專利名稱：移載裝置以及移載方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種進(jìn)行物品的放貨以及取貨的移載裝置以及移載方法，特別是涉及適于重物的放貨以及取貨的移載裝置以及移載方法。本申請要求2011年7月20提出的第2011-159013號日本專利申請的優(yōu)先權(quán)，在此引用其內(nèi)容。
背景技術(shù)：
通常，在進(jìn)行存放物品的自動倉庫的貨架或者物品的交接的工作站的載置臺與運(yùn)送物品的移動臺車的貨臺之間進(jìn)行物品的放貨以及取貨之際，通過配置在運(yùn)送臺車等上的移載裝置進(jìn)行物品的放貨以及取貨。這種移載裝置中例如有從下側(cè)托起物品或托架進(jìn)行移載的滑叉式的裝置，從兩側(cè)夾入物品進(jìn)行移載的側(cè)夾式的裝置，和將爪鉤住托架進(jìn)行移載的推拉式的裝置。在日本國特開平8-99701號公報(bào)(以下稱為專利文獻(xiàn)I)中所記載的移載裝置是滑 叉式的裝置。該移載裝置具有固定在基座上的下叉，由該下叉支撐并滑動自如的中間叉，以及由該中間叉支撐并滑動自如的上叉。通過這些結(jié)構(gòu)使固定安裝在中間叉上的鏈條和配置在下叉上的鏈輪嚙合而使中間叉滑動。而且，在中間叉的前端以及后端配置有一對轉(zhuǎn)向輪。在前端一側(cè)的轉(zhuǎn)向輪上卷繞有一端固定安裝在下叉的后端、另一端固定安裝在上叉的后端的索條體，在后端一側(cè)的轉(zhuǎn)向輪上卷繞有一端固定安裝在下叉的前端、另一端固定安裝在上叉的前端的索條體。通過這些結(jié)構(gòu)使上叉與中間叉的滑動聯(lián)動地滑動。在日本國特開第2006-264894號公報(bào)(以下稱為專利文獻(xiàn)2)所記載的移載裝置是推拉式的裝置。該移載裝置具備配置在塔式起重機(jī)上輸送機(jī)以及推拉裝置。該推拉裝置具有推拉爪和驅(qū)動裝置，該推拉爪進(jìn)行將托架從塔式起重機(jī)向貨架的規(guī)定位置推入的動作，和將托架從貨架向塔式起重機(jī)的托架搭載部拉出的動作，該驅(qū)動裝置使該推拉爪往返移動。通過這些結(jié)構(gòu)，使推拉爪卡止在托架上，將托架從貨架拉出而向載體上移動，用輸送機(jī)使托架向載體中央的載置位置移動，用輸送機(jī)將載體上的托架運(yùn)到轉(zhuǎn)乘在貨架上，使推拉爪與托架的抵接端面抵接，將托架推入貨架。這樣，使托架向貨架的載置位置移動。在日本國專利第3367529號公報(bào)(以下稱為專利文獻(xiàn)3)所記載的移載裝置也是推拉式的裝置。該移載裝置具備位于移載路徑的一側(cè)的進(jìn)退移動部件，位于移載路徑的另一側(cè)的進(jìn)退移動自如的貨物側(cè)導(dǎo)板，以及軸支撐在該進(jìn)退移動部件的前后兩端的一對貨物拉入推出臂。通過這些結(jié)構(gòu)，使進(jìn)退移動部件以及貨物側(cè)導(dǎo)板在貨物支撐臺一側(cè)的后退位置與貨物支撐部一側(cè)的前進(jìn)位置之間沿著移載方向往返移動。即，使貨物拉出推出臂在起立退避姿勢與向移載路徑內(nèi)大致水平地倒伏的倒伏作用狀態(tài)之間擺動。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，通過使貨物拉入推出臂卡止在物品(貨物)的后端并使進(jìn)退移動部件前進(jìn)而將物品推出。另一方面，通過使貨物拉入推出臂卡止在物品(貨物)的前端并使進(jìn)退移動部件后退而將物品拉入。
但是，在所移載的物品為重物(例如數(shù)噸 數(shù)十噸)的情況下，難以用側(cè)夾式的移載裝置夾入物品并使其移動，不得不選擇滑叉式或者推拉式的移載裝置。但是，在專利文獻(xiàn)I所記載的滑叉式的移載裝置中，需要將上叉插入物品或者托架之下。因此移載時滑叉的行程加長，滑叉長尺寸化，滑叉的級數(shù)增加。在這種情況，存在移載裝置大型化的可能性。而且，在專利文獻(xiàn)2所記載的推拉式的移載裝置中，進(jìn)行托架的拉入以及推出的推拉裝置和進(jìn)行托架的移動的輸送機(jī)是作為分別的裝置構(gòu)成的。因此，存在移載機(jī)構(gòu)復(fù)雜化的可能性。而且，存在輸送機(jī)進(jìn)行的物品的移動不能夠適應(yīng)于重物的移動，并且高精度的物品的定位以及移載困難的可能性。而且，在專利文獻(xiàn)3所記載的推拉式的移載裝置中，在拉入物品之際，需要使貨物拉入推出臂前進(jìn)到物品的背后，與滑叉式同樣，存在進(jìn)退移動部件長尺寸化的可能性。而且，在推出時和拉入時需要變更貨物拉入推出臂的位置，存在移載機(jī)構(gòu)復(fù)雜化的可能性。進(jìn)而，在移載重物的情況下，需要牢固地構(gòu)成貨物拉入推出臂以及擺動組件，存在移載機(jī)構(gòu)大 型化的可能性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種移載裝置以及移載方法，謀求了移載裝置的簡單化以及小型化，同時即使在移載對象為重物的情況下也能夠進(jìn)行高精度的定位以及移載。