雙層螺旋槳式多自由度四軸飛行器的制造方法
【專利摘要】一種測(cè)量設(shè)備領(lǐng)域的雙層螺旋槳式多自由度四軸飛行器，雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)位于動(dòng)力艙的頂部，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)置于動(dòng)力艙的側(cè)面且與連桿的輸出端相連，凸輪由啟動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)且作用于設(shè)置于機(jī)身主體中部的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，該轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)且?guī)?dòng)其底部的轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)分別與各個(gè)連桿的輸入端相連使得各個(gè)動(dòng)力艙和雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)在水平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)飛行整體飛行姿態(tài)高度靈活的特點(diǎn)，以適應(yīng)復(fù)雜地形條件下對(duì)于飛行器飛行姿態(tài)的要求。
【專利說(shuō)明】雙層螺旋槳式多自由度四軸飛行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種測(cè)量設(shè)備領(lǐng)域的裝置，具體是一種雙層螺旋槳式多自由度四軸飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]四軸飛行器是小型飛行器中多軸飛行器的一種常見(jiàn)樣式，因其靈巧、機(jī)動(dòng)的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于低空航拍，災(zāi)區(qū)勘探等復(fù)雜地形條件下的飛行任務(wù)活動(dòng)。而四軸飛行器執(zhí)行復(fù)雜地形條件下飛行任務(wù)的能力，由其飛行過(guò)程中可執(zhí)行的的飛行動(dòng)作來(lái)標(biāo)定，常規(guī)的四軸飛行器的空中飛行姿態(tài)大多需要保持機(jī)身整體接近水平，自由度低，可操作性小。
[0003]經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN101914893，
【公開(kāi)日】2010.12.15，記載了一種基于四軸飛行器的橋梁檢測(cè)機(jī)器人，包括四軸飛行器，四軸飛行器的主機(jī)體的軸向上設(shè)置貫通的安裝通道，所述安裝通道內(nèi)部設(shè)置有自適應(yīng)配合調(diào)整裝置；主機(jī)體上還設(shè)置有機(jī)載飛行控制單元和安裝平臺(tái)，安裝平臺(tái)通過(guò)自適應(yīng)配合調(diào)整裝置與主機(jī)體相連接，安裝平臺(tái)上設(shè)置有攝像單元，機(jī)載飛行控制單元和地面控制單元組成總控制系統(tǒng)，攝像單元和地面圖像處理單元組成圖像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。但該現(xiàn)有技術(shù)與本發(fā)明相比的缺陷和不足在于，該四軸飛行器模型作為目前四軸飛行器最為常見(jiàn)的樣式，動(dòng)力系統(tǒng)采用單螺旋槳，并將動(dòng)力結(jié)構(gòu)與整體機(jī)架的外部的四個(gè)支撐臂固定，整個(gè)機(jī)架為不可活動(dòng)的整體結(jié)構(gòu)，四個(gè)支撐臂呈90°夾角的十字型結(jié)構(gòu)，通過(guò)調(diào)節(jié)分布于飛行器四組支撐臂上螺旋槳轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)飛行在水平面上的方向控制。通過(guò)文獻(xiàn)檢索分析，目前所有的四軸飛行器都是采用的單螺旋槳，機(jī)架一體化固定的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。這種類型的飛行器由于其機(jī)身的水平飛行姿態(tài)，無(wú)法通過(guò)寬度小于機(jī)體自身寬度的狹縫，在復(fù)雜危險(xiǎn)地形條件下的靈活程度不高，單螺旋槳產(chǎn)生的扭矩也容易導(dǎo)致機(jī)體自身的自轉(zhuǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種雙層螺旋槳式多自由度四軸飛行器，使得飛行器的每個(gè)動(dòng)力艙都具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，實(shí)現(xiàn)飛行整體飛行姿態(tài)高度靈活的特點(diǎn)，以適應(yīng)復(fù)雜地形條件下對(duì)于飛行器飛行姿態(tài)的要求。
[0005]本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括:由遙控電機(jī)控制的凸輪、轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)、受無(wú)線遙控的啟動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、機(jī)身主體、四套均勻布置于機(jī)身主體周圍的雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)、動(dòng)力艙、豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)和連桿，其中:雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)位于動(dòng)力艙的頂部，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)置于動(dòng)力艙的側(cè)面且與連桿的輸出端相連，凸輪由啟動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)且作用于設(shè)置于機(jī)身主體中部的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，該轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)且?guī)?dòng)其底部的轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)分別與各個(gè)連桿的輸入端相連使得各個(gè)動(dòng)力艙和雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)在水平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]所述的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)包括:第一按壓部、第二按壓部、第三按壓部和第四按壓部，其中:第一按壓部與機(jī)身主體相連，第二按壓部的右側(cè)圓筒結(jié)構(gòu)內(nèi)套接第一按壓部，左側(cè)與第三按壓部相連，第三按壓部的左側(cè)套接第四按壓部，第三按壓部外壁上的突起結(jié)構(gòu)與第四按壓部?jī)?nèi)壁的凹槽結(jié)構(gòu)相卡接。
