專利名稱：透鏡狀飛艇的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開(kāi)涉及一種透鏡狀的飛艇。更具體地，本公開(kāi)涉及透鏡狀飛艇。
背景技術(shù)：
自從1783年以來(lái)，隨著孟高爾費(fèi)(Montgolfier)兄弟的熱氣球的第 一次 成功載人飛行，空氣靜力的比空氣輕(lighter-than-air)的飛艇已經(jīng)具有實(shí)際用 途。從那以后進(jìn)行了許多改進(jìn)，但是，載人熱氣球的設(shè)計(jì)和理念保持大致 類似。這樣的設(shè)計(jì)可包括用于承載飛行員和旅客的吊艙、加熱裝置(例如， 丙烷炬)以及附著到吊搶并配置的以充滿空氣的大的氣嚢或者袋子。飛行員 然后可以利用加熱裝置加熱空氣直到受熱空氣的浮力在氣嚢上產(chǎn)生足夠的 力來(lái)升高氣球和附著的吊艙。這樣的飛艇的航行被證明是困難的，主要是 由于風(fēng)流以及用于導(dǎo)向氣球的推進(jìn)單元的缺失。
為了改進(jìn)比空氣輕的飛行的理念， 一些比空氣輕的飛艇已經(jīng)改進(jìn)為包 括推進(jìn)單元、導(dǎo)航儀器和飛行控制裝置。這樣的添加可以使得這樣的飛艇 的飛行員能夠在這樣的方向?qū)蛲七M(jìn)(propulsion)單元的推力(thrust)以使得 飛艇如期望地前進(jìn)。利用推進(jìn)單元和導(dǎo)航儀器的飛艇典型地并不使用熱空 氣作為升力氣體(盡管可以使用熱空氣)，許多.飛行員而是優(yōu)選比空氣輕的升 力氣體例如氫氣和氦氣。其中，這些飛艇可還包括用于保持比空氣輕的氣 體的氣嚢、船員區(qū)域和貨物區(qū)域。飛艇典型地為軟式飛艇或者齊伯林式飛 艇形狀的流線型，其盡管提供減小的阻力，但是會(huì)使得飛艇遭受不利的航 空影響(例如，受氣流作用而轉(zhuǎn)向(weather cocking))。除了傳統(tǒng)的熱氣球之外，飛艇可以分為若干類構(gòu)造硬式的、半硬式 的、非硬式的和混合類型的。硬式飛艇典型地具有包含多個(gè)非壓縮氣體單 元或者氣球以提供升力的剛性框架。這樣的飛艇一般不依靠氣體單元的內(nèi) 部壓力來(lái)維持它們的形狀。半硬式飛艇一般利用氣嚢內(nèi)的一些壓力來(lái)維持 它們的形狀，但是也可以具有沿著氣嚢的下部的框架以至少為了分布懸掛 負(fù)載到氣嚢中以及為了允許更低的氣嚢壓力。非硬式飛艇典型地利用超過(guò) 周圍空氣壓力的壓力水平以為了維持它們的形狀，并且與貨物承載裝置相 關(guān)的任何負(fù)載由氣嚢和相關(guān)的結(jié)構(gòu)支承。常用的軟式小型飛船是非硬式飛 艇的一個(gè)例子。
混合式飛艇可結(jié)合其它飛艇類型的部件，例如用于承載負(fù)載的框架和 利用與升力氣體有關(guān)的壓力的氣嚢來(lái)維持其形狀?；旌鲜斤w艇還可結(jié)合比 空氣重的飛艇(例如，飛機(jī)和直升機(jī))的特征以及比空氣輕的技術(shù)以產(chǎn)生額外 的升力和穩(wěn)定性。應(yīng)當(dāng)注意到，許多飛艇在滿載貨物和燃料時(shí)會(huì)比空氣更 重，從而可以使用它們的推進(jìn)系統(tǒng)和形狀以產(chǎn)生停留在高處的空氣動(dòng)力學(xué) 升力。但是，在混合式飛艇的情形下，飛艇和貨物的重量可以基本由與升 力氣體例如氦氣相關(guān)的力產(chǎn)生的升力來(lái)進(jìn)行補(bǔ)償。這些力可以施加在氣嚢 上，而補(bǔ)充的升力可以來(lái)自與船體有關(guān)的空氣動(dòng)力學(xué)升力。
與比空氣輕氣體相關(guān)的升力(也就是浮力)可以取決于許多因素，至少包 括環(huán)境壓力和溫度。例如，在海平面上，大約一個(gè)立方米的氦氣可以平衡 大約一公斤的質(zhì)量。因此，飛艇可包括相應(yīng)大小的氣嚢，借助其維持足夠 的升力氣體來(lái)升力飛艇質(zhì)量。配置的以提升重的貨物的飛艇可以利用根據(jù) 待提升的負(fù)載而定大小的氣嚢。
一旦飛艇開(kāi)始起飛，飛艇的船體設(shè)計(jì)和流線型可以提供額外的升力， 但是，特別地，早先設(shè)計(jì)的流線型飛艇由于這樣的船體設(shè)計(jì)會(huì)受到基于空 氣動(dòng)力學(xué)力的不利影響。例如， 一種這樣的力可以是受氣流作用的轉(zhuǎn)向力， 其可以由作用在飛艇的不同表面上的環(huán)境風(fēng)引起。術(shù)語(yǔ)"受氣流作用而轉(zhuǎn) 向"源自于風(fēng)標(biāo)作用，其關(guān)于垂直軸樞轉(zhuǎn)并總是將其自身與風(fēng)向?qū)R。受 氣流作用而轉(zhuǎn)向會(huì)是不期望的影響，其會(huì)導(dǎo)致飛艇經(jīng)受基于與風(fēng)相關(guān)的速 度的明顯的航向變化。這樣的影響從而會(huì)導(dǎo)致對(duì)于運(yùn)動(dòng)的更低的地速和額 外的能量消耗。比空氣輕的飛艇會(huì)對(duì)受氣流作用而轉(zhuǎn)向特別敏感，因此， 期望設(shè)計(jì)出最小化這樣的力的影響的比空氣輕的飛艇?；趯?duì)不利的空氣動(dòng)力學(xué)力的敏感性，著陸和固定比空氣輕的飛艇還
會(huì)引入獨(dú)特的問(wèn)題。盡管許多比空氣輕飛艇可以執(zhí)行"垂直起落(VTOL)" 操控，但是一旦這樣的飛艇抵達(dá)接近地面的點(diǎn)，最后著陸階段會(huì)需要地勤 人員(例如，幾個(gè)人)的就緒引導(dǎo)和/或用于系留或者別的方式固定飛艇到地 面的?？吭O(shè)備。沒(méi)有這些要素的引導(dǎo)，飛艇會(huì)被風(fēng)流或者其它無(wú)法控制的 力帶走，盡管飛艇的飛行員試圖退出和處理最后的著陸階段。因此，能夠 使得由一個(gè)或多個(gè)飛行員著陸和固定飛艇的系統(tǒng)和方法會(huì)是期望的。

發(fā)明內(nèi)容
本公開(kāi)涉及利用飛艇的各示例性實(shí)施例，致力于上述一個(gè)或多個(gè)期望。
在一方面，本公開(kāi)涉及一種飛艇。該飛艇可包括大致扁球狀的船體； 一個(gè)或多個(gè)限定支承結(jié)構(gòu)的框架件，其中支承結(jié)構(gòu)至少形成用于船體的部 分支承；以及至少一個(gè)可操作地耦合到飛艇的下表面的水平穩(wěn)定件。該飛 艇可還包括至少一個(gè)具有第一末端和第二末端的水平穩(wěn)定件，其中至少 一個(gè)水平穩(wěn)定件限定上反角構(gòu)型；以及具有樞轉(zhuǎn)耦合到飛艇的第一末端和 定向的以保持在飛艇的上表面下面的第二末端的垂直穩(wěn)定件，其中垂直穩(wěn) 定件配置的以在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，并且其中垂直穩(wěn)定件的第一末端和至少 一個(gè)水平穩(wěn)定件的第一末端可操作地耦合。
在另一方面，本公開(kāi)涉及一種飛艇。該飛艇可以包括限定支承結(jié)構(gòu) 的一個(gè)或多個(gè)框架件，其中支承結(jié)構(gòu)形成用于船體的支承；船體，其包括 至少一個(gè)配置的以維持一定體積的比空氣輕氣體氣嚢，其中該氣嚢可操作 地連接到支承結(jié)構(gòu)，并且通過(guò)充填比空氣輕的氣體限定大致扁球的形狀； 以及至少五個(gè)推進(jìn)組件。至少五個(gè)推進(jìn)組件的第 一個(gè)可操作地耦合到與飛 艇相關(guān)的支承結(jié)構(gòu)并位于與飛艇相關(guān)的周邊上的前部位置，至少五個(gè)推進(jìn) 組件的第二個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié)構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第 一推進(jìn)組 件成大約120度，至少五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié) 構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第一推進(jìn)組件成大約負(fù)120度。再者，第四推進(jìn)組件 可以配置的以沿著大致平行于飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推力并大致與至少五 個(gè)組件的第二個(gè)共位，第五個(gè)推進(jìn)組件可以配置的以沿著大致平行于飛艇 的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推力并大致與至少五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)共位。
在又另一方面，本公開(kāi)涉及用于與比空氣輕的飛艇相關(guān)的推進(jìn)組件的安置。該安置可以包括至少五個(gè)推進(jìn)組件。在該安置中，至少五個(gè)推進(jìn)組 件的第 一個(gè)可以可操作地耦合到與飛艇相關(guān)的支承結(jié)構(gòu)并位于與飛艇相關(guān) 的周邊上大致0度位置，至少五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)可以可操作地耦合到
所述支承結(jié)構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第一推進(jìn)組件成大約120度，至少五個(gè)推 進(jìn)組件的第三個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié)構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第 一推進(jìn) 組件成大約負(fù)120度。再者，第四和第五推進(jìn)組件可配置的以沿著大致平 行于飛艇的滾轉(zhuǎn)軸線的軸導(dǎo)向推力。
根據(jù)再一方面，本公開(kāi)涉及用于與飛艇相關(guān)的推進(jìn)組件的安置。該安 置可以包括五個(gè)推進(jìn)組件。五個(gè)推進(jìn)組件的第一個(gè)可以可操作地耦合到與
件的第二個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié)構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第 一可導(dǎo)向推 進(jìn)組件成大約120度，五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié) 構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第一可導(dǎo)向推進(jìn)組件大約負(fù)120度，第四推進(jìn)組件可 以配置的以沿著大致平行于飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推力并大致與至少五個(gè) 推進(jìn)組件的第二個(gè)共位，第五推進(jìn)組件可以配置的以沿著大致平行于飛艇 的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推力并大致與至少五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)共位。。
根據(jù)又一方面，本公開(kāi)涉及用于比空氣輕飛艇的尾翼組件。該尾翼組 件可以包括至少一個(gè)具有第一末端和第二末端的水平穩(wěn)定件，其中至少 一個(gè)水平穩(wěn)定件限定上反角構(gòu)型；以及垂直穩(wěn)定件，其具有樞轉(zhuǎn)耦合到飛 艇的第一末端和定向的以保持在飛艇的上表面下面的第二末端。垂直穩(wěn)定 件可配置的以在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，并且垂直穩(wěn)定件的第一末端和至少一個(gè) 水平穩(wěn)定件的第 一末端可以可操作地耦合。
在又再一方面，本公開(kāi)涉及用于比空氣輕飛艇的飛行控制系統(tǒng)。該系 統(tǒng)可以包括一個(gè)或多個(gè)配置的以接收操作者的輸入的操作者控制裝置、與 水平穩(wěn)定件相關(guān)的水平控制面、與垂直穩(wěn)定件相關(guān)的垂直控制面、配置的 以接收來(lái)自操作者控制的輸入信號(hào)并根據(jù)輸入信號(hào)產(chǎn)生控制信號(hào)的處理器 以及五個(gè)推進(jìn)組件。五個(gè)推進(jìn)組件的第 一個(gè)可以可操作地耦合到與飛艇相 關(guān)的支承結(jié)構(gòu)并位于與飛艇相關(guān)的周邊上的第 一位置，五個(gè)推進(jìn)組件的第 二個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié)構(gòu)并位于周邊上關(guān)于第 一可導(dǎo)向推進(jìn)組件 成大約120度，五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)可以可操作地耦合到支承結(jié)構(gòu)并位 于周邊上關(guān)于第一可導(dǎo)向推進(jìn)組件成大約負(fù)120度。再者，第四推進(jìn)組件可以配置的以沿著大致平行于飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推力并大致與至少五 個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)共位，第五推進(jìn)組件可配置的以沿著大致平行于飛艇 的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推力，并大致與至少五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)共位。


圖1A是透鏡狀飛艇(LA)的示例性實(shí)施例的示意性透視圖1B是支承結(jié)構(gòu)的示例性實(shí)施例的示意性透視圖2是船體的示例性實(shí)施例的示意性透視圖3A是尾翼組件的示例性實(shí)施例的示意性透一見(jiàn)圖3B是示例性尾翼架(mount)的示意性部分透視圖3C是后部起落架組件構(gòu)型的示例性實(shí)施例的示意性部分透視圖3D是突顯示例性尾翼、龍骨箍和縱向支承件之間的示例性安裝構(gòu)型
的示意性視圖，該構(gòu)型利用示例性尾翼架；
圖4A是推進(jìn)組件的示例性實(shí)施例的示意性部分透視圖4B是推進(jìn)組件的示例性實(shí)施例的另一示意性部分透視圖4C是推進(jìn)組件的示例性實(shí)施例的又另一示意性部分透視圖5A是與LA相關(guān)的推進(jìn)系統(tǒng)的安置的示例性實(shí)施例的示意性平面底
部側(cè)碎見(jiàn)圖5B是與LA相關(guān)的推進(jìn)系統(tǒng)的安置的另一示例性實(shí)施例的示意性平 面底部側(cè)浮見(jiàn)圖6是示例性控制系統(tǒng)的方框圖7是計(jì)算機(jī)的示例性實(shí)施例的方框圖8A是吊艙底盤(pán)的示例性實(shí)施例的示意性透視圖8B是吊艙的示例性實(shí)施例的示意性透視圖9是示出用于在起飛操縱過(guò)程中控制LA的方法的示例性實(shí)施例的 流禾呈圖；以及
圖IO是示出用于執(zhí)行與LA相關(guān)的著陸操縱的方法的示例性實(shí)施例的 流程圖。
具體實(shí)施例方式
圖1A示出透鏡狀飛艇(LA)10的一個(gè)示例性實(shí)施例。LA10可配置用于VTOL(垂直起落)以及三維(例如X， Y和Z平面)航行。為了有利于這樣的 飛行，LA10可包括支承結(jié)構(gòu)20、船體22、尾翼組件25、后部起落架組件 377、包括推進(jìn)組件31的推進(jìn)系統(tǒng)、吊艙35、 一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)600(參見(jiàn) 例如圖7)和/或前端起落架組件777。在各個(gè)實(shí)施例的整個(gè)討論中，術(shù)語(yǔ)"飛 艇，，和飛艇可以交替使用以表示各個(gè)實(shí)施例的LAIO。再者，術(shù)語(yǔ)"前端，， 和/或"前部"將用于表示LA10的半球部分內(nèi)最靠近向前前進(jìn)的區(qū)域，術(shù) 語(yǔ)"后部"和/或"后面"將用于表示在LA10的半球部分內(nèi)最靠近前進(jìn)的 相反方向的區(qū)域。而且，術(shù)語(yǔ)"尾部，，將用于表示與船體22有關(guān)的最后面 的點(diǎn)，而術(shù)語(yǔ)"鼻部，，將用于表示在船體22的前端部分內(nèi)最向前的點(diǎn)。
