本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域,更具體的說,涉及一種三角履帶輪機(jī)器人。
背景技術(shù):
現(xiàn)有的機(jī)器人主要為輪式和履帶式。車輪式機(jī)器人,移動速度快、控制靈活,尤其轉(zhuǎn)向比較容易實現(xiàn),但是應(yīng)對復(fù)雜路況使用不方便。履帶式機(jī)器人,適應(yīng)性強(qiáng),接觸面積大,運(yùn)動速度較快,但不夠靈活,且轉(zhuǎn)向所需驅(qū)動力大即不易轉(zhuǎn)向。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種適應(yīng)力強(qiáng)且轉(zhuǎn)向方便的三角履帶輪機(jī)器人。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體和設(shè)置在主體上的四個三角履帶輪,所述主體包括上殼、中框和下殼,所述上殼和下殼固定在中框上,所述上殼上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu),所述中框尾端設(shè)有外置天線,所述中框包括中間具有鏤空部的支架板,所述支架板周邊設(shè)有向上的第一凸邊和向下的第二凸邊,所述支架板上側(cè)設(shè)有電路板,所述支架板下側(cè)固定連接驅(qū)動電機(jī)和齒輪組。
進(jìn)一步的,所述第一凸邊包括與支架板重合且固定連接的第一側(cè)邊、與第一側(cè)邊垂直連接的第二側(cè)邊,所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊上設(shè)有多個螺絲孔。
進(jìn)一步的,所述支架板中間設(shè)有橫豎交錯的支架條,所述支架條上設(shè)有固定孔,所述齒輪組包括框體,所述框體通過螺栓與支架條固定連接,所述驅(qū)動電機(jī)通過所述齒輪組驅(qū)動三角履帶輪。
進(jìn)一步的,所述驅(qū)動電機(jī)包括第一電機(jī)和第二電機(jī),所述支架板下側(cè)設(shè)有與第一電機(jī)配合的第一軸承、與第二電機(jī)配合的第二軸承。
進(jìn)一步的,所述齒輪組包括對應(yīng)四個三角履帶輪的四個齒輪組,所述齒輪組包括框體,所述主體還包括覆蓋對應(yīng)前輪的兩個齒輪組的第一蓋板,覆蓋對應(yīng)后輪的兩個齒輪組的第二蓋板,所述框體與蓋板螺栓固定連接。
進(jìn)一步的,所述支架板上側(cè)設(shè)有墊板,所述電路板設(shè)置在墊板上。
進(jìn)一步的,所述攝像機(jī)構(gòu)包括攝像裝置和驅(qū)動裝置,所述驅(qū)動裝置包括與主體連接的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu),所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動攝像裝置上下運(yùn)動,所述驅(qū)動裝置還包括第二驅(qū)動機(jī)構(gòu),所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動攝像裝置旋轉(zhuǎn)。
進(jìn)一步的,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與主體連接的底座和連接機(jī)構(gòu),所述底座內(nèi)設(shè)有第一攝像電機(jī),所述第一攝像電機(jī)驅(qū)動連接機(jī)構(gòu)一端,所述連接機(jī)構(gòu)另一端連接攝像裝置,所述底座上設(shè)有支撐板,所述第一攝像電機(jī)的第一攝像驅(qū)動軸穿過所述支撐板,所述連接機(jī)構(gòu)包括兩塊并列的連接板,兩塊所述連接板一端設(shè)有第一攝像驅(qū)動軸穿過的通孔,所述第一攝像驅(qū)動軸上還設(shè)有高度驅(qū)動輪,所述高度驅(qū)動輪設(shè)置在兩塊連接板之間,兩塊所述連接板另一端中間設(shè)有卡接輪,所述高度驅(qū)動輪與卡接輪之間通過皮帶連接。
進(jìn)一步的,所述攝像裝置通過固定架與連接板另一端固定連接,所述固定架設(shè)有向下的兩個固定腳,所述兩個固定腳設(shè)置在卡接輪兩側(cè),兩個固定腳、卡接輪和兩塊連接板固定連接,所述固定架包括連接兩個固定腳的放置板,所述放置板上設(shè)有支架,所述支架上設(shè)有第二攝像轉(zhuǎn)軸,所述第二攝像轉(zhuǎn)軸端部設(shè)置攝像裝置,所述第二攝像轉(zhuǎn)軸中間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)齒輪,所述固定架上設(shè)有第二攝像電機(jī),所述第二攝像電機(jī)的第二攝像驅(qū)動軸連接第二旋轉(zhuǎn)齒輪,所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪連接第一旋轉(zhuǎn)齒輪。
進(jìn)一步的,所述攝像機(jī)構(gòu)設(shè)置在上殼側(cè)邊,所述上殼上還設(shè)有防抖裝置,所述防抖裝置設(shè)置在上殼前側(cè)中間。
本發(fā)明由于三角履帶輪機(jī)器人包括主體和設(shè)置在主體上的四個三角履帶輪,主體包括上殼、中框和下殼,上殼和下殼固定在中框上,上殼上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu),中框尾端設(shè)有外置天線,中框包括中間具有鏤空部的支架板,支架板周邊設(shè)有向上的第一凸邊和向下的第二凸邊,支架板上側(cè)設(shè)有電路板,支架板下側(cè)固定連接驅(qū)動電機(jī)和齒輪組,上殼和下殼都固定在中框上,方便安裝,支架板中間具有鏤空部,減輕重量,固定方便,固定牢固。
附圖說明
圖1是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人示意圖;
圖2是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人正面示意圖;
圖3是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的三角履帶輪示意圖;
圖4是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的三角履帶輪另一示意圖;
圖5是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的三角履帶輪去除履帶后示意圖;
圖6是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人背面去掉下殼示意圖;
圖7是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人的攝像機(jī)構(gòu)示意圖;
圖8是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人攝像機(jī)構(gòu)另一示意圖;
圖9是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人驅(qū)動裝置示意圖;
圖10是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)另一示意圖;
圖11是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人支架板示意圖;
圖12是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人第一天凸邊第二凸邊示意圖;
圖13是本發(fā)明實施例的一種三角履帶輪機(jī)器人去掉上殼和下殼示意圖。
