一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，該設(shè)備主要由激光掃描測(cè)距模塊、無(wú)人飛行器、多種傳感器、配套軟件等組成，其中激光掃描測(cè)距模塊能夠在極短時(shí)間內(nèi)測(cè)量巷道某斷面所有點(diǎn)到測(cè)距儀的距離，無(wú)人飛行器攜帶測(cè)距模塊，能夠在巷道中自動(dòng)巡航飛行，飛行過(guò)程中測(cè)距模塊將所有經(jīng)過(guò)的巷道斷面的點(diǎn)都進(jìn)行測(cè)距，再結(jié)合多種傳感器的數(shù)據(jù)，將這些測(cè)距結(jié)果通過(guò)配套軟件生成巷道的高精度三維點(diǎn)云圖，進(jìn)一步將點(diǎn)云圖進(jìn)行網(wǎng)格化處理，最終得到巷道的高精度三維模型。該發(fā)明利用激光測(cè)距能夠獲得極高的精度且不受光線(xiàn)條件的影響，同時(shí)結(jié)合無(wú)人機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)井下巷道模型掃描的自動(dòng)化、智能化，是一種理想的巷道高精度建模設(shè)備與方法。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及真實(shí)物體的三維建模技術(shù)方法，特別涉及一種通過(guò)激光掃描來(lái)獲取礦井井下巷道的高精度三維模型的設(shè)備與方法，屬于三維模型自動(dòng)建立領(lǐng)域。技術(shù)背景
[0002]當(dāng)今的礦井對(duì)于高精度的礦山巷道三維模型有著越來(lái)越高的需求。一方面，隨著國(guó)家對(duì)礦山行業(yè)信息化、數(shù)字化的要求越來(lái)越高，而礦山整體三維模型是礦山信息化、數(shù)字化的最基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，因此非常重要，而目前礦山行業(yè)使用更多的是二維平面工程圖，且主要為人工測(cè)量，有可能與現(xiàn)場(chǎng)存在較大差異;另一方面，隨著國(guó)家與企業(yè)對(duì)礦山安全工作的越來(lái)越重視，將會(huì)有更多新的監(jiān)測(cè)類(lèi)裝備、技術(shù)應(yīng)用到現(xiàn)有礦山中，而這些監(jiān)測(cè)類(lèi)裝備、技術(shù)必須結(jié)合現(xiàn)有的礦山三維模型，才能夠直觀(guān)、有效地展示被監(jiān)測(cè)的礦山信息，進(jìn)而發(fā)揮例如預(yù)警等功能。
[0003]同時(shí)，一些特定的現(xiàn)場(chǎng)工作也可以通過(guò)高精度巷道建模來(lái)完成，例如對(duì)巷道變形量的監(jiān)測(cè)，傳統(tǒng)的測(cè)量方法是利用頂板離層儀等類(lèi)似設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，每次只能對(duì)單一的點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，而通過(guò)對(duì)巷道的整體模型進(jìn)行多次掃描，可以得到前后兩次掃描得到的巷道模型之間的差別，進(jìn)而得到巷道整體的變形結(jié)果。
[0004]可以看出，獲得礦山井下巷道高精度三維模型就變得越來(lái)越重要，而傳統(tǒng)的人工建模方法不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且還存在建模精度不高等缺點(diǎn)。因此，一種自動(dòng)化的礦山井下巷道三維模型建立設(shè)備的發(fā)明就非常有必要了。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]如上所述，為了滿(mǎn)足礦山對(duì)高精度三維模型的需求，本發(fā)明公開(kāi)了一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，包含激光掃描測(cè)距模塊、無(wú)人飛行器、多種傳感器、配套軟件等組件，通過(guò)這些組件可以得到巷道的高精度三維點(diǎn)云圖，進(jìn)一步將點(diǎn)云圖進(jìn)行網(wǎng)格化處理，最終得到巷道的高精度三維模型，適合各種類(lèi)型的井下巷道。
[0006]本發(fā)明是一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:主要由激光掃描測(cè)距模塊、無(wú)人飛行器、多種傳感器、配套軟件等組成。
[0007]如上所述，該設(shè)備的激光掃描測(cè)距模塊包含激光測(cè)距探頭、旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡，其中旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡所在平面與激光測(cè)距探頭軸心呈45度夾角，激光測(cè)距探頭發(fā)射的激光經(jīng)過(guò)平面反光鏡反射，轉(zhuǎn)彎90度后照射在巷道壁上進(jìn)行測(cè)距，平面反光鏡進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)時(shí)， 反射后的激光就會(huì)隨之旋轉(zhuǎn)對(duì)整個(gè)巷道截面進(jìn)行測(cè)距。