圖1A還示出用于參照目的的示例性LA10有關(guān)的各個(gè)軸。LA10可包 括滾轉(zhuǎn)軸5、俯仰軸6和偏^4A 7。 LA10的滾轉(zhuǎn)軸5可對(duì)應(yīng)在例如/人尾翼 組件25到吊艙35的方向延伸通過(guò)船體22的虛線。LA10的偏航軸7可對(duì) 應(yīng)在例如從船體22的底部表面到船體22的頂面方向延伸通過(guò)船體22的垂 直于滾轉(zhuǎn)軸的虛線。俯仰軸6可對(duì)應(yīng)垂直于偏航軸和滾轉(zhuǎn)軸二者延伸的虛 線以使得俯仰軸6從LA10的一側(cè)延伸通過(guò)LA10的另 一側(cè)。"滾轉(zhuǎn)軸"和 "X軸"；"俯仰軸"和"Y軸"；以及"偏航軸，，和"Z軸"在整個(gè)討論中 可以交替使用以表示有關(guān)LAIO的各個(gè)軸。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，在這 些段落中描述的術(shù)語(yǔ)僅僅是示例性的，并不意在進(jìn)行限定。
圖1B示出根據(jù)本公開(kāi)的一些實(shí)施例的示例性支承結(jié)構(gòu)20。例如，支 承結(jié)構(gòu)20可配置的以限定與LA10有關(guān)的形狀，同時(shí)提供對(duì)與LA10有關(guān) 的許多系統(tǒng)的支承。這樣的系統(tǒng)可以包括例如船體22、吊艙35、貨艙(未示 出)和/或推進(jìn)組件31。支承結(jié)構(gòu)20可由一個(gè)或多個(gè)互連的框架件限定以形 成期望的形狀。例如，根據(jù)一些實(shí)施例，支承結(jié)構(gòu)20的第一部分可以限定 特定直徑的大致圓形的周邊梁(例如龍骨箍120)。龍骨箍120可包括一個(gè)或 多個(gè)具有限定彎曲半徑的框架部分，其可以彼此附著以形成期望半徑的龍 骨箍120。在一些實(shí)施例中，龍骨箍120可以具有例如大約21米的直徑。
根據(jù)一些實(shí)施例，支承結(jié)構(gòu)20可包括橫向框架件122,其從龍骨箍120 的各個(gè)點(diǎn)以一定彎曲半徑大致垂直地延伸為第三尺度，并大致在龍骨箍120 的相對(duì)部分正交地匯合，例如，如圖1B所示。橫向框架件122因此可以提 供支承給龍骨箍120,并還可提供支承給一個(gè)或多個(gè)與LA10有關(guān)的附加部 件(例如推進(jìn)組件31)。支承結(jié)構(gòu)20可包括縱向框架件124,其配置的以在縱向方向從龍骨箍 120的前部延伸到龍骨箍120的后部?？v向框架架124可以大致正交地與龍 骨箍120匯合，并可以大致在與龍骨箍120相關(guān)的中點(diǎn)對(duì)齊。換句話說(shuō)， 在二維平面觀看龍骨箍120時(shí)，縱向框架件124可與龍骨箍120以0度和 180度的相對(duì)位置相交。
如在圖1B的125處可看出的，例如，橫向框架件122可與縱向框架件 124基本直角地相交。相交的角度可以根據(jù)與縱向框架件124和橫向框架件 122相關(guān)的彎曲半徑而改變。
包括在支承結(jié)構(gòu)20內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)框架件可以包括一個(gè)或多個(gè)水平的 支承結(jié)構(gòu)。例如，在一些實(shí)施例中，矩形和/或其它多邊形狀的子支承132 可由一個(gè)或多個(gè)圍繞件134提供和圍繞，其可以在切線方向與多邊子支承 132相交，適于產(chǎn)生與框架件相關(guān)的彎曲半徑。在一些實(shí)施例中，類似字母 "D，，的多邊形狀可以被使用，如子支承136所示。該實(shí)施例可以特別用于 與龍骨箍120有關(guān)的框架件的構(gòu)造。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，對(duì)于一個(gè) 或多個(gè)子支承132可以利用許多不同的形狀，并且可以根據(jù)需要使用更多 或更少級(jí)的支承?？梢曰谂c一個(gè)或多個(gè)子支承132相關(guān)的形狀改變框架 件的大小和形狀。任何這樣的組合都意在落在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。
根據(jù)一些實(shí)施例，與支承結(jié)構(gòu)20相關(guān)的框架件可以構(gòu)造為單件并組裝 為最終的框架件用于布置在支承結(jié)構(gòu)20上。例如，龍骨箍120可包括限定 彎曲半徑的框架的多個(gè)部分。該框架部分的組裝可以產(chǎn)生具有限定半徑的 龍骨箍120。為了緊固與龍骨箍120相關(guān)的各個(gè)框架件， 一個(gè)或多個(gè)支架可 以與一個(gè)或多個(gè)緊固件(例如，膠粘劑、螺栓、螺母、螺釘?shù)?結(jié)合使用，其 取決于期望的結(jié)合強(qiáng)度和類型。替代地，或者，額外地，框架件可以設(shè)計(jì) 的以使得各個(gè)框架件配合在一起，而膠粘劑可以用來(lái)保證框架件保持組裝 好。
在一些實(shí)施例中，六個(gè)框架件可以結(jié)合起來(lái)用于形成龍骨箍120。六個(gè) 框架件的每一個(gè)然后可以通過(guò)連接部件(例如，支架)用適當(dāng)?shù)哪z粘劑和/或 緊固件彼此連接。取決于使用的膠粘劑，加溫膠粘劑以保證聚合性和/或利 用 一個(gè)或多個(gè)機(jī)械緊固件是期望的。
為了最大化與LA10有關(guān)的提升能力，設(shè)計(jì)和制造支承結(jié)構(gòu)20以使得 與支承結(jié)構(gòu)20有關(guān)的重量被最小化同時(shí)強(qiáng)度以及因此的例如對(duì)空氣動(dòng)力學(xué)力的耐受力最大化，這是期望的。換句話說(shuō)，最大化與支承結(jié)構(gòu)20相關(guān)的
強(qiáng)度/重量比可以提供用于LA10的更期望的構(gòu)型。例如， 一個(gè)或多個(gè)框架 件可以由重量輕但是強(qiáng)度高的材料構(gòu)成，這些材料至少包括例如基本基于 碳的材料(例如，碳纖維)和/或鋁。
根據(jù)一些實(shí)施例， 一個(gè)或多個(gè)框架件可以被構(gòu)成，包括碳纖維/樹(shù)脂復(fù) 合材料和蜂窩碳夾層結(jié)構(gòu)。蜂窩碳夾層結(jié)構(gòu)還包括碳泡沫類型的材料。在 該實(shí)施例中，與支^R結(jié)構(gòu)20相關(guān)的單個(gè)框架件可以制造為適當(dāng)?shù)拇笮『托?狀用于組裝在支承結(jié)構(gòu)20中。該構(gòu)造可以產(chǎn)生用于支承結(jié)構(gòu)20的期望的 強(qiáng)度/重量比。在一些實(shí)施例中，制造支承結(jié)構(gòu)20以使得相關(guān)質(zhì)量例如小于 200公斤是期望的。
船體22可包括凄t層/氣囊和/或可以是半硬性結(jié)構(gòu)。再者，船體22可以 為大致扁球形狀的，或者"透鏡狀"形狀。例如，扁球形狀的尺度可以大 致由代表式A二B〉C描述，其中A為物體的長(zhǎng)度尺度(例如，沿著滾轉(zhuǎn)軸5); B為寬度尺度(例如，沿著俯仰軸6);和C為高度尺度(例如，沿著偏航軸 7)。換句話說(shuō)，扁球可以具有明顯圓形的俯視圖，高度(例如，極直徑)小于 圓形俯一見(jiàn)圖的直徑(例如，赤道直徑)。例如，才艮據(jù)一些實(shí)施例，船體22可 包括以下尺度A=21米；B=21米；和C7米。與船體22相關(guān)的尺度還可 以限定，至少部分地限定一定體積的可以保持在船體22內(nèi)的比空氣輕的氣 體。例如，通過(guò)使用上面給出的用于船體22的尺度，與船體22相關(guān)的未 壓縮的內(nèi)部體積可以為大約1275立方米。
圖2是才艮據(jù)本^^開(kāi)的船體22的示例性實(shí)施例的示意圖。船體22可配 置的以保持一定體積比空氣輕的氣體并可以制造的以使得通過(guò)保持該體積 的氣體，產(chǎn)生大致透鏡狀的和/或扁球形狀。因此，船體22可包括由織物或 者材料縫合或者別的方式組裝的第一氣嚢282,其配置的以保持比空氣輕的 氣體和/或具有圓形俯視圖，其最大厚度小于圓形俯視圖的直徑。第一氣嚢 282可以由包括例如鍍鋁塑料、聚氨酯、聚酯、層疊橡膠以及任何適于保持 比空氣輕的氣體的其它材料制成。在一些實(shí)施例中，第一氣嚢282可以由 一個(gè)或多個(gè)聚酯片制成并可以縫合或者別的方式成形以使得保持一定體積 的比空氣輕氣體以使得第一氣嚢282呈現(xiàn)扁球形狀。
與船體22相關(guān)的第一氣嚢282可以配置的以緊固在支承結(jié)構(gòu)20上以 使得支承結(jié)構(gòu)20可提供支承給船體22。第一氣嚢282可以在適當(dāng)位置并通過(guò)任何適當(dāng)?shù)姆椒òɡ缋?、捆綁?tie-downs)，咬合等緊固到支承 結(jié)構(gòu)20。根據(jù)一些實(shí)施例，拉鏈帶284可以設(shè)置在龍骨箍120的周邊周圍， 相配的拉鏈部分圍繞第一氣嚢282的周邊。拉鏈部分然后可以"拉鏈閉合" 在一起，以使得第一氣嚢282緊固到龍骨箍120。第一氣嚢282可保持在龍 骨箍120的周邊內(nèi)以及保持在由支承結(jié)構(gòu)20限定的區(qū)域內(nèi)。
用于船體22的第 一 氣嚢282內(nèi)的比空氣輕的升力氣體可以至少包括例 如氦氣、氫氣、曱烷和氨氣。比空氣輕的氣體的升力潛力可以取決于該氣 體的密度相對(duì)于周圍空氣或者其它流體(例如，水)的密度。例如，氦氣在0 攝氏度和101.325千帕斯卡下的密度為大約0.1786克/升，而在0攝氏度和 101.325千帕斯卡的空氣密度可以為大約1.29克/升。忽略保持氣嚢的重量， 等式1示出用于計(jì)算基于比空氣輕的氣體體積的浮力F浮力的簡(jiǎn)化公式，其 中Df是與周圍流體相關(guān)的密度，Dua是與比空氣輕的氣體相關(guān)的密度，gc 是重力常數(shù)，并且V是比空氣輕的氣體的體積。
F浮力(DrD!ta) x gc x V (1) 簡(jiǎn)化基于懸浮在空氣內(nèi)在O攝氏度和101.325千帕斯卡的氦氣的體積的 等式，浮力可大致確定為F浮力/g^1.11克每升(也就是，大約1千克每立方米 的氦氣)。因此，基于選取的比空氣輕的氣體，與船體22相關(guān)的第一氣嚢 282的內(nèi)部體積可以選取的以使得期望量的升力可以由一定體積的比空氣 輕的氣體產(chǎn)生。等式2可用以計(jì)算用于空氣靜力學(xué)升力的期望體積，考慮 LA10的質(zhì)量M。
V〉M/(DrDlta) (2) #4居一些實(shí)施例，與船體22相關(guān)的第一氣嚢282可以;故第一氣嚢282 內(nèi)的一系列的"壁，，或者分隔結(jié)構(gòu)(未示出)分隔。這些壁可以產(chǎn)生分隔開(kāi)的 "艙，，，其可以每個(gè)都單獨(dú)充填比空氣輕的升力氣體。這樣的構(gòu)型可以減輕 一個(gè)或多個(gè)艙失效(例如泄露或者織物破裂)的后果以使得在一個(gè)或多個(gè)艙 失效時(shí)LA10可仍具有一些空氣靜力學(xué)升力。在一些實(shí)施例中，每個(gè)艙可以 與至少一個(gè)其它搶流體連通，所述壁可以由類似于制造第一氣嚢282使用 的那些材料制造，或者，替代地(或者額外地)可以使用不同的材料。
根據(jù)一些實(shí)施例，第一氣嚢282可以通過(guò)利用由類似于用于形成第一 氣嚢282的織物形成的"壁，，分為四個(gè)搶。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，可 以根據(jù)需要使用更多或者更少的艙。第一氣嚢282內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)搶可以包括一個(gè)或多個(gè)充填和/或釋放閥 (未示出)，其配置的以允許充填第一氣嚢282,其會(huì)導(dǎo)致最小化第一氣嚢282 的過(guò)度膨脹的風(fēng)險(xiǎn)。這樣的閥可以設(shè)計(jì)來(lái)允許進(jìn)入比空氣輕的氣體以及允 許比空氣輕的氣流在內(nèi)部壓力達(dá)到預(yù)定值(例如大約150-400帕斯卡)時(shí)流出 第一氣嚢282。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，可以根據(jù)需要使用更多或者更少 的充填/釋放閥，并且釋放壓力可以至少基于與第一氣嚢282相關(guān)的材料進(jìn) 行選取。
除了由保持比空氣輕的氣體產(chǎn)生的空氣靜力學(xué)升力之外，當(dāng)放置在氣 流中(例如，LA10處于運(yùn)動(dòng)中和/或風(fēng)圍繞船體22運(yùn)動(dòng))時(shí)，船體22可配置
的基于相關(guān)的攻角以及氣流相對(duì)于飛艇的速度產(chǎn)生至少一些空氣動(dòng)力學(xué)升 力。船體22因此可包括第二氣嚢283，其配置的以基本符合與第一氣嚢282 相關(guān)的形狀。與船體22相關(guān)的第二氣嚢283可以例如大致圍繞第一氣嚢282 的頂部和底部表面，或者，第二氣囊283可以由兩片或者更多片的材料形 成，每個(gè)基本覆蓋船體22的頂部和/或底部表面的僅僅一部分。例如，根據(jù) 一些實(shí)施例，第二氣嚢283可以非常類似于第一氣嚢282，但是包含稍微更 大的體積，以使得第二氣嚢283可以基本圍繞與船體22相關(guān)的支承結(jié)構(gòu)20 和第一氣嚢282。
在一些實(shí)施例中，第二氣嚢283的第一部分可以配置的以僅覆蓋支承 結(jié)構(gòu)20的下半部(例如，如圖2所示)，而第二氣嚢283的第二部分可以布 置在第一氣嚢282的上半部之上。在該實(shí)施例中，第二氣嚢283的第一部 分可以定位在支承結(jié)構(gòu)20的下面，并且第二氣嚢283的邊緣被帶到龍骨箍 120的外周邊用于緊固(例如，拉鏈閉合)到龍骨箍120。第二氣嚢283的第 二部分然后可以被覆蓋在第一氣嚢282的頂部表面之上，并且邊緣被帶到 龍骨箍120的外周邊用于緊固(例如，拉鏈閉合)到龍骨箍120。第二氣嚢283 到龍骨箍120的緊固可以以與第一氣嚢282所用的類似方式實(shí)現(xiàn)。例如， 圍繞龍骨箍120周邊的拉鏈帶284可以具有第二拉鏈，其與第二氣嚢283 上的拉鏈部分匯合以使得它們可以被"拉鏈閉合，，在一起?；蛘撸梢允?用任何其它適當(dāng)?shù)木o固方法(例如，捆綁帶)。
第二氣嚢283可提供將作用在第二氣嚢283上的升力轉(zhuǎn)移到縱向框架 件124、橫向框架件122和龍骨箍120。第二氣嚢283可包括帆布、乙烯基 和/或其它適當(dāng)?shù)牟牧?，其可以縫合或者別的方式制作為適當(dāng)?shù)男螤睿撔螤羁梢跃哂袑?duì)外部應(yīng)力(例如，撕拉、空氣動(dòng)力學(xué)力等等)期望的抗性。在一
些實(shí)施例中，第二氣嚢283可包括低阻力和/或低重量的織物(fabric)，例如 聚酯、聚氨酯和/或DuPontTMTedlar ,具有熱塑性涂層。
除了提供將空氣動(dòng)力學(xué)升力轉(zhuǎn)移到支承結(jié)構(gòu)20以及潛在的耐撕裂性之 外，在安裝第二氣嚢283時(shí)，可以在第一氣嚢282和第二氣嚢283之間形 成一定空間，其可以用作用于LA10的升降氣嚢。例如，升降氣嚢可以用于 補(bǔ)償?shù)谝粴鈬?82內(nèi)的升力氣體與圍繞LA10的環(huán)境空氣之間的壓差，以及 用于飛艇的壓艙。當(dāng)環(huán)境空氣壓力增大時(shí)(例如當(dāng)LA10下降時(shí))，升降氣嚢 因此可以允許船體22維持其形狀。升降氣嚢還可以幫助控制第一氣嚢282 內(nèi)的比空氣輕的氣體的膨脹(例如，當(dāng)LA10上升時(shí))，實(shí)質(zhì)性地防止在更高 高度第一氣嚢282破裂。壓力補(bǔ)償可以通過(guò)當(dāng)LA10上升和下降時(shí)例如分別 泵入空氣到升降氣嚢中或者從升降氣嚢排出空氣而實(shí)現(xiàn)?？諝獾脑摫盟秃?排出可以通過(guò)與船體22相關(guān)的空氣泵、排風(fēng)片或者其它適當(dāng)裝置(例如，推 進(jìn)系統(tǒng)30的作用)完成。例如，在一些實(shí)施例中，當(dāng)LA10上升時(shí)，空氣泵 (例如，空氣壓縮機(jī))可以用空氣充填第一氣嚢282和第二氣嚢283之間的空 間以使得在第一氣嚢282上施加壓力，從而限制其響應(yīng)減少的環(huán)境壓力而 膨脹的能力。相反地，當(dāng)LA下降時(shí)，隨著在船體22上的環(huán)境壓力增大， 空氣可以從升降氣囊中排出，從而允許第一氣嚢282膨脹并有助于船體22 保持其形狀。