本發(fā)明作為用于解決上述問題的手段采用了以下的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的第I方式是一種在載置物品的載置臺與運(yùn)送物品的移動臺車的貨臺之間進(jìn)行物品的放貨以及取貨的移載裝置。該移載裝置具有固定在上述移動臺車上的固定叉，由該固定叉支撐并能夠滑動的中間叉，由該中間叉支撐并能夠滑動的前端叉，以及配置在該前端叉上、能夠與在上述載置臺上支撐上述物品的托架卡合的卡合組件。在中間叉從將托架拉入到貨臺上的退避位置移動到將托架推入到載置臺上的延伸位置的期間，前端叉從中間叉的后端移動到前端。中間叉在移動到退避位置后成為從移動臺車或者固定叉的后端伸出的狀態(tài)。本發(fā)明的第2方式是在上述第I方式所涉及的移載裝置中，在上述載置臺一側(cè)配置有頂住前端叉的止擋。本發(fā)明的第3方式是在上述第I方式所涉及的移載裝置中，上述中間叉比上述固定叉短，上述前端叉比上述中間叉短。本發(fā)明的第4方式是在上述第I方式所涉及的移載裝置中，卡合組件例如具有能夠從前端叉沿豎直方向進(jìn)退的定位銷，形成在該定位銷上的齒條，與該齒條嚙合的小齒輪，以及使該小齒輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動組件。本發(fā)明的第5方式是在上述第3方式所涉及的移載裝置中，卡合組件具有檢測定位銷的位置的位置檢測傳感器。本發(fā)明的第6方式是一種在載置物品的載置臺與運(yùn)送物品的移動臺車的貨臺之間進(jìn)行物品的放貨以及取貨的移載方法。該移載方法使用移載裝置，該移載裝置具有固定在移動臺車上的固定叉，由該固定叉支撐并能夠滑動的中間叉，由該中間叉支撐并能夠滑動的前端叉，以及配置在該前端叉上、能夠與在載置臺上支撐物品的托架卡合的卡合組件。進(jìn)而，該移載方法具備如下工序取貨工序，使中間叉以及前端叉接近托架，使卡合組件與托架卡合，使中間叉以及前端叉離開載置臺，中間叉以及前端叉以從移動臺車或者固定叉的后端伸出的狀態(tài)將托架載置在貨臺上；運(yùn)送工序，保持中間叉以及前端叉從移動臺車或者固定叉的后端伸出的狀態(tài)，使移動臺車移動；放貨工序，使中間叉以及前端叉接近載置臺，使卡合組件脫離托架，將托架載置在載置臺上，使中間叉以及前端叉離開上述托架，使中間叉以及前端叉退避到貨臺上。本發(fā)明的第7方式是在上述第6方式所涉及的移載方法中，在取貨工序或者放貨工序中，當(dāng)使中間叉以及前端叉接近了載置臺時，前端叉頂在載置臺上而進(jìn)行前端叉的定位。根據(jù)上述的本發(fā)明所涉及的移載裝置以及移載方法，在能夠在中間叉上行駛的前端叉上配置能夠與托架卡合的卡合組件，中間叉在移動到退避位置后成為從移動臺車或者固定叉的后端伸出的狀態(tài)，能夠保持該狀態(tài)地運(yùn)送托架。這樣一來，能夠由移載裝置單獨(dú)地將托架移載到移動臺車的貨臺上。因此，無需裝備在物品的移載時部分地拉入以及推出的推拉結(jié)構(gòu)，和使在移動臺車上載置了物品的托架移動的移動機(jī)構(gòu)。因此，能夠謀求移載裝置 的簡單化以及小型化。而且，根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠使中間叉比固定叉短，使前端叉比中間叉短。因此，能夠謀求移載裝置的小型化。而且，通過在使卡合組件與托架卡合的狀態(tài)下進(jìn)行物品的取貨以及放貨，能夠可靠地使托架僅移動中間叉以及前端叉的行程量，即使在移載對象為重物的情況下也能夠進(jìn)行聞精度的定位以及移載。


圖I是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置的示意側(cè)視 圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置的示意主視 圖3A是表示前端叉的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的附圖，是示意俯視 圖3B是圖3A中B-B向示意剖視 圖3C是圖3A中C-C向示意剖視 圖4A是比較第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置和滑叉式的移載裝置的作用的附圖，表示出延伸狀態(tài)；
圖4B是比較第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置和滑叉式的移載裝置的作用的附圖，表示出退避狀態(tài)；
圖5A是卡合組件的說明圖，是表示脫離狀態(tài)的示意剖視 圖5B是卡合組件的說明圖，是表示卡合狀態(tài)的示意剖視 圖6是圖5A所示的卡合組件的示意俯視 圖7A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的取貨工序的附圖，表示出移動工序；
圖7B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的取貨工序的附圖，表示出延伸工序；
圖7C是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的取貨工序的附圖，表示出卡合工序；
