本公開(kāi)涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器及其腳架結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

諸如多旋翼等結(jié)構(gòu)的無(wú)人飛行器，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于航拍、勘探、救援等多個(gè)領(lǐng)域。在相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)在飛行器主體的底部掛設(shè)攝像頭等圖像采集組件，使其可以在飛行器的飛行過(guò)程中實(shí)現(xiàn)圖像采集操作。

但是，將圖像采集組件掛設(shè)于飛行器主體的底部時(shí)，仍存在一些亟待解決的問(wèn)題。比如，由于飛行器主體的底部需要設(shè)置腳架結(jié)構(gòu)，很容易造成對(duì)圖像采集組件的鏡頭遮擋，影響采集到的圖像畫(huà)面。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)提供一種飛行器及其腳架結(jié)構(gòu)，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種飛行器的腳架結(jié)構(gòu)，包括：若干腳架，所述若干腳架分別設(shè)置于飛行器主體底部的預(yù)設(shè)裝配位置；其中，至少一個(gè)腳架上設(shè)有所述飛行器的圖像采集組件。

可選的，所述圖像采集組件的鏡頭朝向遠(yuǎn)離所述飛行器的外側(cè)。

可選的，所述圖像采集組件的鏡頭朝向與相應(yīng)的腳架呈預(yù)設(shè)角度，使所述圖像采集組件的鏡頭畫(huà)面不包含所述飛行器本體和所述腳架結(jié)構(gòu)。

可選的，當(dāng)存在多個(gè)設(shè)有圖像采集組件的腳架時(shí)，多個(gè)圖像采集組件的鏡頭朝向之間相匹配，以使得相應(yīng)采集到的圖像數(shù)據(jù)可拼接為全景圖像數(shù)據(jù)。

可選的，所述腳架結(jié)構(gòu)包括四個(gè)腳架，四個(gè)腳架呈中心對(duì)稱地設(shè)置于飛行器主體底部；其中，每一腳架上分別設(shè)有一圖像采集組件，該圖像采集組件的鏡頭朝向遠(yuǎn)離所述飛行器的外側(cè)，且該圖像采集組件的鏡頭視角不小于90°。

可選的，至少一個(gè)腳架上設(shè)有避障傳感器。

可選的，所述避障傳感器設(shè)于包含所述圖像采集組件的腳架上，且所述避障傳感器位于所述圖像采集組件附近。

可選的，所述避障傳感器包括：測(cè)距傳感器或視覺(jué)傳感器。

可選的，

所述圖像采集組件固定安裝于所述腳架上，且所述腳架固定連接至飛行器主體底部；

或者，所述圖像采集組件固定安裝于所述腳架上，且所述腳架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至飛行器主體底部；

或者，所述圖像采集組件安裝于所述腳架上的活動(dòng)段，其中所述活動(dòng)段可相對(duì)于所述腳架上剩余的固定段實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述固定段固定連接至飛行器主體底部。

可選的，還包括：

數(shù)據(jù)傳輸線路，設(shè)置于所述腳架內(nèi)部和飛行器主體內(nèi)部的預(yù)置通道中，且所述數(shù)據(jù)傳輸線路分別連接至所述圖像采集組件和飛行器主體內(nèi)的電路模塊，以將所述圖像采集組件采集到的圖像數(shù)據(jù)傳輸至所述電路模塊。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種飛行器，包括：

飛行器主體；

如上述實(shí)施例中任一所述的腳架結(jié)構(gòu)。

可選的，所述飛行器主體的底部中心處設(shè)有電池連接件，所述電池連接件可對(duì)備用電池模組進(jìn)行連接固定，以將所述備用電池模組固定于所述飛行器主體的底部中心處。

可選的，還包括：

與所述腳架結(jié)構(gòu)上的圖像采集組件相連，且可對(duì)所有圖像采集組件采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接處理的圖像處理組件；其中，所述圖像處理組件位于所述飛行器主體內(nèi)。

