起落架的調(diào)整需要一定時(shí)間，而飛機(jī)9滑行降落時(shí)速度往往很快，起落架下方的地面狀況快速變化，其調(diào)整速度可能跟不上。而垂直降落飛機(jī)在降落時(shí)只有垂直方向的運(yùn)動(dòng)，故起落架下方地面情況不變，只要各機(jī)械臂I逐漸展開并分別觸地，即可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的支撐。
[0092]本實(shí)施例還提供一種飛機(jī)9，其包括:
[0093]上述的起落架。
[0094]當(dāng)然，該起落架通常是連接在飛機(jī)9底面上的。
[0095]優(yōu)選的，飛機(jī)9為垂直降落飛機(jī)，進(jìn)一步優(yōu)選為垂直降落飛機(jī)為直升機(jī)或螺旋槳無人機(jī)。
[0096]如前，本發(fā)明的起落架最適用于垂直降落飛機(jī)，但其并不限于垂直降落飛機(jī)。
[0097]優(yōu)選的，該飛機(jī)9還包括:具有連接面的翻轉(zhuǎn)板，其能在使連接面朝向地面的位置和使連接面朝向與地面垂直方向的位置間翻轉(zhuǎn);機(jī)械臂I的安裝基座11連接在翻轉(zhuǎn)板的連接面上。
[0098]也就是說，飛機(jī)9的機(jī)身中設(shè)有可翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)板，而機(jī)械臂I則連接在該翻轉(zhuǎn)板的連接面上。由此，當(dāng)飛機(jī)9降落時(shí)，翻轉(zhuǎn)板可翻轉(zhuǎn)至連接面朝下的位置，使機(jī)械臂1(或者說安裝基座11)朝下以便進(jìn)行支撐;而在飛機(jī)9飛行時(shí)，則翻轉(zhuǎn)板可翻轉(zhuǎn)至使連接面朝向其機(jī)腹內(nèi)的位置，從而帶動(dòng)機(jī)械臂I翻轉(zhuǎn)，將機(jī)械臂I收入其機(jī)腹內(nèi)，實(shí)現(xiàn)起落架的收放，使飛機(jī)9具有更好的氣動(dòng)外形、隱身性能等。
[0099]如圖7、圖8所示，本實(shí)施例還提供一種上述飛機(jī)的降落方法，其包括:
[0100]SlOl、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)安裝基座11相對(duì)于飛機(jī)9底面轉(zhuǎn)動(dòng)至所需位置。
[0101]S102、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂I的安裝基座11與第一連桿12進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)第一連桿12與第二連桿13進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使機(jī)械臂I逐漸伸展。
[0102]S103、當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂I受到阻力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂I保持當(dāng)前狀態(tài)。
[0103]本實(shí)施例提供的飛機(jī)具有上述的起落架，故其在降落時(shí)，可采用以上的方法，SP:先將起落架翻轉(zhuǎn)朝下(如果有翻轉(zhuǎn)板)；之后用圖像采集單元采集降落處的地面圖像(如果有圖像采集單元)，根據(jù)該圖像分析應(yīng)當(dāng)使各機(jī)械臂I支撐在什么位置，并驅(qū)動(dòng)安裝基座11旋轉(zhuǎn)至合適的位置;之后，安裝基座11與第一連桿12，以及驅(qū)動(dòng)第一連桿12與第二連桿13同時(shí)開始相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而它們之間的夾角都開始逐漸增大，機(jī)械臂I開始打開;而當(dāng)力反饋器檢測(cè)到某個(gè)機(jī)械臂I受到阻力時(shí)，則代表該機(jī)械臂I已經(jīng)與地面接觸，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂I停止運(yùn)動(dòng)并保持當(dāng)前狀態(tài)，而其他的機(jī)械臂I則繼續(xù)伸展，直到每個(gè)機(jī)械臂都觸地(或伸展到最大長度)為止，起落架展開徹底完成。
[0104]優(yōu)選的，安裝基座11與第一連桿12間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及第一連桿12與第二連桿13間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度為I?5度/秒。
[0105]也就是說，在機(jī)械臂I展開時(shí)，優(yōu)選其各“段”之間的夾角變化的速率在以上范圍內(nèi)，以使機(jī)械臂I既可迅速的展開，又可在觸地時(shí)及時(shí)的停止，避免其觸地后的運(yùn)動(dòng)量過大而影響支撐效果。
[0106]當(dāng)然，在飛機(jī)起飛時(shí)，只要在飛機(jī)離地(如全部機(jī)械臂I都不受力，或距地面有一定高度)后驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂I逐漸折疊起來(并翻轉(zhuǎn)進(jìn)機(jī)腹)即可，其與現(xiàn)有方法沒有區(qū)別，故不再詳細(xì)描述。
[0107]可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于飛機(jī)的起落架，其特征在于，包括: 至少3個(gè)能彎折的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括位于同一平面內(nèi)的安裝基座、第一連桿、第二連桿，其中，安裝基座一端用于連接飛機(jī)，另一端與第一連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且安裝基座能繞與飛機(jī)底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng);所述第一連桿另一端與第二連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述第二連桿另一端用于連接轉(zhuǎn)輪； 力反饋器，用于分別檢測(cè)各機(jī)械臂是否受力； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂運(yùn)動(dòng);在所述起落架進(jìn)行展開時(shí)，當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂受力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述起落架為用于載人飛機(jī)的起落架，其中轉(zhuǎn)輪的直徑在170?300_; 或所述起落架為用于無人機(jī)的起落架，其中轉(zhuǎn)輪的直徑5?70mm。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)輪為麥克納姆輪； 所述起落架還包括用于驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述麥克納姆輪包括主體和設(shè)于主體上的多個(gè)輥輪，所述輥輪由聚氨酯構(gòu)成。