其中:1、主體,11、上殼,12、中框,121、支架板,122、第一凸邊,123、第二凸邊,13、下殼,2、三角履帶輪,21、驅(qū)動輪,22、從動輪,221、從動輪凹槽,222、中間凹槽輪,223、固定環(huán),224、驅(qū)動凹槽,23、支撐架,24、履帶,241、抓地凸起,25、第一三角履帶輪,26、第二三角履帶輪,27、第三三角履帶輪,28、第四三角履帶輪,3、攝像機(jī)構(gòu),31、攝像裝置,32、第一攝像驅(qū)動裝置,321、底座,322、連接機(jī)構(gòu),323、連接板,324、支撐板,325、第一攝像驅(qū)動軸,326、高度驅(qū)動輪,327、卡接輪,328、固定架,329、固定腳,33、第二攝像驅(qū)動裝置,331、放置板,332、支架,333、第二攝像轉(zhuǎn)軸,334、第一旋轉(zhuǎn)齒輪,335、第二旋轉(zhuǎn)齒輪,336、第二攝像電機(jī),337、第二攝像驅(qū)動軸,41、第一電機(jī),411、第一轉(zhuǎn)動軸,412、第一齒輪,413、第二齒輪,42、第二電機(jī),421、第二轉(zhuǎn)動軸,422、第三齒輪,423、第四齒輪,43、第三電機(jī),431、第三轉(zhuǎn)動軸,44、第四電機(jī),441、第四轉(zhuǎn)動軸,45、第一軸承,46、第二軸承,51、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu),511、第一帶動齒輪,512、第一驅(qū)動軸,513、突出部,514、第一驅(qū)動齒輪,515、第一中轉(zhuǎn)齒輪,516、第一框體,517、第五驅(qū)動齒輪,518、第一連動齒輪,52、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu),521、第二框體,522、第二驅(qū)動軸,523、第二帶動齒輪,524、第二中轉(zhuǎn)齒輪,525、第二驅(qū)動齒輪,53、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu),531、第三框體,532、第三驅(qū)動軸,533、第三中轉(zhuǎn)齒輪,534、第三驅(qū)動齒輪,535、第三帶動齒輪,54、第四驅(qū)動機(jī)構(gòu),541、第四帶動齒輪,61、第一聯(lián)動軸,611、第一連接部,612、中間轉(zhuǎn)接部,613、第二連接部,62、第二聯(lián)動軸,63、第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),631、中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸,64、第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),7、外置天線,8、防抖裝置。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖和較佳的實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
如圖1至圖13所示,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1、設(shè)置在主體1上的三角履帶輪2,所述三角履帶輪2包括驅(qū)動輪21、圍繞驅(qū)動輪21成三角型設(shè)置的三個從動輪22、支撐架23、履帶24,所述支撐架23呈三角形,所述支撐架23三個角分別與一個從動輪22中心固定,所述三個從動輪22通過履帶24連接,所述從動輪22外表面兩側(cè)高中間低形成從動輪凹槽221,所述履帶24設(shè)置在所述從動輪凹槽221內(nèi),所述履帶24外表面設(shè)有多個抓地凸起241。
由于機(jī)器人的每個車輪都是履帶式的,可以從容應(yīng)對各種路面,可以上下樓梯,可以順利的路過不平整路面,具有溝壑的場地,又同時具有多個車輪,方便控制,如轉(zhuǎn)向等,履帶24外表面具有抓地凸起241,加強(qiáng)抓地力、爬坡性能。
所述從動輪凹槽221內(nèi)表面設(shè)有徑向凸條。增強(qiáng)摩擦力,方便帶動履帶24。
所述從動輪22包括中間凹槽輪222、分別設(shè)置在中間凹槽輪222兩側(cè)的固定環(huán)223,所述固定環(huán)223直徑大于所述中間凹槽輪222直徑。方便固定履帶24。
所述主動輪與第一從動輪22通過皮帶驅(qū)動連接,所述第一從動輪22的從動輪凹槽221中間設(shè)有驅(qū)動凹槽224,所述皮帶設(shè)置在驅(qū)動凹槽224內(nèi)。方便驅(qū)動三角履帶輪2。
所述驅(qū)動輪21表面設(shè)有徑向凸條,驅(qū)動凹槽224表面設(shè)有徑向凸條。增強(qiáng)摩擦力。
所述三角履帶輪2個數(shù)為偶數(shù),且對稱設(shè)置在主體1兩側(cè)。方便控制機(jī)器人運(yùn)動,如爬樓梯、路過不平整路面。
所述主體1上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3??梢垣@取影像資料,然后給用戶查看,適用于比較危險的地方,如地下隧道、地下煤礦、地震現(xiàn)場等。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1、設(shè)置在主體1上的三角履帶輪2,所述主體1上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3,所述攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像裝置31和驅(qū)動裝置,所述驅(qū)動裝置包括與主體1連接的第一攝像驅(qū)動裝置32,所述第一攝像驅(qū)動裝置32驅(qū)動攝像裝置31上下運(yùn)動,所述驅(qū)動裝置還包括第二攝像驅(qū)動裝置33,所述第二攝像驅(qū)動裝置33驅(qū)動攝像裝置31旋轉(zhuǎn)。
由于機(jī)器人主體1上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3,攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像裝置31和驅(qū)動裝置,驅(qū)動裝置包括與主體1連接的第一攝像驅(qū)動裝置32,驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動攝像裝置31上下運(yùn)動,驅(qū)動裝置還包括第二攝像驅(qū)動裝置33,第二攝像驅(qū)動裝置33驅(qū)動攝像裝置31旋轉(zhuǎn),這樣就可以控制攝像裝置31如攝像頭上下運(yùn)動,獲取不同高度的圖像,還可以控制攝像裝置31旋轉(zhuǎn),就可以獲取不同視角的圖像,兩者配合使用可以充分滿足用戶的需求,不需要驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動就能全方位的獲取圖像,尤其適合地下礦洞、地震現(xiàn)場等現(xiàn)場。
所述第一攝像驅(qū)動裝置32包括與主體1連接的底座321,所述底座321內(nèi)設(shè)有第一攝像電機(jī),所述第一攝像電機(jī)驅(qū)動連接機(jī)構(gòu)322一端,所述連接機(jī)構(gòu)322另一端連接攝像裝置31。
所述底座321上設(shè)有支撐324,所述第一攝像電機(jī)的第一攝像驅(qū)動軸325穿過所述支撐324,所述連接機(jī)構(gòu)322包括兩塊并列的連接板323,兩塊所述連接板323一端設(shè)有第一攝像驅(qū)動軸325穿過的通孔,所述第一攝像驅(qū)動軸325上還設(shè)有高度驅(qū)動輪326,所述高度驅(qū)動輪326設(shè)置在兩塊連接板323之間,兩塊所述連接板323另一端中間設(shè)有卡接輪327,所述高度驅(qū)動輪326與卡接輪327之間通過皮帶連接。