[0008]如上所述，該設(shè)備的無(wú)人飛行器包含主機(jī)、單個(gè)或多個(gè)翼片、多種傳感器、電池、夕卜殼等部分組成，保證飛行器平穩(wěn)地在井下飛行并完成預(yù)定作業(yè)。
[0009]主機(jī)需要存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)包括:測(cè)距模塊的探頭測(cè)得到任意點(diǎn)的距離以及測(cè)得該距離的時(shí)間與平面反光鏡的旋轉(zhuǎn)信息，設(shè)備包含的各種傳感器獲得的所有數(shù)據(jù)。
[0010]如上所述，該設(shè)備包含的傳感器包括但不限于:陀螺儀、加速計(jì)、距離傳感器、重力傳感器、電子羅盤(pán)等，這些傳感器能夠?qū)崟r(shí)采集飛行器及周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)，保證設(shè)備的正常平穩(wěn)運(yùn)行。
[0011]該設(shè)備的激光掃描測(cè)距模塊是固定在無(wú)人飛行器上的，且需要保證激光測(cè)距模塊射出的激光經(jīng)快速旋轉(zhuǎn)的平面反光鏡反射后不被飛行器遮擋，能夠掃描測(cè)量整個(gè)斷面所有點(diǎn)的距離。
[0012]該設(shè)備的無(wú)人飛行器與激光掃描模塊需要滿(mǎn)足礦山環(huán)境的特點(diǎn)，能夠達(dá)到防塵、 防水、防爆等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。
[0013]如上所述，該設(shè)備的配套軟件通過(guò)結(jié)合激光測(cè)距模塊的測(cè)距信息與各種傳感器捕捉的飛行器運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，將所有的測(cè)距點(diǎn)空間位置進(jìn)行三維還原，進(jìn)而得到被測(cè)巷道的點(diǎn)云圖，進(jìn)一步通過(guò)網(wǎng)格化得到航道的三維模型。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為:
[0015]①本發(fā)明的掃描設(shè)備能夠自動(dòng)設(shè)定最佳飛行路線(xiàn)、自動(dòng)處理測(cè)距數(shù)據(jù)，最終自動(dòng)生成巷道的三維模型；
[0016]②本發(fā)明的原理是利用激光進(jìn)行測(cè)距，能夠克服井下黑暗環(huán)境，并得到高精度的測(cè)距結(jié)果；
[0017]③本發(fā)明通過(guò)旋轉(zhuǎn)的反光鏡組件，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)巷道正面斷面所有點(diǎn)進(jìn)行掃描測(cè)距，提尚了掃描效率?！靖綀D說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明一種井下高精度三維模型掃描設(shè)備的主體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明一種井下高精度三維模型掃描設(shè)備在工作時(shí)的示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明一種井下高精度三維模型掃描設(shè)備的工作流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0021]本發(fā)明公開(kāi)了一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，通過(guò)該發(fā)明的多種組件共同配合，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)井下巷道高精度三維模型的自動(dòng)、快速掃描與生成。同時(shí)本發(fā)明內(nèi)的無(wú)人飛行器包含多種傳感器，能夠保證飛行器能夠在自動(dòng)飛行的狀態(tài)下，能夠避免與其他物體相撞，同時(shí)保證在井下巷道中以最優(yōu)化路徑進(jìn)行飛行。由于該發(fā)明的建模是基于巷道所有斷面的激光測(cè)距結(jié)果結(jié)合飛行器的飛行狀態(tài)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)巷道高精度模型的自動(dòng)建立，減少了人工干預(yù)，即降低了建模的誤差，同時(shí)也能夠提高建模的精度與效率，同時(shí)還能實(shí)現(xiàn)例如巷道整體變形監(jiān)測(cè)等功能，同時(shí)該發(fā)明滿(mǎn)足煤礦等各類(lèi)礦山對(duì)于防爆等安全的要求，可適合于各種礦井井下巷道。[〇〇22]本發(fā)明的一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其設(shè)備主要包括激光測(cè)距模塊、無(wú)人飛行器、多種傳感器、配套軟件等。[〇〇23]其中，激光測(cè)距模塊包含激光測(cè)距探頭與可高速旋轉(zhuǎn)的平面反光鏡組成，平面反光鏡與激光探頭射出的激光成45度角，因此測(cè)距激光經(jīng)平面反光鏡反射后與入射激光成90 度角，且激光會(huì)隨著平面鏡的旋轉(zhuǎn)一周而對(duì)巷道某斷面進(jìn)行掃描測(cè)距。