[0007]所述的第一按壓部的整體結(jié)構(gòu)為套筒結(jié)構(gòu)，其頂端與機(jī)身主體相連，內(nèi)側(cè)設(shè)有與第二按壓部配合的第一鋸齒結(jié)構(gòu)。作用是使第二按壓部轉(zhuǎn)90°。它和按壓部的小的鍵嚙合在一起。
[0008]所述的第二按壓部的上部外側(cè)設(shè)有與第一按壓部相配合的鍵結(jié)構(gòu)，頂端設(shè)有與機(jī)翼的傳動(dòng)件連接的彈性件，下端設(shè)有與第三按壓部相配合的第二鋸齒結(jié)構(gòu)，彈性件的回力推動(dòng)整個(gè)第二按壓部，當(dāng)每次按下鍵結(jié)構(gòu)到了第一壓部的第一鋸齒結(jié)構(gòu)的頂部。然后由于鍵結(jié)構(gòu)的頂部是斜的，使得到了第一按壓部的第一鋸齒結(jié)構(gòu)的頂部脫離它的頂部，然后通過(guò)彈性件的回力推動(dòng)且轉(zhuǎn)90°。
[0009]所述的第三按壓部的端部為與第二按壓部相嚙合的第三鋸齒結(jié)構(gòu)，表面設(shè)有與第四按壓部相配合的突起結(jié)構(gòu)。
[0010]所述的第四按壓部的內(nèi)側(cè)設(shè)有與第三按壓部的突起結(jié)構(gòu)相配合的凹槽結(jié)構(gòu)用于防止第三按壓部的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)和連桿的輸入端之間通過(guò)設(shè)置摩擦輪實(shí)現(xiàn)連接。
[0012]所述的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括:由無(wú)線遙控的控制電機(jī)、兩個(gè)相互嚙合的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪，其中:一個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪與動(dòng)力電機(jī)的輸出端相連，另一個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪與連桿的輸出端相連，動(dòng)力電機(jī)固定于動(dòng)力艙上。
[0013]所述的雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)包括:兩層螺旋槳、動(dòng)力電機(jī)、上錐齒輪、中錐齒輪和下錐齒輪，其中:中錐齒輪的輸入端與動(dòng)力電機(jī)的輸出端相連，上側(cè)連接上錐齒輪與上層螺旋槳，下側(cè)連接下錐齒輪與下螺旋槳。
[0014]下錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)下層螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，由于齒輪傳動(dòng)，上錐齒輪會(huì)以等速率反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)上層螺旋槳反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在提供螺旋槳推力的同時(shí)，抵消了由于螺旋槳自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的扭矩。
[0015]凸輪在豎直平面內(nèi)進(jìn)行周期性轉(zhuǎn)動(dòng)，從而為其底端相連的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)的第三按壓部提供周期性向下的壓力，進(jìn)而控制該轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。每一次無(wú)線遙控指令都將得凸輪完成一次周期性轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]本發(fā)明通過(guò)機(jī)身內(nèi)部的水平設(shè)置的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)以及飛行器動(dòng)力艙內(nèi)側(cè)壁上的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)兩種類型的轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，使得每個(gè)動(dòng)力艙連同螺旋槳的整體，具有獨(dú)立的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，經(jīng)由matlab分析，這樣的結(jié)構(gòu)，可以使得螺旋槳產(chǎn)生朝向空間中任意方向的推力。而由于各個(gè)動(dòng)力艙具有獨(dú)立的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，整個(gè)四軸飛行器具有高度靈活、機(jī)動(dòng)的特點(diǎn)，能夠適應(yīng)復(fù)雜危險(xiǎn)環(huán)境對(duì)于飛行器飛行姿態(tài)的要求。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的主視圖；
[0018]圖2為本發(fā)明的俯視圖；
[0019]圖3.1-3.4為轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)的部件分解圖(依次為第一、第二、第三、第四按壓部)；
[0020]圖4.1為轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)的組裝圖；[0021]圖4.2為機(jī)翼傳動(dòng)件連接的彈性件跟轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)的組裝圖；
[0022]圖5為本發(fā)明的水平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)的示意圖；
[0023]圖6為豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖7為雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0025]圖8為matlab對(duì)于螺旋槳推力的分析結(jié)果。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
