本技術(shù)涉及巡檢機器人，具體為一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、四足巡檢機器人是一種模仿動物四肢行走模式設(shè)計的智能機器人，主要用于執(zhí)行特定區(qū)域或特定設(shè)施的巡查任務(wù)。四足巡檢機器人因為它們模仿犬類動物的四足行走模式進行設(shè)計通常也被稱作機器狗，且通常配備了一系列先進的傳感器、攝像頭、數(shù)據(jù)分析軟件以及其他專業(yè)檢測設(shè)備，可以在人類不易到達或危險環(huán)境中代替人工進行安全、高效的巡檢工作。

2、目前公告號為cn218564891u的專利公開了一種四足機器狗巡檢系統(tǒng)，包括支架，所述支架上部中側(cè)固定連接有連接塊，所述連接塊中部轉(zhuǎn)動連接有活動塊，右部所述連接塊右側(cè)固定連接有步進電機，所述活動塊右側(cè)固定連接在步進電機左部輸出端，所述活動塊內(nèi)部中側(cè)固定連接有伺服電機，所述伺服電機上部輸出端固定連接有框架，所述框架前部設(shè)置有攝像機，所述攝像機后部固定連接有安裝板，所述框架右部固定連接有固定塊，所述固定塊上部內(nèi)側(cè)滑動連接有按鈕。本裝置中，通過按鈕、活動桿、卡桿、彈簧、限位塊、限位槽和安裝板的配合，使得四足機器狗巡檢系統(tǒng)能夠便捷地從機器狗上取下，并便捷地安裝到機器狗上。

3、但是上述的四足機器狗中仍然存在如下問題：

4、目前的四足機器狗大都是通過模仿犬類動物的方式進行行走，但是卻無法模仿犬類動物奔跑，只能按照普通行走的速度進行移動，這就導(dǎo)致在進行平地巡檢任務(wù)時，整體移動速度較慢，進而導(dǎo)致巡檢周期長，較為不便。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，當機器狗本體在一些平地進行巡檢任務(wù)時，可以通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)和移動機構(gòu)控制移動輪旋轉(zhuǎn)，進而可以通過移動輪在地面上滾動，從而達到快速移動的目的，從而提高巡檢效率。

2、本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，包括安裝在機器狗本體四角處的四個大臂和安裝在四個大臂下端的四個小臂，機器狗本體的前端固定連接有探測頭，四個小臂遠離大臂的一端均連接有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，四個轉(zhuǎn)向機構(gòu)的另一端均連接有支撐桿，四個支撐桿的另一端均連接有移動機構(gòu)，四個移動機構(gòu)的輸出端均連接有移動輪。

3、進一步地，轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機和l形板，轉(zhuǎn)向電機的外壁與小臂連接，轉(zhuǎn)向電機的輸出軸與l形板的上表面固定連接，l形板另一端的內(nèi)壁套設(shè)在支撐桿的外壁，并與支撐桿的外壁固定連接。

4、進一步地，小臂遠離大臂的一側(cè)均開設(shè)有電機腔，轉(zhuǎn)向電機的外壁與電機腔的內(nèi)壁固定連接。

5、進一步地，轉(zhuǎn)向電機遠離機器狗本體一側(cè)的外壁固定連接有指示箭頭，l形板的上表面開設(shè)有指示刻度線，指示箭頭的箭頭與指示刻度線匹配對齊。

6、進一步地，移動機構(gòu)包括移動電機和傳動桿，移動電機的外壁與支撐桿遠離l形板的一端固定連接，移動電機的輸出軸與傳動桿的一端固定連接，傳動桿的另一端與移動輪連接。

