一種洗衣液的收集與裝箱裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種洗衣液的收集與裝箱裝置，屬于工業(yè)機器人應用【技術領域】。該收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置、鏈板輸送裝置、推送裝置、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人、紙箱輸送裝置；其中收集手臂輸送裝置設置在鏈板輸送裝置的前方，推送裝置設置在鏈板輸送裝置的正上方，推送裝置設置在紙箱輸送裝置的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人與抓手連接設置在推送裝置與紙箱輸送裝置之間的正上方。本發(fā)明裝置具有生產(chǎn)效率高、自動化程度高、可實現(xiàn)全自動收集、輸送與抓取操作。
【專利說明】一種洗衣液的收集與裝箱裝置
[0001]【技術領域】:
本發(fā)明屬于工業(yè)機器人應用【技術領域】，具體涉及一種洗衣液的收集與裝箱裝置。
[0002]【背景技術】:
隨著科技的發(fā)展，機器人自動化技術已經(jīng)逐漸擴展到了各種工業(yè)領域，特別是日用品和藥品行業(yè)，近幾年來，機器人被大量用于日用品如洗衣液的分揀，收集，包裝，裝箱生產(chǎn)操作當中。機器人在包裝行業(yè)的應用已經(jīng)開始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不斷提聞。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明的目的在于提供一種生產(chǎn)效率高、自動化程度高、可實現(xiàn)全自動收集、輸送與抓取操作的一種洗衣液的收集與裝箱裝置。
[0004]本發(fā)明所提供的一種洗衣液的收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置1、鏈板輸送裝置2、推送裝置3、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4、紙箱輸送裝置5 ;其中收集手臂輸送裝置I設置在鏈板輸送裝置2的前方，推送裝置3設置在鏈板輸送裝置2的正上方，推送裝置3設置在紙箱輸送裝置5的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4與抓手連接設置在推送裝置3與紙箱輸送裝置5之間的正上方。
[0005]所述收集手臂輸送裝置I由收集手臂6、收集手臂前送裝置7、收集區(qū)輸送線8、收集前輸送線9組成。
[0006]所述鏈板輸送裝置2由鏈板輸送機架、動力輸入裝置58、輸送鏈59、定位導向裝置60組成。
[0007]所述推送裝置3由推送機架、推手裝置80、裝箱操作臺81、整形裝置82組成。
[0008]所述紙箱輸送裝置5由紙箱輸送機架、動力輸入機構122、輸送機構、擋箱機構121組成。
[0009]所述收集手臂、收集區(qū)輸送線以及收集前輸送線的驅動裝置采用交流伺服驅動系統(tǒng)；所述收集手臂前送裝置采用氣缸驅動。所述動力輸入裝置的驅動裝置采用交流伺服驅動系統(tǒng)；所述的定位導向裝置采用氣缸驅動。所述推手裝置以及整形裝置采用氣缸驅動。所述動力輸入裝置的驅動裝置采用交流伺服驅動系統(tǒng)；所述擋箱裝置采用氣缸驅動。
[0010]本發(fā)明具有以下技術特點:
1、本發(fā)明的收集手臂輸送裝置上收集手臂在手臂氣缸的帶動下以手臂轉動軸為轉軸轉動，收集手臂的轉動可使手臂擋板壓緊或放松洗衣液，可實現(xiàn)的洗衣液暫?；蚯靶?。
[0011]2、本發(fā)明的收集手臂輸送裝置上洗衣液在收集手臂內(nèi)向前輸送的過程中由洗衣液兩側和下面的等速皮帶同時向前提供動力。
[0012]3、本發(fā)明的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器的兩自由度平動由不同的伺服電機驅動。
[0013]4、本發(fā)明的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人將兩個動力源通過一個傳動支鏈輸送到執(zhí)行器上。
