軸111上，其另一端固定到對應(yīng)的連桿(106a、106b)。
[0096]在一些例子中，結(jié)合圖4、5、6、7所示，扭轉(zhuǎn)彈性裝置105構(gòu)造為一個扭轉(zhuǎn)彈簧，套設(shè)在轉(zhuǎn)軸111上，并可圍繞該轉(zhuǎn)軸111與其大致同軸地扭轉(zhuǎn)。每個扭轉(zhuǎn)彈簧具有使連桿(106a、106b)在受力旋轉(zhuǎn)后回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)的趨勢。
[0097]結(jié)合圖4、5、6、7，本例子中，前述扭轉(zhuǎn)彈簧的一端固定到所述車體101，另一端固定到對應(yīng)的連桿106a上。
[0098]結(jié)合圖4、5、6、7所示，連桿106a上設(shè)置了一個固定部，圖中所示的固定部構(gòu)造為一個卡槽106a_l，用于固定所述的扭轉(zhuǎn)彈簧。應(yīng)當(dāng)理解，連桿106a上的固定部可以采用任意構(gòu)造，包括但不限于卡槽、壓塊、壓片、固定卡位機構(gòu)、螺紋、螺栓等任意形式，以使得扭轉(zhuǎn)彈簧的一端與該連桿106a的位置固定。
[0099]當(dāng)然，在另外的例子中，扭轉(zhuǎn)彈簧還可以通過焊接等工藝固定到連桿106a上。
[0100]結(jié)合圖6、7所示，在所述車體101上，扭轉(zhuǎn)彈簧可以采用與以上描述的固定方式相同或者不同的方式與該車體101相固定。
[0101]在另一些例子中，為了增強穩(wěn)定性，可以采用包括前述至少兩種方式固定所屬的扭轉(zhuǎn)彈簧。
[0102]應(yīng)當(dāng)理解，前述描述的扭轉(zhuǎn)彈簧與車體101和連桿106a之間的固定，并非一定是指絕對的固定，由于這里的固定是為了讓扭轉(zhuǎn)彈簧提供使得連桿回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)的回轉(zhuǎn)力，因此，只要使得扭轉(zhuǎn)彈簧與車體101和連桿106a之間保持一個相對固定的位置即可，使其不要發(fā)生脫離或者容易脫離的狀況。當(dāng)然，扭轉(zhuǎn)彈簧與車體101和連桿106a之間保持絕對的位置固定也是可行的。
[0103]以上描述的實例中，均以扭轉(zhuǎn)彈簧為例描述扭轉(zhuǎn)彈性裝置105的實現(xiàn)。在另一些實施方式中，扭轉(zhuǎn)彈性裝置105還可以被構(gòu)造成其他形式的機構(gòu)，諸如彈片、螺旋彈簧、橡膠件等，抵接至每個連桿，用于提供每個連桿(106a、106b)在受力后恢復(fù)到初始狀態(tài)的恢復(fù)力。
[0104]為了防止連桿受力后操作幅度過大或者扭轉(zhuǎn)彈性裝置105過度受力而導(dǎo)致的失效問題，電動助力推車100還包括一連桿限位機構(gòu)，用于限制連桿(106a、106b)的操作幅度。
[0105]結(jié)合圖lb以及圖4、5、6、7所示，電動助力推車100在受到人的控制力而望使其前進(jìn)或者后退時，提供這些控制力例如推力或者拉力，通過一電機102的運行驅(qū)動至少一個輪體運動，因此驅(qū)動整個車體101前進(jìn)或者后退。
[0106]結(jié)合圖lb所示，電動助力推車100包括位于轉(zhuǎn)軸111附近的角度檢測裝置104，分別用于檢測連桿(106a、106b)相對車體101的旋轉(zhuǎn)信息，輸出含有連桿轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度信息的電信號。
[0107]在以上各個實施例以及以下描述的各個實施例中，每個連桿(106a、106b)均配置一個對應(yīng)的角度檢測裝置104，用于獲取連桿在受力旋轉(zhuǎn)時所轉(zhuǎn)過的相對于車體的角度。