所述支撐324設(shè)置在兩塊連接板323之間,所述高度驅(qū)動輪326設(shè)置在靠近電機(jī)一側(cè)的連接板323和支撐324之間。
所述高度驅(qū)動輪326與卡接輪327外表面設(shè)有徑向凸條。增強(qiáng)摩擦輪。
所述攝像裝置31通過固定架328與連接板323另一端固定連接,所述固定架328設(shè)有向下的兩個固定腳329,所述兩個固定腳329設(shè)置在卡接輪327兩側(cè),兩個固定腳329、卡接輪327和兩塊連接板323固定連接。
所述固定架328包括連接兩個固定腳329的放置板331,所述放置板331上設(shè)有支架332,所述支架332上設(shè)有第二攝像轉(zhuǎn)軸333,所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333端部設(shè)置攝像裝置31,所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333中間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)齒輪334,所述固定架328上設(shè)有第二攝像電機(jī)336,所述第二攝像電機(jī)336的第二攝像驅(qū)動軸337連接第二旋轉(zhuǎn)齒輪335,所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪335連接第一旋轉(zhuǎn)齒輪334。
所述攝像裝置31上設(shè)有照明燈。適合比較暗的環(huán)境。
所述主體1內(nèi)還設(shè)有無線通信電路,所述主體1側(cè)邊還設(shè)有一條或多條與無線通信電路連接的外置天線7。可以直接將獲取的圖像通過外置天線7發(fā)送出去。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41,所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,所述第一齒輪412通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述二齒輪通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28。
由于通過第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有的同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,再經(jīng)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,再經(jīng)第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,只需一個電機(jī)就能同時驅(qū)動四個三角履帶輪2,結(jié)構(gòu)精細(xì),設(shè)計巧妙,實用性強(qiáng),適合爬坡、過障礙。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動齒輪511。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括與第一帶動齒輪511中心固定連接的第一驅(qū)動軸512,所述第一驅(qū)動軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心,所述第一驅(qū)動軸512上設(shè)有第一驅(qū)動齒輪514,所述第一驅(qū)動齒輪514齒輪連接第一中轉(zhuǎn)齒輪515,所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心連接第一聯(lián)動軸61。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516,所述第一驅(qū)動軸512穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一驅(qū)動齒輪514、第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一框體516內(nèi),所述第一帶動齒輪511設(shè)置在第一框體516外并與第一驅(qū)動軸512內(nèi)端固定連接,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第一框體516與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接。
所述第一聯(lián)動軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613,所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱,所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱。
所述第一驅(qū)動軸512外端圓周上設(shè)有突出部513,所述第一三角履帶輪25中心設(shè)有與第一驅(qū)動軸512外端配合的驅(qū)動孔。
所述第一聯(lián)動軸61穿過第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。
所述第一驅(qū)動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)43,所述第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動軸431通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過皮帶驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28。
由于第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動軸431驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,經(jīng)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過皮帶驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,經(jīng)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,經(jīng)第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,只需一個電機(jī)就能同時驅(qū)動四個三角履帶輪2,結(jié)構(gòu)精細(xì),設(shè)計巧妙,實用性強(qiáng),適合爬坡、過障礙。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51包括與第三轉(zhuǎn)動軸431固定連接的第五驅(qū)動齒輪517,所述第五驅(qū)動齒輪517齒輪連接第一連動齒輪518,所述第一連動齒輪518帶動第一中轉(zhuǎn)齒輪515,所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515驅(qū)動第一驅(qū)動齒輪514,所述第一驅(qū)動齒輪514帶動第一帶動齒輪511,所述第一帶動齒輪511皮帶連接第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516,所述第一框體516上設(shè)有第一驅(qū)動軸512和第一聯(lián)動軸61,所述第一驅(qū)動軸512穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一連動齒輪518和第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一聯(lián)動軸61上,所述第一驅(qū)動齒輪514與第一帶動齒輪511設(shè)置在第一驅(qū)動軸512上,所述第一驅(qū)動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接,所述第一聯(lián)動軸61通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接。
