本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種防水舵機(jī)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。

舵機(jī)是機(jī)器人中最核心的零部件之一。舵機(jī)是一種簡(jiǎn)單的伺服電機(jī)，是由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動(dòng)控制系統(tǒng)，由于舵機(jī)可以通過電信號(hào)給定轉(zhuǎn)角角度信息，轉(zhuǎn)至指定角度，并且能夠在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被廣泛應(yīng)用于智能機(jī)器人中。

隨著科技的發(fā)展，人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)逐步走進(jìn)人們的生活，不斷向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透，應(yīng)用越來越普遍。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器，如水下機(jī)器人、水下仿生機(jī)器人等。由于舵機(jī)的工作需要電源，因此普通的舵機(jī)是無法在水中工作的，必須使用具有防水結(jié)構(gòu)的舵機(jī)進(jìn)行水下作業(yè)。

現(xiàn)有的防水舵機(jī)結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、成本高，不適合廣泛應(yīng)用；防水舵機(jī)在水下工作時(shí)，需要承受一定的水壓，現(xiàn)有的防水舵機(jī)在較高的水壓下密封效果較差，不能很好的適應(yīng)水下工作條件；此外，防水舵機(jī)在工作的過程中會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，在振動(dòng)時(shí)防水結(jié)構(gòu)的密封效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的第一目的在于提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、密封效果好的防水舵機(jī)。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種防水舵機(jī)，包括防水殼體和舵機(jī)本體，所述舵機(jī)本體容置于所述防水殼體內(nèi)。

其中，還包括密封組件，所述密封組件容置于所述防水殼體內(nèi)，所述密封組件包括沿軸向依次套設(shè)在所述舵機(jī)本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，并將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊于所述防水殼體。

其中，所述碟簧組件由多個(gè)碟簧組成。

其中，所述防水殼體包括上端開口的殼本體以及與所述殼本體配合并固定的端蓋，所述舵機(jī)本體的輸出軸由所述端蓋上的通孔伸出所述防水殼體外。

其中，所述密封組件還包括第二密封圈，所述第二密封圈設(shè)置于所述端蓋與所述殼本體之間。

其中，所述端蓋與所述殼本體通過螺釘固定。

其中，所述殼本體與所述端蓋之間的縫隙涂覆密封膠。

其中，所述密封膠為環(huán)氧膠。

本發(fā)明的第二目的在于提出一種機(jī)器人，該機(jī)器人中的防水舵機(jī)具有較好的密封性。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人，包括上述的防水舵機(jī)。

有益效果：本發(fā)明提供了一種防水舵機(jī)及機(jī)器人。防水舵機(jī)包括防水殼體和舵機(jī)本體，所述舵機(jī)本體容置于所述防水殼體內(nèi)，還包括密封組件，所述密封組件容置于所述防水殼體內(nèi)；密封組件包括依次套設(shè)在所述舵機(jī)本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，并將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊于所述防水殼體。碟簧組件具有強(qiáng)力的緩沖和壓緊性能，可以在水下高壓強(qiáng)的情況下頂緊密封軸承和第一密封圈，密封效果好；同時(shí)，碟簧組件具有優(yōu)越的減震性能，能夠有效防止由于舵機(jī)本體的輸出軸振動(dòng)導(dǎo)致的泄水等問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的防水舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的防水舵機(jī)的側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例1提供的密封組件與舵機(jī)本體的輸出軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例1提供的密封組件與舵機(jī)本體的輸出軸的側(cè)視圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例1提供的密封組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例1提供的端蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：

1、防水殼體；11、殼本體；12、端蓋；121、通孔；2、輸出軸；3、密封組件；31、第一密封圈；32、密封軸承；33、碟簧組件；34、第二密封圈。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

