本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)在過載條件下，很容易因?yàn)殡姵氐姆烹姽β食^電池額定功率，而導(dǎo)致電池電壓急劇降低，從而發(fā)生飛機(jī)炸機(jī)事故。

現(xiàn)有技術(shù)通過兩種方式檢測(cè)飛機(jī)是否過載，一種方式是在飛機(jī)上安裝過載測(cè)量裝置，但是該過載測(cè)量裝置增加了飛機(jī)的質(zhì)量，另一種方式是通過檢測(cè)飛機(jī)Z軸加速度的突變來判定飛機(jī)是否過載，但是，飛機(jī)緩慢上升時(shí)，很難檢測(cè)出飛機(jī)Z軸加速度的突變，不能準(zhǔn)確的判斷出飛機(jī)是否過載。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)，以提高無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面是提供一種無人飛行器的控制方法，包括：

獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；

根據(jù)所述感測(cè)信息，確定所述無人飛行器是否超載；

若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種無人飛行器的控制系統(tǒng)，包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器用于：

獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；

根據(jù)所述感測(cè)信息，確定所述無人飛行器是否超載；

若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種無人飛行器，包括：

機(jī)身；

動(dòng)力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；

控制系統(tǒng)，與所述動(dòng)力系統(tǒng)電連接，用于控制所述動(dòng)力系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器用于：

獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；

根據(jù)所述感測(cè)信息，確定所述無人飛行器是否超載；

若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)，通過飛行控制器的MCU獲取無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息，感測(cè)信息可以是無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息，通過無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息可確定無人機(jī)在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)，無人機(jī)的動(dòng)力電源是否負(fù)荷工作，同時(shí)，根據(jù)無人機(jī)是否搭載有物體或/及無人飛行器下方是否有遮擋物，確定無人飛行器是否超載，本發(fā)明實(shí)施例從多個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且多個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無人飛行器的控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無人飛行器的控制方法流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的無人飛行器的控制方法流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例七提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

40-控制系統(tǒng) 41-處理器 42-傳感器

421-圖像傳感器 422-電參數(shù)傳感器 423-重力傳感器

1001-動(dòng)力系統(tǒng) 1002-螺旋槳 1003-控制系統(tǒng)

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體地實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

實(shí)施例一

本發(fā)明實(shí)施例一提供一種無人飛行器的控制方法。圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無人飛行器的控制方法流程圖。本發(fā)明實(shí)施例針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不能準(zhǔn)確判斷無人飛行器是否過載的情況，提供了無人飛行器的控制方法，該方法的具體步驟如下：

步驟S101、獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；

具體地，本發(fā)明實(shí)施例中的方法可以應(yīng)用于無人飛行器的飛行控制器，該飛行控制器包括微控制單元(Microcontroller Unit，簡(jiǎn)稱MCU)，該微控制單元可以為載有控制程序的芯片，或者該微控制單元內(nèi)設(shè)置有功能電路模塊的電路板。本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行主體可以為該飛行控制器的MCU。另外，無人飛行器承載有傳感器，該傳感器用于獲取該無人飛行器的狀態(tài)信息的感測(cè)信息或/及該無人飛行器的環(huán)境信息的感測(cè)信息。

該傳感器與MCU通訊連接，MCU通過傳感器獲取該無人飛行器的狀態(tài)信息或/及該無人飛行器的環(huán)境信息，該狀態(tài)信息包括如下至少一種：飛行模式、飛行速度、重量、電力電源的工作狀態(tài)、搭載載體區(qū)域的圖像信息；該環(huán)境信息包括如下至少一種：周圍是否有遮擋物、地理位置、地理環(huán)境、氣候環(huán)境、空氣環(huán)境。

具體地，傳感器包括如下至少一種：用于獲取所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息的圖像傳感器，用于獲取所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息的電參數(shù)傳感器；其中，圖像傳感器可以是攝像頭、相機(jī)等拍攝設(shè)備，該拍攝設(shè)備用于拍攝該無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像或/及該無人飛行器下方的圖像；該無人飛行器的動(dòng)力電源可以是電池。

