飛機(jī)起落架及飛機(jī)、飛機(jī)降落方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于飛機(jī)起落架技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種飛機(jī)起落架及飛機(jī)、飛機(jī)降落方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有直升機(jī)的起落架主要有輪式、支架式兩種，每個(gè)起落架均通過多個(gè)支撐臂、支撐輪等與地面接觸，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)直升機(jī)的支撐。
[0003]但是，不論是哪種起落架，均要求降落地面是平整的，若地面不平，則必然有部分支撐臂、支撐輪不能與地面接觸，從而造成支撐不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有的飛機(jī)的起落架在地面不平時(shí)支撐不穩(wěn)定的問題，提供一種在地面不平時(shí)也可提供穩(wěn)定支撐的飛機(jī)起落架及飛機(jī)、飛機(jī)降落方法。
[0005]解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種用于飛機(jī)的起落架，其包括:
[0006]至少3個(gè)能彎折的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括位于同一平面內(nèi)的安裝基座、第一連桿、第二連桿，其中，安裝基座一端用于連接飛機(jī)，另一端與第一連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且安裝基座能繞與飛機(jī)底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng);所述第一連桿另一端與第二連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述第二連桿另一端用于連接轉(zhuǎn)輪；
[0007]力反饋器，用于分別檢測(cè)各機(jī)械臂是否受力；
[0008]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂運(yùn)動(dòng);在所述起落架進(jìn)行展開時(shí)，當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂受力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀態(tài)。
[0009]優(yōu)選的，所述起落架為用于載人飛機(jī)的起落架，其中轉(zhuǎn)輪的直徑在170?300mm;
[0010]或
[0011 ]所述起落架為用于無(wú)人機(jī)的起落架，其中轉(zhuǎn)輪的直徑在5?70mm。
[0012]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)輪為麥克納姆輪；
[0013]所述起落架還包括用于驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0014]優(yōu)選的，所述麥克納姆輪包括主體和設(shè)于主體上的多個(gè)輥輪，所述輥輪由聚氨酯構(gòu)成。
[0015]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為設(shè)于所述麥克納姆輪輪轂內(nèi)的輪轂電機(jī)。
[0016]優(yōu)選的，所述機(jī)械臂有3個(gè)，3個(gè)機(jī)械臂與飛機(jī)的連接點(diǎn)為等邊三角形的3個(gè)頂點(diǎn)；
[0017]或
[0018]所述機(jī)械臂有4個(gè)，4個(gè)機(jī)械臂與飛機(jī)的連接點(diǎn)為矩形或等腰梯形的4個(gè)頂點(diǎn)。
[0019]優(yōu)選的，所述安裝基座、第一連桿、第二連桿的長(zhǎng)度比在0.8?1.2: 2.6?3.4:1.7
?2.3。
[0020]優(yōu)選的，所述起落架為用于載人飛機(jī)的起落架，其中安裝基座、第一連桿、第二連桿的總長(zhǎng)度在1.5?2m;
[0021]或
[0022]所述起落架為用于無(wú)人機(jī)的起落架，其中安裝基座、第一連桿、第二連桿的總長(zhǎng)度在0.12?0.3m。
[0023]優(yōu)選的，所述安裝基座能繞與飛機(jī)底面垂直的方向360度的轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0024]所述安裝基座與第一連桿間的夾角能在O?180度間變化；
[0025]所述第一連桿與第二連桿間的夾角能在O?180度間變化。
[0026]優(yōu)選的，用于驅(qū)動(dòng)安裝基座與第一連桿間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及用于驅(qū)動(dòng)第一連桿與第二連桿間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0027]用于驅(qū)動(dòng)安裝基座繞與飛機(jī)底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0028]優(yōu)選的，所述用于飛機(jī)的起落架還包括設(shè)于所述飛機(jī)的底面的圖像采集單元；
[0029]在所述起落架進(jìn)行展開時(shí)，所述圖像采集單元采集所述飛機(jī)下方的圖像，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述圖像驅(qū)動(dòng)各安裝基座繞與所述飛機(jī)的底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0030]優(yōu)選的，當(dāng)所述起落架處于展開狀態(tài)時(shí)，
[0031]若所述力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂不再受力，則所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂繼續(xù)伸展直至力反饋器檢測(cè)到該機(jī)械臂受力，之后驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀態(tài)。
[0032]解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種飛機(jī)，其包括:
[0033]上述的起落架。
[0034]優(yōu)選的，所述飛機(jī)為垂直降落飛機(jī)。
[0035]優(yōu)選的，所述垂直降落飛機(jī)為直升機(jī)或螺旋槳無(wú)人機(jī)。
[0036]優(yōu)選的，所述飛機(jī)還包括:
[0037]具有連接面的翻轉(zhuǎn)板，其能在使連接面朝向地面的位置和使連接面朝向與地面垂直方向的位置間翻轉(zhuǎn);所述機(jī)械臂的安裝基座連接在翻轉(zhuǎn)板的連接面上。
[0038]解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種飛機(jī)降落方法，所述飛機(jī)為上述飛機(jī)，所述飛機(jī)降落方法包括:
[0039]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)安裝基座相對(duì)于飛機(jī)底面轉(zhuǎn)動(dòng)至所需位置；