可選的，還包括：

用于將所述圖像采集組件采集到的或所述圖像處理組件拼接得到的圖數(shù)據(jù)傳輸至預(yù)設(shè)用戶設(shè)備的通訊組件，所述通訊組件位于所述飛行器主體內(nèi)。

本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

由上述實(shí)施例可知，本公開(kāi)通過(guò)將圖像采集組件設(shè)置于腳架上，可以通過(guò)對(duì)圖像采集組件的合理布置，使其避免拍攝到腳架或飛行器主體。同時(shí)，通過(guò)將圖像采集組件設(shè)置于腳架上，一方面可以實(shí)現(xiàn)對(duì)腳架的空間利用，另一方面可以讓渡飛行器主體底部原本應(yīng)用于掛設(shè)該圖像采集組件的區(qū)域，使其可以被應(yīng)用于對(duì)備用電池模組等其他功能組件的設(shè)置，以提升飛行器在續(xù)航等相關(guān)方面的性能。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。

圖1是相關(guān)技術(shù)中的一種飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2所示的飛行器的水平拍攝角度范圍的示意圖。

圖4是相關(guān)技術(shù)中的飛行器的水平拍攝角度范圍的示意圖。

圖5是圖2所示的飛行器的另一角度下的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種對(duì)飛行器進(jìn)行飛行控制的示意圖。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開(kāi)相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本公開(kāi)的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是相關(guān)技術(shù)中的一種飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，以四軸飛行器為例，相關(guān)技術(shù)中的飛行器主體1’的底部分別設(shè)置有腳架2’和圖像采集組件3’，其中腳架2’用于對(duì)飛行器進(jìn)行起落支撐，而圖像采集組件3’用于實(shí)現(xiàn)拍照、攝像等圖像采集功能。

但是，飛行器上裝配的圖像采集組件3’通常處于被多個(gè)腳架2’“包圍”的狀態(tài)，使得圖像采集組件3’在執(zhí)行圖像采集的過(guò)程中，很容易將腳架2’拍攝入鏡，破壞拍攝畫(huà)面。

因此，本公開(kāi)通過(guò)改進(jìn)飛行器的腳架結(jié)構(gòu)，可以解決相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問(wèn)題。下面結(jié)合實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明：

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，以四軸飛行器為例，對(duì)本公開(kāi)的飛行器及其腳架結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述，但本公開(kāi)的技術(shù)方案并不限于四軸飛行器，也不限制于多旋翼飛行器。在圖2所示的實(shí)施例中，飛行器的腳架結(jié)構(gòu)包括若干腳架2，該若干腳架2分別設(shè)置于飛行器主體1底部的預(yù)設(shè)裝配位置；比如在圖2中，該預(yù)設(shè)裝配位置分別位于飛行器主體1的四個(gè)旋臂的端部，當(dāng)然本公開(kāi)并不對(duì)此進(jìn)行限制。

其中，至少一個(gè)腳架2上設(shè)有該飛行器的圖像采集組件31。在將圖像采集組件31設(shè)置于腳架2上時(shí)，由于腳架2并未被其他結(jié)構(gòu)“包圍”，因而可以獲得更大的水平拍攝角度范圍。例如圖3中對(duì)各個(gè)腳架2和圖像采集組件31的位置進(jìn)行抽象化后，當(dāng)該圖像采集組件3的鏡頭朝向遠(yuǎn)離該飛行器的外側(cè)(比如對(duì)于圖3中位于飛行器主體1下方旋臂處的腳架2，該腳架2對(duì)應(yīng)的“遠(yuǎn)離飛行器的外側(cè)”可以為圖3中的下方，因而圖像采集組件31的鏡頭可以固定朝向圖3中的下方)時(shí)，相應(yīng)形成的水平拍攝角度范圍甚至可以達(dá)到約270°。而相對(duì)地，圖4對(duì)相關(guān)技術(shù)中的各個(gè)腳架2和圖像采集組件31的位置進(jìn)行抽象化后，可見(jiàn)：由于各個(gè)腳架2對(duì)圖像采集組件31造成的“包圍”結(jié)構(gòu)，使得圖像采集組件31形成的水平拍攝角度僅為約90°，遠(yuǎn)小于圖3所示的270°水平拍攝角度。