圖7D是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的取貨工序的附圖，表示出退避工序；
圖8A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的放貨工序的附圖，表示出運(yùn)送工序；
圖SB是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的放貨工序的附圖，表示出延伸工序；
圖SC是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的放貨工序的附圖，表示出脫
離工序； 圖8D是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的放貨工序的附圖，表示出退
避工序。
具體實(shí)施例方式以下，使用圖I 圖8D對本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載裝置進(jìn)行說明。在此，圖I是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置的示意側(cè)視圖。圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置的示意主視圖。圖3A 圖3C是表示前端叉的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的附圖，圖3A是示意俯視圖，圖3B是圖3A中B-B向示意剖視圖，圖3C是圖3A中C-C向示意首1J視圖。本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置I如圖I 圖3C所示，是在載置物品A的載置臺與運(yùn)送物品A的移動臺車11的貨臺Ila之間進(jìn)行物品A的放貨以及取貨的移載裝置。該移載裝置I具有固定在移動臺車11上的固定叉2，由固定叉2支撐并能夠滑動的中間叉3，由中間叉3支撐并能夠滑動的前端叉4，以及配置在前端叉4上、能夠與在載置臺上支撐物品A的托架P卡合的卡合組件5。在中間叉3從將托架P拉入到貨臺Ila上的退避位置移動到將托架P推入到載置臺上的延伸位置的期間，前端叉4從中間叉3的后端移動到前端。中間叉3在移動到退避位置后成為從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)。另外，在圖2中省略了卡合組件5。物品A例如是數(shù)噸 數(shù)十噸程度的重物，支撐在托架P上移載。托架P具有在載置臺以及貨臺Ila上行駛的車輪W。另外，在圖I以及圖2中用單點(diǎn)劃線圖示出物品A以及托架P。移動臺車11例如圖I以及圖2所示，具有載置物品A的貨臺11a，在敷設(shè)在地面F上的軌道R上滾動的車輪Ilb,以及使車輪Ilb驅(qū)動的驅(qū)動馬達(dá)(未圖示)。在貨臺Ila上，如圖2所示沿著物品A的移動方向配置有一對軌道11c。另外，在圖I中省略了軌道11c。而且，在軌道Ilc的一方上，在托架P的車輪W的兩側(cè)配置有導(dǎo)向輥G。導(dǎo)向輥G通過一邊夾持軌道Ilc 一邊滾動而對托架P的車輪W進(jìn)行引導(dǎo)。另外，移動臺車11并不僅限于圖示的結(jié)構(gòu)。例如也能夠適用與在自動倉庫等中使用的以往的移動臺車同樣的結(jié)構(gòu)。具體地說，既可以具有進(jìn)行軌道Ilc與載置臺的軌道的定位的定位組件等，也可以取代導(dǎo)向輥G而在軌道Ilc上形成承接車輪W的突起的軌道槽。固定叉2例如圖I所示，具有與移動臺車11的前后方向的長度L相同的長度。而且如圖2所示，在固定叉2上配置有支撐中間叉3能夠滑動的多個能夠旋轉(zhuǎn)的支撐輥21。在此，雖然圖示出在固定叉2上配置了支撐輥21的情況，但也可以在中間叉3上配置輥，在固定叉2上配置軌道。中間叉3例如圖2所示，具有配置在兩側(cè)部的一對中間叉主體31，和連結(jié)一對中間叉主體31的連結(jié)部件32。中間叉主體31例如由H字鋼構(gòu)成，通過多個連結(jié)部件32連結(jié)而一體化。中間叉主體31的兩個開口部作為軌道使用。例如圖2所示，在將中間叉主體31配置成開口部左右并列的情況下，將固定叉2的支撐輥21插入一方的開口部(圖中外側(cè))，將前端叉4的支撐輥41插入另一方的開口部(圖中內(nèi)側(cè))。雖然未圖示，但在將中間叉主體31配置成開口部上下并列的情況下，也可以將固定叉2的支撐輥21插入下方的開口部，將前端叉4的支撐輥41插入上方的開口部。另外，中間叉主體31并不僅限于H字鋼。例如，中間叉主體31也可以由工字鋼、其它具有類似形狀的金屬材料構(gòu)成。如圖2所示，在中間叉3的連結(jié)部件32上配置有齒條33。而且如圖I以及圖2所示，在固定叉2上配置有驅(qū)動組件，該驅(qū)動組件具有使中間叉3滑動的驅(qū)動馬達(dá)22，配置在驅(qū)動馬達(dá)22的前端的驅(qū)動齒輪23，以及與驅(qū)動齒輪23和齒條33嚙合的中間齒輪24。