步驟S102、根據(jù)所述感測(cè)信息，確定所述無人飛行器是否超載；

MCU根據(jù)上述的感測(cè)信息，如飛行模式、飛行速度、重量、電力電源的電參數(shù)信息、搭載載體區(qū)域的圖像信息、無人飛行器下方的圖像等，確定所述無人飛行器是否超載，確定該無人飛行器是否超載的方法包括如下至少一種：1)MCU根據(jù)無人飛行器的飛行模式、飛行速度、重量確定無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)電力電源的額定電參數(shù)，如額定電壓、額定電流、額定功率，若電參數(shù)傳感器感測(cè)的電力電源的當(dāng)前電參數(shù)大于額定電參數(shù)，同時(shí)，根據(jù)搭載載體區(qū)域的圖像信息確定出搭載載體區(qū)域有搭載物，則確定無人飛行器超載；2)MCU根據(jù)無人飛行器的飛行模式、飛行速度、重量確定無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)電力電源的額定電參數(shù)，如額定電壓、額定電流、額定功率，若電參數(shù)傳感器感測(cè)的電力電源的當(dāng)前電參數(shù)大于額定電參數(shù)，同時(shí)，根據(jù)無人飛行器下方的圖像確定出無人飛行器下方有遮擋物，則確定無人飛行器超載；3)MCU確定電參數(shù)傳感器感測(cè)的電力電源的當(dāng)前電參數(shù)大于額定電參數(shù)，根據(jù)搭載載體區(qū)域的圖像信息確定出搭載載體區(qū)域有搭載物，同時(shí)，根據(jù)無人飛行器下方的圖像確定出無人飛行器下方有遮擋物，則確定無人飛行器超載。

步驟S103、若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

為了防止無人飛行器超載導(dǎo)致墜機(jī)，當(dāng)MCU確定所述無人飛行器超載后，立即執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令，例如，向地面的用戶遙控設(shè)備發(fā)送無人飛行器超載的提示信息，用戶根據(jù)該提示信息向無人飛行器發(fā)送降落指令，或者M(jìn)CU確定無人飛行器超載后立即控制無人飛行器緊急降落，緊急降落的同時(shí)打開無人飛行器機(jī)載的降落傘，以便無人飛行器安全著陸，避免機(jī)身在緊急著陸時(shí)受損。

本發(fā)明實(shí)施例通過飛行控制器的MCU獲取無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息，感測(cè)信息可以是無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息，通過無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息可確定無人機(jī)在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)，無人機(jī)的動(dòng)力電源是否負(fù)荷工作，同時(shí)，根據(jù)無人機(jī)是否搭載有物體或/及無人飛行器下方是否有遮擋物，確定無人飛行器是否超載，本發(fā)明實(shí)施例從多個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且多個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

實(shí)施例二

本發(fā)明實(shí)施例二提供一種無人飛行器的控制方法。圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無人飛行器的控制方法流程圖。在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例二提供的無人飛行器的控制方法的具體步驟如下：

步驟S201、獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；

具體地，所述傳感器包括如下至少一種：用于獲取所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息的圖像傳感器，用于獲取所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息的電參數(shù)傳感器。

步驟S202、根據(jù)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息，確定所述無人飛行器是否搭載有載體；

具體地，該圖像傳感器為攝像頭，該攝像頭設(shè)置在無人飛行器的機(jī)身，用于拍攝該無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像，MCU與攝像頭通訊連接，攝像頭將其拍攝的無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息發(fā)送給MCU，MCU對(duì)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息進(jìn)行圖像處理，確定所述圖像信息中是否有物體，若有物體，則確定無人飛行搭載有載體。

步驟S203、根據(jù)所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息，確定所述無人飛行器是否動(dòng)力不足；