在一實(shí)施例中，基于上述更大的水平拍攝角度范圍，圖像采集組件31可以采用廣角鏡頭(例如超出90°，甚至達(dá)到上述270°的拍攝角度)以獲取更寬的拍攝畫(huà)面，并且不必?fù)?dān)心腳架2或飛行器主體1入鏡。

在另一實(shí)施例中，圖像采集組件31可以實(shí)現(xiàn)繞垂直軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)操作，從而可以通過(guò)對(duì)該圖像采集組件31的轉(zhuǎn)動(dòng)，充分利用上述更大的水平拍攝角度范圍。例如，當(dāng)圖像采集組件31的鏡頭視角為90°時(shí)，允許該圖像采集組件31在水平方向上朝兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，且每一側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以達(dá)到90°，從而充分利用上述270°的水平拍攝角度范圍。其中，可以基于下述結(jié)構(gòu)，使圖像采集組件31實(shí)現(xiàn)上述轉(zhuǎn)動(dòng)操作：

一種結(jié)構(gòu)可以為：圖像采集組件31固定安裝于該腳架2上，該腳架2可轉(zhuǎn)動(dòng)(例如繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng))地連接至飛行器主體1底部。那么，通過(guò)控制腳架2整體轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)圖像采集組件31隨之發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

另一種結(jié)構(gòu)可以為：圖像采集組件31固定安裝于該腳架2上的活動(dòng)段，該活動(dòng)段可相對(duì)于該腳架2上剩余的固定段實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)(例如繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng))，且該固定段固定連接至飛行器主體1底部。那么，通過(guò)控制活動(dòng)段發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)圖像采集組件31隨之發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)然，圖像采集組件31也可以無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)，比如圖像采集組件31固定安裝于腳架2上、腳架2固定連接至飛行器主體1底部。那么，當(dāng)圖像采集組件31無(wú)法發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)使得圖像采集組件31的鏡頭朝向與相應(yīng)的腳架2呈預(yù)設(shè)角度，使該圖像采集組件31的鏡頭畫(huà)面不包含飛行器本體1和相應(yīng)的腳架結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，如圖2所示，在本公開(kāi)的腳架結(jié)構(gòu)中，至少一個(gè)腳架2上可以設(shè)有避障傳感器32。在一實(shí)施例中，該避障傳感器32可以設(shè)于包含該圖像采集組件31的腳架2上，且該避障傳感器32可以位于該圖像采集組件31附近。其中，避障傳感器32可以采用測(cè)距傳感器(如超聲波測(cè)距傳感器、紅外測(cè)距傳感器、激光測(cè)距傳感器等)或視覺(jué)傳感器(或稱，光流傳感器)。

例如，在圖2所示的實(shí)施例中，可將圖像采集組件31與避障傳感器32集成為一組合模塊3，并將該組合模塊3設(shè)置于腳架2上。通過(guò)將避障傳感器32設(shè)于圖像采集組件31附近(如相鄰設(shè)置)，使得避障傳感器32檢測(cè)到的周?chē)h(huán)境信息，比如周?chē)恼系K物等，即可被用作為該圖像采集組件31的周?chē)h(huán)境信息，那么飛行器在接收到該周?chē)h(huán)境信息后，能夠更為準(zhǔn)確地執(zhí)行智能避障功能；尤其是，當(dāng)用戶根據(jù)圖像采集組件31回傳的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視野外飛行時(shí)，可以確保用戶看到的回傳圖像與避障傳感器32檢測(cè)到的周?chē)h(huán)境信息保持一致，從而有助于提升用戶的飛控精準(zhǔn)度、降低飛控難度。