通過使驅(qū)動馬達(dá)22驅(qū)動，經(jīng)由驅(qū)動齒輪23、中間齒輪24、以及齒條33將動力向中間叉3傳·遞，使中間叉3延伸或者退避。另外，驅(qū)動組件并不僅限于圖示的結(jié)構(gòu)。例如，驅(qū)動組件既可以使用驅(qū)動馬達(dá)22以外的動力源，也可以使用齒輪列以外的動力傳遞組件。前端叉4例如圖2所示，具有配置在中間叉3的中間叉主體31的內(nèi)側(cè)的一對前端叉主體42，和連結(jié)一對前端叉主體42的連結(jié)部件43。在前端叉主體42上配置有插入中間叉主體31的開口部的多個支撐輥41。通過這種結(jié)構(gòu)，支撐輥41沿著中間叉主體31滾動，前端叉4沿著中間叉3的長度方向移動。在此，使用圖3A 圖3C對前端叉4的驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明。另外，在圖I以及圖2中省略了前端叉4的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。如圖3A所示，在中間叉3的一方的齒條33 (或者其支撐部件)上，在后端部配置有能夠旋轉(zhuǎn)的鏈輪34a，在另一方的齒條33 (或者其支撐部件)上，在前端部配置有能夠旋轉(zhuǎn)的鏈輪34b。在鏈輪34a上，如圖3B所示卷繞有一端固定安裝在固定叉2的前端部2a上、另一端固定安裝在前端叉4的前端部4a上的鏈條35a。在鏈輪34b上，如圖3C所示卷繞有一端固定安裝在固定叉2的后端部2b上、另一端固定安裝在前端叉4的后端部4b上的鏈條 35b ο根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，通過使中間叉3在長度方向上移動，前端叉4與中間叉3的滑動聯(lián)動地在中間叉3上行駛。并且通過調(diào)整鏈條35a、35b的長度及固定位置，在中間叉3移動到最前方的停止位置、即延伸位置時，前端叉4移動到中間叉3的前端位置。而且，在中間叉3移動到最后方的位置、即退避位置時，前端叉4移動到中間叉3的后端位置。另外，上述的固定叉2、中間叉3以及前端叉4的結(jié)構(gòu)并不僅限于此。例如，也可以在固定叉2或者前端叉4上形成軌道槽，在中間叉3上配置輥。這樣，中間叉3以及前端叉4的結(jié)構(gòu)能夠適當(dāng)變更。接著，一邊比較作為以往的移載裝置的一種的滑叉式的移載裝置一邊對固定叉2、中間叉3以及前端叉4的長度的關(guān)系進(jìn)行說明。在此，圖4A 圖4B是比較第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置和滑叉式的移載裝置的作用的附圖。圖4A表示出延伸狀態(tài)，圖4B表示出退避狀態(tài)。另外，在各圖中，上段表示了比較例(滑叉式)，下段表示了本實(shí)施方式，X軸表示了移載裝置的長度方向。通常，在以往的滑叉式的移載裝置中全部的叉長(上叉、中間叉、下叉)具有與托架長度相同的長度，叉行程由托架長度與移載裝置以及載置臺的間隙設(shè)定。例如，設(shè)想移載裝置以及載置臺的間隙比以往大的情況(例如IOOmm擴(kuò)張到1000 2000m的情況)。在這種情況下，在以往的滑叉式的移載裝置中，叉行程不足。因此，必須將叉長加長擴(kuò)張的間隙量，存在移載裝置大型化的可能性。在本實(shí)施方式所涉及的移載裝置I中，即使在移載裝置I以及載置臺6的間隙增大的情況下，也能夠不使移載裝置I大型化地移送托架P。為了便于說明，在能夠在移載裝置以及載置臺的間隙比以往大的狀態(tài)下移送托架P的以往的滑叉式的移載裝置101中，將其叉長表示為L，將托架長度表示為3L/4。在這種情況下，可認(rèn)為移載裝置以及載置臺的間隙為L/8。通常上側(cè)的叉能夠在叉之間移動(外伸)到稍稍超過下側(cè)的叉的一半的長度的位置。但是，在此，為了使說明簡單，限定為上側(cè)的叉移動到下側(cè)的叉的一半的位置(外伸量=O)。

以往的滑叉式的移載裝置101如圖4A以及圖4B所示，具有下叉102、中間叉103以及上叉104，從下側(cè)托起搭載了物品A的托架P進(jìn)行移載。而且，如圖4B所示，下叉102、中間叉103以及上叉104具有相同的長度L (= 16L/16)。將其X軸上的中心位置作為原點(diǎn)O。因此，下叉102、中間叉103以及上叉104的前端處于L/2 (= 8L/16)的位置，后端處于-L/2 (=- 8L/16)的位置。而且，如圖4A所示，在假定外伸量=O的情況下，中間叉103最大限度地向前方移動的狀態(tài)為中間叉103的后端移動到原點(diǎn)O的位置的狀態(tài)，上叉104最大限度地向前方移動的狀態(tài)為上叉104的后端移動到中間叉103的中心位置(X軸上的8L/16的位置)的狀態(tài)。移載裝置101在這種狀態(tài)下能夠支撐載置在載置臺(未圖示)上的物品A以及托架P。另外，為了便于說明，托架P具有相對于上叉104的長度L為3L/4 (= 12L/16)的長度。并且在圖4A的狀態(tài)下，上叉104的中心位置與托架P的中心位置相一致。此時，托架P的中心位置位于X軸上的L (= 16L/16)的位置，上叉104的X軸方向的單側(cè)的余量為L/4的一半、即 L/8 (= 2L/16)。