專利名稱：行駛車系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本申請發(fā)明涉及具備多條平行延伸的行駛路徑并具備在各自的行駛路徑上往復移動的行駛車的行駛車系統(tǒng)。
背景技術：
以往，作為針對在上下左右方向載置并保管大量的貨物的貨架，自動地進行取放貨物的裝置，存在有專利文獻I所示的有軌道臺車系統(tǒng)，即所謂的堆裝起重機的裝置。該堆裝起重機為了在貨架之間取放貨物而設置有移載貨物的移載裝置。而且，堆裝起重機整體沿貨架在水平方向移動，移載裝置在豎直方向上下移動，由此能夠對載置于貨架的任一位置的貨物進行移載作業(yè)。這里，通過使用激光的測距裝置對堆裝起重機的水平方向的位置進行檢測，將檢測到的數據通過使用光的無線通信而向中央控制系統(tǒng)發(fā)送，從而進行將堆裝起重機配置于所希望的位置的控制。專利文獻I:日本特開平11-59819號公報最近，有如下的行駛車系統(tǒng)出現在沿豎直方向并列的貨架的各架板對應的位置，按架板的數量設置形成行駛路徑的導軌，在各行駛路徑具備一臺在水平方向搬運貨物的行駛車。這樣的行駛車系統(tǒng)，因為行駛車以架板為單位獨立地行駛，所以與堆裝起重機相比從貨架取放貨物的作業(yè)效率顯著提高。但是，為了利用上述行駛車系統(tǒng)在貨架的所希望的位置取放貨物，需要對每個行駛車測定水平方向的位置，并將該測定數據與每個行駛車進行通信來控制行駛車。換句話說，每個行駛車需要使用激光的測距裝置和收發(fā)檢測到的數據等的通信裝置。這樣的情況下，測距裝置的激光與用于通信的光發(fā)生干擾，對距離的測定、通信產生負面影響的可能性變高。此外，本說明書中的“干擾”，不僅是物理學上的光的干擾，還是以“影響距離測定、通信”程度的意思而使用。

發(fā)明內容
本申請發(fā)明是鑒于上述課題而產生的，其目的在于提供一種分別具備多個使用激光的測距裝置和通信裝置，并且能夠抑制光的干擾而進行準確的距離測定和正確的通信的行駛車系統(tǒng)。為了實現上述目的，本申請發(fā)明涉及的行駛車系統(tǒng)，其具備在直線的第一行駛路徑上往復移動的第一行駛車；在與上述第一行駛路徑平行地配置的第二行駛路徑上往復移動的第二行駛車，該行駛車系統(tǒng)的特征在于，具備第一反射部件，其配置于上述第一行駛路徑的一端側；第一測距裝置，其基于激光來測定上述第一行駛車與上述第一反射部件的距離；第一通信裝置，其具備配置于上述第一行駛車的上述第一行駛路徑的另一端側，通過光進行無線通信的第一固定通信裝置；以及安裝于上述第一行駛車，與上述第一固定通信裝置進行無線通信的第一移動通信裝置；第二反射部件，其配置于上述第二行駛路徑的一端側，第二測距裝置，其基于激光來測定上述第二行駛車與上述第二反射部件的距離；第二通信裝置，其具備配置于上述第二行駛路徑的另一端側，通過光進行無線通信的第二固定通信裝置；以及安裝于上述第二行駛車，與上述第二固定通信裝置進行無線通信的第二移動通信裝置。根據該構成，因為在相對于行駛車的行駛路徑的一側進行使用激光的距離測定來確定行駛車的位置，在相對于行駛車的行駛路徑的另一側進行關于行駛車的控制等的通信，所以能夠盡可能地減少測距用的激光與通信用的光干擾的可能性并確保準確的測距和正確的通信。此外，在本說明書中，往往將第一行駛車、第二行駛車等統(tǒng)稱為“行駛車”，將第一行駛路徑、第二行駛路徑統(tǒng)稱為“行駛路徑”，將第一反射部件、第二反射部件等統(tǒng)稱為“反射部件”，將第一測距裝置、第二測距裝置統(tǒng)稱為“測距裝置”，將第一通信裝置、第二通信裝置統(tǒng)稱為“通信裝置”，將第一固定通信裝置、第二固定通信裝置統(tǒng)稱為“固定通信裝置”，將第一移動通信裝置、第二移動通信裝置統(tǒng)稱為“移動通信裝置”，將第一寬度方向、第二寬 度方向統(tǒng)稱為“寬度方向”，將第一偏振光板、第二偏振光板統(tǒng)稱為“偏振光板(polarizingplate)”，將第一偏轉方向、第二偏轉方向統(tǒng)稱為“偏轉方向”，將第一調制頻率、第二調制頻率統(tǒng)稱為“調制頻率”。