[0024]無(wú)人飛行器為四軸或多軸飛行器，包含與軸數(shù)相同的旋轉(zhuǎn)葉片，運(yùn)行時(shí)能夠產(chǎn)生向上的升力進(jìn)而實(shí)現(xiàn)飛行，且通過(guò)調(diào)整不同葉片的旋轉(zhuǎn)速度實(shí)現(xiàn)飛行器的傾斜、轉(zhuǎn)向等功能。無(wú)人飛行器的主機(jī)還包括其他組件，例如電池、處理器、內(nèi)存等運(yùn)行必備的電子元件。為了能夠進(jìn)行自動(dòng)飛行并記錄飛行過(guò)程的各種狀態(tài)，飛行器表面及內(nèi)部還有許多傳感器，包括:測(cè)距傳感器、陀螺儀、加速計(jì)、重力傳感器、電子羅盤(pán)等。其中測(cè)距傳感器位于飛行器四周，能夠?qū)崟r(shí)感應(yīng)飛行器與外界物體的距離，實(shí)現(xiàn)飛行器對(duì)障礙物的自動(dòng)躲避;陀螺儀、加速計(jì)、重力傳感器、電子羅盤(pán)等可以實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的飛行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)記錄。
[0025]激光測(cè)距模塊能夠測(cè)量飛行器在某一位置時(shí)巷道某一段面的所有點(diǎn)進(jìn)行測(cè)距，飛行器前進(jìn)一小段距離后，傳感器能夠記錄飛行器的運(yùn)行距離，同時(shí)激光測(cè)距模塊能夠記錄飛行器運(yùn)動(dòng)后所在位置的巷道斷面所有點(diǎn)的測(cè)距結(jié)果。通過(guò)激光測(cè)距模塊、無(wú)人飛行器、多種傳感器的共同運(yùn)行，能夠?qū)w行器運(yùn)行狀態(tài)、所經(jīng)過(guò)的所有斷面的測(cè)距結(jié)果都獲得。
[0026]配套軟件能夠?qū)w行器的運(yùn)行狀態(tài)、傳感器數(shù)據(jù)、激光測(cè)距模塊的數(shù)據(jù)整合在一起，通過(guò)適當(dāng)?shù)挠?jì)算，得到該設(shè)備經(jīng)過(guò)的斷面的任意點(diǎn)到飛行器上測(cè)距探頭的距離，將這些所有距離進(jìn)行空間排列，就能夠得到了飛行器所經(jīng)過(guò)的巷道的三維點(diǎn)云圖。配套軟件再將得到的巷道點(diǎn)云圖進(jìn)行網(wǎng)格化處理，就能夠得到巷道的高精度三維模型。[〇〇27]為了能夠在礦井運(yùn)行，該發(fā)明的無(wú)人飛行器、激光測(cè)距模塊等組件還需要滿(mǎn)足各種礦井的特殊要求，例如防塵、防爆等。
[0028]為了更加清晰地描述該發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，結(jié)合示意圖對(duì)其進(jìn)行描述。
[0029]圖1展示了本發(fā)明一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法中的無(wú)人飛行器與激光測(cè)距模塊的主體結(jié)構(gòu)示意圖，該設(shè)備主要包括:激光測(cè)距探頭11、旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡 12、測(cè)距激光13、無(wú)人飛行器機(jī)身14、飛行葉片15、飛行器主機(jī)16。
[0030]其中:激光測(cè)距探頭11與旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡12共同組成了激光測(cè)距模塊，激光測(cè)距探頭11直射出測(cè)距激光13與平面反光鏡12成45度夾角，因此測(cè)距激光13射出后經(jīng)平面反光鏡12反射，最終與激光測(cè)距探頭11的出射方向成90度直角，實(shí)現(xiàn)測(cè)距激光13向待測(cè)點(diǎn)的直射；飛行器機(jī)身14與飛行器主機(jī)16、激光測(cè)距模塊11和12相連接，提供飛行器的整體強(qiáng)度，且機(jī)身14四周與上下面安置有多個(gè)距離傳感器，能夠感知飛行器與所在環(huán)境物體之間的距離，實(shí)現(xiàn)飛行器對(duì)四周環(huán)境的自主躲避功能，保證飛行器的飛行安全，而飛行葉片15有多個(gè)，飛行器能夠通過(guò)調(diào)節(jié)不同葉片15的旋轉(zhuǎn)速度，進(jìn)而使每個(gè)葉片產(chǎn)生不同的提升力，以實(shí)現(xiàn)飛行器的起飛、降落、懸停、旋轉(zhuǎn)、朝各個(gè)方向飛行等動(dòng)作，飛行器主機(jī)16中包含陀螺儀、加速計(jì)、重力傳感器、電子羅盤(pán)等多種傳感器，以實(shí)時(shí)感知并記錄飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，同時(shí)主機(jī)16內(nèi)還含有處理器、內(nèi)存、電池等運(yùn)行必備組件。