[0014]5、本發(fā)明的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器由驅動支鏈驅動，從動支鏈配合驅動支鏈限制執(zhí)行器的運動軌跡；保證末端執(zhí)行器有明確的運動軌跡和位置精度，并且使得本發(fā)明結構簡單、慣性小。
[0015]6、驅動采用伺服系統(tǒng)，動作精確，操作靈活。
[0016]7、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人有效地提高了機構的靈活性，簡化了并聯(lián)機器人機構，同時較好地保持了機構的慣性小，高速度高加速度，高定位精度和重復定位精度的特點。
[0017]【專利附圖】

【附圖說明】:
圖1是本發(fā)明結構示意圖；
圖2是本發(fā)明中的收集手臂輸送線裝置結構示意圖；
圖3是本發(fā)明中的收集手臂部分結構示意圖；
圖4是本發(fā)明中的收集手臂結構示意圖；
圖5是本發(fā)明中的收集手臂前送裝置結構示意圖；
圖6是本發(fā)明中的收集區(qū)輸送線與收集手臂前送裝置的結構示意圖；
圖7是本發(fā)明中的收集區(qū)輸送線部分結構示意圖；
圖8是本發(fā)明中的收集區(qū)輸送線結構示意圖；
圖9是本發(fā)明中的的收集前輸送線部分結構示意圖；
圖10是本發(fā)明中的收集前輸送線結構示意圖；
圖11是本發(fā)明中的鏈板輸送裝置結構示意圖；
圖12是本發(fā)明鏈板輸送裝置中的動力輸入裝置結構示意圖；
圖13是本發(fā)明鏈板輸送裝置中的導向裝置的結構示意圖；
圖14是本發(fā)明鏈板輸送裝置中的輸送鏈的結構示意圖；
圖15是本發(fā)明中的推送裝置結構示意圖；
圖16是本發(fā)明中的推送裝置俯視結構示意圖；
圖17是本發(fā)明推送裝置中的推手裝置的結構示意圖；
圖18是本發(fā)明推送裝置中的整形裝置結構示意圖；
圖19是本發(fā)明中的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的結構示意圖；
圖20是本發(fā)明中的抓手結構示意圖；
圖21是本發(fā)明中的紙箱輸送裝置的結構示意圖；
圖22是本發(fā)明紙箱輸送裝置中的動力輸入裝置結構示意圖；
圖23是本發(fā)明紙箱輸送裝置中的擋箱裝置結構示意圖。
[0018]圖中:1:收集手臂輸送裝置、2:鏈板輸送裝置、3:推送裝置、4:主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人、5:紙箱輸送裝置6:收集手臂、7:收集手臂前送裝置、8:收集區(qū)輸送線、9:收集前輸送線、10:機架、IOa:機器人機架、11:收集手臂電機、12:手臂上板、13:手臂下板、14:收集手臂皮帶、15:皮帶從動輪、16:手臂轉動軸、17:手臂尖、18:手臂擋板、19:收集手臂支撐板、20:手臂氣缸、21:氣缸連接板、22:氣缸法蘭、23:氣缸轉軸、24:氣缸連接件、25:尼龍塊、26:皮帶主動輪、27:手臂側板、28:前送氣缸、29:前送法蘭、30:前送氣缸連接板、31:前送氣缸導軌、32:滑塊、33:導軌下板、34:導軌、35:前送裝置支撐板、36:收集電機皮帶、37:收集擋桿、38:收集電機主動輪、39:收集檔桿支架、40:收集電機從動輪、41:收集側板、42:收集電機張緊輪、43:收集電機、44a:第一立架、44b:第二立架、45a:第一底座、45b:第二底座、46a:第一電機立架、46b:第二電機立架、47a:第一電機支架、47b:第二電機支架、48:收集電機板、49:輸送擋桿支架、50:輸送擋桿、51:輸送電機張緊輪、52:輸送電機主動輪、53:輸送電機從動輪、54:輸送電機皮帶、55:輸送側板、56:輸送電機板、57:輸送電機、58:動力輸入裝置、59:輸送鏈、60:導向裝置、61:支架、62 --第一支柱、63:第三立架、64:底架、65:底支架、66:鏈條、67:支承軸、68:支承滾筒、69:軸承、70:從動軸、71:第一鏈輪、72:彎頭支架、73:擋板座、74:擋板、75:鏈板、76:驅動軸、77:聯(lián)軸器、78:減速器、79:電機、80:推手裝置、81:裝箱操作臺、82:整形裝置、83:橫梁、84:第二支柱、85:第四立架、86:地腳、87:氣缸導桿架、88:操作面板、89:擋板、90:伸縮氣缸桿、91:伸縮導柱、92:伸縮氣缸、93:直線軸承、94:推臺、95:氣缸活動臺、96:緩沖棒、97:推箱導柱、98:推箱氣缸安裝板、99:推箱氣缸桿、100:推箱氣缸、101:推手、102:整形氣缸、103:整形氣缸安裝座、104:導桿法蘭、105:整形導桿、106:整形推板、107:整形氣缸桿、108:第一驅動裝置、109:第二主動臂、110:連動臂、111:第一主動臂、112:第二驅動裝置、113:從動臂、114:動平臺、115:第三從動連桿、116:第四從動連桿、117:連桿架、118:第一從動連桿、119:第二從動連桿、120:抓手、121:擋箱機構、122:紙箱輸送裝置的動力輸入機構、123槽鋼、124:第五立架、125:地腳、126:滾筒撐桿、127:滾筒、128:第二鏈輪、129:擋板、130電機安裝架、131:電機、132:擋箱板、133:氣缸安裝架、134.:導桿法蘭、135:氣缸導桿、136:擋箱氣缸。
[0019]【具體實施方式】:
下面結合附圖對本發(fā)明作進一步描述:
本發(fā)明所提供的一種洗衣液的收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置1、鏈板輸送裝置2、推送裝置3、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4、紙箱輸送裝置5;其中收集手臂輸送裝置I在鏈板輸送裝置2的前方，推送裝置3在鏈板輸送裝置2的正上方，推送裝置3在紙箱輸送裝置5的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4與抓手連接設置在推送裝置3與紙箱輸送裝置5之間的正上方。
[0020]所述收集手臂輸送裝置I由收集手臂6、收集手臂前送裝置7、收集區(qū)輸送線8、收集前輸送線9組成。
[0021]所述收集手臂6由收集手臂電機11、收集手臂皮帶14、手臂上板12、手臂下板13、手臂側板27、皮帶主動輪26、皮帶從動輪15、手臂轉動軸16、手臂尖17、手臂擋板18、尼龍塊25、手臂氣缸20、氣缸連接板21、氣缸法蘭22、氣缸轉軸23、氣缸連接件24組成；所述手臂上板12與所述手臂側板27固連，所述手臂側板27與所述手臂下板13固連，所述手臂擋板18固連在所述手臂側板27上，所述手臂尖17固連在所述手臂上板12上，由所述手臂上板12、手臂下板13、手臂側板27、手臂尖17以及手臂擋板18形成似手臂的開式空箱；所述收集手臂電機11通過法蘭安裝在所述手臂上板12的一端上；所述皮帶主動輪26通過鍵與所述收集手臂電機11的輸出軸聯(lián)接，所述皮帶主動輪26的一端安裝在所述手臂上板12的下方，所述皮帶主動輪26的另一端安裝在所述手臂下板13的上方，從而使所述皮帶主動輪26安裝在所述開式空箱的一端，所述皮帶從動輪15安裝在所述開式空箱的另一端；所述收集手臂皮帶14安裝在所述皮帶主動輪26以及皮帶從動輪15上；所述手臂轉動軸16裝在所述開式空箱內(nèi)；所述氣缸連接板21通過緊定螺釘固定在所述手臂側板27上；所述氣缸連接板21與所述氣缸連接件24通過所述氣缸轉軸23聯(lián)接；所述手臂氣缸20與所述氣缸法蘭22固連；所述氣缸法蘭22通過緊定螺釘固連在所述氣缸連接板21上，從而形成收集手臂；所述手臂氣缸20通過所述氣缸連接板21固連在所述收集手臂支撐板19上，所述收集手臂6通過所述手臂轉動軸16與所述收集手臂支撐板19聯(lián)接，所述收集手臂6通過所述尼龍塊25墊在所述收集手臂支撐板19上，這樣就把所述的收集手臂6與所述的收集手臂前送裝置7聯(lián)接在一起；所述收集手臂皮帶14在所述收集手臂電機11的帶動下轉動，使洗衣液在所述收集手臂皮帶14的帶動下向前輸送；所述的收集手臂6在所述手臂氣缸20的帶動下以所述手臂轉動軸16為轉軸轉動，所述收集手臂6的轉動可使所述手臂擋板18壓緊或放松洗衣液，從而使洗衣液暫?；蚯靶?。
[0022]所述收集手臂前送裝置7由收集手臂支撐板19、前送氣缸28、前送法蘭29、前送氣缸連接板30、導軌下板33、導軌34、滑塊32、前送氣缸導軌31、前送裝置支承板35組成；所述前送氣缸28通過所述前送法蘭29安裝在所述前送氣缸連接板30上；所述前送氣缸連接板30固連在所述收集手臂支撐板19上；所述導軌34固定在所述導軌下板33上；所述滑塊32與所述導軌34配合；所述前送氣缸導軌31固連在所述導軌下板33下；所述滑塊32固連在所述收集手臂支撐板19下面；所述導軌下板33與所述前送裝置支承板35固連；所述前送裝置支承板35固連在所述收集側板27上。從而使所述收集手臂前送裝置7與所述收集區(qū)輸送線8聯(lián)接在一起；所述收集手臂支撐板19在所述前送氣缸28的帶動下可將所述收集手臂6向前輸送。