圖3A示出示例性尾翼組件25。尾翼組件25可配置的以提供穩(wěn)定性和 /或航行功能到LA10。尾翼組件25可以經(jīng)由支架、架子和/或氣體適當(dāng)?shù)姆?法可操作地連接到支承結(jié)構(gòu)20。例如，在一些實(shí)施例中，類似于圖3B所示 的尾翼架345可以用來(lái)可操作地連接尾翼組件25到縱向框架件124和龍骨 箍120。
才艮據(jù)一些實(shí)施例，尾翼組件25可包括垂直穩(wěn)定件310和水平穩(wěn)定件 315。垂直穩(wěn)定件310可配置為翼面以提供LA在偏航/直線飛行控制方面的 穩(wěn)定性和輔助性。垂直穩(wěn)定件310可包括前邊緣、后邊緣、樞轉(zhuǎn)組件、一 個(gè)或多個(gè)桅以及一個(gè)或多個(gè)垂直控制面350(例如，方向舵)。
垂直穩(wěn)定件310可樞轉(zhuǎn)附著到尾翼組件25上的點(diǎn)。在LA10的操作過(guò) 程中，垂直穩(wěn)定件310可從尾翼組件25的安裝點(diǎn)大致向上導(dǎo)向到支承結(jié)構(gòu) 20,而垂直穩(wěn)定件310的最上點(diǎn)保持在船體22的頂部表面的最高點(diǎn)的下面或者基本相同水平。這樣的構(gòu)型可以允許垂直穩(wěn)定件310保持與LA10相關(guān) 的各向同性。在某些情形下(例如，自由空中入雞、疾風(fēng)等情況)，垂直穩(wěn)定 件310可配置的以圍繞樞轉(zhuǎn)組件在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)以使得垂直穩(wěn)定件310 在水平或者向下，垂直方向停下來(lái)，并大致在水平穩(wěn)定件315之間。該安 置還可使得LAIO能夠最大化相對(duì)于垂直軸的各向同性，從而最小化不利的 空氣動(dòng)力學(xué)力的影響，例如關(guān)于垂直穩(wěn)定件310的受氣流作用而轉(zhuǎn)向。在 本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，在船體22包括7米的厚度尺度以及尾翼組件25 安裝到龍骨箍120和縱'向空間件124的場(chǎng)合，垂直穩(wěn)定件310可以具有從 大約3米到大約4米范圍的高度尺度。
垂直穩(wěn)定件310可包括一個(gè)或多個(gè)桅(未示出)，其配置的以限定垂直穩(wěn) 定件310的俯視圖以及提供用于與垂直穩(wěn)定件310有關(guān)的蒙皮(skin)的支承。 一個(gè)或多個(gè)桅可以包括基本基于碳的材料，例如具有碳纖維泡沫的碳纖維 蜂窩夾層結(jié)構(gòu)。一個(gè)或多個(gè)桅的每一個(gè)可以具有位于不同位置的開(kāi)口(例如， 圓形孔)以使得重量最小化，并且對(duì)強(qiáng)度的損傷最小。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn) 識(shí)到，最小化使用的桅的數(shù)量，同時(shí)仍然保證期望的結(jié)構(gòu)支承，可以允許 最小化與垂直穩(wěn)定件310相關(guān)的重量。因此，可以沿著垂直穩(wěn)定件310的 跨度以配置的以最大化支承同時(shí)最小化重量的期望間隔將 一 個(gè)或多個(gè)桅間 隔開(kāi)。
前邊緣322可用于限定垂直穩(wěn)定件310的邊緣形狀以及在安裝與垂直 穩(wěn)定件310相關(guān)的蒙皮之前固定桅。前邊緣322可以還包括基本基于碳的 材料，例如具有碳纖維泡沫的碳纖維蜂窩夾層結(jié)構(gòu)。
前邊緣322以及一個(gè)或多個(gè)桅可以對(duì)齊并緊固就位，蒙皮安裝的大致 罩住前邊緣322和桅。蒙皮可以包括例如帆布、聚酯、尼龍、熱塑塑料和 任何其它適當(dāng)?shù)牟牧稀Ｃ善た梢酝ㄟ^(guò)利用膠粘劑、收縮包裝方法和/或任何 其它適當(dāng)?shù)姆椒ㄟM(jìn)行固定，從而固定蒙皮到前邊緣322和一個(gè)或多個(gè)桅。
例如，在一些實(shí)施例中，帆布材料可施加到一個(gè)或多個(gè)桅和前邊緣322 之上，然后通過(guò)利用膠粘劑和/或其它的適當(dāng)?shù)木o固件進(jìn)行固定。帆布材料 然后可以用聚氨酯和/或熱塑性材料進(jìn)行涂覆以進(jìn)一步增加強(qiáng)度和粘結(jié)到一 個(gè)或多個(gè)桅和前邊》彖322。
垂直穩(wěn)定件310可還包括一個(gè)或多個(gè)垂直控制面350,其配置的以操控 垂直穩(wěn)定件310周圍的氣流以為了控制LA10。例如，垂直穩(wěn)定件310可包括配置的以在垂直穩(wěn)定件310上從而在尾翼架345和船體22上施加側(cè)向力 的方向舵。該側(cè)向力可以用來(lái)產(chǎn)生關(guān)于LA10的偏航軸7的偏航運(yùn)動(dòng)，其對(duì) 于補(bǔ)償飛行期間的空氣動(dòng)力學(xué)力是有用的。垂直控制面350可以可操作地 連接到垂直穩(wěn)定件310(例如，經(jīng)由鉸鏈)并可以通信地連接到與吊艙35相關(guān) 的系統(tǒng)(例如，操作者踏板)或者其它適當(dāng)?shù)奈恢?。例如，通信可以與吊搶35 或者其它的適當(dāng)?shù)奈恢?例如，遠(yuǎn)程控制)機(jī)械地建立(例如，纜線)和/或電性 地建立(例如，導(dǎo)線和伺服馬達(dá)和/或光信號(hào))。
與尾翼組件25相關(guān)的水平穩(wěn)定件315可以配置為翼面并可提供水平穩(wěn) 定性并有助于LA10的俯仰控制。水平穩(wěn)定件315可包括前邊緣、后邊緣、 一個(gè)或多個(gè)桅和一個(gè)或多個(gè)水平控制面360(例如，升降舵)。
在一些實(shí)施例中，在下反角(anhedral又名負(fù)或者反上反角)構(gòu)型中，水 平穩(wěn)定件315可安裝在船體22的下側(cè)。換句話說(shuō)，水平穩(wěn)定件315可相對(duì) 于滾轉(zhuǎn)軸5以向下的角度延伸遠(yuǎn)離垂直穩(wěn)定件310。水平穩(wěn)定件315的下反 角構(gòu)型可以允許水平穩(wěn)定件315用作LA10的后部的地面和著陸支承?；蛘撸?水平穩(wěn)定件315可安裝為上反角或者其它適當(dāng)?shù)臉?gòu)型。
根據(jù)一些實(shí)施例，水平穩(wěn)定件315可以可操作地附著到尾翼架345和/ 或垂直穩(wěn)定件310。在某些情形下(例如，自由空中入塢、疾風(fēng)等情況)，水 平穩(wěn)定件315可配置的以允許垂直穩(wěn)定件310在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，以使得 垂直穩(wěn)定件310大致在水平穩(wěn)定件315之間停下來(lái)。
在一些實(shí)施例中，與水平穩(wěn)定件315相關(guān)的跨度(也就是，末端到末端 的測(cè)量)可以為跨過(guò)大約10-20米，其:f又決于船體22的期望尺寸。在一些實(shí) 施例中，與水平穩(wěn)定件315相關(guān)的跨度可以為例如大約14.5米。水平穩(wěn)定 件315可包括一個(gè)或多個(gè)桅(未示出)，其配置的以限定水平穩(wěn)定件315的俯 視圖以及提供對(duì)與水平穩(wěn)定件315相關(guān)的蒙皮的支承。 一個(gè)或多個(gè)桅可以 包括基本基于碳的材料，例如具有碳纖維泡沫的蜂窩夾層結(jié)構(gòu)。 一個(gè)或多 個(gè)桅的每一個(gè)可以具有位于不同位置的開(kāi)口(例如圓形孔)，以使得重量最小 化而強(qiáng)度損傷最小。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，最小化使用的桅的數(shù)量同 時(shí)仍然保證期望的結(jié)構(gòu)支承可以允許最小化與水平穩(wěn)定件315相關(guān)的重量。 因此，桅可以沿著水平穩(wěn)定件315的跨度以配置的以最大化支承同時(shí)最小 化重量的期望間隔間隔開(kāi)。
前邊緣352可用于限定水平穩(wěn)定件315的邊緣形狀以及在安裝與水平穩(wěn)定件315相關(guān)的蒙皮之前固定每個(gè)桅。前邊緣352可還包括基本基于碳 的材料，例如具有碳纖維泡沫的碳纖維蜂窩夾層結(jié)構(gòu)以獲得期望的強(qiáng)度/重 量比。 一旦前邊緣352和一個(gè)或多個(gè)桅已經(jīng)對(duì)齊并緊固就位，蒙皮可以安 裝以基本罩住前邊緣352和一個(gè)或多個(gè)桅。蒙皮材料可包括例如帆布、聚 酯、尼龍、熱塑塑料和/或任何其它適當(dāng)?shù)牟牧?。蒙皮可以通過(guò)利用膠粘劑、 收縮包裝方法和/或任何的其它適當(dāng)?shù)姆椒ü潭?。例如，在一些?shí)施例中， 帆布材^?？墒┘釉谝粋€(gè)或多個(gè)桅和前邊纟彖352之上并通過(guò)利用力交粘劑和/或 其它適當(dāng)?shù)木o固件進(jìn)行固定。帆布材料可以然后用聚氨酯和/或熱塑性材料 進(jìn)行涂覆以進(jìn)一步增加強(qiáng)度和粘結(jié)到桅和前邊緣352。
水平穩(wěn)定件315可還包括一個(gè)或多個(gè)水平控制面360(例如升降舵)，其 配置的以操控水平穩(wěn)定件315周圍的氣流以實(shí)現(xiàn)期望的效果。例如，水平 穩(wěn)定件315可包括升降舵，其配置的以在水平穩(wěn)定件315上施加俯仰力(也 就是，向上或者向下的力)。這樣的俯仰力可以用于使得LAIO圍繞俯仰軸6 運(yùn)動(dòng)。水平控制面360可以可操作地連接到水平穩(wěn)定件315(例如經(jīng)由鉸鏈) 并可以^Mv吊搶35或者其它的適當(dāng)?shù)奈恢?例如，遠(yuǎn)程控制)機(jī)械地(例如經(jīng)由 纜線)和/或電性地(例如，經(jīng)由導(dǎo)線和伺服馬達(dá)和/或光信號(hào))受控。
圖3B是尾翼架345的示例性實(shí)施例的示意圖。尾翼架345可配置的以 可操作地連接垂直穩(wěn)定件310、水平穩(wěn)定件315和支承結(jié)構(gòu)20。尾翼架345 可包括與參照支承結(jié)構(gòu)20討論的相似的高強(qiáng)度低重量材料(例如，碳纖維蜂 窩夾層結(jié)構(gòu))。再者，尾翼架345可包括配置的以與支承結(jié)構(gòu)20上的緊固點(diǎn) 配合的緊固點(diǎn)。例如，縱向框架件124和/或龍骨箍120可配置為具有在龍 骨箍120的后部位置附近的緊固點(diǎn)(例如，在繞龍骨箍120大約180度處)。 這樣的緊固點(diǎn)可以配置的以與設(shè)置在尾翼架345上的緊固點(diǎn)配合。本領(lǐng)域 技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，許多緊固件組合可以用于緊固尾翼架345到龍骨箍220 和縱向框架件124的相關(guān)緊固點(diǎn)。
尾翼架345還可配置的以使得垂直穩(wěn)定件310可以樞轉(zhuǎn)以使得當(dāng)期望 時(shí)垂直穩(wěn)定件310可被布置在水平穩(wěn)定件315之間的位置。尾翼架345可 包括銷、鉸鏈、軸承和/或其它適當(dāng)?shù)难b置以使得能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的樞轉(zhuǎn)動(dòng)作。 在一些實(shí)施例中，垂直穩(wěn)定件310可以安裝在與尾翼架345相關(guān)的轉(zhuǎn)銷(未 示出)上并可以包括配置的以可操作地連接垂直穩(wěn)定件310到龍骨箍120和/ 或其它適當(dāng)位置的鎖止機(jī)構(gòu)(未示出)。鎖止機(jī)構(gòu)(未示出)可包括玳瑁鎖止器、
27撞擊鎖止器、彈簧加載銷、擋料板、液壓促動(dòng)器和/或任何其它適當(dāng)機(jī)構(gòu)的 組合。鎖止機(jī)構(gòu)(未示出)的控制和垂直穩(wěn)定件310的樞轉(zhuǎn)可以通過(guò)利用機(jī)械 (例如，經(jīng)由纜線)和/或電(例如，經(jīng)由控制信號(hào)和伺服馬達(dá))或者任何其它適 當(dāng)?shù)目刂品椒?例如，經(jīng)由液壓傳動(dòng))實(shí)現(xiàn)。
例如，當(dāng)水平穩(wěn)定件315以下反角安置配置(也就是，向下遠(yuǎn)離船體傾 斜)并連接到LA10的下側(cè)時(shí)，水平穩(wěn)定件315可以用作LA10的后部的地面 和著陸支承。為了有利于這樣的功能，后部起落架組件377可以可操:作地 連接到與水平穩(wěn)定件315相關(guān)的每個(gè)翼面(例如，如圖3C所示)。后部起落 架組件377可包括一個(gè)或多個(gè)輪378、 一個(gè)或多個(gè)減震器381和安裝硬件 379。后部起落架組件377可在末端和/或其它任何適當(dāng)位置(例如，水平穩(wěn) 定件315的中點(diǎn))連接到水平穩(wěn)定件315。在一些實(shí)施例中，后部起落架組 件377可包括安裝在軸上的單一的輪，該軸可操作地通過(guò)油壓氣減震器在 每個(gè)翼面的最外末端連接到水平穩(wěn)定件315。該構(gòu)型可以允許后部起落架組 件377提供關(guān)于輸入的阻尼力(例如在降落和著陸過(guò)程中施加的力)。水平穩(wěn) 定件315還可以基于所用構(gòu)型和材料有助于這樣的阻尼。本領(lǐng)域技術(shù)人員 將認(rèn)識(shí)到，起落架組件377可根據(jù)需要包括更多或者更少的部件。
后部起落架組件377可配置的以執(zhí)行其它的功能，包括，例如收回、 放下和/或調(diào)節(jié)與LA10相關(guān)的負(fù)載。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，可以存在 用于后部起落架組件377的許多構(gòu)型，并且這樣的構(gòu)型意味著落在本公開(kāi) 的范圍內(nèi)。
圖3D是突顯尾翼25、龍骨箍120和縱向支承件124之間的使用尾翼 架345的示例性安裝構(gòu)型的示意性視圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到可以使 用許多其它安裝構(gòu)型，其意在落在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。
圖4A-4C示出推進(jìn)組件31的各個(gè)示例性實(shí)施例。例如，如圖4A所示， 推進(jìn)組件31可包括動(dòng)力源410、動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415、推進(jìn)單元支架430和/ 或燃料源(例如，罐)(未示出)。動(dòng)力源410可包括例如電動(dòng)馬達(dá)、液體燃料 馬達(dá)、燃?xì)鉁u輪發(fā)動(dòng)機(jī)和/或任何配置的以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的適當(dāng)動(dòng)力源。動(dòng) 力源410可還包括可變速度和/或可反轉(zhuǎn)類型馬達(dá)，其可以在任意方向運(yùn)轉(zhuǎn) (例如，順時(shí)針?lè)较蚧蛘吣鏁r(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn))和/或基于控制信號(hào)(例如，來(lái)自計(jì) 算機(jī)600的信號(hào)(例如，如圖7所示))以可變轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)。動(dòng)力源410可由電 池、太陽(yáng)能、汽油、柴油燃料、天然氣、甲烷、和/或任何的其它的適當(dāng)?shù)娜剂显促x能。在一些實(shí)施例中，例如，動(dòng)力源410可包括由意大利的Simonini Flying,Via per Marano，4303,41010-San Dalmazio di Serramazzoni (MO)制造的 Mini2和/或Mini3馬達(dá)。