7、進一步地，傳動桿遠離移動電機的一端貫穿移動輪并轉(zhuǎn)動連接有可拆板，可拆板的上端與l形板連接。

8、進一步地，可拆板的上端通過若干螺栓與l形板緊固連接。

9、進一步地，傳動桿的外壁固定連接有若干卡條，移動輪的內(nèi)壁開設(shè)有若干卡槽，若干卡條的外壁分別與若干卡槽的內(nèi)壁滑動連接。

10、與現(xiàn)有技術(shù)對比，本實用新型具備以下有益效果：

11、該種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，通過在機器狗本體的四個小臂下方設(shè)置轉(zhuǎn)向機構(gòu)，又通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)連接移動機構(gòu)，再通過移動機構(gòu)控制移動輪旋轉(zhuǎn)，當機器狗本體在一些平地進行巡檢任務(wù)時，可以通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)和移動機構(gòu)控制移動輪旋轉(zhuǎn)，進而可以通過移動輪在地面上滾動，從而達到快速移動的目的，從而提高巡檢效率。

技術(shù)特征：

1.一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，包括安裝在機器狗本體(1)四角處的四個大臂(3)和安裝在四個大臂(3)下端的四個小臂(4)，機器狗本體(1)的前端固定連接有探測頭(2)，其特征在于：四個小臂(4)遠離大臂(3)的一端均連接有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，四個轉(zhuǎn)向機構(gòu)的另一端均連接有支撐桿(13)，四個支撐桿(13)的另一端均連接有移動機構(gòu)，四個移動機構(gòu)的輸出端均連接有移動輪(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(6)和l形板(5)，轉(zhuǎn)向電機(6)的外壁與小臂(4)連接，轉(zhuǎn)向電機(6)的輸出軸與l形板(5)的上表面固定連接，l形板(5)另一端的內(nèi)壁套設(shè)在支撐桿(13)的外壁，并與支撐桿(13)的外壁固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：小臂(4)遠離大臂(3)的一側(cè)均開設(shè)有電機腔(401)，轉(zhuǎn)向電機(6)的外壁與電機腔(401)的內(nèi)壁固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：轉(zhuǎn)向電機(6)遠離機器狗本體(1)一側(cè)的外壁固定連接有指示箭頭(9)，l形板(5)的上表面開設(shè)有指示刻度線(801)，指示箭頭(9)的箭頭與指示刻度線(801)匹配對齊。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：移動機構(gòu)包括移動電機(10)和傳動桿(11)，移動電機(10)的外壁與支撐桿(13)遠離l形板(5)的一端固定連接，移動電機(10)的輸出軸與傳動桿(11)的一端固定連接，傳動桿(11)的另一端與移動輪(7)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：傳動桿(11)遠離移動電機(10)的一端貫穿移動輪(7)并轉(zhuǎn)動連接有可拆板(8)，可拆板(8)的上端與l形板(5)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：可拆板(8)的上端通過若干螺栓與l形板(5)緊固連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：傳動桿(11)的外壁固定連接有若干卡條(12)，移動輪(7)的內(nèi)壁開設(shè)有若干卡槽(701)，若干卡條(12)的外壁分別與若干卡槽(701)的內(nèi)壁滑動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征在于：傳動桿(11)的外壁固定連接有若干卡條(12)，移動輪(7)的內(nèi)壁開設(shè)有若干卡槽(701)，若干卡條(12)的外壁分別與若干卡槽(701)的內(nèi)壁滑動連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及巡檢機器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，包括安裝在機器狗本體四角處的四個大臂和四個小臂，機器狗本體的前端固定連接有探測頭，四個小臂遠離大臂的一端均連接有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，四個轉(zhuǎn)向機構(gòu)的另一端均連接有支撐桿，四個支撐桿的另一端均連接有移動機構(gòu)，四個移動機構(gòu)的輸出端均連接有移動輪。該種四足巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，通過在機器狗本體的四個小臂下方設(shè)置轉(zhuǎn)向機構(gòu)，又通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)連接移動機構(gòu)，再通過移動機構(gòu)控制移動輪旋轉(zhuǎn)，當機器狗本體在一些平地進行巡檢任務(wù)時，可以通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)和移動機構(gòu)控制移動輪旋轉(zhuǎn)，進而可以通過移動輪在地面上滾動，從而達到快速移動的目的，從而提高巡檢效率。

技術(shù)研發(fā)人員：朱冬,方向明,宋雯,唐國梅,張建,胡小東,王力,易海
受保護的技術(shù)使用者：七騰機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240510
技術(shù)公布日：2024/12/19