另一方面，本實(shí)施方式中的移載裝置I如圖4A以及圖4B所示，具有固定叉2、中間叉3以及前端叉4，鉤住搭載了物品A的托架P的側(cè)面部拉入地進(jìn)行移載。當(dāng)前物品A以及托架P如圖4A所示，與比較例同樣，中心位置位于X軸上的L (= 16L/16)的位置。此時，由于托架P的寬度為3L/4 (= 12L/16)，所以托架P的移載裝置I 一側(cè)的側(cè)面部位于X軸上的10L/16的位置。移載裝置I必須是前端叉4移動到與托架P的側(cè)面部鄰接的位置，中間叉3移動到前端位于X軸上的10L/16的位置。此時，為了移載裝置I不比以往的移載裝置101大，優(yōu)選地是使中間叉3的后端不向后方一側(cè)(負(fù)側(cè))超過原點(diǎn)O的位置。在此，中間叉3的后端處于原點(diǎn)O的位置。在這種情況下，中間叉3的長度為10L/16 (= 5L/8)。而且，中間叉3的中心位置位于X軸上的5L/16的位置。并且固定叉2必須支撐處于圖4A的狀態(tài)的中間叉3。在假定外伸量=O的情況下，其固定叉2的前端必須至少達(dá)到中間叉3的中心位置。因此，固定叉2的前端必須至少位于X軸上的5L/16的位置。而且，為了謀求移載裝置I的小型化，需要使固定叉2的長度比以往的移載裝置101的下叉102短。即，若設(shè)固定叉2的前端位置為X，則前端位置X設(shè)定成滿足公式5L/16彡X〈8L/16 (= L/2)。因此，固定叉2的長度(2X)設(shè)定成10L/16彡2X〈16L/16(=L)。而且，如圖4B所示，考慮前端叉4鉤住托架P，將托架P移載到托架P的中心位置與固定叉2的中心位置(原點(diǎn)O)相一致的位置的狀態(tài)。此時，為了使移載裝置I不比以往的移載裝置101大，需要設(shè)定成中間叉3的后端為X軸上的一 L/2 (= — 8L/16)的位置。此時，為了將前端叉4的后端設(shè)定成不比中間叉3的后端伸出，優(yōu)選地是將前端叉4的長度設(shè)定為2L/16，以使前端叉4位于X軸上的一 8L/16至一 6L/16之間的位置。通過這樣設(shè)定移載裝置I的固定叉2、中間叉3以及前端叉4的長度，如圖4A所示，能夠移載處于與以往的移載裝置101相同位置的物品A以及托架P，并且如圖4B所示，能夠?qū)⒁戚d裝置I的長度(2X)設(shè)定成比以往的移載裝置101的長度L短。因此，能夠謀求移載裝置I的小型化。但是，若考慮中間叉3以及前端叉4的長度也只要是比以往的移載裝置101的叉長度L短即可這一條件，則中間叉3的長度能夠在10L/16彡中間叉長度〈16L/16的范圍內(nèi) 任意設(shè)定，前端叉4的長度能夠在2L/16 <前端叉長度〈16L/16的范圍內(nèi)任意設(shè)定。其中，若考慮移載裝置I的穩(wěn)定性及移動臺車行駛時所需要的空間等，則優(yōu)選地是將中間叉3的長度設(shè)定在固定叉2的長度以下，將前端叉4的長度設(shè)定在中間叉3的長度以下。接著，使用圖5A 圖5B以及圖6對卡合組件5進(jìn)行說明。在此，圖5A 圖5B是卡合組件的說明圖，圖5A是表示脫離狀態(tài)的示意剖視圖，圖5B是表示卡合狀態(tài)的示意剖視圖。圖6是圖5A所示的卡合組件的示意俯視圖?？ê辖M件5如圖5A 圖5B以及圖6所示配置在前端叉4上?？ê辖M件5例如具有能夠從前端叉4沿豎直方向進(jìn)退的定位銷51,形成在定位銷51上的齒條52，與齒條52嚙合的小齒輪53，使小齒輪53旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動組件54，將驅(qū)動組件54的動力向小齒輪53傳遞的聯(lián)桿機(jī)構(gòu)55，以及檢測定位銷51的位置的位置檢測傳感器56。定位銷51例如圖5A以及圖5B所示，是形成為圓柱狀的銷，由配置在前端叉4上的銷座51a保持并能夠在上下方向上移動。在前端叉4的連結(jié)部件43上形成有貫通孔，銷座51a以及定位銷51穿入其中。銷座51a既可以是將齒條52的部分開口的筒狀部件，也可以是支撐銷座51a的齒條52以外的側(cè)面部的板狀部件。定位銷51的前端為了容易插入到配置在托架P的側(cè)面部的卡合部57的卡合孔57a中而可以形成為錐狀。托架P的卡合孔57a例如圖6所示，具有在前端叉5的寬度方向(與移動方向垂直的方向)上較長地形成的長孔形狀。通過將卡合孔57a形成為這樣的長孔形狀，即使在移動臺車11的停止位置稍稍偏離的情況下、或托架P的移載時前端叉4的位置產(chǎn)生了偏離的情況下，也能夠不使施加在定位銷51上的負(fù)載過大。即，通過這種定位銷51的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(本機(jī)構(gòu)作為齒條齒輪機(jī)構(gòu)后述)，在物品A以及托架P為重物的情況下，即使移動臺車11的停止位置或者托架11的移載時前端叉4的位置產(chǎn)生了偏離，也能夠切實(shí)地修正托架P的位置。其結(jié)果，與物品A以及托架P的重量無關(guān)，能夠高精度地對托盤P進(jìn)行定位。