根據(jù)一些實(shí)施例，推進(jìn)組件31可包括動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415,其配置的以 將動(dòng)力源410的旋轉(zhuǎn)能轉(zhuǎn)換為適于作用在LA10上的推進(jìn)力。例如，動(dòng)力轉(zhuǎn) 換單元415可包括翼面或者其它在旋轉(zhuǎn)時(shí)可以產(chǎn)生氣流或者推力的裝置。 例如，動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415可安置為軸向風(fēng)扇(例如，推進(jìn)器)、離心式風(fēng)扇和 /或正切風(fēng)扇。該示例性風(fēng)扇安置可以適于將由動(dòng)力源410產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)能轉(zhuǎn) 換為對(duì)操控LA10有用的推力?；蛘撸诶脛?dòng)力源例如燃?xì)鉁u輪發(fā)動(dòng)機(jī)的 場(chǎng)合，可以不使用動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415提供推力。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到， 可以利用許多構(gòu)型，其并不脫離本公開(kāi)的范圍。
動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415可以是可調(diào)節(jié)的以使得動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415的攻角可 以被修改。這可以允許基于與動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415相關(guān)的攻角改變推力強(qiáng)度 和方向。例如，在動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415配置為可調(diào)節(jié)的翼面(例如，可變槳距 推進(jìn)器)，動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415可以旋轉(zhuǎn)通過(guò)90度以實(shí)現(xiàn)完全的推力反向。動(dòng) 力轉(zhuǎn)換單元415可配置為具有例如葉片、艙門(mén)和/或其它裝置，以使得由動(dòng) 力轉(zhuǎn)換單元415產(chǎn)生的推力可以在期望的方向被修改和導(dǎo)向。替代地(或者， 額外地)，與動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415相關(guān)的推力方向可以通過(guò)操控推進(jìn)單元支架 430完成。
如圖4B所示，例如，推進(jìn)單元支架430可以可操作地連接到支承結(jié)構(gòu) 20并可以配置為牢固地保持動(dòng)力源410,以使得與推進(jìn)組件31相關(guān)的力可 以轉(zhuǎn)移到支承結(jié)構(gòu)20。例如，推進(jìn)單元支架430可包括緊固點(diǎn)455,其設(shè) 計(jì)來(lái)與龍骨箍120、水平穩(wěn)定件315、橫向框架件122上的緊固位置和/或任 何其它適當(dāng)位置匯合。這些位置可以包括用于輔助承受與推進(jìn)組件31有關(guān) 的阻力(例如推力)的結(jié)構(gòu)性加強(qiáng)。此外，推進(jìn)單元支架430可包括一系列的 緊固點(diǎn)，其設(shè)計(jì)來(lái)與特定動(dòng)力源410上的緊固點(diǎn)相配。本領(lǐng)域技術(shù)人員將 認(rèn)識(shí)到， 一系列緊固件可以用于固定緊固點(diǎn)以獲得推進(jìn)單元支架430和緊 固位置之間的期望連接。
根據(jù)一些實(shí)施例，推進(jìn)單元支架430可包括樞轉(zhuǎn)組件，其配置的以允 許推進(jìn)組件31響應(yīng)由例如計(jì)算機(jī)600提供的控制信號(hào)圍繞一個(gè)或多個(gè)軸(例 如軸465和470)轉(zhuǎn)動(dòng)(例如參見(jiàn)圖7)。樞轉(zhuǎn)組件可以包括蝸輪、傘齒輪、軸承、馬達(dá)和/或其它可以便于圍繞推進(jìn)組件31的一個(gè)或多個(gè)軸的受控旋轉(zhuǎn)的
裝置。在這些實(shí)施例中，電動(dòng)馬達(dá)475可配置的以使得相關(guān)的蝸輪480旋 轉(zhuǎn)。蝸輪480的旋轉(zhuǎn)然后可以使得推進(jìn)裝置齒輪485旋轉(zhuǎn)，從而轉(zhuǎn)動(dòng)推進(jìn) 支架430。
替代地，在一些實(shí)施例中，推進(jìn)組件31可安裝的以使得能夠?qū)崿F(xiàn)最小 的旋轉(zhuǎn)或者樞轉(zhuǎn)(例如，基本固定)，如圖4C所示。該構(gòu)型可以根據(jù)需要用 于一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件31 。
圖5A和5B示出根據(jù)本公開(kāi)的LA10的推進(jìn)系統(tǒng)的示例性構(gòu)型(從LAIO 的底部進(jìn)行觀察)。與LA10相關(guān)的推進(jìn)組件31可配置的以提供定向在特定 方向的推進(jìn)力(例如推力)(也就是推力矢量)，并配置的以產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)(例如，水 平運(yùn)動(dòng))，抵消運(yùn)動(dòng)力(例如風(fēng)力)和/或LA10的其它操控(例如偏航控制)。例 如，推進(jìn)組件31可啟動(dòng)偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)控制以及提供用于水平和垂直運(yùn) 動(dòng)的推力。該功能可以取決于與推進(jìn)組件31相關(guān)的布置和動(dòng)力。與推進(jìn)系 統(tǒng)30相關(guān)的功能可以在多個(gè)推進(jìn)組件31(例如，5個(gè)推進(jìn)組件31)中分配。 例如，推進(jìn)組件31可用于提供用于垂直起飛的升力以使得在第一氣嚢282
助。替代地(或者，附加地)，推進(jìn)組件31可用于提供用于著陸操控的向下 的力以使得在第 一氣囊282內(nèi)的比空氣輕的氣體的力被與推進(jìn)組件31相關(guān) 的推力抵消。此外，水平推力還可以由推進(jìn)組件31提供用于產(chǎn)生與LA10 相關(guān)的水平運(yùn)動(dòng)(例如，飛行)的目的。
利用推進(jìn)組件31用于控制或者輔助控制與LA10相關(guān)的偏航、俯仰和 滾轉(zhuǎn)是期望的。例如，如圖5A所示，推進(jìn)系統(tǒng)30可包括可操作地附著到 龍骨箍120的前部并大致平行于和/或在LA10的滾轉(zhuǎn)軸5上的前部推進(jìn)組 件532。除了前部推進(jìn)組件532之外，推進(jìn)系統(tǒng)30可包括右舷推進(jìn)組件 533,其以相對(duì)于LA10的滾轉(zhuǎn)軸5大約120度可操作地附著到龍骨箍120; 和左舷推進(jìn)組件534，其以相對(duì)于LA10的滾轉(zhuǎn)軸5大約負(fù)120度(例如，正 240度)可操作地附著到龍骨箍120。該構(gòu)型可以使得能夠控制與LA10相關(guān) 的偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)。例如，在期望能夠?qū)崿F(xiàn)LAIO的偏航運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，前 部推進(jìn)組件532可旋轉(zhuǎn)或者樞轉(zhuǎn)以使得與前部推進(jìn)組件532相關(guān)的推力矢 量基于期望的偏航被導(dǎo)向?yàn)槠叫杏诟┭鲚S6并在相對(duì)于船體22的左側(cè)或者 右側(cè)。通過(guò)前部推進(jìn)組件532的#:作，可以^f吏得LA10與前部推進(jìn)組件532相關(guān)的定向推力反作用而偏航。
在其它的示例性實(shí)施例中，例如，在期望產(chǎn)生與LA10相關(guān)的俯仰運(yùn)動(dòng) 的場(chǎng)合，前部推進(jìn)組件532可以旋轉(zhuǎn)以使得與前部推進(jìn)組件532相關(guān)的推 力可以基于期望的俯仰平行于偏航軸并向著地面(也就是，向下)或者向著天 空(也就是，向上)導(dǎo)向。通過(guò)前部推進(jìn)組件532的操:作，然后可以使得LAIO 受前部推進(jìn)組件532相關(guān)的定向推力的反作用力而俯仰。
根據(jù)另外其它的實(shí)施例，例如，在期望產(chǎn)生與LA10相關(guān)的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 場(chǎng)合，右舷推進(jìn)組件533可旋轉(zhuǎn)以使得與右舷推進(jìn)組件533相關(guān)的推力可 以基于期望的滾轉(zhuǎn)平行于偏航軸7并向著地面(也就是，向下)或者向著天空 (也就是，向上)而導(dǎo)向，和/或左舷推進(jìn)組件534可以旋轉(zhuǎn)以使得與左舷推進(jìn) 組件534相關(guān)的推力可以在和與右舷推進(jìn)組件533相關(guān)的推力方向相反的 方向?qū)?。通過(guò)右舷推進(jìn)組件533和左^l玄推進(jìn)組件534的"t喿作，然后LAIO 可以受定向推力的反作用力而產(chǎn)生滾轉(zhuǎn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，通過(guò) 利用不同的組合和推進(jìn)組件31的旋轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)類似的結(jié)果，其并不脫離本 公開(kāi)的范圍。
前部、右舷和左舷推進(jìn)組件532， 533和534還可配置的以才是供用于產(chǎn) 生LA的向前或者向后運(yùn)動(dòng)的推力。例如，右舷推進(jìn)單元533可安裝到推進(jìn) 支架430并配置的以從其中相關(guān)的推力在向下方向(也就是，向著地面)導(dǎo)向 的位置樞轉(zhuǎn)到其中相關(guān)的推力在大致平行于滾轉(zhuǎn)軸5并向著LAIO的后部導(dǎo) 向的位置。這可以允許右舷推進(jìn)單元533提供額外的推力輔助推進(jìn)器。替 代地，右舷推進(jìn)單元534可以從其中相關(guān)推力平行于滾轉(zhuǎn)軸5并向著LA10 的后部導(dǎo)向的位置旋轉(zhuǎn)到其中相關(guān)推力沿著俯仰軸6導(dǎo)向以使得逆向風(fēng)力 可以被抵消的位置。
除了分別的前部、右舷和左舷推進(jìn)組件532, 533和534之外，推進(jìn)系 統(tǒng)30可包括一個(gè)或多個(gè)右舷推進(jìn)器541和一個(gè)或多個(gè)左舷推進(jìn)器542,其 配置的以提供水平推力到LAIO。右舷和左舷推進(jìn)器541和542可安裝到龍 骨箍120、橫向框架件122、水平穩(wěn)定件315或者與LA10相關(guān)的任何其它 適當(dāng)位置。右舷和左舷推進(jìn)器541和542可利用類似于上述那些的可操作 推進(jìn)單元支架430進(jìn)行安裝，或者，替代地，右舷和左舷推進(jìn)器541和542 可以安裝的以使得能夠?qū)崿F(xiàn)最小旋轉(zhuǎn)或者樞轉(zhuǎn)(例如，基本固定的)，如圖4C 所示。例如，右舷和左舷推進(jìn)器541和542可以在垂直穩(wěn)定件310的任一側(cè)上的后部位置(例如，在大約160度和負(fù)160度，如圖5B所示)安裝到龍 骨箍120。在一些實(shí)施例中，右舷和左舷推進(jìn)器541和542可基本與如上所 述的右4玄和左^玄推進(jìn)組件533和534共位(例如，正120度和負(fù)120度)。在 該實(shí)施例中，與右舷和左舷推進(jìn)組件533和534相關(guān)的推進(jìn)單元支架430 可包括其它緊固點(diǎn)以使得與右舷和左舷推進(jìn)器541和542相關(guān)的推進(jìn)單元 支架430可以可操作地彼此連接。替代地，與右舷和左舷推進(jìn)器541和542 相關(guān)的推進(jìn)單元支架430可以可操作地連接到支承結(jié)構(gòu)20上的緊固點(diǎn)，該 緊固點(diǎn)與連接到與右舷和左舷推進(jìn)組件533和534相關(guān)的推進(jìn)單元支架430 的緊固點(diǎn)基本類似。
在一些實(shí)施例中，來(lái)自右舷和左舷推進(jìn)器541和542的推力可以沿著 大致平行于滾轉(zhuǎn)軸5的路徑被導(dǎo)向。該構(gòu)型可以使得與右舷和左舷推進(jìn)器 541和542相關(guān)的推力能夠基于推力方向在向前或者向后方向驅(qū)動(dòng)LAIO。
在一些實(shí)施例中，來(lái)自右舷和左舷推進(jìn)器541和542的推力可以基于 相關(guān)推進(jìn)單元支架430的位置構(gòu)造。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，可以利用 用于右舷和左舷推進(jìn)器541和542的其它構(gòu)型，其并不脫離本公開(kāi)的范圍。
圖6是示例性控制系統(tǒng)的方框圖。根據(jù)一些實(shí)施例，吊艙35可配置有 操控桿和/或操縱桿，用于提供推進(jìn)組件31、水平穩(wěn)定件315和垂直穩(wěn)定件 310和/或水平控制面360和垂直控制面350控制信號(hào)。此外，吊艙35可包 括意在控制與LA10相關(guān)的俯仰和滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及控制與LA10相關(guān)的向前和 向后或者減速運(yùn)動(dòng)的操控桿(未示出)。吊艙35可還包括用于控制垂直穩(wěn)定 件例如310和/或垂直控制面350的兩側(cè)方向舵桿。
才艮據(jù)一些實(shí)施例，才喿控桿353可安裝在固定支承上以為了圍繞第一軸 和圍繞例如垂直于第一軸的第二軸角向運(yùn)動(dòng)。操縱桿353圍繞第一軸的運(yùn) 動(dòng)可以控制LA10的俯仰運(yùn)動(dòng)，而#:控桿353圍繞第二軸的運(yùn)動(dòng)可以控制 LA10的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。換句話說(shuō)，當(dāng)操控桿353圍繞第一軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以促動(dòng) 具有水平控制面360的升力馬達(dá)組件31。當(dāng)操控桿353圍繞第二軸運(yùn)動(dòng)時(shí)， 可以相應(yīng)地促動(dòng)升力馬達(dá)組件31 。
此外，操控桿353可以可滑動(dòng)地安裝在支承上以為了至少通過(guò)控制右 舷和左舷推進(jìn)器541和542控制LA10的向前和向后或者減速運(yùn)動(dòng)。
再者，側(cè)方向舵桿354還可以被促動(dòng)以控制垂直穩(wěn)定件410、垂直控制 面350和右舷和左舷推進(jìn)器541和542在當(dāng)其速度不足以使得通過(guò)垂直穩(wěn)
32定件310偏航時(shí)，或者替代地在任何時(shí)候，輔助LA10的偏航運(yùn)動(dòng)。如圖6
所示，取決于其圍繞第一軸和第二軸的運(yùn)動(dòng)，并且取決于其滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)，操
控桿353可提供表征俯仰、滾轉(zhuǎn)和向前/向后運(yùn)動(dòng)的信息，并且側(cè)方向舵桿 354可以提供表征期望偏航的信息。