實(shí)施例1
[0027]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例包括:凸輪(未示出)、轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)1、受無(wú)線遙控的啟動(dòng)電機(jī)(未示出)、轉(zhuǎn)向電機(jī)(未示出)、機(jī)身主體2、四套均勻布置于機(jī)身主體2周圍的雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)9、動(dòng)力艙6、豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)5和連桿4，其中:雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)9位于動(dòng)力艙6的頂部，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)5設(shè)置于動(dòng)力艙6的側(cè)面且與連桿4的輸出端相連。
[0028]如圖3.1-3.4和圖4.1所示，所述的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)I包括:第一按壓部3、第二按壓部8、第三按壓部10和第四按壓部11，其中:第一按壓部3與機(jī)身主體2相連，第二按壓部8的右側(cè)圓筒結(jié)構(gòu)內(nèi)套接第一按壓部3，左側(cè)與第三按壓部10相連，第三按壓部10的左側(cè)套接第四按壓部11，第三按壓部10外壁上的突起結(jié)構(gòu)與第四按壓部11內(nèi)壁的凹槽結(jié)構(gòu)相卡接。
[0029]所述的第一按壓部3的整體結(jié)構(gòu)為套筒結(jié)構(gòu)，其頂端與機(jī)身主體2相連，內(nèi)側(cè)設(shè)有與第二按壓部8配合的第一鋸齒結(jié)構(gòu)(未示出)。作用是使第二按壓部8轉(zhuǎn)90°。它和按壓部的小的鍵嚙合在一起。
[0030]所述的第二按壓部8的上部外側(cè)設(shè)有與第一按壓部3相配合的鍵結(jié)構(gòu)12，如圖
4.2所示，頂端設(shè)有與機(jī)翼的傳動(dòng)件連接的彈性件13，下端設(shè)有與第三按壓部10相配合的第二鋸齒結(jié)構(gòu)14，彈性件13的回力推動(dòng)整個(gè)第二按壓部8，當(dāng)每次按下小健到了第一按壓部3的第一鋸齒結(jié)構(gòu)的頂部。由于鍵結(jié)構(gòu)12的頂部是斜的，使得到了第一按壓部3第一鋸齒結(jié)構(gòu)的頂部脫離它的頂部，然后通過(guò)彈性件13的回力推動(dòng)且轉(zhuǎn)90°。
[0031]所述的第三按壓部10的端部為與第二按壓部8相嚙合的第三鋸齒結(jié)構(gòu)15，表面設(shè)有與第四按壓部11相配合的突起結(jié)構(gòu)16。
[0032]所述的第四按壓部11的內(nèi)側(cè)設(shè)有與第三按壓部10的突起結(jié)構(gòu)16相配合的凹槽結(jié)構(gòu)17用于防止第三按壓部10的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033]如圖5所示，凸輪由啟動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)且作用于設(shè)置于機(jī)身主體2中部的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)1，該轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)I以每周期90°的形式順時(shí)針旋轉(zhuǎn)且?guī)?dòng)其底部的轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)分別與各個(gè)連桿4的輸入端相連使得各個(gè)動(dòng)力艙6和雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)9在水平面內(nèi)
自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)和連桿4的輸入端之間通過(guò)設(shè)置摩擦輪實(shí)現(xiàn)連接。
[0035]如圖6所示，所述的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)5包括:由無(wú)線遙控的控制電機(jī)(未示出)、兩個(gè)相互嚙合的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪18，其中:一個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪18與動(dòng)力電機(jī)的輸出端相連，另一個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪18與連桿4的輸出端相連,動(dòng)力電機(jī)固定于動(dòng)力艙6上。
[0036]如圖7所示，所述的雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)9包括:兩層螺旋槳、動(dòng)力電機(jī)、上錐齒輪19、中錐齒輪20和下錐齒輪21，其中:中錐齒輪20的輸入端與動(dòng)力電機(jī)的輸出端相連，上側(cè)連接上錐齒輪19與上層螺旋槳，下側(cè)連接下錐齒輪21與下螺旋槳。
[0037]下錐齒輪21轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)下層螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，由于齒輪傳動(dòng)，上錐齒輪19會(huì)以等速率反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)上層螺旋槳反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在提供螺旋槳推力的同時(shí)，抵消了由于螺旋槳自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的扭矩。
[0038]機(jī)身主體2的底部設(shè)有起落架7。
[0039]本發(fā)明所使用的螺旋槳采用碳纖維復(fù)合材料材料。機(jī)身主體2采用玻璃纖維材料，在稍稍減少?gòu)?qiáng)度而其他性質(zhì)基本相同的情況下，節(jié)省整個(gè)飛行器開(kāi)支。