所述第一聯(lián)動軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613,所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱,所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱。
所述第一驅(qū)動軸512外端圓周上設(shè)有突出部513,所述第一三角履帶輪25中心設(shè)有與第一驅(qū)動軸512外端配合的驅(qū)動孔。
所述第一聯(lián)動軸61穿過第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52包括第二框體521,所述第二框體521上設(shè)有第二驅(qū)動軸522,所述第二驅(qū)動軸522穿過所述第二框體521的兩個側(cè)面,所述第二驅(qū)動軸522上設(shè)有第二帶動齒輪523,所述第二帶動齒輪523設(shè)置在第二框體521外并與第一帶動齒輪511皮帶連接,所述第二帶動齒輪523與第二驅(qū)動軸522固定連接,所述第二驅(qū)動軸522驅(qū)動第二三角履帶輪26。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52還包括套設(shè)在第二驅(qū)動軸522上并與第二驅(qū)動軸522固定連接的第二驅(qū)動齒輪525,所述第二驅(qū)動齒輪525連接第二中轉(zhuǎn)齒輪524,所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,所述第二驅(qū)動齒輪525和第二中轉(zhuǎn)齒輪524設(shè)置在第二框體521內(nèi),所述第二聯(lián)動軸62穿過所述第二框體521的兩個側(cè)面。
所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53包括第三框體531,所述第三框體531上設(shè)有第三驅(qū)動軸532,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第三框體531的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61上設(shè)有第三中轉(zhuǎn)齒輪533,所述第三中轉(zhuǎn)齒輪533齒輪連接第三驅(qū)動齒輪534,所述第三驅(qū)動齒輪534套設(shè)在第三驅(qū)動軸532上并與第三驅(qū)動軸532固定連接,所述第三驅(qū)動軸532外端部驅(qū)動第三三角履帶輪27。
所述第三驅(qū)動軸532穿過所述第三框體531的兩個側(cè)面,所述第三驅(qū)動軸532上設(shè)有第三帶動齒輪535,所述第三帶動齒輪535設(shè)置在第三框體531外并于第三驅(qū)動軸532內(nèi)端固定連接,所述第三帶動齒輪535通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41和第二電機(jī)42,所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423,所述第一齒輪412通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述第二齒輪413通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第三齒輪422通過第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,所述第四齒輪423通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28。
由于第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423,第一齒輪412通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,第二齒輪413通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,第三齒輪422通過第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,所述第四齒輪423通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28,通過兩個電機(jī)驅(qū)動四個三角履帶輪2,兩個電機(jī)分別控制一側(cè)的兩個三角履帶輪2,方便控制轉(zhuǎn)向,動力更強(qiáng),爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動齒輪511,所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52包括與第二齒輪413皮帶連接的第二帶動齒輪523,所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53包括與第三齒輪422皮帶連接的第三帶動齒輪535,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54包括與第四齒輪423皮帶連接的第四帶動齒輪541。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括與第一帶動齒輪511中心固定連接的第一驅(qū)動軸512,所述第一驅(qū)動軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心。
