行車101中應(yīng)用本發(fā)明。取而代之，也可以應(yīng)用于具有由附加在曲柄軸上的行星齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行變速的變速器的自行車。(C)在上述的實(shí)施方式中，在構(gòu)成內(nèi)裝變速器的內(nèi)裝變速輪轂130裝接在后輪 106r上的自行車中應(yīng)用本發(fā)明。取而代之，本發(fā)明也可以應(yīng)用于設(shè)置了具有被電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的前撥鏈器和/或后撥鏈器的外裝變速器的自行車。這種情況下，不會(huì)在鏈條上被施加過多的張力的狀態(tài)下進(jìn)行變速動(dòng)作，能夠使變速動(dòng)作順暢。(d)在上述實(shí)施方式中，例示了設(shè)置了具有變速用電動(dòng)機(jī)171的變速器的自行車，但是也不必具有變速用電動(dòng)機(jī)，也可以是通過換擋器(shifter)來手動(dòng)操作變速用閘線的變速器。這種情況下，事先設(shè)置用于檢測(cè)換擋器或閘線的動(dòng)作的傳感器，當(dāng)換擋器或閘線動(dòng)作時(shí)，傳感器輸出變速要求。例如，所述傳感器設(shè)于換擋器上，騎乘者操作換擋器的操作部，實(shí)際上，優(yōu)選在閘線動(dòng)作之前，傳感器輸出變速要求。(e)在上述實(shí)施方式的第二控制中，行駛輔助用電動(dòng)機(jī)總是供給踏力的規(guī)定倍的輔助力。取而代之也可以是，第二控制中，例如當(dāng)曲柄臂118處于上下止點(diǎn)附加的規(guī)定范圍時(shí)，使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出為零或比第一控制時(shí)小的恒定值。(f)在上述實(shí)施方式中，在曲柄軸116的附近配設(shè)輔助機(jī)構(gòu)105a，將行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出傳給鏈條119。也可以取代該輔助機(jī)構(gòu)105a，在前輪106f上裝接行駛輔助用的馬達(dá)單元。優(yōu)選在該馬達(dá)單元的內(nèi)部配置行駛輔助用電動(dòng)機(jī)、變流器、車速傳感器等。(g)在上述實(shí)施方式中，在曲柄軸116的附近配設(shè)輔助機(jī)構(gòu)105a，將行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出傳給鏈條119。也可以取代該輔助機(jī)構(gòu)105a，在后輪106r上裝接行駛輔助用的馬達(dá)單元。這種情況下，馬達(dá)單元設(shè)于變速器的輸出側(cè)。(h)在上述實(shí)施方式中，在曲柄位置傳感器142上采用磁鐵45和使用霍爾元件46a、46b的傳感器。曲柄位置傳感器142不限于上述結(jié)構(gòu)，例如也可以由旋轉(zhuǎn)編碼器(口一夕ij 一工> -一夕')實(shí)現(xiàn)。(i)在上述實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)矩傳感器141的輸出作為踏力被利用，但是踏力的檢測(cè)方法不限于此。例如，取代曲柄位置傳感器142，可以設(shè)置檢測(cè)腳踏板的踏力的傳感器，另外也可以設(shè)置檢測(cè)鏈條的張力的傳感器。(j)在手把104上固定具有觸摸屏的顯示輸入裝置，也能夠進(jìn)行輔助模式的選擇、車速和變速級(jí)的顯示、充電池105b的殘量顯示等。(k)在上述實(shí)施方式的第一控制中，當(dāng)后述的檢測(cè)部175c檢測(cè)出曲柄臂118處于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍的情況下，使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)161的輸出為恒定值，但是也可以是抑制曲柄臂118處于規(guī)定的范圍時(shí)的脈動(dòng)的控制。例如，也可以是曲柄臂118處于規(guī)定的范圍時(shí)行駛輔助用電動(dòng)機(jī)相對(duì)于踏力的比例，比曲柄臂118處于其他范圍時(shí)大的結(jié)構(gòu)。