在本公開(kāi)的技術(shù)方案中，飛行器的腳架結(jié)構(gòu)可以包括多個(gè)設(shè)有圖像采集組件31的腳架，例如圖5所示：腳架結(jié)構(gòu)可以包括腳架2A、腳架2B、腳架2C和腳架2D等四個(gè)腳架，且四個(gè)腳架可以呈中心對(duì)稱地設(shè)置于飛行器主體1的底部。以圖像采集組件31與避障傳感器32被集成為組合模塊3為例，如圖5所示，假定腳架2A、腳架2B、腳架2C和腳架2D上分別設(shè)置有組合模塊3A、組合模塊3B、組合模塊3C和組合模塊3D，表明這四個(gè)腳架上均設(shè)有相應(yīng)的圖像采集組件31；那么，可以通過(guò)使組合模塊3A、組合模塊3B、組合模塊3C和組合模塊3D中包含的圖像采集組件31的鏡頭朝向之間相匹配，比如使得每一圖像采集組件31的鏡頭均朝向遠(yuǎn)離飛行器的外側(cè)(例如左上角的組合模塊3A包含的圖像采集組件31的鏡頭朝向(圖5的，下同)左上角、左下角的組合模塊3B包含的圖像采集組件31的鏡頭朝向左下角、右下角的組合模塊3C包含的圖像采集組件31的鏡頭朝向右下角、右上角的組合模塊3D包含的圖像采集組件31的鏡頭朝向右上角)，那么在每一圖像采集組件31的鏡頭視角均不小于90°的情況下，這些圖像采集組件31采集到的圖像數(shù)據(jù)可被拼接為全景圖像數(shù)據(jù)。

其中，腳架結(jié)構(gòu)中可以包含數(shù)據(jù)傳輸線路。當(dāng)任一腳架2設(shè)有圖像采集組件31時(shí)，該腳架中可以設(shè)有數(shù)據(jù)傳輸線路，該數(shù)據(jù)傳輸線路設(shè)置于該腳架2內(nèi)部和飛行器主體1內(nèi)部的預(yù)置通道中，且該數(shù)據(jù)傳輸線路分別連接至該腳架2上設(shè)置的圖像采集組件31和飛行器主體1內(nèi)的電路模塊，以將該圖像采集組件31采集到的圖像數(shù)據(jù)傳輸至該電路模塊，并由該電路模塊進(jìn)行處理。而電路模塊可以包括圖像處理組件，該圖像處理組件可以與腳架結(jié)構(gòu)上的圖像采集組件31相連，且可對(duì)所有圖像采集組件31采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接處理，比如拼接得到上述的全景圖像數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，電路模塊還可以包括通訊組件，例如該通訊組件可以包括藍(lán)牙模塊，從而在圖6所示的場(chǎng)景下，通訊組件可以與手機(jī)4等預(yù)設(shè)用戶設(shè)備建立藍(lán)牙連接，并通過(guò)該藍(lán)牙連接將圖像采集組件31采集到的或上述的圖像處理組件拼接得到的圖數(shù)據(jù)傳輸至手機(jī)4；同時(shí)，當(dāng)手機(jī)4被裝配于虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡5，且該手機(jī)5被配置為虛擬現(xiàn)實(shí)顯示模式時(shí)，用戶可以通過(guò)佩戴該虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡5，將飛行器獲得的全景圖像數(shù)據(jù)作為虛擬現(xiàn)實(shí)顯示內(nèi)容，且用戶通過(guò)遙控器6對(duì)飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，該虛擬現(xiàn)實(shí)顯示內(nèi)容可隨用戶的控制操作而實(shí)時(shí)變化，從而使得用戶獲得身臨其境的飛行感受。

在本公開(kāi)的實(shí)施例中，通過(guò)將圖像采集組件31設(shè)置于飛行器的腳架2上，可以讓渡飛行器主體1底部原本應(yīng)用于掛設(shè)該圖像采集組件31的區(qū)域，使其可以被應(yīng)用于對(duì)其他功能組件的設(shè)置。例如圖7所示，通過(guò)在飛行器主體1的底部中心處設(shè)置電池連接件，該電池連接件可對(duì)備用電池模組4進(jìn)行連接固定，使得該備用電池模組4被固定于該飛行器主體1的底部中心處，從而能夠提升飛行器在續(xù)航等相關(guān)方面的性能。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里公開(kāi)的公開(kāi)后，將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。