所述第一驅(qū)動軸512上還設(shè)有第一驅(qū)動齒輪514,所述第一驅(qū)動齒輪514齒輪連接第一中轉(zhuǎn)齒輪515,所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心連接第一聯(lián)動軸61,所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516,所述第一驅(qū)動軸512穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一驅(qū)動齒輪514、第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一框體516內(nèi),所述第一帶動齒輪511設(shè)置在第一框體516外并與第一驅(qū)動軸512內(nèi)端固定連接,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第一框體516與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52還包括與第二帶動齒輪523中心固定連接的第二驅(qū)動軸522,所述第二驅(qū)動軸522外端卡入第二三角履帶輪26中心,所述第二驅(qū)動軸522上還設(shè)有第二驅(qū)動齒輪525,所述第二驅(qū)動齒輪525齒輪連接第二中轉(zhuǎn)齒輪524,所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524中心連接第二聯(lián)動軸62,所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第一聯(lián)動軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613,所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱,所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱,所述第一聯(lián)動軸61穿過第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)43和第四電機(jī)44,所述第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動軸431通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,所述第四電機(jī)44的第四轉(zhuǎn)動軸441通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26。
由于主體1內(nèi)設(shè)有第三電機(jī)43和第四電機(jī)44,第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動軸431驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,然后第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,第四電機(jī)44的第四轉(zhuǎn)動軸441驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,然后第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,通過兩個電機(jī)驅(qū)動四個三角履帶輪2,兩個電機(jī)分別控制機(jī)器人前面或后面的兩個三角履帶輪2,方便控制轉(zhuǎn)向,動力更強(qiáng),爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51包括與第三轉(zhuǎn)動軸431固定連接的第五驅(qū)動齒輪517,所述第五驅(qū)動齒輪517齒輪連接第一連動齒輪518,所述第一連動齒輪518帶動第一中轉(zhuǎn)齒輪515,所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515齒輪連接第一驅(qū)動齒輪514,所述第一驅(qū)動齒輪514帶動第一驅(qū)動軸512,所述第一驅(qū)動軸512驅(qū)動第一三角履帶輪25。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516,所述第一驅(qū)動軸512穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一連動齒輪518和第一中轉(zhuǎn)齒輪515設(shè)置在第一聯(lián)動軸61上,所述第一驅(qū)動齒輪514與第一帶動齒輪511設(shè)置在第一驅(qū)動軸512上,所述第五驅(qū)動齒輪517設(shè)置在第一框體516內(nèi),所述第一驅(qū)動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接,所述第一聯(lián)動軸61通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接。
所述第一聯(lián)動軸61包括與第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉(zhuǎn)接部612和與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53連接的第二連接部613,所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱,所述中間轉(zhuǎn)接部612兩端卡入空心圓柱。
所述第一驅(qū)動軸512外端圓周上設(shè)有突出部513,所述第一三角履帶輪25中心設(shè)有與第一驅(qū)動軸512外端配合的驅(qū)動孔。
所述第一聯(lián)動軸61穿過第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61內(nèi)端卡入第一連接部611。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52包括第二框體521,所述第二框體521上設(shè)有第二驅(qū)動軸522,所述第二驅(qū)動軸522穿過所述第二框體521的兩個側(cè)面,所述第二驅(qū)動軸522上設(shè)有第二帶動齒,所述第二帶動齒輪523設(shè)置在第二框體521外并與第一帶動齒輪511皮帶連接,所述第二帶動齒輪523與第二驅(qū)動軸522固定連接,所述第二驅(qū)動軸522驅(qū)動第二三角履帶輪26。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52還包括套設(shè)在第二驅(qū)動軸522上并與第二驅(qū)動軸522固定連接的第二驅(qū)動齒輪525,所述第二驅(qū)動齒輪525連接第二中轉(zhuǎn)齒輪524,所述第二中轉(zhuǎn)齒輪524通過第二聯(lián)動軸62驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,所述第二驅(qū)動齒輪525和第二中轉(zhuǎn)齒輪524設(shè)置在第二框體521內(nèi),所述第二聯(lián)動軸62穿過所述第二框體521的兩個側(cè)面。
所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53包括第三框體531,所述第三框體531上設(shè)有第三驅(qū)動軸532,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第三框體531的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61上設(shè)有第三中轉(zhuǎn)齒輪533,所述第三齒輪422齒輪連接第三驅(qū)動齒輪534,所述第三驅(qū)動齒輪534套設(shè)在第三驅(qū)動上并與第三驅(qū)動軸532固定連接,所述第三驅(qū)動軸532外端部驅(qū)動第三三角履帶輪27。