所述電參數(shù)信息包括如下至少一種：放電功率、電量、電壓、電流和內(nèi)阻。

電參數(shù)傳感器與無人飛行器的動(dòng)力電源例如電池電連接，該電參數(shù)傳感器采集動(dòng)力電源的電參數(shù)信息，電參數(shù)信息包括如下至少一種：放電功率、電量、電壓、電流和內(nèi)阻。電參數(shù)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)電池的電參數(shù)信息，并將電池的電參數(shù)信息發(fā)送給MCU，MCU根據(jù)電池的電參數(shù)信息確定無人飛行器是否動(dòng)力不足，例如，判斷電池的當(dāng)前放電功率是否小于電池的額定功率、電池的當(dāng)前電壓是否小于額定電壓或/及電池的當(dāng)前電流是否小于額定電流；另外，還可以依據(jù)電池的當(dāng)前電壓和內(nèi)阻計(jì)算當(dāng)前的放電功率，或者依據(jù)電池的當(dāng)前電流和內(nèi)阻計(jì)算當(dāng)前的放電功率，判斷電池的當(dāng)前放電功率是否小于電池的額定功率。若電池的當(dāng)前放電功率小于電池的額定功率、電池的當(dāng)前電壓小于額定電壓或/及電池的當(dāng)前電流小于額定電流，則確定無人飛行器動(dòng)力不足。

步驟S204、若所述無人飛行器搭載有載體，且所述無人飛行器動(dòng)力不足，確定所述無人飛行器超載；

根據(jù)步驟S203和步驟S204，若MCU確定無人飛行器搭載有載體，且無人飛行器動(dòng)力不足，則確定所述無人飛行器超載。

步驟S205、若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

為了防止無人飛行器超載導(dǎo)致墜機(jī)，當(dāng)MCU確定所述無人飛行器超載后，立即執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令，相應(yīng)的保護(hù)指令包括如下至少一種：向用戶發(fā)送用于提示所述無人飛行器超載的提示信息，立即返回home點(diǎn)，立即緊急降落，打開所述無人飛行器機(jī)載的降落傘。

本發(fā)明實(shí)施例通過對(duì)無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息進(jìn)行圖像處理以確定無人飛行器是否搭載有載體，比較無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息與額定值的大小以確定無人飛行器是否動(dòng)力不足，若無人飛行器搭載有載體，且無人飛行器動(dòng)力不足，則確定無人飛行器超載，本發(fā)明實(shí)施例從無人飛行器是否動(dòng)力不足和是否搭載有載體兩個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且兩個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

實(shí)施例三

本發(fā)明實(shí)施例三提供一種無人飛行器的控制方法。圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的無人飛行器的控制方法流程圖。在實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例三提供的無人飛行器的控制方法的具體步驟如下：

步驟S301、獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述傳感器包括如下至少一種：用于獲取所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息的圖像傳感器，用于獲取所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息的電參數(shù)傳感器，用于獲取所述無人飛行器的質(zhì)量的稱重傳感器或重力傳感器。

步驟S302、根據(jù)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息，確定所述無人飛行器是否搭載有載體；

步驟S302具體與步驟S202一致，具體方法不再贅述。

步驟S303、根據(jù)所述無人飛行器的質(zhì)量和當(dāng)前飛行模式按照預(yù)設(shè)算法模型，計(jì)算所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍，其中，所述預(yù)設(shè)算法模型包括無人飛行器的質(zhì)量、無人飛行器的飛行模式和所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

在本發(fā)明實(shí)施例中，MCU與稱重傳感器或重力傳感器電連接，獲取稱重傳感器或重力傳感器感測(cè)的無人飛行器的質(zhì)量。MCU還與無人飛行器的飛行模式檢測(cè)電路電連接，該飛行模式檢測(cè)電路用于檢測(cè)無人飛行器的飛行模式，并將該飛行模式發(fā)送給MCU。另外，MCU存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)算法模型，該預(yù)設(shè)算法模型是根據(jù)大量數(shù)據(jù)推導(dǎo)出的無人飛行器的質(zhì)量、無人飛行器的飛行模式和動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍三者對(duì)應(yīng)關(guān)系的算法，若動(dòng)力電源的放電功率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，可保證該質(zhì)量的無人飛行器在該飛行模式下正常飛行。具體地，MCU依據(jù)稱重傳感器或重力傳感器感測(cè)的無人飛行器的質(zhì)量和飛行模式檢測(cè)電路檢測(cè)的無人飛行器的當(dāng)前飛行模式，按照該預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍。