[0023]所述收集區(qū)輸送線8由收集電機43、收集電機皮帶36、收集電機主動輪38、收集電機從動輪40、收集電機張緊輪42、收集側板41、收集擋桿37、收集擋桿支架39、收集電機板48、第一電機立架46a、第一電機支架47a、第一立架44a、第一底座45a組成；所述收集擋桿37通過所述收集擋桿支架39固連在所述收集側板41上；所述兩個收集電機從動輪40裝夾在所述兩個收集側板41內(nèi)；所述收集電機板48固連在所述收集側板41下，所述收集電機主動輪38裝夾所述收集電機板48內(nèi)，同樣所述收集電機張緊輪42裝夾在所述收集電機板48內(nèi)；所述收集電機皮帶36安裝在所述收集電機主動輪38、收集電機從動輪40以及收集電機張緊輪42上；所述收集電機主動輪38通過鍵與所述收集電機43聯(lián)接；所述收集電機43通過緊定螺釘固定在所述第一電機支架47a上，所述第一電機支架47a固連在所述第一電機立架46a上；所述第一立架44a與所述第一底座45a固連，所述第一立架44a與所述收集側板41聯(lián)接，并作為整個收集區(qū)輸送線8的機架10 ;所述收集電機43帶動所述收集皮帶36轉動，所述收集皮帶36帶動其上的洗衣液向前輸送，所述收集檔桿37擋住洗衣液防止其側翻。
[0024]所述收集前輸送線9由輸送電機57、輸送電機皮帶54、輸送電機張緊輪51、輸送電機主動輪52、輸送電機從動輪53、輸送擋桿50、輸送檔桿支架49、輸送側板55、輸送電機板56、第二電機立架46b、第二電機支架47b、第二立架44b、第二底座45b組成；所述輸送擋桿50通過所述輸送擋桿支架49固連在所述輸送側板55上；所述兩個輸送從動輪53裝夾在所述兩個輸送側板55內(nèi)；所述輸送電機板56固連在所述輸送側板55下,所述輸送電機主動輪52裝夾所述輸送電機板56內(nèi)，同樣所述輸送電機張緊輪51裝夾在所述輸送電機板56內(nèi)；所述輸送電機皮帶54安裝在所述輸送電機主動輪52、輸送電機從動輪53以及輸送電機張緊輪51上；所述輸送電機主動輪52通過鍵與所述輸送電機57聯(lián)接；所述輸送電機57通過緊定螺釘固定在所述第二電機支架47b上，所述第二電機支架47b固連在所述第二電機立架46b上，所述第二立架44b與所述第二底座45b固連，所述第二立架44b與所述輸送側板55聯(lián)接,并作為整個收集前輸送線9的機架。所述輸送電機57帶動所述輸送電機皮帶54轉動，所述輸送電機皮帶54帶動其上的洗衣液向前輸送，所述輸送檔桿50擋住洗衣液防止其側翻；所述收集區(qū)輸送線8與所述收集前輸送線9相互靠進，所述收集擋板37與所述輸送擋板50對齊，從而使洗衣液由收集前輸送線9傳送到收集區(qū)輸送線8上。
[0025]所述鏈板輸送裝置由鏈板輸送機架、動力輸入裝置58、輸送鏈59、定位導向裝置60組成；所述包括支架61、第三立架63、底架64、底支架65、第一支柱62 ;所述支架61與所述第三立架63通過緊定螺釘聯(lián)接，所述底架64與所述第三立架63固連，所述第三立架63與所述第一支柱62固連，所述底架64與所述底支架65通過緊定螺釘聯(lián)接。
[0026]所述動力輸入裝置58包括電機79、減速器78、聯(lián)軸器77、驅動軸76、從動軸70、軸承69 ;所述電機79與所述減速器78聯(lián)接，所述減速器78與所述聯(lián)軸器77聯(lián)接，所述聯(lián)軸器77與所述驅動軸76聯(lián)接；所述驅動軸76通過所述軸承69裝在所述鏈板輸送機架的支架61內(nèi)；所述從動軸70通過所述軸承69裝在所述鏈板輸送機架另一端的支架61內(nèi)。
[0027]所述輸送鏈59包括第一鏈輪71、鏈條66、鏈板75、支承軸67、支承滾筒68 ;所述第一鏈輪71 一對裝在所述驅動軸76上，所述第一鏈輪71的另一對裝在所述從動軸70上；所述鏈條66與所述第一鏈輪71相配合；所述鏈板75與所述鏈條66用緊定螺釘固連；所述支承滾筒68套在所述支承軸67上；所述支承軸67用螺釘固定在所述鏈板輸送機架的支架61上；所述支承軸67對所述鏈條66有支承作用。