另外，上述第一測距裝置是測定與第一行駛路徑正交的方向亦即第一寬度方向的上述第一行駛車的一端部與上述第一反射部件的距離的裝置，上述第一移動通信裝置安裝于第一寬度方向的上述第一行駛車的另一端部，上述第二測距裝置是測定與第二行駛路徑正交的方向亦即第二寬度方向的上述第二行駛車的一端部與上述第二反射部件的距離的裝置，上述第二移動通信裝置安裝于第二寬度方向的上述第二行駛車的另一端部也可以。根據該構成，測距裝置的激光的光軸與通信裝置的光的光軸在與行駛路徑正交的寬度方向上錯開，所以能夠進一步減少由于激光與通信用的光的干擾引起的對距離測定、通信的負面影響。另外，第一行駛路徑與第二行駛路徑在豎直方向并列，以第一寬度方向與第二寬度方向平行的方式配置上述第一行駛車和上述第二行駛車，上述第一移動通信裝置相對于連結第一寬度方向的中央與第二寬度方向的中央且沿第一行駛路徑以及第二行駛路徑而假想地延伸的面，配置于與上述第二移動通信裝置相反的一側的位置也可以。根據該構成，能夠抑制上下層的光的干擾，減少對配置于上下的行駛車之間的距離測定、通信的負面影響。另外，上述第一通信裝置具備第一偏振光板，使用第一偏轉方向的光進行通信，上述第二通信裝置具備第二偏振光板，使用與上述第一偏轉方向不同的第二偏轉方向的光進行通信也可以。根據該構成，能夠抑制在相近配置的兩個通信裝置之間通信干擾。另外，上述第一通信裝置以第一調制頻率進行通信，上述第二通信裝置以與上述第一調制頻率不同的第二調制頻率進行通信也可以。根據該構成，能夠抑制相近配置的兩個通信裝置之間通信干擾。另外，也可以采用將兩種光的偏轉方向和兩種調制頻率組合的4種通信方式。根據該構成，因為采用相同的通信方式的行駛車相隔4臺才出現，所以能夠進一步抑制干擾。另外，上述第一固定通信裝置與上述第二固定通信裝置相對于第一行駛路徑以及第二行駛路徑配置于同一側也可以。根據該構成，能夠將多個固定通信裝置配置于行駛路徑的一側，能夠使用于向固定通信裝置供給電源的線、與固定通信裝置進行有線通信的線的處理變得簡單。另外，為了實現上述目的，本申請發(fā)明的測距方法是應用于具備在直線的第一行駛路徑上往復移動的第一行駛車和在與上述第一行駛路徑平行地配置的第二行駛路徑上往復移動的第二行駛車的行駛車系統(tǒng)的測距方法，該測距方法的特征在于，基于激光利用第一測距裝置來測定上述第一行駛車與配置于上述第一行駛路徑的一端側的第一反射部件的距離，在配置于上述第一行駛路徑的另一端側的第一固定通信裝置與安裝于上述第一行駛車的第一移動通信裝置之間，通過光進行無線通信，基于激光利用第二測距裝置來測定上述第二行駛車與配置于上述第二行駛路徑的一端側的第二反射部件的距離，在配置于上述第二行駛路徑的另一端側的第二固定通信裝置與安裝于上述第二行駛車的第二移動·通信裝置之間，通過光進行無線通信。根據該方法，因為在通過在相對于行駛車的行駛路徑的一側進行使用激光的距離測定來確定行駛車的位置，在相對于行駛車的行駛路徑的另一側進行關于行駛車的控制等的通信，所以能夠盡可能地減少測距用的激光與通信用的光干擾的可能性而確保準確的測距和正確的通信。根據本申請發(fā)明，能夠避免光的干擾，將距離測定的精度維持在高水平，將通信的品質穩(wěn)定在聞水平。


圖I是示意性地表示行駛車系統(tǒng)的端部的立體圖。圖2是從正面示意性地表示行駛車系統(tǒng)的俯視圖。圖3是表示第二行駛車的立體圖。圖4是表示第一行駛車的立體圖。圖5是從上方表示第一行駛車和第二行駛車的立體圖。