步驟S304、若所述無人飛行器的動(dòng)力電源的當(dāng)前放電功率超出所述預(yù)設(shè)范圍，確定所述無人飛行器動(dòng)力不足；

優(yōu)選的，所述電參數(shù)信息為放電功率，本發(fā)明實(shí)施例中的電參數(shù)傳感器感測(cè)電池的放電功率，MCU依據(jù)電參數(shù)傳感器感測(cè)的電池的當(dāng)前放電功率，確定電池的當(dāng)前放電功率是否超出根據(jù)預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算出的預(yù)設(shè)范圍，若電池的當(dāng)前放電功率超出該預(yù)設(shè)范圍，則確定無人飛行器動(dòng)力不足。

步驟S305、若所述無人飛行器搭載有載體，且所述無人飛行器動(dòng)力不足，確定所述無人飛行器超載；

步驟S306、若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

步驟S305與步驟S204的方法一致，步驟S306與步驟S205的方法一致，具體方法此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過MCU依據(jù)稱重傳感器或重力傳感器感測(cè)的無人飛行器的質(zhì)量和飛行模式檢測(cè)電路檢測(cè)的無人飛行器的當(dāng)前飛行模式，按照預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算無人飛行器的電池的放電功率的預(yù)設(shè)范圍，并依據(jù)電參數(shù)傳感器感測(cè)的電池的當(dāng)前放電功率，確定電池的當(dāng)前放電功率是否超出根據(jù)預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算出的預(yù)設(shè)范圍，若電池的當(dāng)前放電功率超出該預(yù)設(shè)范圍，則確定無人飛行器動(dòng)力不足，依據(jù)預(yù)設(shè)算法模型提高了飛行器動(dòng)力不足的檢測(cè)精度，進(jìn)一步提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

實(shí)施例四

本發(fā)明實(shí)施例四提供一種無人飛行器的控制系統(tǒng)。圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖4所示，所述無人飛行器的控制系統(tǒng)40包括一個(gè)或多個(gè)處理器41，所述處理器41用于獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；根據(jù)所述感測(cè)信息，確定所述無人飛行器是否超載；若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

處理器41可以為載有控制程序的芯片，或者該微控制單元內(nèi)設(shè)置有功能電路模塊的電路板。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)可以具體用于執(zhí)行上述圖1所提供的方法實(shí)施例，具體功能此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過飛行控制器的MCU獲取無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息，感測(cè)信息可以是無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息，通過無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息可確定無人機(jī)在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)，無人機(jī)的動(dòng)力電源是否負(fù)荷工作，同時(shí)，根據(jù)無人機(jī)是否搭載有物體或/及無人飛行器下方是否有遮擋物，確定無人飛行器是否超載，本發(fā)明實(shí)施例從多個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且多個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

進(jìn)一步地，如圖4所示，無人飛行器的控制系統(tǒng)40還包括傳感器42，所述傳感器42與所述處理器41通訊連接，所述傳感器42用于獲取所述無人飛行器的狀態(tài)信息的或/及所述無人飛行器的環(huán)境信息的感測(cè)信息。

實(shí)施例五

本發(fā)明實(shí)施例五提供一種無人飛行器的控制系統(tǒng)。圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖5所示，在實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，所述傳感器42包括如下至少一種：用于獲取所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息的圖像傳感器421，用于獲取所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息的電參數(shù)傳感器422。

進(jìn)一步地，處理器41具體根據(jù)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息，確定所述無人飛行器是否搭載有載體；根據(jù)所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息，確定所述無人飛行器是否動(dòng)力不足；若所述無人飛行器搭載有載體，且所述無人飛行器動(dòng)力不足，確定所述無人飛行器超載。

進(jìn)一步地，所述相應(yīng)的保護(hù)指令包括如下至少一種：向用戶發(fā)送用于提示所述無人飛行器超載的提示信息，立即返回home點(diǎn)，立即緊急降落，打開所述無人飛行器機(jī)載的降落傘。

優(yōu)選地，處理器41對(duì)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息進(jìn)行圖像處理，確定所述圖像信息中是否有物體。

