技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種植保裝置，特別是一種空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置及使用方法。

背景技術(shù)：

目前，世界上所使用的各類農(nóng)林用植保手段主要有地面作業(yè)和空中作業(yè)兩種方式?？罩修r(nóng)林植保作業(yè)包括有人駕駛飛行器作業(yè)、無(wú)人駕駛飛行器作業(yè)以及空地組合式作業(yè)?？盏亟M合式噴灑作業(yè)主要是指通過(guò)地面牽引車(chē)帶動(dòng)無(wú)人機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，無(wú)人機(jī)噴灑農(nóng)藥進(jìn)行植保作業(yè)，這種方式操作較為復(fù)雜，需要根據(jù)噴灑地的地面情況實(shí)時(shí)控制無(wú)人機(jī)；同時(shí)這種方式的噴灑半徑較短，更無(wú)法根據(jù)所需噴灑的區(qū)域規(guī)劃噴灑路徑，其噴灑精度和噴灑效率均有待提高。而且這種方式的無(wú)人機(jī)在遇有障礙時(shí)不能自主調(diào)整越過(guò)障礙，不能根據(jù)植物高低起伏適應(yīng)性調(diào)節(jié)相對(duì)高度，從而滿足理想的噴灑高度間隔，也不能滿足高桿植物、大冠頭植物的立體噴灑需要，更無(wú)法根據(jù)不同植物的不同需要，進(jìn)行多種不同液體的同時(shí)噴灑。因此，現(xiàn)有的技術(shù)存在著無(wú)法實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)噴灑寬度和高度、噴灑效率低、無(wú)法自動(dòng)越過(guò)障礙物以及操作復(fù)雜等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置及使用方法。它具有能夠?qū)崟r(shí)調(diào)節(jié)噴灑的寬度和高度、提高噴灑效率、能夠自動(dòng)越過(guò)障礙物以及操作簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案：空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置，包括地面車(chē)輛，地面車(chē)輛上設(shè)有供電設(shè)備，供電設(shè)備連接有液力泵，液力泵一端連接有液體罐，液力泵另一端連接有輸液軟管，輸液軟管上沿著管子均勻布置有一組與供電設(shè)備相連的無(wú)人機(jī)，輸液軟管下方沿著管子均勻設(shè)有一組噴頭，噴頭上設(shè)有電子障礙探測(cè)器，電子障礙探測(cè)器連接有位于地面車(chē)輛上的中央控制器，中央控制器與無(wú)人機(jī)相連；所述地面車(chē)輛上設(shè)有與中央控制器相連的電子信號(hào)定位器。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置中，所述無(wú)人機(jī)底部設(shè)有植物掃描儀和紅外高度探測(cè)器，植物掃描儀和紅外高度探測(cè)器與中央控制器相連。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置中，所述輸液軟管下方設(shè)有垂直噴灑管，垂直噴灑管兩側(cè)設(shè)有第二噴頭，第二噴頭上設(shè)有探距儀，探距儀與中央控制器相連。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置中，所述輸液軟管上設(shè)有連接桿，連接桿與無(wú)人機(jī)相連；所述連接桿包括兩根鉸接的連接分桿；所述供電設(shè)備為發(fā)電機(jī)或者車(chē)載儲(chǔ)電設(shè)備。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置中，所述噴頭內(nèi)設(shè)有電磁閥，電磁閥與中央控制器相連；所述地面車(chē)輛上還設(shè)有與輸液軟管相連的增壓泵，增壓泵也與中央控制器相連。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置中，所述液體罐包括兩個(gè)以上經(jīng)閥管相連的分體罐，每個(gè)分體罐分別與獨(dú)立的液力泵相連；所述中央控制器與液力泵相連。