齒條52例如圖5A以及圖5B所示，配置在定位銷51的一側(cè)面，將小齒輪53的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成定位銷51的直線運(yùn)動。這樣，將定位銷51的驅(qū)動機(jī)構(gòu)作為齒條齒輪機(jī)構(gòu)。通過該齒條齒輪機(jī)構(gòu)，即使在例如物品A以及托架P為重物，并且定位銷51的前端不能夠插入卡合孔57a中而與卡合部57產(chǎn)生了沖突的情況下，齒條52也與小齒輪53嚙合，能夠承受其沖突的沖擊。小齒輪53如圖6所示，與由軸承53a支撐的驅(qū)動軸相連，小齒輪53與驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地旋轉(zhuǎn)。這種驅(qū)動軸經(jīng)由聯(lián)桿機(jī)構(gòu)55被驅(qū)動組件54 (例如電動馬達(dá))旋轉(zhuǎn)。聯(lián)桿機(jī)構(gòu)55例如具有一端與小齒輪53的驅(qū)動軸相連的一對第一聯(lián)桿55a，能夠轉(zhuǎn)動地與一對第一聯(lián)桿55a各自的另一端相連的一對第二聯(lián)桿55b,以及能夠轉(zhuǎn)動地與一對第二聯(lián)桿各自的另一端相連的一對第三聯(lián)桿55c。各第三聯(lián)桿55c的另一端經(jīng)由減速機(jī)等與驅(qū)動組件54相連。在使驅(qū)動組件54動作時則使第三聯(lián)桿55c旋轉(zhuǎn)。例如圖5A所示，當(dāng)在定位銷51脫離了卡合孔57a的狀態(tài)下使驅(qū)動組件54動作時，第三聯(lián)桿55c朝向載置臺6 —側(cè)旋轉(zhuǎn)，第二聯(lián)桿55b朝向載置臺6 —側(cè)移動。通過該第二聯(lián)桿55b的移動，第一聯(lián)桿55a逆時針旋轉(zhuǎn)，小齒輪53也與其聯(lián)動地逆時針旋轉(zhuǎn)。由于小齒輪53與齒條52嚙合，所以將定位銷51向上方上推。另外，小齒輪53的驅(qū)動機(jī)構(gòu)并不僅 限于上述的結(jié)構(gòu)。例如，小齒輪53的驅(qū)動機(jī)構(gòu)既可以適用鏈帶機(jī)構(gòu)而取代聯(lián)桿機(jī)構(gòu)55，也可以將小齒輪53連接在電動馬達(dá)的前端而直接使其驅(qū)動。這樣，小齒輪53的驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠適當(dāng)變更。而且，擺動臂56a與一方的第三聯(lián)桿55c相連，能夠與第三聯(lián)桿55c的轉(zhuǎn)動一同擺動。擺動臂56a從形成在前端叉4的連結(jié)部件43上的開口部43a向連結(jié)部件43的上方突出，在擺動臂56a的擺動位置的兩端部附近配置有一對位置檢測傳感器56。在擺動臂56a的前端部，如圖6所示配置有檢測板56b。通過由位置檢測傳感器56檢測出該檢測板56b的位置，能夠檢測出擺動臂56a處于擺動位置的兩端部中的何處位置?；谠摍z測結(jié)果，能夠根據(jù)擺動臂56a的位置把握定位銷51是否卡合在卡合孔57a中。位置檢測傳感器56既可以是靜電容量型的接近傳感器，也可以是光傳感器或紅外線傳感器等光學(xué)式的傳感器，還可以是檢測壓力等的接觸式的傳感器。而且，在前端叉4的連結(jié)部件43的上表面，面對開口部43a地配置有一對止擋56c。通過這種止擋56c能夠限制擺動臂56a以及第三聯(lián)桿55c的旋轉(zhuǎn),控制定位銷51的移動量。另外，在圖6中省略了止擋56c。而且，如圖6所示，在接近前端部4的載置臺6的前表面配置有頂住前端叉4的止擋61。該止擋61與前端叉4接觸的部分例如由金屬材料或硬質(zhì)橡膠等原材料形成。而且，在止擋61上配置有多個調(diào)整銷62，通過調(diào)整該調(diào)整銷62的緊固狀況而能夠分別變更止擋61的突出量及接觸面的傾斜等。進(jìn)而，接近傳感器58配置在前端叉4的連結(jié)部件43的下面，檢測板63配置在能夠接近載置臺6 —側(cè)的接近傳感器58的位置。檢測板63例如也可以由止擋61的調(diào)整銷62固定。接近傳感器58與位置檢測傳感器56同樣，既可以是靜電容量型的接近傳感器，也可以是光傳感器或紅外線傳感器等光學(xué)式的傳感器，還可以是檢測壓力等的接觸式的傳感器。通過配置這種接近傳感器58，能夠把握前端叉4與載置臺6的接近狀態(tài)，將信號向前端叉4的驅(qū)動機(jī)構(gòu)及卡合組件5的驅(qū)動組件54傳遞，進(jìn)行所希望的控制。接著，對使用上述的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置I的移載方法進(jìn)行說明。在此，圖7A 圖7D是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的取貨工序的附圖。圖7A表示出移動工序，圖7B表示出延伸工序，圖7C表示出卡合工序，圖7D表示出退避工序。