優(yōu)選地，所述電參數(shù)信息包括如下至少一種：放電功率、電量、電壓、電流和內(nèi)阻。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)可以具體用于執(zhí)行上述圖2所提供的方法實(shí)施例，具體功能此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過對(duì)無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息進(jìn)行圖像處理以確定無人飛行器是否搭載有載體，比較無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息與額定值的大小以確定無人飛行器是否動(dòng)力不足，若無人飛行器搭載有載體，且無人飛行器動(dòng)力不足，則確定無人飛行器超載，本發(fā)明實(shí)施例從無人飛行器是否動(dòng)力不足和是否搭載有載體兩個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且兩個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

實(shí)施例六

本發(fā)明實(shí)施例六提供一種無人飛行器的控制系統(tǒng)。圖6為本發(fā)明實(shí)施例六提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖6所示，在實(shí)施例五的基礎(chǔ)上，優(yōu)選地，所述電參數(shù)信息為放電功率。

進(jìn)一步地，傳感器42還包括用于獲取所述無人飛行器的質(zhì)量的稱重傳感器或重力傳感器，如圖6所示，傳感器42還包括重力傳感器423。處理器41具體根據(jù)所述無人飛行器的質(zhì)量和當(dāng)前飛行模式按照預(yù)設(shè)算法模型，計(jì)算所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍，其中，所述預(yù)設(shè)算法模型包括無人飛行器的質(zhì)量、無人飛行器的飛行模式和所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍的對(duì)應(yīng)關(guān)系；若所述無人飛行器的動(dòng)力電源的當(dāng)前放電功率超出所述預(yù)設(shè)范圍，確定所述無人飛行器動(dòng)力不足。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人飛行器的控制系統(tǒng)可以具體用于執(zhí)行上述圖3所提供的方法實(shí)施例，具體功能此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過MCU依據(jù)稱重傳感器或重力傳感器感測(cè)的無人飛行器的質(zhì)量和飛行模式檢測(cè)電路檢測(cè)的無人飛行器的當(dāng)前飛行模式，按照預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算無人飛行器的電池的放電功率的預(yù)設(shè)范圍，并依據(jù)電參數(shù)傳感器感測(cè)的電池的當(dāng)前放電功率，確定電池的當(dāng)前放電功率是否超出根據(jù)預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算出的預(yù)設(shè)范圍，若電池的當(dāng)前放電功率超出該預(yù)設(shè)范圍，則確定無人飛行器動(dòng)力不足，依據(jù)預(yù)設(shè)算法模型提高了飛行器動(dòng)力不足的檢測(cè)精度，進(jìn)一步提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

實(shí)施例七

本發(fā)明實(shí)施例七提供一種無人飛行器。圖7為本發(fā)明實(shí)施例七提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖7所示，本實(shí)施例中的無人飛行器可以包括：機(jī)身、動(dòng)力系統(tǒng)1001、螺旋槳1002、控制系統(tǒng)1003；動(dòng)力系統(tǒng)1001安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；控制系統(tǒng)1003與動(dòng)力系統(tǒng)1001電連接，用于控制所述動(dòng)力系統(tǒng)1001，控制系統(tǒng)1003包括飛行控制器，飛行控制器包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器用于：獲取所述無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息；根據(jù)所述感測(cè)信息，確定所述無人飛行器是否超載；若所述無人飛行器超載，則執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)指令。

處理器41可以為載有控制程序的芯片，或者該微控制單元內(nèi)設(shè)置有功能電路模塊的電路板。

本發(fā)明實(shí)施例的控制系統(tǒng)1003，可以設(shè)置在動(dòng)力系統(tǒng)1001的下方，或者無人飛行器的其它合適的地方?？刂葡到y(tǒng)1003中的各部件的結(jié)構(gòu)、功能和連接關(guān)系均與實(shí)施例四類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過飛行控制器的MCU獲取無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息，感測(cè)信息可以是無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息，通過無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息可確定無人機(jī)在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)，無人機(jī)的動(dòng)力電源是否負(fù)荷工作，同時(shí)，根據(jù)無人機(jī)是否搭載有物體或/及無人飛行器下方是否有遮擋物，確定無人飛行器是否超載，本發(fā)明實(shí)施例從多個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且多個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)1003還包括：傳感器，所述傳感器與所述處理器通訊連接，所述傳感器用于獲取所述無人飛行器的狀態(tài)信息的或/及所述無人飛行器的環(huán)境信息的感測(cè)信息。