具體實施例方式接下來，參照附圖對本申請發(fā)明的行駛車系統(tǒng)的實施方式進行說明。圖I是示意性地表示行駛車系統(tǒng)的端部的立體圖。圖2是從正面示意性地表示行駛車系統(tǒng)的俯視圖。這些圖所示的行駛車系統(tǒng)100是具備多臺用于對沿行駛路徑設置的貨架200移載貨物的行駛車110的系統(tǒng)，具備行駛車110、反射部件120、測距裝置130、通信裝置160。行駛車110是在直線的行駛路徑上往復移動的裝置。本實施方式的情況下，行駛車110是沿導軌170往復移動的裝置，導軌170形成沿Y軸向延伸配置的行駛路徑，該行駛車110具備用于驅動行駛車110的馬達(未圖示)、車輪，另外，具備用于移送貨物的移載裝置119。另外,行駛車系統(tǒng)100具有在豎直方向(Z軸向)上排列為6層的在水平方向延伸配置的多個導軌170，與各層的導軌170對應地配置有I臺行駛車110。此外，在形成配置于最下層的第一行駛路徑的第一導軌171上配置有第一行駛車111，在形成配置于其正上方的第二行駛路徑的第二導軌172上配置有第二行駛車112。測距裝置130是根據激光來測定配置于行駛車110的行駛路徑的一端側(圖2中左側)的反射部件120與行駛車110的距離的裝置。本實施方式的情況下，測距裝置130安裝于行駛車110的一端側(反射部件120側)，從測距裝置130向反射部件120水平地照射激光LI，測距裝置130接收被反射部件120反射的光。測距裝置130通過照射的(放射的)激光LI與接收到的激光LI的相位差能夠檢測反射部件120與測距裝置130的距離，即，在行駛路徑上以反射部件120的位置為基準的情況下的行駛車110的位置。另外，行駛車系統(tǒng)100針對多個行駛車110分別具備測距裝置130。此外，在第一行駛車111上安裝有第一測距裝置131，在第二行駛車112上安裝有第二測距裝置132。反射部件120配置于行駛車110的行駛路徑的一端側(圖2中左側)，是將從測距裝置130放射的激光LI向測距裝置130反射的部件。本實施方式的情況下，反射部件120 是安裝于用于支承導軌170的柱180的被稱為反射鏡的部件，能夠以高效率反射激光LI。另外，行駛車系統(tǒng)100針對多個測距裝置130分別具備反射部件120。此外，在反射從第一測距裝置131照射的激光LI的位置安裝有第一反射部件121，在反射從第二測距裝置132照射的激光LI的位置安裝有第二反射部件122。另外，沒有必要對各測距裝置130分別設置反射部件120，只要是能夠按照使從各測距裝置130照射的激光LI到達照射源的測距裝置130的方式進行反射的部件就可以，沒有設置多個反射部件120的必要。另外，反射部件120沒有必要僅為反射激光LI而設置，只要是柱180、設置有行駛車系統(tǒng)100的建筑物的壁等能夠使激光LI反射的材料的話，則將什么樣的部件作為反射部件120起作用都可以。另外在該情況下，柱180、上述壁等成為本申請發(fā)明的構成要素。通信裝置160是在行駛車110與控制裝置(未圖示)之間以使用光L2的無線通信進行收發(fā)信號的裝置，其有助于行駛車Iio的控制。通信裝置160具備固定通信裝置140和移動通信裝置150，在固定通信裝置140與移動通信裝置150之間使用光進行無線通信。固定通信裝置140配置于行駛路徑的另一端側(相對于行駛車110與反射部件120相反的一側)，是通過基于光L2的無線通信來收發(fā)信息的裝置。本實施方式的情況下，行駛車系統(tǒng)100針對多個行駛車110分別具備固定通信裝置140。此外，在與第一行駛車111對應的位置安裝有第一固定通信裝置141，在與第二行駛車112對應的位置安裝有第二固定通信裝置142。