另外例如，也可以是曲柄臂118處于規(guī)定的范圍時(shí)行駛輔助用電動(dòng)機(jī)相對(duì)于踏力的比例，比曲柄臂118處于其他范圍時(shí)小的 結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種自行車用控制裝置，控制具有行駛輔助用電動(dòng)機(jī)以及變速器的自行車，該自行車用控制裝置具有 接收部，該接收部接收變速的指示；以及 輸出控制部，該輸出控制部包含第一控制和第二控制，該第二控制中僅在曲柄位于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍時(shí)使所述行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出比所述第一控制中的所述行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出小，并且該輸出控制部對(duì)應(yīng)踏力使所述行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出變化， 所述輸出控制部在接收到所述變速的指示時(shí)將所述第一控制切換到所述第二控制。
2.如權(quán)利要求I所述的自行車用控制裝置，其中， 所述變速器包含變速用電動(dòng)機(jī)， 該自行車用控制裝置還設(shè)有基于所述變速的指示來使所述變速用電動(dòng)機(jī)動(dòng)作的變速控制部， 所述變速控制部在所述第二控制中的所述行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的輸出的最小值附近使所述變速用電動(dòng)機(jī)動(dòng)作。
3.如權(quán)利要求I或2所述的自行車用控制裝置，其中， 該自行車用控制裝置還設(shè)有測(cè)量所述踏力的測(cè)量部， 在所述第二控制中，當(dāng)所述踏力變?yōu)樽钚r(shí)，所述行駛輔助用電動(dòng)機(jī)的所述輸出也為最小。
4.如權(quán)利要求3所述的自行車用控制裝置，其中，所述測(cè)量部測(cè)量作用于所述自行車的曲柄軸上的旋轉(zhuǎn)力矩作為所述踏力。
5.如權(quán)利要求3或4所述的自行車用控制裝置，其中，所述輸出控制部當(dāng)所述踏力處于規(guī)定的范圍時(shí)，判斷為所述曲柄處于包含所述上下止點(diǎn)的所述規(guī)定的范圍。
6.如權(quán)利要求I 4任一項(xiàng)所述的自行車用控制裝置，其中， 該自行車用控制裝置還設(shè)有檢測(cè)所述曲柄的位置的檢測(cè)部， 所述輸出控制部基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來判斷所述曲柄處于包含所述上下止點(diǎn)的所述規(guī)定的范圍。
7.如權(quán)利要求I 6任一項(xiàng)所述的自行車用控制裝置，其中， 所述變速器是內(nèi)裝變速器。
8.如權(quán)利要求I 6任一項(xiàng)所述的自行車用控制裝置，其中，所述變速器是外裝變速器。
9.如權(quán)利要求I 8任一項(xiàng)所述的自行車用控制裝置，其中，所述行駛輔助用電動(dòng)機(jī)使所述自行車的鏈條驅(qū)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自行車用控制裝置，該自行車具有行駛輔助用電動(dòng)機(jī)以及變速器的自行車。在實(shí)現(xiàn)順暢的變速動(dòng)作的同時(shí)抑制騎乘者的負(fù)荷增加。接收部(151b、175a、175b)接收變速的指示。輸出控制部(151a)具有第一控制和第二控制，第二控制中僅在曲柄位于包含上下止點(diǎn)的規(guī)定的范圍時(shí)使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)(161)的輸出比第一控制中的行駛輔助用電動(dòng)機(jī)(161)的輸出小，并且該輸出控制部對(duì)應(yīng)踏力使行駛輔助用電動(dòng)機(jī)(161)的輸出變化。輸出控制部(151a)在接收到所述變速的指示時(shí)將第一控制切換到第二控制。
文檔編號(hào)B62M25/08GK102963483SQ20121025986
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月29日
發(fā)明者小松厚志 申請(qǐng)人:株式會(huì)社島野