空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置的使用方法，通過(guò)地面車(chē)輛上的電力設(shè)備、液力泵和液體罐為噴灑作業(yè)提供電力和原料的支持，通過(guò)無(wú)人機(jī)懸吊起輸液軟管進(jìn)行噴灑作業(yè)；中央控制器接收電子信號(hào)定位器的速度信號(hào)來(lái)控制無(wú)人機(jī)與地面車(chē)輛保持同步前行，中央控制器還通過(guò)接收輸液軟管?chē)婎^上設(shè)置的電子障礙探測(cè)器的信號(hào)來(lái)控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)克服障礙物。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置的使用方法中，所述中央控制器能夠控制無(wú)人機(jī)將輸液軟管垂直提起，使噴頭噴口成水平噴灑狀進(jìn)行立體植保作業(yè)。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置的使用方法中，通過(guò)在輸液軟管下方加裝垂直噴灑管，從而形成水平噴灑和垂直噴灑的立體噴灑組合體，能夠?qū)χ参镞M(jìn)行立體的噴灑作業(yè)。

前述的空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置的使用方法中，所述電子障礙探測(cè)器沿水平方向探測(cè)前方障礙物；在越過(guò)障礙物的過(guò)程中，電子障礙探測(cè)器將檢測(cè)到的障礙物信號(hào)傳輸給中央控制器，中央控制器控制相應(yīng)位置的無(wú)人機(jī)上升，以此帶動(dòng)輸液軟管和噴頭越過(guò)障礙物；當(dāng)無(wú)人機(jī)上升到設(shè)定的高度后，電子障礙探測(cè)器仍能檢測(cè)到障礙物的信號(hào)，中央控制器控制相對(duì)應(yīng)區(qū)域的無(wú)人機(jī)帶動(dòng)輸液軟管做水平向前、水平向后或者向上運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙物；當(dāng)避開(kāi)障礙物后，中央控制器控制無(wú)人機(jī)按原路徑展回，恢復(fù)同步行進(jìn)噴灑狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)在地面車(chē)輛上設(shè)置供電設(shè)備、液力泵和液體罐，無(wú)人機(jī)懸吊輸液軟管與車(chē)輛同步前行，地面車(chē)輛只需在田間機(jī)耕道上行走，可以免除車(chē)輛下地對(duì)農(nóng)作物的碾壓損失，通過(guò)在地面車(chē)輛兩側(cè)設(shè)置與液力泵相連的輸液軟管進(jìn)行噴灑作業(yè)，噴幅寬度根據(jù)需要通過(guò)調(diào)節(jié)液力泵的壓力大小和輸液軟管的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)整，從而滿足小型、中型、大型、特大型農(nóng)林植保的需要，擴(kuò)大了噴灑的范圍，提高了噴灑效率，最大限度的節(jié)約了農(nóng)林植保作業(yè)成本。通過(guò)中央控制器來(lái)接收電子信號(hào)定位器的信號(hào)，使得無(wú)人機(jī)能夠與地面車(chē)輛同步前行，通過(guò)中央控制器與電子障礙探測(cè)器的配合，使得無(wú)人機(jī)能夠帶動(dòng)輸液軟管自動(dòng)越過(guò)障礙物，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)不同地形調(diào)整噴頭的高度一次性完成不同地形農(nóng)林所需的植保作業(yè)的目的，提高噴灑效率；同時(shí)通過(guò)噴頭上設(shè)置的電子障礙探測(cè)器，無(wú)人機(jī)控制器能夠根據(jù)植物的高低起伏，調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行高度而改變噴頭的噴灑高度，達(dá)到最佳噴灑效果。綜上所述，本發(fā)明具有能夠?qū)崟r(shí)調(diào)節(jié)噴灑的寬度和高度、提高噴灑效率、能夠自動(dòng)越過(guò)障礙物以及操作簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。

另外，通過(guò)在無(wú)人機(jī)底部設(shè)置植物掃描儀和紅外高度探測(cè)器，可以使得無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)農(nóng)作物的實(shí)際情況找到最適宜的噴灑高度以及能夠使得噴頭的輸出壓力達(dá)到最佳值。

通過(guò)在輸液軟管下方設(shè)置垂直噴灑管，使得輸液軟管可以根據(jù)植物的形狀，設(shè)置成多種噴灑噴灑管型滿足立體噴灑的需要。通過(guò)在第二噴頭上設(shè)置探距儀，可以使得垂直噴灑管與需噴灑植物保持在恒定的距離，保證噴灑效果。