另外，固定通信裝置140與控制裝置(未圖示)通過有線連接。通過這樣將固定通信裝置140在行駛路徑的任意一側集中地配置，能夠容易地進行連結控制裝置的布線的處理。移動通信裝置150安裝于行駛車110，是與固定通信裝置140通過基于光L2的無線通信進行信息收發(fā)的裝置。本實施方式的情況下，移動通信裝置150安裝在行駛車110的行駛方向的另一端側(行駛車110中與測距裝置130相反的一側)。另外，行駛車系統(tǒng)100針對多個行駛車110分別具備移動通信裝置150。此外，第一移動通信裝置151安裝于第一行駛車111，與第一固定通信裝置141通信，第二移動通信裝置152安裝于第二行駛車112，與第二固定通信裝置142通信。如以上那樣，通過相對于行駛車110將行駛路徑的一側作為測距用的激光LI通過的空間，將另一側作為通信用的光L2通過的空間，能夠避免激光LI與光L2的干擾。圖3是表示第二行駛車的立體圖。圖4是表不第一行駛車的立體圖。圖5是從上方表示第一行駛車和第二行駛車的立體圖。如這些圖所示，設置于第一行駛車111的第一測距裝置131安裝于與第一行駛路徑正交的方向亦即第一寬度方向(X軸向)的第一行駛車111的一端部(X軸向的內側，圖5中上側)，向第一反射部件121放射激光LI，并接受反射的激光LI。另外，第一移動通信裝置151安裝于第一寬度方向的第一行駛車111的另一端部(X軸向的前側，圖5中下側)，與第一固定通信裝置141通信。另一方面，設置于第二行駛車112的第二測距裝置132的位置以及第二移動通信裝置152的位置與第一行駛車111的情況相反，第二測距裝置132安裝于與第二行駛路徑 正交的方向亦即第二寬度方向(X軸向)的第二行駛車112的另一端部(X軸向的前側，圖5中下側)，向第二反射部件122放射激光LI，并接受反射的激光LI。另外，第二移動通信裝置152安裝于第二寬度方向的第二行駛車112的一端部(X軸向的內側，圖5中上側)，與第二固定通信裝置142通信。如以上那樣，行駛車110在寬度方向相互相反的端部一側具備測距裝置130和移動通信裝置150，并且，能夠避免激光LI與通信用的光L2的干擾。另外，通過使相鄰的行駛車110間配置有測距裝置130的那一側與配置有移動通信裝置150的寬度方向的位置相反，能夠避免相鄰的行駛車110的激光LI彼此以及通信用的光L2彼此干擾。另外，本實施方式的情況下，行駛車系統(tǒng)100所具備的通信裝置160具備偏振光板(未圖示)，使用偏轉的通信用的光L2進行通信。具體而言，第一通信裝置161以及第三通信裝置163以及第五通信裝置165使用第一偏轉方向的通信用的光L2(在本實施方式中為縱偏轉)進行通信。另一方面，第二通信裝置162以及第四通信裝置164以及第六通信裝置166，使用與第一偏轉方向的通信用的光L2相差90度相位的第二偏轉方向的通信用的光L2(在本實施方式中為橫偏轉)進行通信。根據以上說明，安裝于相鄰配置的行駛車110的通信裝置160通過以相互不同的偏轉方向的光L2進行通信，從而避免相鄰的行駛車110之間的通信的干擾。另外，本實施方式的情況下，行駛車系統(tǒng)100具備能夠以不同的調制頻率進行通信的多個通信裝置160。本實施方式的情況下，第一通信裝置161以及第四通信裝置164以及第五通信裝置165使用第一調制頻率進行通信。另一方面，第二通信裝置162以及第三通信裝置163以及第六通信裝置166使用與第一調制頻率不同的第二調制頻率進行通信。根據以上說明，安裝于相鄰配置的行駛車110的通信裝置160通過以相互不同的調制頻率通信，從而避免相鄰的行駛車110之間的通信的干擾。本實施方式的情況下，因為通信用的光L2的偏轉方向以及調制頻率的雙方都采用兩個狀態(tài)，所以行駛車系統(tǒng)100合計具備四個通信狀態(tài)。