圖8A 圖8D是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法進(jìn)行的放貨工序的附圖。圖8A表示出運(yùn)送工序，圖8B表示出延伸工序，圖8C表示出脫離工序，圖8D表示出退避工序。另夕卜，對于與上述的第一實(shí)施方式所涉及的移載裝置I相同的結(jié)構(gòu)零件賦予相同的附圖標(biāo)記而省略重復(fù)的說明。本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的移載方法是在載置物品A的載置臺6與運(yùn)送物品A的移動臺車11的貨臺之間進(jìn)行物品A的裝貨以及取貨的移載方法。在該移載方法中使用移載裝置1，該移載裝置I具有固定在移動臺車11上的固定叉2，由固定叉2支撐并能夠滑動的中間叉3，由中間叉3支撐并能夠滑動的前端叉4，以及配置在前端叉4上、能夠與在載置臺6上支撐物品的托架P卡合的卡合組件5。載置臺6上由單點(diǎn)劃線所示的零件表示支撐托架P的行駛軌道SR，移動臺車11上由單點(diǎn)劃線所示的零件表示支撐托架P的軌道11c。首先，基于圖7A 圖7D對取貨工序進(jìn)行說明。如圖7A所示，物品A配置在載置臺6上。另外，“取貨”意味著將載置在載置臺6上的物品A向移動臺車11的貨臺上移載的處理。·圖7A所示的移動工序是使移動臺車11向與規(guī)定的載置臺6對置的位置移動的工序。此時，中間叉3以及前端叉4如圖所示，既可以配置在退避位置，也可以偏靠于移動臺車11的中央部。移動臺車11定位成在規(guī)定的位置停止。圖7B所示的延伸工序是使中間叉3以及前端叉4接近托架P的工序。當(dāng)使中間叉3以及前端叉4化動到規(guī)定的延伸位置時，中間叉3延伸到與托架P鄰接的位置，前端叉4移動到中間叉3的前端。此時，前端叉4與圖5A 圖5B以及圖6所示頂住用的止擋61接觸而停止，從而高精度地定位。圖7C所示的卡合工序是使卡合組件5與托架P卡合的工序。具體地說，使卡合組件5的定位銷51上升，使定位銷51插入托架P的卡合部57的卡合孔中。圖7D所示的退避工序是使中間叉3以及前端叉4離開載置臺6的工序。中間叉3以及前端叉4最終退避到中間叉3以及前端叉4以從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)將托架P載置在移動臺車11的貨臺上的狀態(tài)。并且保持圖7D所示的退避狀態(tài)使移動臺車11移動，將物品A運(yùn)送到規(guī)定的場所。即，根據(jù)本發(fā)明所涉及的移載方法，在取貨時使中間叉3以及前端叉4接近托架P，使卡合組件5與托架P卡合，使中間叉3以及前端叉4離開載置臺6，中間叉3以及前端叉4以從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)將托架P載置在移動臺車11的貨臺上，保持中間叉3以及前端叉4從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)使移動臺車11移動，從而運(yùn)送托架P。而且，在上述的取貨時，當(dāng)使中間叉3以及前端叉4接近了載置臺6時，通過將前端叉4頂在載置臺6上而進(jìn)行前端叉4的定位。接著，基于圖8A 圖8D對放貨工序進(jìn)彳丁說明。如圖8A所不,物品A配直在移動臺車11的貨臺上。另外，“放貨”意味著將載置在移動臺車11的貨臺上的物品A向載置臺6上移載的處理。圖8A所示的運(yùn)送工序是使移動臺車11向與規(guī)定的載置臺6對置的位置移動的工序。此時，中間叉3以及前端叉4如圖所示配置在退避位置，載置了物品A的托架P載置在移動臺車11的貨臺上。移動臺車11定位成在規(guī)定的位置停止。
圖SB所示的延伸工序是使中間叉3以及前端叉4接近載置臺6的工序。當(dāng)使中間叉3以及前端叉4滑動到規(guī)定的延伸位置時，中間叉3延伸到與載置臺6鄰接的位置，前端叉4移動到中間叉3的前端。此時，前端叉4與圖5A 圖以及圖6所示的頂住用的止擋61接觸而停止，從而高精度地定位。并且托架P沿著行駛軌道SR移動，移載到載置臺6的規(guī)定的載置位置。圖SC所示的脫離工序是使卡合組件5脫離托架P的工序。具體地說，使卡合組件5的定位銷51下降，使定位銷51脫離托架P的卡合部57的卡合孔，將托架P載置在載置臺6上。圖8D所示的退避工序是使中間叉3以及前端叉4離開載置臺6的工序。中間叉3以及前端叉4最終退避成中間叉3以及前端叉4從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)。另外，中間叉3以及前端叉4的退避位置如圖所示，既可以是中間叉3以及前端叉4為從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)，也可以是偏靠于移動臺車11的中央部。 并且保持圖8D所示的退避狀態(tài)，使移動臺車11移動到規(guī)定的場所。即，根據(jù)本發(fā)明所涉及的移載方法，放貨時使中間叉3以及前端叉4接近載置臺6，使卡合組件5脫離托架P，將托架P載置在載置臺6上，使中間叉3以及前端叉4離開托架P，使中間叉3以及前端叉4退避到移動臺車11的貨臺上。