一種用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械控制系統(tǒng)，具體是指一種在履帶行走機構(gòu)中用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，履帶行走機構(gòu)被廣泛使用于大型機械設(shè)備上，特別是鐵路修建中的重型機械設(shè)備，如掘錨機等，這些設(shè)備大多是采用一左一右兩條履帶來實現(xiàn)行走，一般的設(shè)備對于左右履帶的同步行走沒有特殊要求，操作員通過控制手柄手動調(diào)節(jié)的方式保持左右履帶的直線行駛。進(jìn)一步結(jié)合附圖1，現(xiàn)有技術(shù)中的用于左右履帶同步行走的控制系統(tǒng)包括左控制手柄01、左液壓馬達(dá)02、左履帶行走機構(gòu)03、右控制手柄04、右液壓馬達(dá)05和右履帶行走機構(gòu)06 ;根據(jù)業(yè)內(nèi)技術(shù)人員常識，這類控制系統(tǒng)自然還包括液壓站和液壓管路；所述的左控制手柄01、左液壓馬達(dá)02和左履帶行走機構(gòu)03依次相接并與液壓站構(gòu)成液壓控制回路；所述的右控制手柄04、右液壓馬達(dá)05和右履帶行走機構(gòu)06依次相接并與液壓站構(gòu)成液壓控制回路。這種結(jié)構(gòu)的左右履帶同步行走的控制系統(tǒng)如果要直線行駛，需要操作員同時控制左右兩個手柄，手動調(diào)節(jié)液壓馬達(dá)的動力輸出，再結(jié)合操作員的主觀觀察盡量使左右兩個手柄輸出的控制液壓保持同步，以保證機器直線行駛。但是本實用新型的申請人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的這種控制系統(tǒng)存在如下不足之處:由于手控用力大小不等，無法達(dá)到同步的目的，雖然現(xiàn)有技術(shù)中還有采用角度編碼器測量左右梁的偏轉(zhuǎn)角度，再通過計算得出左右行走的差距進(jìn)行調(diào)整來彌補手動調(diào)整的不足，但是，最終還是通過操作員的手動操作來實現(xiàn)，顯然手動操作模式對于直線度要求較高的設(shè)備，這樣的控制方式顯然無法滿足使用要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是，提供一種可以更好的適用于在行走時對直線度要求較高的設(shè)備的用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供的技術(shù)方案為:一種用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)，它包括控制手柄、可編程控制器PLC、比例閥、左液壓馬達(dá)、左履帶行走機構(gòu)、左增量式編碼器、右液壓馬達(dá)、右履帶行走機構(gòu)、右增量式編碼器、右電流反饋模塊和左電流反饋模塊；控制手柄與可編程控制器PLC電連接；可編程控制器PLC的控制信號輸出端與比例閥的信號輸入端電連接；比例閥的液壓輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)和左履帶行走機構(gòu)相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)和右履帶行走機構(gòu)相連；左液壓馬達(dá)的信號輸出端通過左增量式編碼器與可編程控制器PLC電連接；右液壓馬達(dá)信號輸出端通過右增量式編碼器與可編程控制器PLC電連接；所述的比例閥與左液壓馬達(dá)之間還通過左電流反饋模塊與可編程控制器PLC電連接；所述的比例閥與右液壓馬達(dá)還通過右電流反饋模塊與可編程控制器PLC電連接。
[0005]作為改進(jìn)，所述的可編程控制器PLC上還設(shè)置有多機互連端口。
[0006]作為優(yōu)選，所述的可編程控制器PLC為CAN總線型可編程控制器PLC。
[0007]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型具有如下有益效果:本實用新型采用PLC作為控制器，PLC可以通過數(shù)字式PWM輸出端口直接驅(qū)動電液比例閥，實現(xiàn)對液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速的調(diào)整。比例閥同時也有電流反饋信號反饋給PLC作為控制修正因素。另外通過增量式編碼器可直接檢測出調(diào)整后的速度值，再將速度值反饋給PLC形成近距離的閉環(huán)控制，檢測精度更高；左右實現(xiàn)同步后便能夠方便快速實現(xiàn)整車的直線行走，尤其適用于道路相對狹窄的工況下設(shè)備的前進(jìn)、后退操作；所述的控制系統(tǒng)為閉環(huán)控制，閉環(huán)控制系統(tǒng)精度高，反應(yīng)靈敏，自動化程度高，減少人工操作強度，本實用新型中的控制系統(tǒng)的可編程控制器PLC上還設(shè)置有多機互連端口不僅適用于單車左右同步行走，同時適用于多車的同步行走控制。
[0008]綜上所述，本實用新型提供了一種可以更好的適用于在行走時對直線度要求較高的設(shè)備的用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0009]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中用于左右履帶同步行走的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框示意圖。
[0010]圖2是本實用新型中用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框示意圖。
[0011]圖3是本實用新型中用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)應(yīng)用于掘錨機上的示意簡圖。
[0012]圖4是本實用新型中用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)多機聯(lián)控時的簡圖。
[0013]如圖所示:現(xiàn)有技術(shù)中:01、左控制手柄，02、左液壓馬達(dá)，03、左履帶行走機構(gòu)，04、右控制手柄，05、右液壓馬達(dá)，06、右履帶行走機構(gòu)。
[0014]本實用新型中:1、控制手柄，2、可編程控制器PLC，3、比例閥，4、左液壓馬達(dá)，5、左履帶行走機構(gòu)，6、左增量式編碼器，7、右液壓馬達(dá)，8、右履帶行走機構(gòu)，9、右增量式編碼器，
10、右電流反饋模塊，11、左電流反饋模塊，12、第一輛車，13、第二輛車，14、第三輛車。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0016]具體實施例一
[0017]結(jié)合附圖2和附圖3，一種用于左右履帶同步行走的自動控制系統(tǒng)，它包括控制手柄1、可編程控制器PLC2、比例閥3、左液壓馬達(dá)4、左履帶行走機構(gòu)5、左增量式編碼器6、右液壓馬達(dá)7、右履帶行走機構(gòu)8、右增量式編碼器9、右電流反饋模塊10和左電流反饋模塊11 ;控制手柄I與可編程控制器PLC2電連接；可編程控制器PLC2的控制信號輸出端與比例閥3的信號輸入端電連接；比例閥3的液壓輸出端分兩路，一路依次與左液壓馬達(dá)4和左履帶行走機構(gòu)5相連，另一路依次與右液壓馬達(dá)7和右履帶行走機構(gòu)8相連；左液壓馬達(dá)4的信號輸出端通過左增量式編碼器6與可編程控制器PL