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為設(shè)于所述麥克納姆輪輪轂內(nèi)的輪轂電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述機(jī)械臂有3個(gè)，3個(gè)機(jī)械臂與飛機(jī)的連接點(diǎn)為等邊三角形的3個(gè)頂點(diǎn)； 或所述機(jī)械臂有4個(gè)，4個(gè)機(jī)械臂與飛機(jī)的連接點(diǎn)為矩形或等腰梯形的4個(gè)頂點(diǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述安裝基座、第一連桿、第二連桿的長度比在0.8?1.2:2.6?3.4:1.7?2.3。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述起落架為用于載人飛機(jī)的起落架，其中安裝基座、第一連桿、第二連桿的總長度在1.5?2m; 或 所述起落架為用于無人機(jī)的起落架，其中安裝基座、第一連桿、第二連桿的總長度在0.12?0.3m。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 所述安裝基座能繞與飛機(jī)底面垂直的方向360度的轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述安裝基座與第一連桿間的夾角能在O?180度間變化； 所述第一連桿與第二連桿間的夾角能在O?180度間變化。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于， 用于驅(qū)動(dòng)安裝基座與第一連桿間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及用于驅(qū)動(dòng)第一連桿與第二連桿間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 用于驅(qū)動(dòng)安裝基座繞與飛機(jī)底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于，還包括設(shè)于所述飛機(jī)的底面的圖像采集單元； 在所述起落架進(jìn)行展開時(shí)，所述圖像采集單元采集所述飛機(jī)下方的圖像，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述圖像驅(qū)動(dòng)各安裝基座繞與所述飛機(jī)的底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于飛機(jī)的起落架，其特征在于，當(dāng)所述起落架處于展開狀態(tài)時(shí)， 若所述力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂不再受力，則所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂繼續(xù)伸展直至力反饋器檢測(cè)到該機(jī)械臂受力，之后驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀態(tài)。13.一種飛機(jī)，其特征在于，包括: 權(quán)利要求1至12中任意一項(xiàng)所述的起落架。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的飛機(jī)，其特征在于， 所述飛機(jī)為垂直降落飛機(jī)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的飛機(jī)，其特征在于， 所述垂直降落飛機(jī)為直升機(jī)或螺旋槳無人機(jī)。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的飛機(jī)，其特征在于，還包括: 具有連接面的翻轉(zhuǎn)板，其能在使連接面朝向地面的位置和使連接面朝向與地面垂直方向的位置間翻轉(zhuǎn);所述機(jī)械臂的安裝基座連接在翻轉(zhuǎn)板的連接面上。17.—種飛機(jī)降落方法，其特征在于，所述飛機(jī)為權(quán)利要求13至16中任意一項(xiàng)所述的飛機(jī)，所述飛機(jī)降落方法包括: 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)安裝基座相對(duì)于飛機(jī)底面轉(zhuǎn)動(dòng)至所需位置； 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂的安裝基座與第一連桿進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)第一連桿與第二連桿進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使機(jī)械臂逐漸伸展； 當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂受到阻力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀態(tài)。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的飛機(jī)降落方法，其特征在于， 所述安裝基座與第一連桿間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及第一連桿與第二連桿間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度為I?5度/秒。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種飛機(jī)起落架及飛機(jī)、飛機(jī)降落方法，屬于飛機(jī)起落架技術(shù)領(lǐng)域，其可解決現(xiàn)有的飛機(jī)的起落架在地面不平時(shí)支撐不穩(wěn)定的問題。本發(fā)明的起落架包括：能彎折的機(jī)械臂，機(jī)械臂包括位于同一平面內(nèi)的安裝基座、第一連桿、第二連桿，其中，安裝基座一端用于連接飛機(jī)，另一端與第一連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且安裝基座能繞與飛機(jī)底面垂直的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；第一連桿另一端與第二連桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第二連桿另一端用于連接轉(zhuǎn)輪；力反饋器，用于分別檢測(cè)各機(jī)械臂是否受力；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于分別驅(qū)動(dòng)各機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；在起落架進(jìn)行展開時(shí)，當(dāng)力反饋器檢測(cè)到任意機(jī)械臂受力時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該機(jī)械臂保持當(dāng)前狀態(tài)。本發(fā)明的起落架優(yōu)選用于垂直降落飛機(jī)。
【IPC分類】B64C25/28, B64C25/24, B64C25/22
【公開號(hào)】CN105667772
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610187582
【發(fā)明人】張憶非, 張瑩, 谷玉, 趙凱, 丁洪利
【申請(qǐng)人】京東方科技集團(tuán)股份有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年3月29日