因此，成為相同的通信狀態(tài)的是第一行駛車111與第五行駛車115等配置于相隔4臺的位置的行駛車110之間，因為能夠配置于比較遠的距離，所以能夠進一步避免通信裝置160的干擾。此外，本申請發(fā)明并不限定于上述實施方式。例如，雖然說明了兩種偏轉方向和兩種調制頻率的情況，但是僅采用這些中的任意一方也可以。另外，采用三種以上的偏轉方向、三種以上的調制頻率也可以。另外，也可以將這些組合。另外，將本說明書中記載的構成要素任意組合而實現的其它實施方式也可以作為本申請發(fā)明的實施方式。另外，對上述實施方式在不脫離本申請發(fā)明的主旨、即權利要求書中記載的詞句表示的意思的范圍內實施由本領域技術人員想出的各種變形而得到的變形例也包含于本申請發(fā)明。例如，雖然舉例表示了沿導軌行駛的行駛車110，也可以是具備輪胎并在地面往復移動的無軌道的行駛車。另外，“豎直”、“平行”等的詞匯以允許不脫離本申請發(fā)明的主旨的程度的誤差(展寬)的意思來使用。產業(yè)上的可利用性 本申請發(fā)明能夠利用于多臺行駛車接近配置的行駛車系統(tǒng)，特別是，能夠應用于在貨架的每層具備移載裝置用的行駛車的自動倉庫。附圖標記的說明100…行駛車系統(tǒng)；110…行駛車；111…第一行駛車；112…第二行駛車；113…第三行駛車；114…第四行駛車；115…第五行駛車；116…第六行駛車；119…移載裝置；120…反射部件；121…第一反射部件；122…第二反射部件；123…第三反射部件；124…第四反射部件；125…第五反射部件；126…第六反射部件；130…測距裝置；131…第一測距裝置；132…第二測距裝置；133…第三測距裝置；134…第四測距裝置；135…第五測距裝置；136…第六測距裝置；140…固定通信裝置；141…第一固定通信裝置；142…第二固定通信裝置；143…第三固定通信裝置；144…第四固定通信裝置；145…第五固定通信裝置；146…第六固定通信裝置；150…移動通信裝置；151…第一移動通信裝置；152…第二移動通信裝置；153…第三移動通信裝置；154…第四移動通信裝置；155…第五移動通信裝置；156…第六移動通信裝置；160…通信裝置；161…第一通信裝置；162…第二通信裝置；163…第三通信裝置；164…第四通信裝置；165…第五通信裝置；166…第六通信裝置；170…導軌；171…第一導軌；172…第二導軌；173…第三導軌；174…第四導軌；175…第五導軌；176…第六導軌;180…柱;200…貨架。
權利要求
1.一種行駛車系統(tǒng),其具備在直線的第一行駛路徑上往復移動的第一行駛車、和在與所述第一行駛路徑平行地配置的第二行駛路徑上往復移動的第二行駛車，該行駛車系統(tǒng)的特征在于，具備 第一反射部件，其配置于所述第一行駛路徑的一端側； 第一測距裝置，其基于激光來測定所述第一行駛車與所述第一反射部件的距離；第一通信裝置，其具備配置于所述第一行駛車的所述第一行駛路徑的另一端側，通過光進行無線通信的第一固定通信裝置；以及安裝于 所述第一行駛車，與所述第一固定通信裝置進行無線通信的第一移動通信裝置； 第二反射部件，其配置于所述第二行駛路徑的一端側， 第二測距裝置，其基于激光來測定所述第二行駛車與所述第二反射部件的距離；第二通信裝置，其具備配置于所述第二行駛路徑的另一端側，通過光進行無線通信的第二固定通信裝置；以及安裝于所述第二行駛車，與所述第二固定通信裝置進行無線通信的第二移動通信裝置。