所述第三驅(qū)動軸532穿過所述第三框體531的兩個側(cè)面,所述第三驅(qū)動軸532上設(shè)有第三帶動齒,所述第三帶動齒輪535設(shè)置在第三框體531外并于第三驅(qū)動軸532內(nèi)端固定連接,所述第三帶動齒輪535通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41和第三電機(jī)43,所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,所述第一齒輪412通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述第二齒輪413通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動軸431驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61帶動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52和/或第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53帶動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28。
由于主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41和第三電機(jī)43,第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,第一齒輪412通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,第二齒輪413通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,第三電機(jī)43的第三轉(zhuǎn)動軸431驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61帶動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53驅(qū)動第三三角履帶輪27,第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52和/或第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53帶動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54,通過兩個電機(jī)驅(qū)動四個三角履帶輪2,兩個電機(jī)同時驅(qū)動一個三角履帶輪2,方便控制轉(zhuǎn)向,動力更強(qiáng),爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動齒輪511、與第一帶動齒輪511中心固定連接的第一驅(qū)動軸512,所述第一驅(qū)動軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心,所述第一驅(qū)動軸512上設(shè)有第一驅(qū)動齒輪514,所述第一驅(qū)動齒輪514齒輪連接第一中轉(zhuǎn)齒輪515,所述第一中轉(zhuǎn)齒輪515中心連接第一聯(lián)動軸61,所述第三電機(jī)43的第三驅(qū)動軸532上設(shè)有第五齒輪,所述第五齒輪齒輪連接第一連動齒輪518,所述第一連動齒輪518固定套設(shè)在第一聯(lián)動軸61上。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51還包括第一框體516,所述第一驅(qū)動軸512穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第一聯(lián)動軸61穿過所述第一框體516的兩個側(cè)面,所述第五驅(qū)動齒輪517設(shè)置在第一框體516內(nèi),所述第一驅(qū)動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接,所述第一聯(lián)動軸61通過軸承與第一框體516的兩個側(cè)面轉(zhuǎn)動連接。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52通過第二聯(lián)動軸62帶動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52包括第二齒輪413皮帶連接的第二帶動齒輪523、與第二帶動齒輪523中心固定連接的第二驅(qū)動軸522和第二框體521,所述第二驅(qū)動軸522上設(shè)有第二驅(qū)動齒輪525,所述第二驅(qū)動齒輪525齒輪連接第二連動齒輪,所述第二連動齒輪帶動第二聯(lián)動軸62,所述第二聯(lián)動軸62帶動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53通過履帶24帶動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53包括第三框體531和第三驅(qū)動軸532,所述第三驅(qū)動軸532上設(shè)置有第三帶動齒輪535,所述第三帶動齒輪535設(shè)置在第三框體531外,所述第三帶動齒輪535皮帶連接第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41、第二電機(jī)42、第三電機(jī)43和第四電機(jī)44,所述第三電機(jī)43通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述第一電機(jī)41通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第二電機(jī)42通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第四電機(jī)44通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28。
由于主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41、第二電機(jī)42、第三電機(jī)43和第四電機(jī)44,第三電機(jī)43通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,第一電機(jī)41通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,第二電機(jī)42通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,第四電機(jī)44通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28,通過四個電機(jī)分別驅(qū)動一個三角履帶輪2,控制方便,轉(zhuǎn)向靈活,動力強(qiáng)勁,爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61連接第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53。
所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動軸62連接第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52。
所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,所述第一齒輪412通過皮帶驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,所述二齒輪通過皮帶驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52。