如所示，俯仰信息可以用于控制推進(jìn)組件31和特別地前部推進(jìn)單元 532、右舷推進(jìn)單元533和左舷推進(jìn)單元534的槳距設(shè)置和節(jié)流閥設(shè)置。相 應(yīng)地，滾轉(zhuǎn)信息可以用于控制與右舷推進(jìn)單元533和左舷推進(jìn)單元534相 關(guān)的槳距設(shè)置和節(jié)流閥設(shè)置，以及水平控制面360。再者，向前/向后運(yùn)動(dòng) 信息可以用于控制與右舷和左舷推進(jìn)器541和542相關(guān)的槳距設(shè)置和節(jié)流 閥設(shè)置。偏航信息可以用于控制與右舷和左舷推進(jìn)器541和542相關(guān)的槳 距設(shè)置和節(jié)流閥設(shè)置，以及垂直穩(wěn)定件310。
如所示，俯仰、滾轉(zhuǎn)、運(yùn)動(dòng)和偏航信息可以通過(guò)編碼器和多路傳輸器 以編碼和多路傳輸?shù)姆椒ㄍㄟ^(guò)機(jī)載通信網(wǎng)絡(luò)提供。
作為用于控制動(dòng)力轉(zhuǎn)換單元415(例如，推進(jìn)器)和推進(jìn)組件31的槳距 和節(jié)流閥設(shè)置所關(guān)心的信息，從操控桿353和方向舵桿354發(fā)出的信號(hào)的 值由球面電位器356設(shè)定。但是，與每個(gè)俯仰、滾轉(zhuǎn)、運(yùn)動(dòng)和偏航相關(guān)的 信息可以通過(guò)單獨(dú)的電位計(jì)例如357單獨(dú)-沒(méi)定。
作為意在控制垂直穩(wěn)定件310和水平控制面360所關(guān)心的滾轉(zhuǎn)和偏舶二 信息，開(kāi)關(guān)，例如開(kāi)關(guān)358可用于提供多路傳輸器355相應(yīng)的信息。
如上所述，與各種描述的控制信號(hào)相關(guān)的信息然后被編碼和傳輸，例 如經(jīng)由多路傳輸器或者其它類似裝置，通過(guò)機(jī)載傳輸或者通信網(wǎng)絡(luò)(例如， 電傳操縱系統(tǒng)(fly-by-wire)或者光傳操縱系統(tǒng)(fly-by-light)),在各個(gè)推進(jìn)組件 31和/或垂直和水平控制面350和360上解碼。
根據(jù)一些實(shí)施例，至少推進(jìn)組件31和控制面可以由計(jì)算機(jī)600控制。 圖7是本公開(kāi)的計(jì)算機(jī)600的示例性實(shí)施例的方框圖。例如，如圖7所示， 計(jì)算機(jī)600可包括處理器605、 ^磁盤(pán)610、輸入裝置615、多功能顯示器 (MFD)620、任選的外部裝置6"和接口 630。計(jì)算機(jī)600可根據(jù)需要包括 更多或者更少的部件。在該示例性實(shí)施例中，處理器605包括CPU635，其 連接到隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)單元640、顯示存儲(chǔ)器單元645、視頻接口控 制器(VIC)單元650和輸入/輸出(I/0)單元655。處理器還可包括其它部件。
在該示例性實(shí)施例中，；茲盤(pán)610、輸入裝置615、 MFD620、任選的外部裝置625和4妄口 630通過(guò)I/O單元655連接到處理器605。再者，石茲盤(pán)610 可包含可由處理器605處理并由MFD620顯示的一部分信息。輸入裝置615 包括一才幾構(gòu)，通過(guò)該才幾構(gòu)用戶和/或與LA10相關(guān)的系統(tǒng)可以訪問(wèn)計(jì)算枳』 600。任選的外部裝置625可允許計(jì)算機(jī)600經(jīng)由控制信號(hào)操控其它裝置。 例如，電傳操縱系統(tǒng)或者光傳操縱系統(tǒng)可以被包括進(jìn)來(lái)，從而允許控制信 號(hào)發(fā)送到任選的外部裝置，包括，例如，與推進(jìn)單元支架430相關(guān)的伺服 馬達(dá)和與水平和垂直穩(wěn)定件310和315相關(guān)的控制面。在此所用的"控制 信號(hào)，，可以指任何模擬、數(shù)字和/或其它形式的配置的以使得操作與飛艇10 的控制相關(guān)的部件的信號(hào)(例如，配置的以使得操作與LA10相關(guān)的一個(gè)或 多個(gè)控制面的信號(hào))。在此所用的"電傳操縱系統(tǒng)"是指其中控制信號(hào)可以 以電子形式通過(guò)導(dǎo)電材料(例如銅線纜)的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以包括在才喿作 者控制裝置和最終的控制促動(dòng)器或者表面之間的計(jì)算機(jī)600,其可以根據(jù)預(yù) 定的軟件程序修正操作者的輸入。在此所用的"光傳操縱系統(tǒng)"是指其中 控制信號(hào)類似于電傳操縱系統(tǒng)地傳輸(也就是，包括計(jì)算機(jī)600)但是其中控 制信號(hào)經(jīng)由光在導(dǎo)光材料(例如光纖)上傳輸?shù)目刂葡到y(tǒng)。
根據(jù)一些實(shí)施例，除了通過(guò)輸入裝置615,接口 630可允許計(jì)算機(jī)600 發(fā)送和/或接收信息。例如，計(jì)算機(jī)600可接收表征來(lái)自飛行控制裝置720、 遠(yuǎn)程控制裝置和/或任何其它適當(dāng)裝置的控制信息的信號(hào)。計(jì)算機(jī)600然后 可以處理這樣的指令并相應(yīng)地傳輸適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)到與LA10相關(guān)的各系 統(tǒng)(例如，推進(jìn)系統(tǒng)30，垂直和水平控制面350和360等)。計(jì)算才幾600可還 接收來(lái)自有關(guān)LA10的傳感器(例如，高度計(jì)，導(dǎo)航無(wú)線電、空速管等)的天 氣和/或環(huán)境情形信息并利用該信息產(chǎn)生與操作LA10相關(guān)的控制信號(hào)(例 如，與配平、偏航和/或其它的調(diào)節(jié)相關(guān)的信號(hào))。
根據(jù)一些實(shí)施例，計(jì)算機(jī)600可包括使得實(shí)現(xiàn)其它功能的軟件和/或系 統(tǒng)。例如，計(jì)算機(jī)600可包括允許LA10的自動(dòng)駕駛儀控制的軟件。自動(dòng)駕 駛儀控制可包括配置的以獨(dú)立于LA10的操作者自動(dòng)維持預(yù)定航線和/或執(zhí) 行其它航行功能的任何功能(例如，穩(wěn)定LAIO,防止不期望的操控、自動(dòng)著 陸等)。例如，計(jì)算機(jī)600可接收來(lái)自LA10的操作者的信息，包括飛行計(jì) 劃和/或目的地信息。計(jì)算機(jī)600可使用這樣的信息連同自動(dòng)駕駛儀軟件用 于確定適當(dāng)?shù)闹噶罱o推進(jìn)單元和控制面以便于根據(jù)所提供的信息航行 LAIO。其它部件或者裝置也可以通過(guò)I/0單元655附著到處理器605。根據(jù)一些實(shí)施例，可以不使用計(jì)算機(jī)，或者其它計(jì)算機(jī)可以用于冗余。這些構(gòu) 型僅僅是示例性的，并且其它實(shí)施例將落在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。
圖8A示出根據(jù)本公開(kāi)的與吊艙35相關(guān)的底盤(pán)705的示例性實(shí)施例。 底盤(pán)705可配置為附著到支承結(jié)構(gòu)20以便提供支承給與吊艙35、貨物和/ 或旅客相關(guān)的系統(tǒng)。底盤(pán)705可包括一個(gè)或多個(gè);f皮此附著形成與底盤(pán)705 相關(guān)的形狀的框架件。底盤(pán)705的一些實(shí)施例可配置的以提供支承給飛行 員、導(dǎo)航儀表和/或飛行控制裝置。替代地(或者額外地)，底盤(pán)705可配置的 以提供支承給除了飛行員和相關(guān)飛行裝置之外的多位旅客。本領(lǐng)域技術(shù)人 員將認(rèn)識(shí)到，用于吊艙35的設(shè)計(jì)可以基于LA10的建議的用途(例如，旅客 裝載、貨物裝載、觀察平臺(tái)等)而改變。
包括底盤(pán)705的一個(gè)或多個(gè)框架件可以包括高強(qiáng)度/重量比的材料，其 包括，例如，鋁和/或碳纖維。在一些實(shí)施例中，底盤(pán)705的一個(gè)或多個(gè)框 架件可以構(gòu)造為大致管狀的并可包括碳纖維/樹(shù)脂復(fù)合材料和蜂窩碳夾層結(jié)
例中，單個(gè)框架件可以構(gòu)造為適當(dāng)?shù)拇笮『托螤钣糜诘妆P(pán)705的組裝。該 構(gòu)型可以產(chǎn)生根據(jù)LA10的特定目的需要產(chǎn)生用于底盤(pán)705的適當(dāng)?shù)膹?qiáng)度/ 重量比。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，底盤(pán)705可構(gòu)造為許多構(gòu)型，其并不 超出本公開(kāi)的范圍。如圖8A所示的底盤(pán)705的構(gòu)型僅僅是示例性的。
沖艮據(jù)一些實(shí)施例，底盤(pán)705可配置的以提供支承以及操作性連接到前 端起落架組件777。例如，前端起落架組件777可以可操作地連接到底盤(pán) 705。前端起落架組件777可包括一個(gè)或多個(gè)輪、 一個(gè)或多個(gè)減震器和安裝 硬件。前端起落架組件777可以在一定位置連接到底盤(pán)705,其配置的以提 供在LA10處于停止或者在地面上滑行期間的穩(wěn)定性。例如，前端起落架組 件777可以在操作者接口之后連接到吊艙35以使得在LA10的各個(gè)部件、 后部起落架組件377和前端起落架組件777之間實(shí)現(xiàn)平^f。本領(lǐng)域4支術(shù)人 員將認(rèn)識(shí)到，前端起落架組件777的各定位構(gòu)型(例如直接在操作者接口 710 之下的吊搶35上的點(diǎn))可以被使用，其并不超出本公開(kāi)的范圍。在一些實(shí)施 例中，前端起落架777可包括安裝在軸上的雙輪，該軸經(jīng)由油氣減震器在 操作者接口 710周邊的點(diǎn)上可操作地連接到吊艙35。
根據(jù)一些實(shí)施例，前端起落架組件777可配置的以執(zhí)行其它的功能， 包括，例如，當(dāng)在地面上轉(zhuǎn)向(steer)LA10,收回、放下、調(diào)節(jié)負(fù)載等。例如，前端起落架組件777可包括到吊艙35的可操作連接以使得前端起落架組件 777可以轉(zhuǎn)動(dòng)以使得LA10在地面上移動(dòng)時(shí)朝向期望的方向。該連接可以包 括齒輪齒條副、蝸輪、電動(dòng)馬達(dá)和/或其它適當(dāng)裝置用于使得前端起落架組 件777響應(yīng)轉(zhuǎn)向輸入而轉(zhuǎn)動(dòng)。
根據(jù)一些實(shí)施例，前端起落架組件777可包括到與吊艙35中的軛相關(guān) 的轉(zhuǎn)向控制的可操作連接。操作者可以轉(zhuǎn)動(dòng)軛，從而使得表征轉(zhuǎn)向力的信 號(hào)發(fā)送到計(jì)算機(jī)600。計(jì)算機(jī)600然后可以使得與前端起落架組件777相關(guān) 的電動(dòng)馬達(dá)迫使前端起落架組件777在由來(lái)自操作者的轉(zhuǎn)向力輸入的方向 轉(zhuǎn)動(dòng)。替代地，轉(zhuǎn)向可以通過(guò)機(jī)械連接(例如，纜線、液壓傳動(dòng)裝置等)或者 任何其它適當(dāng)?shù)姆椒ㄍ瓿伞１绢I(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，轉(zhuǎn)向控制可以連接 到飛行控制裝置720、專門(mén)的轉(zhuǎn)向控制裝置和/或其它的適當(dāng)?shù)目刂蒲b置， 其并不超出本公開(kāi)的范圍。
圖8B示出根據(jù)本公開(kāi)的吊艙35的示例性實(shí)施例。吊艙35可包括底盤(pán) 705、操作者接口 710、前端起落架組件777(例如，如圖8A所示)、計(jì)算機(jī) 600(例如，參見(jiàn)圖7)和/或壓艙物(未示出)。
例如，吊艙35可配置的以安裝在縱向框架件124上的位置以使得與 LA10相關(guān)的靜態(tài)平衡可以得以維持。吊艙35可安裝在例如沿著滾轉(zhuǎn)軸5 的位置，以使得與吊艙35的質(zhì)量相關(guān)的關(guān)于俯仰軸6的轉(zhuǎn)矩大致抵消與尾 翼組件25的質(zhì)量相關(guān)的關(guān)于俯仰軸6的轉(zhuǎn)矩。吊艙35可安裝在沿著俯仰 軸6的位置以使得不從吊艙35的質(zhì)量產(chǎn)生關(guān)于滾轉(zhuǎn)軸5的轉(zhuǎn)矩。
吊艙35可包括操作者界面，其可以配置的以提供飛行員或者其它個(gè)人 場(chǎng)所以執(zhí)行與飛行LA10相關(guān)的任務(wù)。操作者界面710可至少包括導(dǎo)航儀表 715、飛行控制裝置720和/或氣嚢控制裝置(例如，還包括座椅等)。導(dǎo)航儀 表715可包括模擬儀表(例如，高度計(jì)、空速表、無(wú)線電等)、數(shù)字儀表和/ 或可包括一個(gè)或多個(gè)MFD620。 MFD620可包括任何航空顯示器，其提供多 種功能的顯示，例如基本功能顯示(PFD)。如本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的，MFD 可包括CRT顯示器、等離子體顯示器、LCD顯示器、觸摸敏感顯示器和/ 或任何其它類型的電子裝置。計(jì)算機(jī)600可連接到導(dǎo)航儀表和/或MFD620， 以及垂直和水平控制面350和360、推進(jìn)系統(tǒng)30和/或其它與LA10有關(guān)的 系統(tǒng)。
飛行控制裝置720可配置的以提供給LA10的操作者能夠在滑行和飛行期間控制LA10的控制。飛行控制裝置720可接收表征來(lái)自才喿作者的期望 的航行功能(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)、偏航、俯仰等)的輸入并提供該輸入給計(jì)算機(jī)600、 垂直和/或水平控制面350和360、推進(jìn)單元支架430或者其它的適當(dāng)?shù)南?統(tǒng)，其配置的以使得LAIO由操作者根據(jù)需要導(dǎo)向。飛行控制裝置720可包 括飛行手柄(flightstick)740、控制踏板741和/或發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置742。飛行 控制可根據(jù)需要通信地連接到計(jì)算機(jī)600、垂直和水平控制面350和360、 推進(jìn)單元支架430以及其它系統(tǒng)。
根據(jù)一些實(shí)施例，氣嚢控制裝置(未示出)可配置的以允許控制氣嚢內(nèi)的 壓力。例如，氣嚢控制裝置可以使得能夠促動(dòng)泵、閥、襟翼和/或其它裝置， 以使得氣嚢內(nèi)的壓力可以得以控制。例如，增加氣嚢內(nèi)的壓力以在LA10產(chǎn) 生壓艙效果是期望的。操作者可以促動(dòng)氣嚢控制裝置，其使得空氣泵(未示 出)將壓縮空氣泵入到氣嚢內(nèi)，從而在第一氣嚢282上施加壓力。替代地(或 者額外地)，操作者會(huì)希望利用氣嚢內(nèi)的壓縮空氣來(lái)在LA10產(chǎn)生止停力。 操作者可以促動(dòng)氣嚢控制裝置以使得閥打開(kāi)，從而從氣嚢在與LA10相關(guān)的 運(yùn)動(dòng)方向大致相反的方向釋放一股壓縮空氣。氣嚢控制裝置可以通信地連 接到計(jì)算機(jī)600或者其它的適當(dāng)?shù)难b置用于產(chǎn)生與氣嚢相關(guān)的期望的結(jié)果。 本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，許多其它操作可以與氣嚢控制裝置相關(guān)并意在 落在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。
圖9是示出用于在起飛操控期間控制LA10的方法的示例性實(shí)施例的 流程圖880。 LA10的操作者可以確定是否從LAIO的當(dāng)前位置進(jìn)行垂直起 飛(也就是，不滑行LAIO而升空)或者滑行起飛(步驟882)。例如，在LAIO 定位為具有沿著地面滑行的最小能力(例如，周圍有許多樹(shù)或者建筑物)的場(chǎng) 合，操作者可以確定垂直起飛會(huì)是最適當(dāng)?shù)?步驟882:是)。因?yàn)榇w22 可包括大量比空氣輕的升力氣體，LA10可以基于與比空氣輕的升力氣體相 關(guān)的升力而垂直升空，如上所述。替代地(或者額外地)，LA10的操作者會(huì) 希望利用與推進(jìn)系統(tǒng)30相關(guān)的力用于垂直升空。在該實(shí)施例中，操作者可 以例如促動(dòng)飛行控制裝置(例如，飛行駕駛桿、發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置等)以使得與 前部推進(jìn)單元532、右舷推進(jìn)單元533和/或左舷推進(jìn)單元534相關(guān)的推進(jìn)