而且，在上述的放貨時，當(dāng)使中間叉3以及前端叉4接近了載置臺6時，通過將前端叉4頂在載置臺6上而進(jìn)行前端叉4的定位。根據(jù)上述的移載方法，通過在能夠在中間叉3上行駛的前端叉4上配置能夠與托架P卡合的卡合組件5，能夠保持將中間叉3移動到退避位置時的狀態(tài)、即中間叉3從移動臺車11或者固定叉2的后端伸出的狀態(tài)地運(yùn)送托架P。這樣一來，能夠通過移載裝置I單獨(dú)地將托架P向移動臺車11的貨臺上移載。因此，無需裝備物品A的移載時部分拉入以及推出的推拉機(jī)構(gòu)，和使在移動臺車上載置物品A的托架P移動的移動機(jī)構(gòu)。因此，能夠謀求移載機(jī)構(gòu)的簡單化以及小型化。而且，通過在使卡合組件5與托架P卡合的狀態(tài)下進(jìn)行物品的取貨以及放貨，能夠可靠地使托架P僅移動中間叉3以及前端叉4的行程量。因此，即使在移載對象為重物的情況下，也能夠進(jìn)行高精度的定位以及移載。本發(fā)明并不僅限于上述的實(shí)施方式。例如，既可以將多個載置臺6配置在地面上，也可以將多個載置臺6立體地配置成自動倉庫，移動臺車11既可以是塔式起重機(jī)那樣的結(jié)構(gòu)，也可以將具備移載裝置I的多個移動臺車11配置在運(yùn)送系統(tǒng)上。這樣，本發(fā)明相對于上述的實(shí)施方式能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。
權(quán)利要求
1.一種移載裝置，在載置物品的載置臺與運(yùn)送物品的移動臺車的貨臺之間進(jìn)行物品的放貨以及取貨，其特征在于， 具有固定在上述移動臺車上的固定叉，由該固定叉支撐并能夠滑動的中間叉，由該中間叉支撐并能夠滑動的前端叉，以及配置在該前端叉上、能夠與在上述載置臺上支撐上述物品的托架卡合的卡合組件， 在上述中間叉從將上述托架拉入到上述貨臺上的退避位置移動到將上述托架推入到上述載置臺上的延伸位置的期間，上述前端叉從上述中間叉的后端移動到前端， 上述中間叉在移動到上述退避位置后成為從上述移動臺車或者上述固定叉的后端伸出的狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求I所述的移載裝置，其特征在于，在上述載置臺一側(cè)配置有頂住上述前端叉的止擋。
3.如權(quán)利要求I所述的移載裝置，其特征在于，上述中間叉比上述固定叉短，上述前端叉比上述中間叉短。
4.如權(quán)利要求I所述的移載裝置，其特征在于，上述卡合組件具有能夠從上述前端叉沿豎直方向進(jìn)退的定位銷，形成在該定位銷上的齒條，與該齒條嚙合的小齒輪，以及使該小齒輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動組件。
5.如權(quán)利要求3所述的移載裝置，其特征在于，上述卡合組件具有檢測上述定位銷的位置的位置檢測傳感器。
6.一種移載方法，在載置物品的載置臺與運(yùn)送物品的移動臺車的貨臺之間進(jìn)行物品的放貨以及取貨，其特征在于， 使用移載裝置，該移載裝置具有固定在上述移動臺車上的固定叉，由該固定叉支撐并能夠滑動的中間叉，由該中間叉支撐并能夠滑動的前端叉，以及配置在該前端叉上、能夠與在上述載置臺上支撐上述物品的托架卡合的卡合組件， 該移載方法具備如下工序 取貨工序，使上述中間叉以及上述前端叉接近上述托架，使上述卡合組件與上述托架卡合，使上述中間叉以及上述前端叉離開上述載置臺，上述中間叉以及上述前端叉以從上述移動臺車或者上述固定叉的后端伸出的狀態(tài)將上述托架載置在上述貨臺上； 運(yùn)送工序，保持上述中間叉以及上述前端叉從上述移動臺車或者上述固定叉的后端伸出的狀態(tài)，使上述移動臺車移動； 放貨工序，使上述中間叉以及上述前端叉接近上述載置臺，使上述卡合組件脫離上述托架，將上述托架載置在上述載置臺上，使上述中間叉以及上述前端叉離開上述托架，使上述中間叉以及上述前端叉退避到上述貨臺上。
7.如權(quán)利要求6所述的移載方法，其特征在于，在上述取貨工序或者上述放貨工序中，當(dāng)使上述中間叉以及上述前端叉接近了上述載置臺時，上述前端叉頂在上述載置臺上而進(jìn)行前端叉的定位。
全文摘要
本發(fā)明的移載裝置在載置物品的載置臺與運(yùn)送物品的移動臺車的貨臺之間進(jìn)行物品的放貨以及取貨，其中具有固定在上述移動臺車上的固定叉，由該固定叉支撐并能夠滑動的中間叉，由該中間叉支撐并能夠滑動的前端叉，以及配置在該前端叉上、能夠與在上述載置臺上支撐上述物品的托架卡合的卡合組件，在上述中間叉從將上述托架拉入到上述貨臺上的退避位置移動到將上述托架推入到上述載置臺上的延伸位置的期間，上述前端叉從上述中間叉的后端移動到前端，上述中間叉在移動到上述退避位置后成為從上述移動臺車或者上述固定叉的后端伸出的狀態(tài)。
文檔編號B65G1/04GK102887317SQ201210248469
公開日2013年1月23日 申請日期2012年7月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月20日
發(fā)明者新名真也, 金子幸次 申請人:株式會社 Ihi