通過(guò)在噴頭內(nèi)設(shè)置電磁閥，中央控制器根據(jù)植物掃描儀的數(shù)據(jù)來(lái)判斷噴灑區(qū)域是否有植物，從而控制電磁閥的開(kāi)閉，形成最適宜的噴灑區(qū)域，最大限度的節(jié)省成本；同時(shí)中央控制器根據(jù)電子障礙探測(cè)器的信號(hào)來(lái)控制增壓泵和電磁閥的開(kāi)閉，通過(guò)噴頭輸出較高的液體沖擊力，以此獲得反彈力，從而為無(wú)人機(jī)上升提供輔助動(dòng)力，使得無(wú)人機(jī)能夠更有效快速的避開(kāi)障礙物。

液體罐由二個(gè)以上分體罐，并以閥管相連，需要分別噴灑不同液體時(shí)，關(guān)閉閥門(mén)，形成單個(gè)液體罐，不需要分設(shè)時(shí)，打開(kāi)閥門(mén)，只為單一液體罐，滿足不同植物對(duì)噴灑物不同的需要，也可以二個(gè)以上液體罐交替作業(yè)，有液體的罐進(jìn)行噴灑作業(yè)，而空罐則在行進(jìn)過(guò)程中灌裝液體作業(yè)，真正做到不間斷作業(yè)。也可以根據(jù)需要進(jìn)行作業(yè)條件的不同，采用雙邊對(duì)稱或不對(duì)稱噴灑作業(yè)，也可以單邊噴灑作業(yè)，還可以立體單邊、雙邊對(duì)稱或不對(duì)稱噴灑作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明躲避障礙物時(shí)的示意圖；

圖3是本發(fā)明噴灑較高的垂直型植物時(shí)的示意圖；

圖4是本發(fā)明立體噴灑的示意圖；

圖5是本發(fā)明的控制圖。

附圖中的標(biāo)記說(shuō)明：1-地面車(chē)輛，2-供電設(shè)備，3-液力泵，4-液體罐，5-輸液軟管，6-無(wú)人機(jī)，7-噴頭，8-電子障礙探測(cè)器，9-中央控制器，10-電子信號(hào)定位器，11-植物掃描儀，12-紅外高度探測(cè)器，13-垂直噴灑管，14-第二噴頭，15-探距儀，16-連接桿，17-電磁閥，18-增壓泵。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為對(duì)本發(fā)明限制的依據(jù)。

實(shí)施例?？盏匾惑w農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置，構(gòu)成如圖1至圖5所示，包括地面車(chē)輛1，地面車(chē)輛1上設(shè)有供電設(shè)備2，供電設(shè)備2連接有液力泵3，液力泵3一端連接有液體罐4，液力泵3另一端連接有輸液軟管5，輸液軟管5上沿著管子均勻布置有一組與供電設(shè)備2相連的無(wú)人機(jī)6，輸液軟管5下方沿著管子均勻設(shè)有一組噴頭7，噴頭7上設(shè)有電子障礙探測(cè)器8，電子障礙探測(cè)器8連接有位于地面車(chē)輛1上的中央控制器9，中央控制器9與無(wú)人機(jī)6相連；所述地面車(chē)輛1上設(shè)有與中央控制器9相連的電子信號(hào)定位器10。

還可以通過(guò)在無(wú)人機(jī)6上設(shè)置同步電子信號(hào)接收器接收電子信號(hào)定位器10的速度信號(hào)，同步電子信號(hào)接收器將信號(hào)傳輸給中央機(jī)控制器9，中央控制器9控制無(wú)人機(jī)6與地面車(chē)輛1同步前行，達(dá)到一邊行走、一邊連續(xù)不間斷噴灑作業(yè)效果。

所述無(wú)人機(jī)6底部設(shè)有植物掃描儀11和紅外高度探測(cè)器12，植物掃描儀11和紅外高度探測(cè)器12與中央控制器9相連。

所述輸液軟管5下方設(shè)有垂直噴灑管13，垂直噴灑管13兩側(cè)設(shè)有第二噴頭14，第二噴頭14上設(shè)有探距儀15，探距儀15與中央控制器9相連。