驟884)。根據(jù)一些實(shí)施例，通過(guò)接收操作者輸入，計(jì)算機(jī)600可傳輸控制 信號(hào)，其配置的以產(chǎn)生與前部推進(jìn)單元532、右4玄推進(jìn)單元533和/或左4玄推進(jìn)單元534相關(guān)的推進(jìn)單元支架430的操控。 一旦推進(jìn)單元31已經(jīng)旋轉(zhuǎn) 到期望位置，對(duì)該推進(jìn)單元31的動(dòng)力可以增大，例如，通過(guò)節(jié)流閥(步驟 886)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，存在許多用于增大給推進(jìn)組件31的各實(shí) 施例(例如，節(jié)流閥、電流調(diào)節(jié)器等)的動(dòng)力的方法，其意在落在本公開(kāi)的范 圍內(nèi)。增大對(duì)推進(jìn)單元31的動(dòng)力然后可以導(dǎo)致來(lái)自每個(gè)推進(jìn)單元31額外 的推力，因此，額外的向上力施加到支承結(jié)構(gòu)20,從而增大與LA10相關(guān) 的其它升力(例如，與比空氣輕的氣體相關(guān)的力)。LA10然后可以以垂直起 飛方式離開(kāi)地面(步驟888)。
根據(jù)一些實(shí)施例，LA10的操作者可以確定滑行起飛將是更期望的(例 如，在LA10由于貨物而很重的場(chǎng)合)(步驟882:否)。LA10的滑行可以通 過(guò)當(dāng)與前后起落架組件777和377相關(guān)的輪接觸地面時(shí)提供動(dòng)力給左舷及 右舷推進(jìn)器542和541而實(shí)現(xiàn)(步驟894)。提供動(dòng)力給左舷及右舷推進(jìn)器可 以產(chǎn)生與左舷及右舷推進(jìn)器相關(guān)的推力以在LA10上通過(guò)支承結(jié)構(gòu)20施加 力，從而使得LA10在與該推力相反的方向(例如，向前)滑行(步驟896)。在 該滑動(dòng)期間，LA10的"l喿作者可以至少在可通過(guò)控制面350和360之外通過(guò) 使用與前端起落架組件777的轉(zhuǎn)向組件通信地耦合的控制裝置(例如，軛) 控制與LA10相關(guān)的移動(dòng)方向。當(dāng)滑行LA10時(shí)操作者還可以執(zhí)行其它功能， 例如，調(diào)節(jié)前部推進(jìn)單元532、右舷推進(jìn)單元533和/或左舷推進(jìn)單元534 以提供額外的升力，如上所述(步驟898:是)。替代地，操作者可以不期望 來(lái)自該推進(jìn)組件31的額外的升力并可以允許LA10在與LA10相關(guān)的空空 氣動(dòng)力學(xué)力和空氣靜力升力下離地(步驟898:否)。
一旦升空，操作者和/或計(jì)算機(jī)600可傳輸配置的以控制與LA10相關(guān) 的飛行的各方面的各種信號(hào)(步驟892)。例如，在飛行期間，LA10的操作 者可以期望通過(guò)利用飛行控制裝置720轉(zhuǎn)動(dòng)LA10到不同的航向。在該例子 中，操作者可以促動(dòng)一個(gè)或多個(gè)飛行控制裝置720,從而使得相應(yīng)的信號(hào)傳 輸?shù)接?jì)算機(jī)600。計(jì)算機(jī)600然后可以基于操作者期望的結(jié)果(例如，向右 轉(zhuǎn))確定相應(yīng)的動(dòng)作。該動(dòng)作可以包括水平和/或垂直控制面360和350的揭: 控和/或推進(jìn)單元31的才喿控(例如，至少動(dòng)力和方向控制)。因此，計(jì)算機(jī)600 可產(chǎn)生配置的以產(chǎn)生與LA10的各系統(tǒng)相關(guān)的特定動(dòng)作以產(chǎn)生意在的結(jié)果 的控制信號(hào)。例如，計(jì)算機(jī)600可傳輸信號(hào)到與水平控制面360相關(guān)的液 壓促動(dòng)器，從而使得控制面改變其攻角。再者，計(jì)算機(jī)600可傳輸信號(hào)，其配置的以使得與前部推進(jìn)單元532相關(guān)的推進(jìn)單元支架430旋轉(zhuǎn)以使得 推力被導(dǎo)向以產(chǎn)生LA10的偏航運(yùn)動(dòng)。該動(dòng)作可以根據(jù)LA10的操:作者的期 望促進(jìn)穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)。替代地，可以利用機(jī)械連接來(lái)繞過(guò)計(jì)算機(jī)600并將操 作者期望的動(dòng)作直接傳輸?shù)絃A10的各個(gè)系統(tǒng)。例如，操作者可以利用節(jié)流 閥來(lái)增大給推進(jìn)單元31的動(dòng)力。該節(jié)流閥的運(yùn)動(dòng)可以使得通信地連接到動(dòng) 力源410的纜線增大或者減小供應(yīng)給動(dòng)力源410的燃料。本領(lǐng)域技術(shù)人員 將認(rèn)識(shí)到，計(jì)算機(jī)600可以與機(jī)械連接級(jí)聯(lián)使用以用于完成與LA10的航行 相關(guān)的期望動(dòng)作?？梢灶A(yù)見(jiàn)，這樣的構(gòu)型落在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。
根據(jù)一些實(shí)施例，計(jì)算機(jī)600傳輸飛行中的信號(hào)是期望的，該信號(hào)配 置的以例如獨(dú)立于LA10的操作者糾正航向和/或輔助穩(wěn)定LA10。例如，計(jì) 算機(jī)600可以基于來(lái)自各個(gè)傳感器(例如，高度計(jì)，空速管，風(fēng)速計(jì)等)的輸 入計(jì)算與LA10周圍的環(huán)境條件相關(guān)的風(fēng)速和風(fēng)向?；谠撔畔?，計(jì)算機(jī) 600可確定一組可維持LA10的穩(wěn)定性的運(yùn)行參數(shù)。該參數(shù)可以包括例如推 進(jìn)單元參數(shù)、控制面參數(shù)、壓艙參數(shù)等。計(jì)算機(jī)600然后可以傳輸根據(jù)該 參數(shù)的指令，從而輔助維持LA10的穩(wěn)定性和/或控制。例如，計(jì)算機(jī)600 可以確定隨著LA10獲得高度，氣嚢應(yīng)當(dāng)被壓縮以防止第一氣嚢282的過(guò)壓。 在這種情形下，計(jì)算機(jī)600可使得空氣泵促動(dòng)，從而施壓升降氣嚢到期望 的壓力。應(yīng)當(dāng)注意到，與風(fēng)以及在LA10上的其它各種影響(例如空氣動(dòng)力 學(xué)應(yīng)力)相關(guān)的數(shù)據(jù)可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和/或?qū)嶒?yàn)確定，并存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)600內(nèi)。 這可以允許計(jì)算機(jī)600執(zhí)行符合安全航行LA10的各種動(dòng)作。
根據(jù)一些實(shí)施例， 一旦升空，會(huì)期望保持LA10在期望的區(qū)域和在期望 的高度上基本不動(dòng)。例如，計(jì)算機(jī)600和/或操作者可以傳輸控制信號(hào)到推 進(jìn)系統(tǒng)30、垂直和水平控制面350和360、氣嚢和/或其它與LA10相關(guān)的 系統(tǒng)，以使得LA10保持基本不動(dòng)，甚至在風(fēng)流可以使得LA10遭受空氣動(dòng) 力學(xué)力的場(chǎng)合。
圖IO示出用于執(zhí)行與LA10相關(guān)的著陸操縱方法的示例性實(shí)施例的流 程圖900。 LA10的著陸操縱可以包括例如航行LA10到期望的著陸區(qū)域(步 驟卯5)。該航行可以包括類似于上面關(guān)于圖9所述的那些步驟。 一旦LAIO 已經(jīng)抵達(dá)期望的著陸區(qū)域，或者在接近其的范圍內(nèi)，LA10的操作者可以使 得LA10開(kāi)始下降(步驟910)。該下降可以在本質(zhì)上為基本垂直的或者可以 包括與水平向量耦合的下降，類似于飛機(jī)進(jìn)行的下降。在下降過(guò)程中，計(jì)
39算機(jī)600和/或操作者可以監(jiān)測(cè)環(huán)境情形以及LA10的穩(wěn)定性以使得能夠進(jìn) 行補(bǔ)償動(dòng)作。例如，在下降過(guò)程中會(huì)遭遇紊流，其會(huì)不利地影響LAIO。計(jì) 算機(jī)600和/或操作者可以采取糾正動(dòng)作以最小化不利影響，包括，例如， 操控推進(jìn)單元31 、水平和垂直控制面360和350和/或壓艙物(步驟920)。
當(dāng)4氐達(dá)地面的期望距離內(nèi)的點(diǎn)時(shí)，^t喿作者和/或計(jì)算機(jī)600可使得與前 部、右舷和左舷推進(jìn)組件532, 533和534相關(guān)的推進(jìn)單元支架430旋轉(zhuǎn)以 使得與前部、右舷和左舷推進(jìn)組件532, 533和534相關(guān)的推力可以大致向 上地導(dǎo)向。這可以使得來(lái)自前部、右舷和左舷推進(jìn)組件532, 533和534的 垂直推力施加大致向下的力。結(jié)果，到前部、右舷和左舷推進(jìn)組件532, 533 和534的動(dòng)力可以得以增大以使得產(chǎn)生期望的向下壓力(例如，足以迫使 LA10到地面)(步驟925)。操作者然后可以退出吊艙35并利用附著到支承結(jié) 構(gòu)20的線或者其它夾具(例如，軸或者鎖止器)固定飛艇到地面固定物(例如， ?？恐?或者其它適當(dāng)位置。 一旦LAIO已經(jīng)被固定，可以切斷到推進(jìn)單元 31的動(dòng)力(步驟935)。
從在此公開(kāi)的本發(fā)明的描述以及實(shí)踐的考慮，本發(fā)明的其它實(shí)施例對(duì) 于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是明顯的。例如，LA10可包括配置的以將通信設(shè)備(例 如，衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)/接收器、蜂窩基站等)懸掛在特定位置上面的平臺(tái)或者其它貨 物支承結(jié)構(gòu)。因?yàn)長(zhǎng)A10可以利用例如相關(guān)的控制面、推進(jìn)組件31及其扁 球形狀以在給定位置保持懸浮并基本保持不動(dòng)，LA10可以用作在期望區(qū)域 的通信前哨。再者，基于LA10的許多特征，其它功能，包括但不限于建筑 起重、運(yùn)輸(例如，乘客承載和/或游覽)、衛(wèi)星通信、顯示(例如廣告)、娛樂(lè)、 軍事或者其它的偵察/監(jiān)視(例如，用于邊境巡邏)、災(zāi)害救護(hù)支持、科學(xué)研 究等可以利用LA10進(jìn)行。該功能可以通過(guò)LA10的遠(yuǎn)程控制裝置和/或利用 載人飛4于而#^亍。
意在的是，描述和例子都僅僅為示例性的，本發(fā)明的實(shí)際范圍和精神 通過(guò)權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求
1.一種飛艇，包括船體，其大致為扁球形狀；一個(gè)或多個(gè)框架件，其限定支承結(jié)構(gòu)，其中該支承結(jié)構(gòu)形成用于所述船體的至少部分支承；至少一個(gè)水平穩(wěn)定件，其可操作地耦合到所述飛艇的下表面；具有第一末端和第二末端的至少一個(gè)水平穩(wěn)定件，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件限定下反角構(gòu)型；和垂直穩(wěn)定件，其具有樞轉(zhuǎn)地耦合到所述飛艇的第一末端和定向?yàn)楸３衷谒鲲w艇的上表面下面的第二末端，其中所述垂直穩(wěn)定件配置的以在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，以及其中所述垂直穩(wěn)定件的第一末端和所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件的第一末端可操作地彼此耦合。
2. 如權(quán)利要求l所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)框架件包括基本基 于碳的材料。
3. 如權(quán)利要求l所述的飛艇，其中所述船體包括配置的以保持一定體 積的比空氣輕的氣體的第 一氣嚢。
4. 如權(quán)利要求3所述的飛艇，其中所述船體包括連接到所述支承結(jié)構(gòu) 的第二氣嚢，所述第二氣嚢配置的以基本包含所述第一氣嚢。
5. 如權(quán)利要求4所述的飛艇，其中所述第一氣嚢和所述第二氣嚢之間 的空間限定升降氣嚢。
6. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，其中與所述扁球相關(guān)的赤道直徑是在從 大約2.5到大約3.5倍的與所述扁球相關(guān)的極直徑的范圍。
7. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，其中所述至少水平穩(wěn)定件還提供支承給 與所述飛艇相關(guān)的起落架組件。
8. 如權(quán)利要求l所述的飛艇，其中所述垂直穩(wěn)定件配置的以樞轉(zhuǎn)到在 所述下表面下面并位于所述水平穩(wěn)定件的至少兩個(gè)之間的位置。
9. 如權(quán)利要求l所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件還包括一 個(gè)或者多個(gè)起落架組件。
10. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件包括至少一個(gè)控制面。
11. 如權(quán)利要求l所述的飛艇，其中所述垂直穩(wěn)定件包括一個(gè)控制面。
12. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，還包括附著到所述支承結(jié)構(gòu)的下部并配 置的以支承至少 一個(gè)人的吊艙組件。
13. 如權(quán)利要求13所述的飛艇，其中所述吊艙包括與所述飛艇的操作 有關(guān)的一個(gè)或多個(gè)控制裝置。
14. 如權(quán)利要求15所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)控制裝置包括飛行駕駛桿、導(dǎo)航儀表、踏板和節(jié)流閥的至少之一。
15. 如權(quán)利要求15所述的飛艇，還包括一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件。
16. 如權(quán)利要求17所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)控制裝置可操作 地耦合到所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件。
17. 如權(quán)利要求19所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件包括第 一可導(dǎo)向推進(jìn)組件，其可操作地耦合到所述飛艇的前部并位于與所 述飛艇的滾轉(zhuǎn)軸大致重合的位置；第二可導(dǎo)向推進(jìn)組件，其以關(guān)于所述飛艇的所述滾轉(zhuǎn)軸的第一側(cè)成大約120度地可操作地耦合；以及第三可導(dǎo)向推進(jìn)組件，其以關(guān)于所述飛艇的所述滾轉(zhuǎn)軸的第二側(cè)成大 約120度地可揭:作地耦合。
18. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，還包括船艙組件，其可操作地耦合到支 承結(jié)構(gòu)并配置的以承載負(fù)載。