[0108]結(jié)合圖la、圖2、圖3所示的示例中，電動助力推車100包括了一對連桿(106a、106b)，相應(yīng)地也設(shè)置了兩個角度檢測裝置104。
[0109]在一些實施例中，前述的角度檢測裝置104包括一旋轉(zhuǎn)變壓器(resolver，簡稱旋變，也稱為同步分解器、同步解算器)，檢測連桿相對車體的旋轉(zhuǎn)方向和角度，輸出含有連桿轉(zhuǎn)動方向和角度信息的電信號。旋轉(zhuǎn)變壓器包括轉(zhuǎn)子和定子，該旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出信號，是隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角作某種函數(shù)(例如成正弦、余弦、比例或者線性等函數(shù)關(guān)系)變化的電信號，因此可解算獲得轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動角度。
[0110]結(jié)合圖5、6、7所示，旋轉(zhuǎn)變壓器的定子(未表示出)安裝在鄰近連桿的轉(zhuǎn)軸111或者車體101上，轉(zhuǎn)子安裝在連桿(106a、106b)上。因此，當(dāng)連桿(106a、106b)受到推力或者拉力而圍繞轉(zhuǎn)軸111旋轉(zhuǎn)時，通過每個旋轉(zhuǎn)變壓器獲得每個對應(yīng)連桿(106a、106b)的旋轉(zhuǎn)信息。
[0111]在另一些實施例中，前述的角度檢測裝置104還可以通過其他檢測機構(gòu)來實現(xiàn)，諸如光學(xué)編碼器、磁性編碼器、電阻/電容/電感等形式的角度傳感器，以及以上檢測機構(gòu)的組合和變形，這些檢測機構(gòu)用于感知轉(zhuǎn)軸111和/或連桿(106a、106b)的旋轉(zhuǎn)運動并輸出含有連桿(106a、106b)的旋轉(zhuǎn)信息的電信號。
[0112]參考圖la、lb,電動助力推車100還包括一控制裝置103，與所述角度檢測裝置104電連接，根據(jù)前述電信號以及設(shè)定的助力條件控制第一電機102和/或第二電機的輸出，例如輸出扭矩、轉(zhuǎn)速等。
[0113]前述角度檢測裝置104，輸出的電信號，應(yīng)當(dāng)理解，其本身即包含了表達(dá)連桿受到推力或者拉力而發(fā)生轉(zhuǎn)動的信息，這些信息不僅具有角度值信息而且具有轉(zhuǎn)動方向信息，這些轉(zhuǎn)動方向信息即表達(dá)了連桿所受到的力是推力或者拉力。
[0114]因此，通過角度檢測裝置104將人操作推車100(的連桿)的控制力轉(zhuǎn)變?yōu)檫B桿旋轉(zhuǎn)的檢測，由此獲取到人操作推車100所希望的推車運動需求，例如可以表現(xiàn)為控制力。這個控制力是可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度、方向以及已知的連桿、轉(zhuǎn)軸的參數(shù)而確定的。
[0115]結(jié)合圖lb所示，前述的第一電機102、第二電機的輸出由控制裝置103進(jìn)行控制，例如控制裝置103輸出的控制信號，經(jīng)由電機驅(qū)動器103a輸出電機驅(qū)動信號至第一電機102、第二電機。在一些例子中，電機驅(qū)動器103a也可以與控制裝置103 —體設(shè)計，諸如設(shè)計在一個微控制器上，或者通過分立的電路實現(xiàn)。
[0116]電機驅(qū)動器103a，可以采用諸如MOSFET、IGBT驅(qū)動器實現(xiàn)。
[0117]前述的助力條件，例如表現(xiàn)為多級助力設(shè)定，每一級分別對應(yīng)不同的助力比，例如1: 1，1: 2.5,1: 5等等，當(dāng)然并不以此為限制。也即，當(dāng)連桿(106a、106b)受力旋轉(zhuǎn)一定角度時，在不同的助力條件下，控制裝置103所控制的第一電機和/或第二電機的輸出將不同。