所述輸液軟管5上設(shè)有連接桿16，連接桿16與無(wú)人機(jī)6相連；所述連接桿16包括兩根鉸接的連接分桿；所述供電設(shè)備2為發(fā)電機(jī)或者車(chē)載儲(chǔ)電設(shè)備。

所述噴頭7內(nèi)設(shè)有電磁閥17，電磁閥17與中央控制器9相連；所述地面車(chē)輛1上還設(shè)有與輸液軟管5相連的增壓泵18，增壓泵18也與中央控制器9相連。

所述液體罐4包括兩個(gè)以上經(jīng)閥管相連的分體罐，每個(gè)分體罐分別與獨(dú)立的液力泵3相連；所述中央控制器9與液力泵3相連。

空地一體農(nóng)林用植保系統(tǒng)裝置的使用方法，通過(guò)地面車(chē)輛上的電力設(shè)備、液力泵和液體罐為噴灑作業(yè)提供電力和原料的支持，通過(guò)無(wú)人機(jī)懸吊起輸液軟管進(jìn)行噴灑作業(yè)；中央控制器接收電子信號(hào)定位器的速度信號(hào)來(lái)控制無(wú)人機(jī)與地面車(chē)輛保持同步前行，中央控制器還通過(guò)接收輸液軟管?chē)婎^上設(shè)置的電子障礙探測(cè)器的信號(hào)來(lái)控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)克服障礙物。所述中央控制器能夠控制無(wú)人機(jī)將輸液軟管垂直提起，使噴頭噴口成水平噴灑狀進(jìn)行立體植保作業(yè)。通過(guò)在輸液軟管下方加裝垂直噴灑管，形成水平噴灑和垂直噴灑的立體噴灑組合體，能夠?qū)χ参镞M(jìn)行立體的噴灑作業(yè)。所述電子障礙探測(cè)器沿水平方向探測(cè)前方障礙物；在越過(guò)障礙物的過(guò)程中，電子障礙探測(cè)器將檢測(cè)到的障礙物信號(hào)傳輸給中央控制器，中央控制器控制相應(yīng)位置的無(wú)人機(jī)上升，以此帶動(dòng)輸液軟管和噴頭越過(guò)障礙物；當(dāng)無(wú)人機(jī)上升到設(shè)定的高度后，電子障礙探測(cè)器仍能檢測(cè)到障礙物的信號(hào)，中央控制器控制相對(duì)應(yīng)區(qū)域的無(wú)人機(jī)帶動(dòng)輸液軟管做水平向前、水平向后或者向上運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙物；當(dāng)避開(kāi)障礙物后，中央控制器控制無(wú)人機(jī)按原路徑展回，恢復(fù)同步行進(jìn)噴灑狀態(tài)。當(dāng)障礙物高度超過(guò)無(wú)人機(jī)設(shè)定的飛行高度時(shí)，中央控制器控制報(bào)警蜂鳴器報(bào)警，提醒駕駛員減速或者停車(chē)。

所述無(wú)人機(jī)中設(shè)有無(wú)人機(jī)控制單元，無(wú)人機(jī)控制單元與中央控制器經(jīng)電纜或者無(wú)線網(wǎng)絡(luò)相連，無(wú)人機(jī)控制單元用于驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)6飛行，無(wú)人機(jī)6包括設(shè)置在無(wú)人機(jī)四個(gè)端部的機(jī)翼，無(wú)人機(jī)控制單元通過(guò)控制機(jī)翼上的螺旋槳電機(jī)來(lái)控制無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。

液體罐4內(nèi)裝載有農(nóng)林植保所用的液體。

所述中央控制器為常用的控制器，例如PLC控制器。

電子信號(hào)定位器10在垂直面設(shè)定空間內(nèi)發(fā)送定位信號(hào)，引導(dǎo)作業(yè)運(yùn)動(dòng)中無(wú)人機(jī)循信號(hào)與地面車(chē)輛同步前行。