19. 如權(quán)利要求19所述的飛艇，還包括機(jī)載計(jì)算機(jī)，其配置的以發(fā)送 表征期望的操作的信號(hào)到至少 一個(gè)推進(jìn)組件。
20. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，其中所述飛艇配置的以執(zhí)行與提升物 體、升降平臺(tái)、運(yùn)輸物品、展示物品和運(yùn)輸人員的至少之一相關(guān)的功能。
21. 如權(quán)利要求24所述的飛艇，其中所述飛艇的操作與結(jié)構(gòu)組裝、進(jìn) 行蜂窩式通信、進(jìn)行衛(wèi)星通信、進(jìn)行監(jiān)視、廣告，進(jìn)行科學(xué)研究和提供災(zāi) 禍支持服務(wù)的至少之一相關(guān)。
22. 如權(quán)利要求1所述的飛艇，其中所述水平和穩(wěn)定件是由通過(guò)機(jī)載網(wǎng) 絡(luò)傳輸?shù)目刂菩盘?hào)控制。
23. 如權(quán)利要求22所述的飛艇，其中所述控制信號(hào)從操縱桿發(fā)出，該操縱桿安置的以提供俯仰、滾轉(zhuǎn)和運(yùn)動(dòng)控制的信號(hào)。
24. 如權(quán)利要求22所述的飛艇，其中所述控制信號(hào)由側(cè)方向舵桿提供， 該側(cè)方向舵桿安置的以提供偏航控制信號(hào)。
25. 如權(quán)利要求22所述的飛艇，還包括用于設(shè)定所述控制信號(hào)的值的 設(shè)定裝置。
26. —種飛艇，包括一個(gè)或多個(gè)框架件，其限定支承結(jié)構(gòu)，其中所述支承結(jié)構(gòu)形成船體的 支承；船體，其包括配置的以維持一定體積的比空氣輕的氣體的至少 一個(gè)氣 嚢，其中所述氣嚢可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)，并且，通過(guò)接收所述比 空氣輕的氣體，限定大致扁球的形狀；以及 至少五個(gè)推進(jìn)組件，其中所述至少五個(gè)推進(jìn)組件的第 一個(gè)可操作地耦合到與所述飛艇相關(guān) 的支承結(jié)構(gòu)并位于與所述飛艇相關(guān)的周邊上的前部位置；所述至少五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)并 位于沿著所述周邊關(guān)于所述第一推進(jìn)組件成大約120度；所述至少五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)并 位于沿著所述周邊關(guān)于所述第一推進(jìn)組件成大約負(fù)120度；第四推進(jìn)組件配置的以沿著大致平行于所述飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo) 向推力，并大致與所述至少五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)共位；以及第五推進(jìn)組件配置的以沿著大致平行于所述飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo) 向推力，并大致與所述至少五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)共位。
27. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，其中所述至少五個(gè)推進(jìn)組件配置的以 提供恒定速度和可變推力。
28. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，其中所述至少五個(gè)推進(jìn)組件包括可變 槳距推進(jìn)器。 .
29. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，其中所述第一、第二和第三推進(jìn)組件 的一個(gè)或多個(gè)包括用于導(dǎo)向與所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件相關(guān)的推力的導(dǎo)向 組件。
30. 如權(quán)利要求29所述的飛艇，其中所述導(dǎo)向組件可關(guān)于與所述一個(gè) 或多個(gè)推進(jìn)組件相關(guān)的水平軸旋轉(zhuǎn)。
31. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，還包括至少 一個(gè)水平穩(wěn)定件，其可操作地耦合到所述飛艇的下表面； 垂直穩(wěn)定件，其可操作地耦合到所述飛艇并定向在所述飛艇的上表面 下面；以及吊艙組件，其可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)的下側(cè)并配置的以支承人 員，其中所述吊艙組件包括一個(gè)或多個(gè)控制裝置。
32. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)框架件包括基本 基于碳的材料。
33. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，其中與所述扁球相關(guān)的赤道直徑是在 從大約2.5到大約3.5倍的與所述扁球相關(guān)的極直徑的范圍。
34. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件限定下 反角構(gòu)型。
35. 如權(quán)利要求34所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件配置的 以提供支承給與所述飛艇相關(guān)的起落架。
36. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述垂直穩(wěn)定件配置的以樞轉(zhuǎn)到 在所述下表面下面并位于所述水平穩(wěn)定件的至少兩個(gè)之間的位置。
37. 如權(quán)利要求34所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件包括一 個(gè)或多個(gè)起落架組件。
38. 如權(quán)利要求37所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)起落架組件包括 減震器、輪和浮筒的至少之一。
39. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件包括至 少一個(gè)控制面。
40. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述垂直穩(wěn)定件包括至少一個(gè)控 制面。
41. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述吊艙包括多個(gè)互連以形成框 架的件。
42. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)控制裝置包括飛 行駕駛桿、導(dǎo)航儀表、踏板和節(jié)流閥的至少之一。
43. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述吊搶組件還包括至少一個(gè)前 起落架組件。
44. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，其中所述一個(gè)或多個(gè)控制裝置可操作地耦合到所述至少五個(gè)推進(jìn)組件的一個(gè)或多個(gè)。
45. 如權(quán)利要求44所述的飛艇，還包括配置的以接收來(lái)自所述一個(gè)或 多個(gè)控制裝置的輸入的處理器。
46. 如權(quán)利要求45所述的飛艇，其中所述處理器還配置的以傳輸與期 望"t喿作有關(guān)的信號(hào)到所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件。
47. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，還包括配置的以支承至少一個(gè)機(jī)組人 員的一個(gè)或者多個(gè)組件。
48. 如權(quán)利要求31所述的飛艇，還包括可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu) 并配置的以承載負(fù)載的船艙。
49. 如權(quán)利要求26所述的飛艇，其中所述飛艇配置的以執(zhí)行與提升物 體、升降平臺(tái)、運(yùn)輸物品、展示物品和運(yùn)輸人員有關(guān)的至少一個(gè)功能。
50. 如權(quán)利要求49所述的飛艇，其中，所述飛艇的操作涉及結(jié)構(gòu)組裝、 進(jìn)行蜂窩式通信、進(jìn)行衛(wèi)星通信、進(jìn)行監(jiān)視、廣告、進(jìn)行科學(xué)研究和提供 災(zāi)禍支持服務(wù)的至少之一 。
51. —種用于與飛艇相關(guān)的推進(jìn)組件的安置，包括 五個(gè)推進(jìn)組件，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件的第 一個(gè)可操作地耦合到與所述飛艇相關(guān)的支承結(jié) 構(gòu)并位于沿著與所述飛艇相關(guān)的周邊的第一位置；所述五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)并位于沿著 所述周邊關(guān)于所述第一推進(jìn)組件成大約120度；所述五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)并位于沿著 所述周邊關(guān)于所述第一推進(jìn)組件成大約負(fù)120度；第四推進(jìn)組件配置的以沿著大致平行于所述飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推 力，并且大致與所述五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)共位；以及第五推進(jìn)組件配置的以沿著大致平行于所述飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向推 力，并大致與所述五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)共位。
52. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件通過(guò)三點(diǎn)安裝 組件可操作地連接到與所述飛艇相關(guān)的龍骨箍。
53. 如權(quán)利要求52所述的安置，其中所述安裝組件大致包括基于碳的 材料。
54. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件的至少三個(gè)配置用于恒速操作。
55. 如權(quán)利要求54所述的安置，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件的至少三個(gè)配置的以提供可變推力。
56. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件的至少三個(gè)配 置的以提供可變速度和可變推力。
57. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件包括可變槳距 推進(jìn)器。
58. 如權(quán)利要求57所述的安置，其中所述可變槳距推進(jìn)器包括基本基 于碳的材料。
59. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述第一、.第二和第三推進(jìn)組件 的一個(gè)或多個(gè)還包括用于使得能夠定向與所述推進(jìn)組件相關(guān)的推力的導(dǎo)向 組件。
60. 如權(quán)利要求59所述的安置，其中所述導(dǎo)向組件包括基本基于碳的 材料。
61. 如權(quán)利要求60所述的安置，其中所述基于碳的材料包括蜂窩碳纖維。
62. 如權(quán)利要求61所述的安置，其中所述導(dǎo)向組件可關(guān)于與所述推進(jìn) 組件相關(guān)的至少 一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。
63. 如權(quán)利要求62所述的安置，其中所述至少一個(gè)軸是水平軸。
64. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述推進(jìn)組件通過(guò)電和燃料的至 少之一賦能。
65. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述推進(jìn)組件通信地連接到飛行 駕駛桿、航行儀器、踏板和節(jié)流閥的至少之一。
66. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述推進(jìn)組件通信地連接到一處 理器，該處理器配置的以發(fā)送表征期望操作的信號(hào)到所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn) 組件。
67. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述飛艇配置的以執(zhí)行與提升物 體、升降平臺(tái)、運(yùn)輸物品、展示物品和運(yùn)輸人員相關(guān)的至少一個(gè)功能。
68. 如權(quán)利要求67所述的安置，其中所述飛艇的操作涉及結(jié)構(gòu)組裝、 進(jìn)行蜂窩式通信、進(jìn)行衛(wèi)星通信、進(jìn)行監(jiān)視、廣告、進(jìn)行科學(xué)研究和提供 災(zāi)禍支持服務(wù)的至少之一。
69. 如權(quán)利要求66所述的安置，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件配置的以接收 控制信號(hào)。
70. 如權(quán)利要求69所述的安置，其中所述控制信號(hào)配置的以對(duì)與所述 五個(gè)推進(jìn)組件的 一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的操作參數(shù)進(jìn)行修正。
71. 如權(quán)利要求70所述的安置，其中所述操作參數(shù)包括推進(jìn)器槳距。
72. 如權(quán)利要求70所述的安置，其中所述操作參數(shù)包括推力矢量。
73. 如權(quán)利要求70所述的安置，其中所述控制信號(hào)經(jīng)由電傳操縱系統(tǒng) 進(jìn)行傳輸。
74. 如權(quán)利要求70所述的安置，其中所述控制信號(hào)經(jīng)由光傳操縱系統(tǒng) 進(jìn)行傳輸。
75. 如權(quán)利要求51所述的安置，其中所述第一推進(jìn)組件配置的以產(chǎn)生 與所述飛艇相關(guān)的俯仰運(yùn)動(dòng)和偏航運(yùn)動(dòng)，其取決于與所述第一推進(jìn)組件相 關(guān)的控制信號(hào)和推力矢量。
76. —種用于比空氣輕的飛艇的尾翼組件，該尾翼組件包括 至少一個(gè)具有第一末端和第二末端的水平穩(wěn)定件，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件限定下反角構(gòu)型；和垂直穩(wěn)定件，其具有配置的以樞轉(zhuǎn)耦合到所述飛艇的第一末端和配置的以定向的以保持在所述飛艇的上表面之下的第二末端，其中，所述垂直穩(wěn)定件配置的以在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，以及其中，所述垂直穩(wěn)定件的第 一末端和所述至少 一個(gè)水平穩(wěn)定件的第一末端可4喿作地4皮此耦合。
77. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中與所述垂直穩(wěn)定件和所述水 平穩(wěn)定件相關(guān)的支承件大致包括基于碳的材料。
78. 如權(quán)利要求77所述的尾翼組件，其中所述基于碳的材料包括蜂窩 碳纖維。
79. 如權(quán)利要求77所述的尾翼組件，其中所述支承件包裹在包括帆布、 鍍鋁塑料、聚氨酯、聚酯和層疊橡膠的至少之一的材料中。
80. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中所述飛艇包括一處理器，其 配置的以接收來(lái)自至少一個(gè)飛行控制裝置的輸入并響應(yīng)該輸入產(chǎn)生一控制 信號(hào)。
81. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中所述垂直穩(wěn)定件配置的以在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，以使得第二末端定位在所述飛艇的下表面之上。
82. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中所述垂直穩(wěn)定件可操作地耦合到配置的以使得所述垂直穩(wěn)定件樞轉(zhuǎn)的伺服馬達(dá)。
83. 如權(quán)利要求82所述的尾翼組件，其中所述伺服馬達(dá)配置的以接收 信號(hào)并響應(yīng)該信號(hào)使得所述垂直穩(wěn)定件樞轉(zhuǎn)。
84. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件提 供用于起落架組件的支承。
85. 如權(quán)利要求84所述的尾翼組件，其中所述起落架組件可操作地耦 合到所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件的第二末端。
86. 如權(quán)利要求84所迷的尾翼組件，其中所述起落架組件是可收回的。
87. 如權(quán)利要求84所述的尾翼組件，其中所述起落架組件和所述至少 一個(gè)水平穩(wěn)定件配置的以響應(yīng)輸入而提供阻尼力。
88. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中推進(jìn)組件安裝到所述至少一 個(gè)水平穩(wěn)定件。
89. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件包 括一個(gè)或多個(gè)控制面。
90. 如權(quán)利要求89所述的尾翼組件，其中所述一個(gè)或多個(gè)控制面配置 的以通過(guò)機(jī)械連接進(jìn)行操作。
91. 如權(quán)利要求90所述的尾翼組件，其中所述機(jī)械連接可操作地連接 到至少一個(gè)伺服馬達(dá)。
92. 如權(quán)利要求91所述的尾翼組件，其中所述至少一個(gè)伺服馬達(dá)配置 的以接收信號(hào)并根據(jù)所述信號(hào)在所述一個(gè)或多個(gè)控制面產(chǎn)生一響應(yīng)。
93. 如權(quán)利要求92所述的尾翼組件，其中所述信號(hào)經(jīng)由電傳操縱系統(tǒng) 提供給所述伺服馬達(dá)。
94. 如權(quán)利要求92所述的尾翼組件，其中所述信號(hào)經(jīng)由光傳操縱系統(tǒng) 提供給所述伺服馬達(dá)。
95. 如權(quán)利要求76所述的尾翼組件，其中所述垂直穩(wěn)定件包括一個(gè)或 多個(gè)控制面。
96. 如權(quán)利要求95所述的尾翼組件，其中所述一個(gè)或多個(gè)控制面配置 的以通過(guò)機(jī)械連接進(jìn)行操作。
97. 如權(quán)利要求96所述的尾翼組件，其中所述機(jī)械連接可操作地耦合到至少一個(gè)伺服馬達(dá)。
98. 如權(quán)利要求97所述的尾翼組件，其中所述至少一個(gè)伺服馬達(dá)配置 的以接收信號(hào)并根據(jù)所述信號(hào)在所述一個(gè)或多個(gè)控制面中產(chǎn)生一響應(yīng)。
99. 如權(quán)利要求98所述的尾翼組件，其中所述信號(hào)經(jīng)由電傳操縱系統(tǒng) 提供給所述至少一個(gè)伺服馬達(dá)。
100. 如權(quán)利要求98所述的尾翼組件，其中所述信號(hào)經(jīng)由光傳操縱系統(tǒng) 提供給所述至少一個(gè)伺服馬達(dá)。
101. —種用于飛艇的飛行控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括 一個(gè)或多個(gè)操作者控制裝置，其配置的以接收操作者的輸入； 與水平穩(wěn)定件相關(guān)的水平控制面；與垂直穩(wěn)定件相關(guān)的垂直控制面； 五個(gè)推進(jìn)組件，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件的第 一個(gè)可操作地耦合到與所述飛艇相關(guān)的支 承結(jié)構(gòu)，并位于沿著與所述飛艇相關(guān)的周邊的第 一位置。所述五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)，并位 于沿著所述周邊關(guān)于所述第一推進(jìn)組件成大約120度；所述五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)可操作地耦合到所述支承結(jié)構(gòu)，并位 于沿著所述周邊關(guān)于所述第一推進(jìn)組件成大約負(fù)120度；第四推進(jìn)組件配置的沿著大致平行于所述飛艇的滾轉(zhuǎn)軸的軸導(dǎo)向 推力并與所述五個(gè)推進(jìn)組件的第二個(gè)大致共位；以及第五推進(jìn)組件配置的以沿著大致平行于所述飛艇的所述滾轉(zhuǎn)軸的 軸導(dǎo)向推力并與所述五個(gè)推進(jìn)組件的第三個(gè)大致共位；以及一處理器，其配置的以從所述操作者控制裝置接收輸入信號(hào)并根據(jù)該 輸入信號(hào)產(chǎn)生一信號(hào)。
102. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述五個(gè)推進(jìn)組件的 至少一個(gè)包括可變槳距推進(jìn)器。
103. 如權(quán)利要求102所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述信號(hào)配置的以對(duì) 與可變槳距推進(jìn)器相關(guān)的槳距進(jìn)行修正。
104. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，還包括可操作地耦合到所 述五個(gè)推進(jìn)組件的任何一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)伺服馬達(dá)。
105. 如權(quán)利要求104所述的飛行控制系統(tǒng)，還包括可操作地耦合到所述水平控制面的 一個(gè)或多個(gè)水平控制面伺服馬達(dá)以及可操作地耦合到所述 垂直控制面的一個(gè)或多個(gè)垂直控制面伺服馬達(dá)。
106. 如權(quán)利要求105所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述信號(hào)經(jīng)由電傳操縱系統(tǒng)提供給所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)伺服馬達(dá)、 一個(gè)或多個(gè)水平控制面伺服 馬達(dá)和一個(gè)或多個(gè)垂直控制面伺服馬達(dá)的任何一個(gè)。
107. 如權(quán)利要求105所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述信號(hào)經(jīng)由光傳操 縱系統(tǒng)提供給所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)伺服馬達(dá)、 一個(gè)或多個(gè)水平控制面伺服 馬達(dá)和一個(gè)或多個(gè)垂直控制面伺服馬達(dá)的任何一個(gè)。
108. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述處理器配置的以 產(chǎn)生信號(hào)，其配置的以在緊靠著地球表面航行所述飛艇；在配置的以施加向下力給所述飛艇的方向?qū)蚺c至少 一個(gè)推進(jìn)組件相 關(guān)的推力；以及限制所述飛艇的運(yùn)動(dòng)直到將所述飛艇固定到地面固定物已經(jīng)基本完成。
109. 如權(quán)利要求108所述的飛行控制系統(tǒng)，其中，所述信號(hào)配置的以 修正所述第一推進(jìn)組件、所述第二推進(jìn)組件、所述第三推進(jìn)組件、所述第 四推進(jìn)組件和所述第五推進(jìn)組件的至少一個(gè)的操作參數(shù)，以使得降低與所 述飛艇相關(guān)的水平速度和降低與所述飛艇相關(guān)的高度。
110. 如權(quán)利要求108所述的飛行控制系統(tǒng)，其中通過(guò)改變與可變槳距 推進(jìn)器相關(guān)的槳距來(lái)導(dǎo)向推力。
111. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述處理器配置的以 接收表征起飛類型的輸入；基于所述起飛類型提供配置的以修正與所述五個(gè)推進(jìn)組件的 一個(gè)或多 個(gè)相關(guān)的操作參數(shù)以實(shí)現(xiàn)期望的推力方向的信號(hào)；基于所述起飛類型確定與提供在所述飛艇的船體內(nèi)的比空氣輕的氣體 有關(guān)的升力和與所述船體相關(guān)的空氣動(dòng)力學(xué)力以及用于所述五個(gè)推進(jìn)組件 的動(dòng)力設(shè)定；以及根據(jù)所述起飛類型提供一個(gè)或多個(gè)信號(hào)到與所述飛艇相關(guān)的至少一個(gè) 控制面。
112. 如權(quán)利要求111所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述起飛類型包括基本垂直的起飛。
113. 如權(quán)利要求111所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述起飛類型包括滑 行起飛。
114. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述處理器配置的以 確定與所述飛艇相關(guān)的水平速度和俯仰；計(jì)算與所述飛艇相關(guān)的預(yù)定臨界速度值和水平速度之間的變量增量 (delta);基于與所述飛艇相關(guān)的所述變量增量和所述俯仰傳輸信號(hào)到所述第一 推進(jìn)組件、所述第二推進(jìn)組件、所述第三推進(jìn)組件、所述第四推進(jìn)組件和 所述第五推進(jìn)組件的至少 一個(gè)。
115. 如權(quán)利要求114所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述信號(hào)配置的以對(duì) 與所述第一推進(jìn)組件、所述第二推進(jìn)組件、所述第三推進(jìn)組件、所述第四 推進(jìn)組件和所述第五推進(jìn)組件的至少一個(gè)相關(guān)的操作參數(shù)進(jìn)行修正，以使 得產(chǎn)生一傾向于抵消空空氣動(dòng)力學(xué)力產(chǎn)生的俯仰力矩的力。
116. 如權(quán)利要求115所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述處理器還配置的 以基于與所述飛艇相關(guān)的變量增量和所述俯仰將第二信號(hào)傳輸?shù)剿鏊?控制面。
117. 如權(quán)利要求116所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述第二信號(hào)配置的 以4喿控所述水平控制面以產(chǎn)生配置的以^fe消所述俯仰力矩的附加力。
118. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述處理器配置的以 接收表征與所述飛艇相關(guān)的期望俯仰的信號(hào)；基于表征期望俯仰的信號(hào)確定與所述第 一推進(jìn)組件相關(guān)的動(dòng)力設(shè)定和 推進(jìn)器槳距至少一個(gè)；基于所述動(dòng)力設(shè)定、所述推進(jìn)器槳距和表征期望俯仰的信號(hào)的至少一 個(gè)確定水平控制面i殳定；傳輸表征所述動(dòng)力設(shè)定和所述推進(jìn)器槳距的第 一控制信號(hào)；以及傳輸表征所述水平控制面設(shè)定的第二控制信號(hào)，其配置的以使得所述 水平控制面根據(jù)所述水平控制面設(shè)定進(jìn)行響應(yīng)。
119. 如權(quán)利要求118所述的飛行控制系統(tǒng)，其中表征期望的俯仰的所 述信號(hào)是從所述飛艇的操作者接收。
120. 如權(quán)利要求118所述的飛行控制系統(tǒng)，其中表征期望的俯仰的所述信號(hào)是通過(guò)所述處理器基于飛行計(jì)劃進(jìn)行計(jì)算的。
121. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，其中所述處理器配置的以 接收表征與所述飛艇相關(guān)的期望偏航的信號(hào)；基于表征期望偏航的所述信號(hào)確定與所述第四推進(jìn)組件和所述第五推 進(jìn)組件相關(guān)的動(dòng)力設(shè)定和推進(jìn)器槳距的至少之一 ；基于所述動(dòng)力設(shè)定、所述推進(jìn)器槳距和表征期望偏航的信號(hào)的至少之 一確定垂直控制面設(shè)定；傳輸表征所述動(dòng)力設(shè)定和所述推進(jìn)器槳距的第 一控制信號(hào)；以及傳輸表征所述垂直控制面設(shè)定的第二控制信號(hào)，其配置的以引起所述 垂直以根據(jù)所述垂直控制面設(shè)定進(jìn)行響應(yīng)。
122. 如權(quán)利要求121所述的飛行控制系統(tǒng)，其中表征期望偏航的所述 信號(hào)是從基于飛行計(jì)劃的所述處理器和所述飛艇的操作者的至少之一接收 的。
123. 如權(quán)利要求101所述的飛行控制系統(tǒng)，所述處理器配置的以 接收表征與所述飛艇相關(guān)的期望滾轉(zhuǎn)的信號(hào)；基于表征期望滾轉(zhuǎn)的信號(hào)確定與所述第二推進(jìn)組件和所述第三推進(jìn)組 件有關(guān)的動(dòng)力設(shè)定和推進(jìn)器槳距的至少之一 ；基于所述動(dòng)力設(shè)定、所述推進(jìn)器槳距和表征期望滾轉(zhuǎn)的信號(hào)的至少之 一確定水平控制面設(shè)定；傳輸表征所述動(dòng)力設(shè)定和所述推進(jìn)器槳距的第一控制信號(hào)；以及傳輸表征所述水平控制面設(shè)定的第二控制信號(hào)，其配置的以使得所述 水平控制面根據(jù)所述水平控制面設(shè)定進(jìn)行響應(yīng)。
124. 如權(quán)利要求123所述的飛行控制系統(tǒng)，其中表征期望滾轉(zhuǎn)的所述 信號(hào)是從所述飛艇的操作者接收的。
125. 如權(quán)利要求123所述的飛行控制系統(tǒng)，其中表征期望的滾轉(zhuǎn)的所 述信號(hào)通過(guò)所述處理器基于飛行計(jì)劃進(jìn)行計(jì)算。
全文摘要
一種飛艇，可包括大致扁球狀的船體；限定支承結(jié)構(gòu)的一個(gè)或多個(gè)框架件，其中所述支承結(jié)構(gòu)至少形成船體的部分支承；可操作地耦合到飛艇的下表面的水平穩(wěn)定件；以及具有第一末端和第二末端的至少一個(gè)水平穩(wěn)定件。所述至少一個(gè)水平穩(wěn)定件可以限定上反角構(gòu)型。飛艇可還包括具有樞轉(zhuǎn)耦合到飛艇的第一末端和定向的以保持在飛艇的上表面之下的第二末端的垂直穩(wěn)定件。垂直穩(wěn)定件可配置的以在垂直平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)，垂直穩(wěn)定件的第一末端和至少一個(gè)水平穩(wěn)定件的第一末端可以可操作地彼此耦合。
文檔編號(hào)B64B1/30GK101610947SQ200780039045
公開(kāi)日2009年12月23日 申請(qǐng)日期2007年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月20日
發(fā)明者皮埃爾·巴拉斯科維克 申請(qǐng)人:Lta有限公司