2.根據權利要求I所述的行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一測距裝置是測定與第一行駛路徑正交的方向亦即第一寬度方向的所述第一行駛車的一端部與所述第一反射部件的距離的裝置， 所述第一移動通信裝置安裝于第一寬度方向的所述第一行駛車的另一端部， 所述第二測距裝置是測定與第二行駛路徑正交的方向亦即第二寬度方向的所述第二行駛車的一端部與所述第二反射部件的距離的裝置， 所述第二移動通信裝置安裝于第二寬度方向的所述第二行駛車的另一端部。
3.根據權利要求2所述的行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 第一行駛路徑與第二行駛路徑在豎直方向并列，以第一寬度方向與第二寬度方向平行的方式配置所述第一行駛車和所述第二行駛車， 所述第一移動通信裝置相對于連結第一寬度方向的中央與第二寬度方向的中央且沿第一行駛路徑以及第二行駛路徑而假想地延伸的面，被配置于與所述第二移動通信裝置相反的一側的位置。
4.根據權利要求廣3中任一項所述的行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一通信裝置具備第一偏振光板，使用第一偏轉方向的光進行通信， 所述第二通信裝置具備第二偏振光板，使用與所述第一偏轉方向不同的第二偏轉方向的光進行通信。
5.根據權利要求Γ4中任一項所述的行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一通信裝置以第一調制頻率進行通信， 所述第二通信裝置以與所述第一調制頻率不同的第二調制頻率進行通信。
6.根據權利要求廣3中任一項所述的行駛車系統(tǒng)，其特征在于，還具備 使用第三通信裝置進行無線通信的第三行駛車， 使用第四通信裝置進行無線通信的第四行駛車， 所述第一通信裝置使用第一偏轉方向的光，以第一調制頻率進行通信， 所述第二通信裝置使用第二偏轉方向的光，以第二調制頻率進行通信， 所述第三通信裝置使用第一偏轉方向的光，以第二調制頻率進行通信，所述第四通信裝置使用第二偏轉方向的光，以第一調制頻率進行通信。
7.根據權利要求1飛中任一項所述的行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一固定通信裝置與所述第二固定通信裝置相對于第一行駛路徑以及第二行駛路徑配置于相同一側。
8.—種測距方法，其是應用于具備在直線的第一行駛路徑上往復移動的第一行駛車、和在與所述第一行駛路徑平行地配置的第二行駛路徑上往復移動的第二行駛車的行駛車系統(tǒng)的測距方法，該測距方法的特征在于， 基于激光利用第一測距裝置來測定所述第一行駛車與配置于所述第一行駛路徑的一端側的第一反射部件的距離， 在配置于所述第一行駛路徑的另一端側的第一固定通信裝置與安裝于所述第一行駛車的第一移動通信裝置之間，通過光進行無線通信， 基于激光利用第二測距裝置來測定所述第二行駛車與配置于所述第二行駛路徑的一端側的第二反射部件的距離， 在配置于所述第二行駛路徑的另一端側的第二固定通信裝置與安裝于所述第二行駛車的第二移動通信裝置之間，通過光進行無線通信。
全文摘要
本發(fā)明提供一種行駛車系統(tǒng)，其具備多臺在直線的行駛路徑上往復移動的行駛車(110)，該行駛車系統(tǒng)具備配置于行駛路徑的一端側的反射部件(120)；根據激光來測定行駛車(110)與反射部件(120)的距離的測距裝置(130)；和具備配置于行駛車(110)的行駛路徑的另一端側、通過光進行無線通信的固定通信裝置(140)，和設置于行駛車(110)、與固定通信裝置(140)進行無線通信的移動通信裝置(150)的通信裝置(160)。
文檔編號B65G1/04GK102947204SQ20118002920
公開日2013年2月27日 申請日期2011年5月9日 優(yōu)先權日2010年6月18日
發(fā)明者小川和彥 申請人:村田機械株式會社