[0118]在一些示例中，電動助力推車100還包括一個連接至前述控制裝置103的、用于設(shè)定阻力條件的裝置，諸如旋鈕、開關(guān)等。更加優(yōu)選地，為了直觀的向人提供設(shè)定的助力條件的可視反饋，電動助力推車100還可以設(shè)置一個顯示裝置(未示出)連接至控制裝置103，以提供電動助力推車100的運行參數(shù)的可視反饋，例如當(dāng)前所設(shè)定的助力條件、推車的運行速度等。
[0119]結(jié)合圖la、lb所示，控制裝置103基于前述角度檢測裝置104檢測到的兩個連桿(106a、106b)相對車體的旋轉(zhuǎn)角度朝向同一方向而控制使得第一電機和第二電機具有朝向同一方向的旋轉(zhuǎn)趨勢，并且基于前述角度檢測裝置檢測到的兩個連桿相對車體的旋轉(zhuǎn)角度朝向不同方向控制使得第一電機和第二電機具有朝向不同方向的旋轉(zhuǎn)趨勢。
[0120]結(jié)合附圖以及以上描述的電動助力推車，利用角度檢測裝置將人操作連桿而所要求的控制力的檢測通過檢測連桿的旋轉(zhuǎn)方向和角度來實現(xiàn)，并基于此而控制驅(qū)動電機的運行，由電機驅(qū)動輪體運動，使車體實現(xiàn)人所希望的前進(jìn)或者后退的操作目的。由于采用了更加簡單的旋轉(zhuǎn)檢測的方式，克服傳統(tǒng)的檢測方式的缺陷，例如容易導(dǎo)致連桿卡住、需要較大的推力或者拉力以及通過復(fù)雜的傳感機構(gòu)設(shè)計來獲得人所要求控制力，如日本專利特開平2012-166748中所涉及的通過復(fù)雜機構(gòu)實現(xiàn)的力檢測以及中國公開專利申請201210547667中所提到的通過連桿(即推桿13)的水平行程實現(xiàn)力的采集，如果采用此方式，則要求人以基本上水平的控制力來推動/拉動推車，方可容易的推動/拉動，否則，將存在連桿的運動障礙，不利于控制力的檢測，對于不同身高的人進(jìn)行操作的適應(yīng)性較差。
[0121]利用前述實施例的電動助力推車，不僅可實現(xiàn)正常前進(jìn)或者后退運行的電動助力，還可方便的實現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力，通過左右兩個連桿受到的不同的力而導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)角度差異，因此由控制裝置使得兩個電機的輸出差異，如此以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力。相對于日本專利特開平2012-166748所公開的方案中的復(fù)雜的轉(zhuǎn)向助力設(shè)計，本公開所提出的電動助力推車的轉(zhuǎn)向助力設(shè)計更加簡單可靠。
[0122]在以上描述的一個或多個實施例的基礎(chǔ)上，結(jié)合圖2、3所示，在更進(jìn)一步的實施例中，電動助力推車100還可以更加包括一推桿機構(gòu)108，用于接收操作者對車體101施加的力，該推桿機構(gòu)108的兩端分別通過萬向機構(gòu)連接至所述連桿(106a、106b)上，使得推桿機構(gòu)108在受力后驅(qū)動連桿(106a、106b)圍繞轉(zhuǎn)軸111相對于車體旋轉(zhuǎn)一定角度。
[0123]如此，通過萬向連接至連桿而設(shè)置的推桿機構(gòu)108，方便操作者(人)推動車體，將所施加的力傳遞到連桿上，以此驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)一定角度。而且，方便人以單手操作，這在多種需要單手操作的場合，諸如手持送貨單的快遞貨物運輸?shù)龋际菢O為重要的。如果推車僅僅允許單手操作的話，那么其應(yīng)用將受到極大的限制。
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