[0028]所述的定位導向裝置60其特征在于:包括彎頭支架72、擋板座73、擋板74 ;所述的彎頭支架72固連在所述鏈板輸送機架的第三立架63 ;所述的擋板座73通過螺釘固定在所述的彎頭支架72上；所述的擋板74通過螺釘與所述的擋板座73聯(lián)接，而且擋板74的伸出的長度可調；洗衣液順著擋板74向前輸送。
[0029]所述推送裝置3由推送機架、推手裝置80、裝箱操作臺81、整形裝置82組成；所述推送機架包括第四立架85、第二支柱84、橫梁83、地腳86 ;所述第四立架85與所述第二支柱84固連，所述橫梁83固連在所述第四立架85上，所述第四立架85與所述地腳86通過螺紋聯(lián)接。
[0030]所述裝箱操作臺81包括操作面板88、擋板89 ;所述操作面板88固定在所述推送機架的橫梁83上，所述擋板89通過緊定螺釘固定在所述操作面板88上。
[0031]所述推手裝置80包括氣缸導桿架87、推箱氣缸安裝板98、推箱氣缸100、推箱導柱97、氣缸活動臺95、推箱氣缸桿99、緩沖棒96、伸縮氣缸92、伸縮氣缸桿90、伸縮導柱91、直線軸承93、推臺94、推手101 ;所述氣缸導桿架87通過緊定螺釘固定在所述操作面板88上；所述推箱氣缸安裝板98通過緊定螺釘固定在所述推送機架上的第四立架85上；所述推箱導柱97的一端與所述氣缸導桿架87通過緊定螺釘固連，所述推箱導柱97的另一端與所述推箱氣缸安裝板98通過緊定螺釘固連；所述推箱氣缸100安裝在所述推箱氣缸安裝板98上；所述氣缸活動臺95套在所述推箱導柱97上；所述緩沖棒96安裝在所述氣缸活動臺95的下部，起緩沖作用；所述推臺94與所述氣缸活動臺95固連；所述伸縮氣缸92安裝在所述推臺94上；所述推箱氣缸桿99的一端與所述推箱氣缸100聯(lián)接，所述推箱氣缸桿99的另一端與所述推臺94聯(lián)接；所述直線軸承93安裝在所述推臺94內(nèi)；所述伸縮氣缸桿90套在所述直線軸承93內(nèi)；所述推手101與所述伸縮氣缸桿90下端固連；所述伸縮導柱91的一端與所述的伸縮氣缸92聯(lián)接，所述伸縮導柱91的另一端與所述推手101聯(lián)接；在兩個氣缸的作用下實現(xiàn)所述推手101將洗衣液推送推送到相應位置。
[0032]所述整形裝置82包括整形氣缸102、整形氣缸安裝座103、整形推板106、整形導桿105、整形氣缸桿107、導桿法蘭104 ;所述整形氣缸安裝座103通過緊定螺釘固連在所述推送機架的操作面板88上；所述整形氣缸102安裝在所述整形氣缸安裝座103上；所述導桿法蘭104安裝在所述整形氣缸安裝座103內(nèi)；所述整形導桿105的一端套裝在所述導桿法蘭104內(nèi)，所述整形導桿105的另一端與所述的整形推板106固連；所述整形氣缸桿107的一端與所述整形氣缸102聯(lián)接，所述整形氣缸桿107的另一端與所述的整形推板106聯(lián)接；在所述整形氣缸102的作用下實現(xiàn)所述整形推板106將洗衣液推放整齊的目的。
[0033]所述主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4由機器人機架10a、主動支鏈、從動支鏈、動平臺114、抓手120組成；所述主動支鏈連接所述機器人機架IOa以及動平臺114，所述從動支鏈連接所述機器人機架IOa以及動平臺114 ;所述主動支鏈由第一主動臂111、第二主動臂109、連動臂110以及從動臂113組成，所述從動支鏈由第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116以及連桿架117組成；所述連桿架117包括襯架、回轉中心軸，所述襯架與回轉中心軸鉸接；所述連桿架117連接所述第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116 ;所述第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116的一端分別通過平面回轉副與所述連桿架117連接，所述第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116的另一端通過鉸鏈與所述機器人機架IOa連接；所述機器人機架10a、第一從動連桿118、第二從動連桿119、連桿架117通過運動副連接形成平行四邊形結構；所述連桿架117、第三從動連桿115、第四從動連桿116以及動平臺通過運動副連接形成平行四邊形結構；所述機器人機架IOa上設有第一驅動裝置108、第二驅動裝置112，所述主動支鏈的第一主動臂111、第二主動臂109分別由所述第一驅動裝置、第二驅動裝置驅動旋轉；所述第一驅動裝置108、第二驅動裝置112采用伺服電機一減速器結構。