所述兩根連接分桿之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多個(gè)定位孔，連接桿內(nèi)設(shè)有與定位孔相對(duì)應(yīng)的彈性插銷，彈性插銷下部設(shè)有鋼板，鋼板下方設(shè)有電磁鐵，且鋼板和電磁鐵之間設(shè)有套設(shè)在彈性插銷上的復(fù)位彈簧；所述電磁鐵與中央控制器相連，中央控制器連接有位于旋轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)角度測(cè)量?jī)x。

所述的地面車(chē)輛可以為有人駕駛、也可以實(shí)施非接觸遙控，可以是專用車(chē)輛，也可以為其他車(chē)輛改裝；發(fā)電設(shè)備可以是發(fā)電機(jī)，也可以是車(chē)載儲(chǔ)電裝置，或是車(chē)載與儲(chǔ)電裝置結(jié)合；無(wú)人機(jī)需用連接桿與輸液軟管相連，其飛行速度循電子信號(hào)定位器同步信號(hào)與地面車(chē)輛同步前行，必要時(shí)可以采用人工非接觸遙控；輸液軟管可以根據(jù)植物的形狀，設(shè)計(jì)多種噴灑管型滿足立體噴灑需要；所說(shuō)的噴頭上置有電子障礙探測(cè)器，能根據(jù)植物的高低起伏，調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行高度而改變噴頭的噴灑高度，達(dá)到最佳噴灑效果；所說(shuō)的液力泵是將液體罐中的液體泵壓到輸液軟管并通過(guò)噴口噴灑到需要保護(hù)的植物上，所說(shuō)的液力泵可以是與液體罐匹配的多個(gè)液力泵，可以分別對(duì)應(yīng)使用，也可以在超寬幅噴灑時(shí)，作為增壓泵使用；所說(shuō)的液體罐留有加灌液體的口蓋，所說(shuō)的液體罐可以為二個(gè)以上分體罐，并以閥管相連，需要分別噴灑不同液體時(shí)，關(guān)閉閥門(mén)，形成單個(gè)液體罐，不需要分設(shè)時(shí)，打開(kāi)閥門(mén)，只為單一液體罐，滿足不同植物對(duì)噴灑物不同的需要，也可以二個(gè)以上液體罐交替作業(yè)，有液體的罐進(jìn)行噴灑作業(yè)，而空罐則在行進(jìn)過(guò)程中灌裝液體作業(yè)，真正做到不間斷作業(yè)。

通過(guò)在無(wú)人機(jī)底部設(shè)置植物掃描儀和紅外高度探測(cè)器，植物掃描儀將該區(qū)域的植物掃描成圖像傳輸給中央控制器，中央控制器根據(jù)圖像分析出該區(qū)域生長(zhǎng)最多的植物類別，再根據(jù)紅外高度探測(cè)器探測(cè)到的植物生長(zhǎng)高度，從而確定無(wú)人機(jī)最佳的噴灑高度和噴灑壓力，通過(guò)中央控制器對(duì)無(wú)人機(jī)和液力泵進(jìn)行控制。

中央控制器連接有觸摸控制屏，觸摸控制屏上設(shè)有除草或施肥選項(xiàng)，當(dāng)選擇除草選項(xiàng)時(shí)，中央控制器將從植物掃描儀接收到的圖片中分析出雜草的具體情況，然后進(jìn)行噴灑作業(yè)；當(dāng)選擇施肥選項(xiàng)后，中央控制器將從植物掃描儀接收到的圖片中分析出農(nóng)作物的具體情況，然后中央控制器控制無(wú)人機(jī)的噴灑高度和控制液力泵的噴灑壓力。

當(dāng)噴灑路徑中遇有空中線纜、線桿、高桿植物時(shí)，無(wú)人機(jī)通過(guò)連接桿懸吊輸電線纜、輸液軟管和噴頭做水平向前、水平向后、垂直向上90度運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙物。當(dāng)避開(kāi)障礙物后，再原路徑展回，恢復(fù)同步行進(jìn)噴灑狀態(tài)。