[〇〇31]圖2展示了本發(fā)明一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法中的掃描設(shè)備在井下巷道中正常運(yùn)作時(shí)的示意圖，包括本發(fā)明的模型掃描設(shè)備21、發(fā)射出來(lái)的測(cè)距激光22、 巷道23。其中:掃描設(shè)備21處于正常飛行狀態(tài)，能夠感應(yīng)周?chē)h(huán)境物體的距離以保證位于巷道23內(nèi)切不觸碰到巷道表面，同時(shí)從激光測(cè)距探頭11射出的測(cè)距激光經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡12反射并旋轉(zhuǎn)，最終在實(shí)際使用中能夠達(dá)到類(lèi)似測(cè)距激光22的效果，即測(cè)距激光會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)式反光鏡12的轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行測(cè)距掃描，反光鏡12轉(zhuǎn)動(dòng)一圈后，測(cè)距激光22也會(huì)旋轉(zhuǎn)360度而對(duì)該位置的整個(gè)斷面進(jìn)行測(cè)距；隨著掃描設(shè)備21的飛行器前進(jìn)飛行，就能夠?qū)ο锏赖乃袛嗝孢M(jìn)行測(cè)距掃描。[〇〇32]圖3展示了本發(fā)明一種井下高精度三維模型掃描設(shè)備的工作流程。其中:
[0033]步驟S31，將設(shè)備開(kāi)啟，系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)檢查后，無(wú)人飛行器自動(dòng)起飛并進(jìn)入穩(wěn)定飛行狀態(tài);激光測(cè)距模塊的快速旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡組件也開(kāi)始運(yùn)行并快速旋轉(zhuǎn)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)速度、每旋轉(zhuǎn)一圈的起始時(shí)間、旋轉(zhuǎn)總周數(shù)等信息也開(kāi)始被記錄;設(shè)備的各種傳感器開(kāi)始工作，實(shí)時(shí)感知無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)，例如傾斜角度、飛行速度與方向、加速度大小與方向、 飛tx尚度等等。
[0034]步驟S32,激光測(cè)距探頭開(kāi)始工作，朝平面反光鏡射出測(cè)距激光;平面反光鏡在任意時(shí)刻都與測(cè)距激光呈45度夾角，因此測(cè)距激光經(jīng)平面反光鏡反射后，反射光線(xiàn)與入射光線(xiàn)之間呈90度夾角，這樣激光測(cè)距模塊就能夠測(cè)得被探測(cè)點(diǎn)到測(cè)距模塊的距離;于此同時(shí)， 平面反光鏡在快速旋轉(zhuǎn)，因此會(huì)帶動(dòng)測(cè)距激光以同樣的速度旋轉(zhuǎn)，這樣平面反光鏡旋轉(zhuǎn)一周后，測(cè)距激光就會(huì)將某一段面的所有點(diǎn)到測(cè)距模塊的距離掃描出來(lái)。
[0035]步驟S33，無(wú)人飛行器通過(guò)自動(dòng)計(jì)算最佳前進(jìn)路徑，開(kāi)始前進(jìn)飛行，而無(wú)人飛行器內(nèi)部的距離傳感器、陀螺儀、加速計(jì)、重力傳感器、電子羅盤(pán)等傳感器也開(kāi)始工作，將飛行器的各種飛行狀態(tài)按時(shí)間順序記錄下來(lái)；與此同時(shí)，無(wú)人飛行器前進(jìn)過(guò)程也會(huì)帶動(dòng)激光測(cè)距模塊前進(jìn)，而平面反光鏡也在快速旋轉(zhuǎn)，因此激光測(cè)距模塊在飛行器的前進(jìn)和平面反光鏡旋轉(zhuǎn)的共同作用下，將會(huì)對(duì)經(jīng)過(guò)的所有巷道斷面點(diǎn)進(jìn)行測(cè)距掃描，掃描的精度與速度與激光測(cè)距探頭的頻率、平面反光鏡的旋轉(zhuǎn)速度、以及無(wú)人飛行器的飛行速度有關(guān)。[〇〇36]步驟S34,在測(cè)距過(guò)程中，該設(shè)備能夠同時(shí)記錄所有的激光測(cè)距結(jié)果、快速旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡的旋轉(zhuǎn)信息、以及無(wú)人飛行器的詳細(xì)飛行狀態(tài)，且這些數(shù)據(jù)都是同時(shí)按照時(shí)間順序記錄的，因此可以知道任意一個(gè)激光測(cè)距結(jié)果所對(duì)應(yīng)的測(cè)點(diǎn)的位置，進(jìn)而得到所有的激光測(cè)距結(jié)果之間在三維空間內(nèi)的角度關(guān)系，隨后將測(cè)距結(jié)果按照角度關(guān)系進(jìn)行空間排列，就可以得到所經(jīng)過(guò)的被測(cè)巷道的三維點(diǎn)云圖，進(jìn)一步通過(guò)軟件將這些點(diǎn)云圖進(jìn)行網(wǎng)格化，將這些點(diǎn)都連接起來(lái)，最終就得到了整個(gè)巷道的高精度三維模型。