[0040]如圖8所示,經(jīng)由matlab分析本實(shí)施例使得螺旋槳產(chǎn)生朝向空間中任意方向的推力。在控制飛行器飛行時(shí)，無(wú)需通過(guò)調(diào)節(jié)不同螺旋槳不同的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，取而代之，通過(guò)水平設(shè)置的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)I和豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)5來(lái)分別控制動(dòng)力艙6和雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)9這一整體在以機(jī)身主體2為參考的水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)和繞連桿4豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整動(dòng)力艙6上方雙層螺旋槳所產(chǎn)生的推力的方向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)四軸飛行器具有多自由度及飛行姿態(tài)調(diào)整功能的目的，以適應(yīng)復(fù)雜危險(xiǎn)環(huán)境的需要。
【權(quán)利要求】
1.一種雙層螺旋槳式多自由度四軸飛行器，其特征在于，包括:由遙控電機(jī)控制的凸輪、轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)、受無(wú)線遙控的啟動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、機(jī)身主體、四套均勻布置于機(jī)身主體周圍的雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)、動(dòng)力艙、豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)和連桿，其中:雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)位于動(dòng)力艙的頂部，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)置于動(dòng)力艙的側(cè)面且與連桿的輸出端相連，凸輪由啟動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)且作用于設(shè)置于機(jī)身主體中部的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，該轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)且?guī)?dòng)其底部的轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)分別與各個(gè)連桿的輸入端相連使得各個(gè)動(dòng)力艙和雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)在水平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征是，所述的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)包括:第一按壓部、第二按壓部、第三按壓部和第四按壓部，其中:第一按壓部與機(jī)身主體相連，第二按壓部的右側(cè)圓筒結(jié)構(gòu)內(nèi)套接第一按壓部，左側(cè)與第三按壓部相連，第三按壓部的左側(cè)套接第四按壓部，第三按壓部外壁上的突起結(jié)構(gòu)與第四按壓部?jī)?nèi)壁的凹槽結(jié)構(gòu)相卡接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器，其特征是，所述的第一按壓部的整體結(jié)構(gòu)為套筒結(jié)構(gòu)，其頂端與機(jī)身主體相連，內(nèi)側(cè)設(shè)有與第二按壓部配合的第一鋸齒結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器，其特征是，所述的第二按壓部的上部外側(cè)設(shè)有與第一按壓部相配合的鍵結(jié)構(gòu)，頂端設(shè)有與機(jī)翼的傳動(dòng)件連接的彈性件，下端設(shè)有與第三按壓部相配合的第二鋸齒結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器，其特征是，所述的第三按壓部的端部為與第二按壓部相嚙合的第三鋸齒結(jié)構(gòu)，表面設(shè)有與第四按壓部相配合的突起結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器，其特征是，所述的第四按壓部的內(nèi)側(cè)設(shè)有與第三按壓部的突起結(jié)構(gòu)相配合的凹槽結(jié)構(gòu)用于防止第三按壓部的轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的飛行器，其特征是，所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)和連桿的輸入端之間通過(guò)設(shè)置摩擦輪實(shí)現(xiàn)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行器，其特征是，所述的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括:由無(wú)線遙控的控制電機(jī)、兩個(gè)相互嚙合的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪，其中:一個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪與動(dòng)力電機(jī)的輸出端相連，另一個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)錐齒輪與連桿的輸出端相連，動(dòng)力電機(jī)固定于動(dòng)力艙上。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行器，其特征是，所述的雙層螺旋槳結(jié)構(gòu)包括:兩層螺旋槳、動(dòng)力電機(jī)、上錐齒輪、中錐齒輪和下錐齒輪，其中:中錐齒輪的輸入端與動(dòng)力電機(jī)的輸出端相連，上側(cè)連接上錐齒輪與上層螺旋槳，下側(cè)連接下錐齒輪與下螺旋槳。
【文檔編號(hào)】B64C27/82GK103935514SQ201410187335
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月6日
【發(fā)明者】胡懿倫, 金光現(xiàn), 郭為忠 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)