實(shí)施例1

如圖1-圖6所示，本實(shí)施例提供了一種防水舵機(jī)，包括防水殼體1、舵機(jī)本體及密封組件3，舵機(jī)本體及密封組件3容置于防水殼體1內(nèi)，密封組件3用于保持防水殼體1的密封狀態(tài)。通過設(shè)置密封組件3使舵機(jī)本體密封于防水殼體1內(nèi)，以便進(jìn)行水下作業(yè)。

具體而言，如圖1和圖6所示，防水殼體1包括上端開口的殼本體11以及與殼本體11配合并固定的端蓋12，舵機(jī)本體的輸出軸2由端蓋12上的通孔121伸出防水殼體1外，殼本體11與端蓋12可以通過螺釘固定，固定方式簡(jiǎn)單，便于裝卸；防水殼體1可以有鋁合金材料制成，鋁合金材料重量輕，且耐腐蝕，可以提高防水殼體1的使用壽命。密封組件3包括依次套設(shè)在舵機(jī)本體的輸出軸2上的碟簧組件33、密封軸承32以及第一密封圈31，碟簧組件33抵接密封軸承32，并將密封軸承32及第一密封圈31壓緊于防水殼體1，即碟簧組件33、密封軸承32與第一密封圈31相互抵接，第一密封圈31設(shè)置于端蓋12的通孔121內(nèi)，用于防止端蓋12外的水進(jìn)入防水殼體1內(nèi)。其中，碟簧組件33具有強(qiáng)力的緩沖和壓緊性能，可以在水下高壓強(qiáng)的情況下頂緊密封軸承32和第一密封圈31，密封效果好；同時(shí)，碟簧組件33具有優(yōu)越的減震性能，能夠有效防止由于舵機(jī)本體的輸出軸2振動(dòng)導(dǎo)致的泄水等問題。

碟簧組件33可以由多個(gè)碟簧組成，碟簧的數(shù)量可以由舵機(jī)本體的輸出軸2的尺寸以及碟簧組件33需要抵抗的水下壓強(qiáng)等情況具體選擇，綜合考慮上述因素，本實(shí)施例中的碟簧組件33由12個(gè)碟簧組成。

此外，密封組件3還可以包括第二密封圈34，第二密封圈34設(shè)置于端蓋12與殼本體11之間，可以進(jìn)一步提高防水舵機(jī)的密封性能，提高防水效果。

為防止工作時(shí)，水由殼本體11和端蓋12之間的縫隙流入防水殼體1內(nèi)，本實(shí)施例中殼本體11與端蓋12之間的縫隙涂覆密封膠，將防水殼體1完全密封，提高防水效果。其中，密封膠可以為環(huán)氧膠，環(huán)氧膠具有較強(qiáng)的粘附力，固化方便，化學(xué)性能穩(wěn)定，具有優(yōu)良的耐堿性和耐酸性，適合水下工作環(huán)境；此外，環(huán)氧膠還具有較好的散熱性能，可以彌補(bǔ)由于密封性而帶來的散熱效果差的缺陷。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括實(shí)施例1中的防水舵機(jī)。防水舵機(jī)通過設(shè)置密封組件3使舵機(jī)本體密封于防水殼體1內(nèi)，以便進(jìn)行水下作業(yè)。密封組件3包括依次套設(shè)在舵機(jī)本體的輸出軸2上的碟簧組件33、密封軸承32以及第一密封圈31，碟簧組件33抵接密封軸承32，并將密封軸承32及第一密封圈31壓緊于防水殼體1，即碟簧組件33、密封軸承32與第一密封圈31相互抵接，第一密封圈31設(shè)置于端蓋12的通孔121內(nèi)，用于防止端蓋12外的水進(jìn)入防水殼體1內(nèi)。其中，碟簧組件33具有強(qiáng)力的緩沖和壓緊性能，可以在水下高壓強(qiáng)的情況下頂緊密封軸承32和第一密封圈31，密封效果好；同時(shí)，碟簧組件33具有優(yōu)越的減震性能，能夠有效防止由于舵機(jī)本體的輸出軸2振動(dòng)導(dǎo)致的泄水等問題。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。