[0037]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此， 任何熟悉本方法的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的方法范圍內(nèi)，可輕易想到的改動(dòng)或變化，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:主要由激光掃描測(cè)距 模塊、無(wú)人飛行器、多種傳感器、配套軟件等組成。2.如權(quán)利要求1所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:該設(shè)備 的激光掃描測(cè)距模塊包含激光測(cè)距探頭、旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡，其中旋轉(zhuǎn)式平面反光鏡所在 平面與激光測(cè)距探頭軸心呈45度夾角，激光測(cè)距探頭發(fā)射的激光經(jīng)過(guò)平面反光鏡反射，轉(zhuǎn) 彎90度后照射在巷道壁上進(jìn)行測(cè)距，平面反光鏡進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，反射后的激光就會(huì)隨之 旋轉(zhuǎn)對(duì)整個(gè)巷道截面進(jìn)行測(cè)距。3.如權(quán)利要求1所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:該設(shè)備 的無(wú)人飛行器包含主機(jī)、單個(gè)或多個(gè)翼片、多種傳感器、電池、外殼等部分組成，保證飛行器 平穩(wěn)地在井下飛行并完成預(yù)定作業(yè)。4.如權(quán)利要求1、3所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于飛行 器的主機(jī)需要存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)包括:測(cè)距模塊的探頭測(cè)得到任意點(diǎn)的距離以及測(cè)得該距離的時(shí) 間與平面反光鏡的旋轉(zhuǎn)信息，設(shè)備包含的各種傳感器獲得的所有數(shù)據(jù)。5.如權(quán)利要求1、3所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:該設(shè) 備包含的傳感器包括但不限于:陀螺儀、加速計(jì)、距離傳感器、重力傳感器、電子羅盤(pán)等，這 些傳感器能夠?qū)崟r(shí)采集飛行器及周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)，保證設(shè)備的正常平穩(wěn)運(yùn)行。6.如權(quán)利要求1、2、3所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:該 設(shè)備的激光掃描測(cè)距模塊是固定在無(wú)人飛行器上的，且需要保證激光測(cè)距模塊射出的激光 經(jīng)快速旋轉(zhuǎn)的平面反光鏡反射后不被飛行器遮擋，能夠掃描測(cè)量整個(gè)斷面所有點(diǎn)的距離。7.如權(quán)利要求1、2、3所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:無(wú) 人飛行器與激光掃描模塊需要滿(mǎn)足礦山環(huán)境的特點(diǎn)，能夠達(dá)到防塵、防水、防爆等相關(guān)標(biāo) 準(zhǔn)。8.如權(quán)利要求1所述的井下巷道高精度三維模型掃描設(shè)備與方法，其特征在于:該設(shè)備 的配套軟件通過(guò)結(jié)合激光測(cè)距模塊的測(cè)距信息與各種傳感器捕捉的飛行器運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息， 將所有的測(cè)距點(diǎn)空間位置進(jìn)行三維還原，進(jìn)而得到被測(cè)巷道的點(diǎn)云圖，進(jìn)一步通過(guò)網(wǎng)格化 得到航道的三維模型。
【文檔編號(hào)】G01C7/06GK106005383SQ201610384423
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月2日
【發(fā)明人】聶百勝, 張輝, 何學(xué)秋, 李祥春, 孟筠青, 柳先鋒
【申請(qǐng)人】中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)