[0040]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂的安裝基座與第一連桿進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)第一連桿與第二連桿進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使機(jī)械臂逐漸伸展；
[0041]當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂受到阻力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀
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[0042]優(yōu)選的，所述安裝基座與第一連桿間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及第一連桿與第二連桿間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度為I?5度/秒。
[0043]本發(fā)明的起落架包括多個(gè)力反饋器，以及多個(gè)可被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂，因此當(dāng)飛機(jī)要降落并使起落架展開時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂伸展，當(dāng)力反饋器檢測(cè)到其中某個(gè)機(jī)械臂受力(觸地)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)就讓該機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)并保持當(dāng)前狀態(tài)，而其他機(jī)械臂則繼續(xù)伸展，直到它們分別都觸地為止；由此在地面不平的情況下，各機(jī)械臂可分別伸展到不同長(zhǎng)度并都與地面接觸，從而對(duì)飛機(jī)形成穩(wěn)定的支撐。
[0044]本發(fā)明的起落架適用于各種飛機(jī)，但優(yōu)選用于垂直降落飛機(jī)，尤其是直升機(jī)和螺旋槳無(wú)人機(jī)。
【附圖說明】
[0045]圖1為本發(fā)明的實(shí)施例的一種飛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046]圖2為本發(fā)明的實(shí)施例的一種飛機(jī)降落在不平地面時(shí)的示意圖；
[0047]圖3為本發(fā)明的實(shí)施例的一種起落架的一個(gè)機(jī)械臂的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖4為本發(fā)明的實(shí)施例的一種起落架的麥克納姆輪的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖5為麥克納姆輪實(shí)現(xiàn)不同方向運(yùn)動(dòng)的原理不意圖；
[0050]圖6為本發(fā)明的實(shí)施例的一種起落架組成框圖；
[0051]圖7為本發(fā)明的實(shí)施例的一種起落架在展開時(shí)的工作流程圖；
[0052]圖8為本發(fā)明的實(shí)施例的飛機(jī)降落方法的流程圖；
[0053]其中，附圖標(biāo)記為:1、機(jī)械臂；11、安裝基座；12、第一連桿;13、第二連桿;2、麥克納姆輪;21、麥克納姆輪的主體;22、輥輪;3、輪轂電機(jī);9、飛機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0054]為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0055]實(shí)施例1:
[0056]如圖1至圖8所示，本實(shí)施例提供一種起落架，其包括:
[0057]至少3個(gè)能彎折的機(jī)械臂1，機(jī)械臂I包括位于同一平面內(nèi)的安裝基座11、第一連桿
12、第二連桿13，其中，安裝基座11 一端用于連接飛機(jī)9，另一端與第一連桿12—端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且安裝基座11能繞與飛機(jī)9底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng);第一連桿12另一端與第二連桿13—端轉(zhuǎn)動(dòng)連接;第二連桿13另一端用于連接轉(zhuǎn)輪；
[0058]力反饋器，用于分別檢測(cè)各機(jī)械臂I是否受力；
[0059]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂I運(yùn)動(dòng);在起落架進(jìn)行展開時(shí)，當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂I受力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂I保持當(dāng)前狀態(tài)。
[0060]如圖1、圖6所示，本實(shí)施例的用于飛機(jī)9的起落架包括多個(gè)機(jī)械臂I，這些機(jī)械臂I一端連接在飛機(jī)9上，另一端連接轉(zhuǎn)輪以用于與地面接觸。起落架中還包括力反饋器，其用于分別檢測(cè)各機(jī)械臂I是否受力，并經(jīng)數(shù)據(jù)采集單元傳遞到控制單元，控制單元由此判斷機(jī)械臂I是否已經(jīng)接觸地面。而起落架的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)則用于分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂I進(jìn)行獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)。
[0061]如圖7所示，當(dāng)飛機(jī)9要降落并使起落架展開時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂I進(jìn)行伸展。具體的，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)先驅(qū)動(dòng)各安裝基座11相對(duì)于飛機(jī)9底面轉(zhuǎn)動(dòng)至所需位置，從而保證展開后的機(jī)械臂I朝向所需方向；之后，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂I的安裝基座11與第一連桿12間的夾角，以及第一連桿12與第二連桿間13的夾角逐漸增大，也就是使折疊的機(jī)械臂I逐漸打開;而當(dāng)力反饋器檢測(cè)到某個(gè)機(jī)械臂I受到阻力時(shí)，則代表該機(jī)械臂I已經(jīng)與地面接觸，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂I停止運(yùn)動(dòng)并保持當(dāng)前狀態(tài)，而此時(shí)其他的機(jī)械臂I則繼續(xù)伸展，直到每個(gè)機(jī)械臂都都觸地(或伸展到最大長(zhǎng)度)為止。
[0062]也就是說，本實(shí)施例中，每個(gè)機(jī)械臂I都會(huì)在觸地后即停止伸展，從而每個(gè)機(jī)械臂I都必然是伸展到正好與地面接觸時(shí)為止，由此如圖2所示，在地面不平