所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423,所述第三齒輪422通過皮帶驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述四齒輪通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61連接第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動軸62連接第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413,所述第一齒輪412通過皮帶驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,所述二齒輪通過皮帶驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動軸421上設(shè)有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423,所述第三齒輪422通過皮帶驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述四齒輪通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第二齒輪413與第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52之間設(shè)有第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63,所述第四電機(jī)44設(shè)置在第二齒輪413、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52和兩者連接的皮帶之間,所述第三齒輪422與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53之間設(shè)有第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64,所述第三電機(jī)43設(shè)置在第三齒輪422、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53和兩者連接的皮帶之間。
所述第一聯(lián)動軸61設(shè)置在第三齒輪422、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53和兩者連接的皮帶之間,所述第二聯(lián)動軸62設(shè)置在第二齒輪413、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52和兩者連接的皮帶之間。
所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63包括三個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631,所述三個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631成倒品字形設(shè)置,所述第四電機(jī)44、第二聯(lián)動軸62分別設(shè)置在兩個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631抬高的皮帶之間。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1內(nèi)設(shè)有第一電機(jī)41、第二電機(jī)42、第三電機(jī)43和第四電機(jī)44,所述第三電機(jī)43通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動第一三角履帶輪25,所述第一電機(jī)41通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第二電機(jī)42通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動第二三角履帶輪26,所述第四電機(jī)44通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54驅(qū)動第四三角履帶輪28,所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有第二齒輪413,所述二齒輪通過皮帶驅(qū)動第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動軸421上設(shè)有第三齒輪422,所述第三齒輪422通過皮帶驅(qū)動第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第二齒輪413與第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52之間設(shè)有擴(kuò)大皮帶范圍的第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63,所述第四電機(jī)44設(shè)置在第二齒輪413和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52之間的皮帶范圍內(nèi),所述第三齒輪422與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53之間設(shè)有擴(kuò)大皮帶范圍的第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64,所述第三電機(jī)43設(shè)置在第三齒輪422和第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53之間的皮帶范圍內(nèi)。
通過第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63和第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64將皮帶的范圍擴(kuò)大,將四個電機(jī)都能放置在一起,節(jié)約空間,同時又能限制皮帶位置,提高穩(wěn)定性。
所述第一電機(jī)41的第一轉(zhuǎn)動軸411上設(shè)有與第二齒輪413同軸心的第一齒輪412,所述第一齒輪412通過皮帶驅(qū)動第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,所述第二電機(jī)42的第二轉(zhuǎn)動軸421上設(shè)有與第三齒輪422同軸心的第四齒輪423,所述四齒輪通過皮帶驅(qū)動第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54。
所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63包括一個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631,所述中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631上表面高于第二齒輪413上表面。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51通過第一聯(lián)動軸61連接第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)53,所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)54通過第二聯(lián)動軸62連接第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52.