優(yōu)選地，所述傳感器包括如下至少一種：用于獲取所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息的圖像傳感器，用于獲取所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息的電參數(shù)傳感器。

在上述實(shí)施例七提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述處理器具體根據(jù)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息，確定所述無人飛行器是否搭載有載體；根據(jù)所述無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息，確定所述無人飛行器是否動(dòng)力不足；若所述無人飛行器搭載有載體，且所述無人飛行器動(dòng)力不足，確定所述無人飛行器超載。

所述相應(yīng)的保護(hù)指令包括如下至少一種：向用戶發(fā)送用于提示所述無人飛行器超載的提示信息，立即返回home點(diǎn)，立即緊急降落，打開所述無人飛行器機(jī)載的降落傘。

進(jìn)一步地，所述處理器具體對(duì)所述無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息進(jìn)行圖像處理，確定所述圖像信息中是否有物體。

所述電參數(shù)信息包括如下至少一種：放電功率、電量、電壓、電流和內(nèi)阻。

優(yōu)選地，所述電參數(shù)信息為放電功率；所述傳感器還包括用于獲取所述無人飛行器的質(zhì)量的稱重傳感器或重力傳感器；所述處理器具體根據(jù)所述無人飛行器的質(zhì)量和當(dāng)前飛行模式按照預(yù)設(shè)算法模型，計(jì)算所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍，其中，所述預(yù)設(shè)算法模型包括無人飛行器的質(zhì)量、無人飛行器的飛行模式和所述動(dòng)力電源的放電功率的預(yù)設(shè)范圍的對(duì)應(yīng)關(guān)系；若所述無人飛行器的動(dòng)力電源的當(dāng)前放電功率超出所述預(yù)設(shè)范圍，確定所述無人飛行器動(dòng)力不足。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例通過飛行控制器的MCU獲取無人飛行器承載的傳感器的感測(cè)信息，感測(cè)信息可以是無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息，通過無人飛行器的狀態(tài)信息或/及無人飛行器的環(huán)境信息可確定無人機(jī)在當(dāng)前狀態(tài)下飛行時(shí)，無人機(jī)的動(dòng)力電源是否負(fù)荷工作，同時(shí)，根據(jù)無人機(jī)是否搭載有物體或/及無人飛行器下方是否有遮擋物，確定無人飛行器是否超載，本發(fā)明實(shí)施例從多個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且多個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度；通過對(duì)無人飛行器的搭載載體區(qū)域的圖像信息進(jìn)行圖像處理以確定無人飛行器是否搭載有載體，比較無人飛行器的動(dòng)力電源的電參數(shù)信息與額定值的大小以確定無人飛行器是否動(dòng)力不足，若無人飛行器搭載有載體，且無人飛行器動(dòng)力不足，則確定無人飛行器超載，本發(fā)明實(shí)施例從無人飛行器是否動(dòng)力不足和是否搭載有載體兩個(gè)條件確定無人飛行器是否超載，并且兩個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)確定無人飛行器超載，提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度；通過MCU依據(jù)稱重傳感器或重力傳感器感測(cè)的無人飛行器的質(zhì)量和飛行模式檢測(cè)電路檢測(cè)的無人飛行器的當(dāng)前飛行模式，按照預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算無人飛行器的電池的放電功率的預(yù)設(shè)范圍，并依據(jù)電參數(shù)傳感器感測(cè)的電池的當(dāng)前放電功率，確定電池的當(dāng)前放電功率是否超出根據(jù)預(yù)設(shè)算法模型計(jì)算出的預(yù)設(shè)范圍，若電池的當(dāng)前放電功率超出該預(yù)設(shè)范圍，則確定無人飛行器動(dòng)力不足，依據(jù)預(yù)設(shè)算法模型提高了飛行器動(dòng)力不足的檢測(cè)精度，進(jìn)一步提高了無人飛行器超載檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory，ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。