通過(guò)在噴頭內(nèi)設(shè)置電磁閥，中央控制器根據(jù)植物掃描儀的數(shù)據(jù)來(lái)判斷噴灑區(qū)域是否有植物，從而控制電磁閥的開(kāi)閉，形成最適宜的噴灑區(qū)域，最大限度的節(jié)省成本；同時(shí)中央控制器根據(jù)電子障礙探測(cè)器的信號(hào)來(lái)控制增壓泵和電磁閥的開(kāi)閉，通過(guò)噴頭輸出較高的液體沖擊力，以此獲得反彈力，從而為無(wú)人機(jī)上升提供輔助動(dòng)力，使得無(wú)人機(jī)能夠更有效快速的避開(kāi)障礙物。

本發(fā)明的工作過(guò)程：根據(jù)所需噴灑保護(hù)植物需要，選擇噴灑液體和噴灑方法，再根據(jù)所要植保植物形態(tài)和噴灑液體特性，設(shè)計(jì)噴灑管型和噴頭；根據(jù)植物保護(hù)最佳需要和噴灑液體的特性，設(shè)計(jì)噴灑速度；根據(jù)前三個(gè)步驟設(shè)計(jì)結(jié)果，現(xiàn)場(chǎng)組裝并啟動(dòng)空地一體農(nóng)林植保系統(tǒng)裝置噴灑作業(yè)。所說(shuō)的噴灑作業(yè)中，液體罐可實(shí)施行進(jìn)中保障車(chē)同步補(bǔ)充供給；所說(shuō)的噴灑作業(yè)中，遇有不規(guī)則地塊，可適時(shí)關(guān)閉超出作業(yè)區(qū)的噴頭。

當(dāng)需要實(shí)施農(nóng)林植保作業(yè)時(shí)，空地一體農(nóng)林植保系統(tǒng)裝置由地面車(chē)輛1運(yùn)送到作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，根據(jù)使用方法設(shè)計(jì)與計(jì)算結(jié)果，現(xiàn)場(chǎng)組裝空地一體農(nóng)林植保系統(tǒng)裝置，同時(shí)加裝滿作業(yè)所需液體。

當(dāng)設(shè)備組裝并加裝液體完成后，農(nóng)林噴灑作業(yè)開(kāi)始：發(fā)電機(jī)啟動(dòng)，通過(guò)輸電線纜向無(wú)人機(jī)供電，無(wú)人機(jī)起飛，通過(guò)連接桿懸吊起輸電線纜和輸液軟管；中央控制器根據(jù)植物掃描儀的數(shù)據(jù)來(lái)判斷噴灑區(qū)域植物的類別和種植密度，配合紅外高度探測(cè)器檢測(cè)到的植物高度，來(lái)計(jì)算出適宜的噴灑高度和噴灑壓力，然后中央控制器控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的爬升以及控制液力泵輸出相對(duì)應(yīng)的壓力，液力泵將液體罐內(nèi)液體通過(guò)輸液軟管泵壓到噴頭處噴出，達(dá)到農(nóng)林植保噴灑目的。

地面車(chē)輛1按設(shè)計(jì)速度，載著液體罐4、發(fā)電機(jī)、液力泵3和電子信號(hào)定位器10前行；無(wú)人機(jī)與地面車(chē)輛1保持同行。

參見(jiàn)圖2，當(dāng)噴灑路徑中遇有障礙時(shí)，電子障礙探測(cè)器8檢測(cè)到障礙時(shí)，遇障部分無(wú)人機(jī)6通過(guò)連接桿16，將輸電線纜、輸液軟管5和噴頭7懸吊升高至障礙物之上越過(guò)。

參見(jiàn)圖3，當(dāng)需要植保的植物為較高垂直型時(shí)（如水杉樹(shù)、白楊樹(shù)），無(wú)人機(jī)6通過(guò)連接桿16，可將輸電線纜和輸液軟管5垂直提起，使噴口成水平噴灑狀，達(dá)到立體植保效果。

參見(jiàn)圖4，當(dāng)需要植保的植物為較大頭冠時(shí)（如各種果樹(shù)、棉花），或是在水平噴灑為主，需要立體輔助噴灑時(shí)（如高桿的玉米、甘蔗），可以在水平噴灑狀態(tài)下，加裝垂直噴灑管13和第二噴頭14，形成水平噴灑和立體噴灑組合體。