所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63包括三個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631,所述三個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631成倒品字形設(shè)置,其中兩個上面的中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631上表面高于第二齒輪413上表面,所述第四電機(jī)44、第二聯(lián)動軸62分別設(shè)置在兩個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631抬高的皮帶之間。
所述第二皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)64包括三個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631,所述三個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631成倒品字形設(shè)置,其中兩個上面的中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631上表面高于第三齒輪422上表面,所述第三電機(jī)43、第一聯(lián)動軸61分別設(shè)置在兩個中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸631抬高的皮帶之間。
所述第一聯(lián)動軸61和第二聯(lián)動軸62設(shè)置在前后兩端,所述第一電機(jī)41和第二電機(jī)42設(shè)置在中間,所述第三電機(jī)43設(shè)置在第一電機(jī)41和第一聯(lián)動軸61之間,所述第三電機(jī)43設(shè)置在第二電機(jī)42與第二聯(lián)動軸62之間。
所述第一皮帶中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63與第四電機(jī)44分別設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)兩側(cè)。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例,一種三角履帶輪機(jī)器人,包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,所述主體1包括上殼11、中框12和下殼13,所述上殼11和下殼13固定在中框12上,所述上殼11上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3,所述中框12尾端設(shè)有外置天線7,所述中框12包括中間具有鏤空部的支架板121,所述支架板121周邊設(shè)有向上的第一凸邊122和向下的第二凸邊123,所述支架板121上側(cè)設(shè)有電路板,所述支架板121下側(cè)固定連接驅(qū)動電機(jī)和齒輪組。
由于三角履帶輪2機(jī)器人包括主體1和設(shè)置在主體1上的四個三角履帶輪2,主體1包括上殼11、中框12和下殼13,上殼11和下殼13固定在中框12上,上殼11上設(shè)有攝像機(jī)構(gòu)3,中框12尾端設(shè)有外置天線7,中框12包括中間具有鏤空部的支架板121,支架板121周邊設(shè)有向上的第一凸邊122和向下的第二凸邊123,支架板121上側(cè)設(shè)有電路板,支架板121下側(cè)固定連接驅(qū)動電機(jī)和齒輪組,上殼11和下殼13都固定在中框12上,方便安裝,支架板121中間具有鏤空部,減輕重量,固定方便,固定牢固。
所述第一凸邊122包括與支架板121重合且固定連接的第一側(cè)邊、與第一側(cè)邊垂直連接的第二側(cè)邊,所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊上設(shè)有多個螺絲孔。
所述支架板121中間設(shè)有橫豎交錯的支架條,所述支架條上設(shè)有固定孔,所述齒輪組包括框體,所述框體通過螺栓與支架條固定連接,所述驅(qū)動電機(jī)通過所述齒輪組驅(qū)動三角履帶輪2。
所述驅(qū)動電機(jī)包括第一電機(jī)41和第二電機(jī)42,所述支架板121下側(cè)設(shè)有與第一電機(jī)41配合的第一軸承45、與第二電機(jī)42配合的第二軸承46。
所述齒輪組包括對應(yīng)四個三角履帶輪2的四個齒輪組,所述齒輪組包括框體,所述主體1還包括覆蓋對應(yīng)前輪的兩個齒輪組的第一蓋板,覆蓋對應(yīng)后輪的兩個齒輪組的第二蓋板,所述框體與蓋板螺栓固定連接。
所述支架板121上側(cè)設(shè)有墊板,所述電路板設(shè)置在墊板上。
所述攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像裝置31和驅(qū)動裝置,所述驅(qū)動裝置包括與主體1連接的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51,所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51驅(qū)動攝像裝置31上下運(yùn)動,所述驅(qū)動裝置還包括第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52,所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)52驅(qū)動攝像裝置31旋轉(zhuǎn)。
所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)51包括與主體1連接的底座321和連接機(jī)構(gòu)322,所述底座321內(nèi)設(shè)有第一攝像電機(jī),所述第一攝像電機(jī)驅(qū)動連接機(jī)構(gòu)322一端,所述連接機(jī)構(gòu)322另一端連接攝像裝置31,所述底座321上設(shè)有支撐324,所述第一攝像電機(jī)的第一攝像驅(qū)動軸325穿過所述支撐324,所述連接機(jī)構(gòu)322包括兩塊并列的連接板323,兩塊所述連接板323一端設(shè)有第一攝像驅(qū)動軸325穿過的通孔,所述第一攝像驅(qū)動軸325上還設(shè)有高度驅(qū)動輪326,所述高度驅(qū)動輪326設(shè)置在兩塊連接板323之間,兩塊所述連接板323另一端中間設(shè)有卡接輪327,所述高度驅(qū)動輪326與卡接輪327之間通過皮帶連接。
所述攝像裝置31通過固定架328與連接板323另一端固定連接,所述固定架328設(shè)有向下的兩個固定腳329,所述兩個固定腳329設(shè)置在卡接輪327兩側(cè),兩個固定腳329、卡接輪327和兩塊連接板323固定連接,所述固定架328包括連接兩個固定腳329的放置板331,所述放置板331上設(shè)有支架332,所述支架332上設(shè)有第二攝像轉(zhuǎn)軸333,所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333端部設(shè)置攝像裝置31,所述第二攝像轉(zhuǎn)軸333中間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)齒輪334,所述固定架328上設(shè)有第二攝像電機(jī)336,所述第二攝像電機(jī)336的第二攝像驅(qū)動軸337連接第二旋轉(zhuǎn)齒輪335,所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪335連接第一旋轉(zhuǎn)齒輪334。
所述攝像機(jī)構(gòu)3設(shè)置在上殼11側(cè)邊,所述上殼11上還設(shè)有防抖裝置8,所述防抖裝置8設(shè)置在上殼11前側(cè)中間。
以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明,不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下,還可以做出若干簡單推演或替換,都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。