[0034]所述紙箱輸送裝置5由紙箱輸送機架、動力輸入機構122、輸送機構、擋箱機構121組成；所述紙箱輸送機架包括第五立架124、地腳125，所述第五立架124與所述地腳125通過螺紋聯(lián)接。
[0035]所述動力輸入機構122包括電機131、電機安裝架130 ;所述電機131與所述電機安裝架130通過緊定螺釘固連，所述電機安裝架130固連在所述紙箱輸送機架的第五立架124 上。
[0036]所述輸送機構5包括槽鋼123、擋板129、滾筒127、滾筒撐桿126、第二鏈輪128、鏈條、鏈板；所述槽鋼123固連在所述紙箱輸送機架上的第五立架124上，所述擋板129固連在所述槽鋼123上，所述滾筒127套在所述滾筒撐桿126上，所述滾筒撐桿126用螺釘固定在所述槽鋼123上，所述第二鏈輪128固連在所述滾筒127上。
[0037]所述擋箱機構121包括擋箱氣缸136、氣缸安裝架133、擋箱板132、氣缸導桿135、導桿法蘭134 ;所述擋箱氣缸136與所述氣缸安裝架133通過螺栓聯(lián)接，所述氣缸安裝架133通過緊定螺釘固連在所述槽鋼123上，所述擋箱板132與所述擋箱氣缸136通過螺釘聯(lián)接，所述擋箱板132與所述氣缸導桿135通過螺釘聯(lián)接，所述氣缸導桿135通過所述導桿法蘭134裝在所述氣缸安裝架133內(nèi)。
【權利要求】
1.一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于該洗衣液的收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置(I)、鏈板輸送裝置(2)、推送裝置(3)、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(4)、紙箱輸送裝置(5);所述收集手臂輸送裝置(I)設置在所述鏈板輸送裝置(2)的前方，所述推送裝置(3 )設置在所述鏈板輸送裝置(2 )的正上方，所述推送裝置(3 )設置在所述紙箱輸送裝置(5)的前方，所述主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(4)與抓手連接設置在所述推送裝置(3)與所述紙箱輸送裝置(5)之間的正上方。
2.如權利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集手臂輸送裝置(I)由收集手臂(6)、收集手臂前送裝置(7)、收集區(qū)輸送線(8)、收集前輸送線(9)組成。
3.如權利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集手臂(6)由收集手臂電機(11)、收集手臂皮帶(14)、手臂上板(12)、手臂下板(13)、手臂側板(27)、皮帶主動輪(26)、皮帶從動輪(15)、手臂轉動軸(16)、手臂尖(17)、手臂擋板(18)、尼龍塊(25)、手臂氣缸(20)、氣缸連接板(21)、氣缸法蘭(22)、氣缸轉軸(23)、氣缸連接件(24)組成；所述手臂上板(12)與所述手臂側板(27)固連，所述手臂側板(27)與所述手臂下板(13)固連，所述手臂擋板(18)固連在所述手臂側板(27)上，所述手臂尖(17)固連在所述手臂上板(12)上，由所述手臂上板(12)、手臂下板(13)、手臂側板(27)、手臂尖(17)以及手臂擋板(18)形成似手臂的開式空箱；所述收集手臂電機(11)通過法蘭安裝在所述手臂上板(12)的一端上，所述皮帶主 動輪(26 )通過鍵與所述收集手臂電機(11)的輸出軸聯(lián)接，所述皮帶主動輪(26)的一端安裝在所述手臂上板(12)的下方，所述皮帶主動輪(26)的另一端安裝在所述手臂下板(13)的上方，從而使所述皮帶主動輪(26)安裝在所述開式空箱的一端；所述皮帶從動輪(15)安裝在所述開式空箱的另一端，所述收集手臂皮帶(14)安裝在所述皮帶主動輪(26)以及皮帶從動輪(15)上；所述手臂轉動軸(16)裝在所述開式空箱內(nèi)，所述氣缸連接板(21)通過緊定螺釘固定在所述手臂側板(27)上，所述氣缸連接板(21)與所述氣缸連接件(24 )通過所述氣缸轉軸(23 )聯(lián)接，所述手臂氣缸(20 )與所述氣缸法蘭(22 )固連，所述氣缸法蘭(22)通過緊定螺釘固連在所述氣缸連接板(21)上，從而形成收集手臂；所述手臂氣缸(20 )通過所述氣缸連接板(21)固連在所述收集手臂支撐板(19 )上，所述收集手臂(6 )通過所述手臂轉動軸(16 )與所述收集手臂支撐板(19 )聯(lián)接，所述收集手臂(6 )通過所述尼龍塊(25 )墊在所述收集手臂支撐板(19 )上，從而將所述收集手臂(6 )與所述收集手臂前送裝置(7 )聯(lián)接在一起。
4.如權利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集手臂前送裝置(7 )由收集手臂支撐板(19 )、前送氣缸(28 )、前送法蘭(29 )、前送氣缸連接板(30 )、導軌下板(33)、導軌(34)、滑塊(32)、前送氣缸導軌(31)、前送裝置支承板(35)組成；所述前送氣缸(28)通過所述前送法蘭(29)安裝在所述前送氣缸連接板(30)上；所述前送氣缸連接板(30)固連在所述收集手臂支撐板(19)上；所述導軌(34)固定在所述導軌下板(33)上；所述滑塊(32)與所述導軌(34)配合；所述前送氣缸導軌(31)固連在所述導軌下板(33)下；所述滑塊(32)固連在所述收集手臂支撐板(19)下面；所述導軌下板(33)與所述前送裝置支承板(35 )固連；所述前送裝置支承板(35 )固連在所述收集側板(27 )上，從而使所述收集手臂前送裝置(7)與所述收集區(qū)輸送線(8)聯(lián)接在一起；所述收集手臂支撐板(19)在所述前送氣缸(28)的帶動下可將所述收集手臂(6)向前輸送。
5.如權利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集區(qū)輸送線(8)由收集電機(43)、收集電機皮帶(36)、收集電機主動輪(38)、收集電機從動輪(40)、收集電機張緊輪(42 )、收集側板(41)、收集擋桿(37 )、收集擋桿支架(39 )、收集電機板(48 )、第一電機立架(46a)、第一電機支架(47a)、第一立架(44a)、第一底座(45a)組成；所述收集擋桿(37)通過所述收集擋桿支架(39)固連在所述收集側板(41)上；所述兩個收集電機從動輪(40)裝夾在所述兩個收集側板(41)內(nèi)；所述收集電機板(48)固連在所述收集側板(41)下，所述收集電機主動輪(38)裝夾所述收集電機板(48 )內(nèi)，同樣所述收集電機張緊輪(42)裝夾在所述收集電機板(48)內(nèi)；所述收集電機皮帶(36)安裝在所述收集電機主動輪(38)、收集電機從動輪(40)以及收集電機張緊輪(42)上；所述收集電機主動輪(38)通過鍵與所述收集電機(43)聯(lián)接；所述收集電機(43)通過緊定螺釘固定在所述第一電機支架(47a)上，所述第一電機支架(47a)固連在所述第一電機立架(46a)上；所述第一立架(44a)與所述第一底座(45a)固連，所述第一立架(44a)與所述收集側板(41)聯(lián)接，并作為整個收集區(qū)輸送線(8)的機架(10)。
6.如權利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集前輸送線(9)由輸送電機(57)、輸送電機皮帶(54)、輸送電機張緊輪(51)、輸送電機主動輪(52)、輸送電機從動輪(53)、輸送擋桿(50)、輸送檔桿支架(49)、輸送側板(55)、輸送電機板(56)、第二電機立架(46b)、第二電機支架(47b)、第二立架(44b)、第二底座(45b)組成；所述輸送擋桿(50)通過所述輸送擋桿支架(49)固連在所述輸送側板(55)上；所述兩個輸送從動輪(53 )裝夾在所述兩個輸送側板(55 )內(nèi)；所述輸送電機板(56 )固連在所述輸送側板(55 )下，所述輸送電機主動輪(52)裝夾所述輸送電機板(56)內(nèi)，同樣所述輸送電機張緊輪(51)裝夾在所述輸送電機板(56 )內(nèi)；所述輸送電機皮帶(54 )安裝在所述輸送電機主動輪(52 )、輸送電機從動輪(53)以及輸送電機張緊輪(51)上；所述輸送電機主動輪(52)通過鍵與所述輸送電機(57)聯(lián)接；所述輸送電機(57)通過緊定螺釘固定在所述第二電機支架(47b)上，所述第二電機支架(47b )固連在所述第二電機立架(46b )上，所述第二立架(44b )與所述第二底座(45b)固連，所述第二立架(44b)與所述輸送側板(55)聯(lián)接，并作為整個收集前輸送線(9 )的機架；所述輸送電機(57 )帶動所述輸送電機皮帶(54 )轉動，所述輸送電機皮帶(54)帶動其上的洗衣液向前輸送，所述輸送檔桿(50)擋住洗衣液防止其側翻；所述收集區(qū)輸送線(8 )與所述收集前輸送線(9 )相互靠進，所述收集擋板(37 )與所述輸送擋板(50 )對齊，從而使洗衣液由收集前輸送線(9 )傳送到收集區(qū)輸送線(8 )上。
7. 如權利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述鏈板輸送裝置(2)由鏈板輸送機架、動力輸入裝置(58)、輸送鏈(59)、定位導向裝置(60)組成；所述鏈板輸送機架包括支架(61)、第三立架(63)、底架(64)、底支架(65)、第一支柱(62);所述支架(61)與所述第三立架(63)通過緊定螺釘聯(lián)接，所述底架(64)與所述第三立架(63)固連，所述第三立架(63)與所述第一支柱(62)固連，所述底架(64)與所述底支架(65)通過緊定螺釘聯(lián)接；所述動力輸入裝置(58)包括電機(79)、減速器(78)、聯(lián)軸器(77)、驅動軸(76)、從動軸(70)、軸承(69);所述電機(79)與所述減速器(78)聯(lián)接，所述減速器(78)與所述聯(lián)軸器(77)聯(lián)接，所述聯(lián)軸器(77)與所述驅動軸(76)聯(lián)接；所述驅動軸(76)通過所述軸承(69)裝在所述鏈板輸送機架的支架(61)內(nèi)；所述從動軸(70)通過所述軸承(69)裝在所述鏈板輸送機架另一端的支架(61)內(nèi)；所述輸送鏈(59)包括第一鏈輪(71)、鏈條(66)、鏈板(75)、支承軸(67)、支承滾筒(68);所述第一鏈輪(71) —對裝在所述驅動軸(76)上，所述第一鏈輪(71)的另一對裝在所述從動軸(70)上；所述鏈條66與所述第一鏈輪(71)相配合；所述鏈板(75)與所述鏈條(66)用緊定螺釘固連；所述支承滾筒(68)套在所述支承軸(67)上；所述支承軸(67)用螺釘固定在所述鏈板輸送機架的支架(61)上；所述定位導向裝置(60)包括彎頭支架(72)、擋板座(73)、擋板(74);所述彎頭支架(72)固連在所述鏈板輸送機架的立架(63)上；所述擋板座(73)通過螺釘固定在所述彎頭支架(72)上；所述擋板(74)通過螺釘與所述的板座(73)聯(lián)接，且所述擋板(74)的伸出長度能夠調節(jié)，洗衣液能夠順著所述擋板(74)向前輸送。
8.如權利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述推送裝置(3)由推送機架、推手裝置(80 )、裝箱操作臺(81)、整形裝置(82 )組成；所述推送機架包括第四立架(85)、第二支柱(84)、橫梁(83)、地腳(86);所述第四立架(85)與所述第二支柱(84)固連，所述橫梁(83 )固連在所述第四立架(85 )上，所述第四立架(85 )與所述地腳(86 )通過螺紋聯(lián)接；所述裝箱操作臺(81)包括操作面板(88)、擋板(89);所述操作面板(88)固定在所述推送機架的橫梁(83)上，所述擋板(89)通過緊定螺釘固定在所述操作面板(88)上；所述推手裝置(80)包括氣缸導桿架(87)、推箱氣缸安裝板(98)、推箱氣缸(100)、推箱導柱(97)、氣缸活動臺(95)、推箱氣缸桿(99)、緩沖棒(96)、伸縮氣缸(92)、伸縮氣缸桿(90)、伸縮導柱(91)、直線軸承(93)、推臺(94)、推手(101);所述氣缸導桿架(87)通過緊定螺釘固定在所述操作面板(88)上；所述推箱氣缸安裝板(98)通過緊定螺釘固定在所述推送機架的第四立架(85)上；所述推箱導柱(97)的一端與所述氣缸導桿架(87)通過緊定螺釘固連，所述推箱導柱(97)的另一端與所述推箱氣缸安裝板(98)通過緊定螺釘固連；所述推箱氣缸(100)安裝在所述推箱氣缸安裝板(98)上；所述氣缸活動臺(95)套在所述推箱導柱(97)上；所述緩沖棒(96)安裝在所述氣缸活動臺(95)的下部，起緩沖作用；所述推臺(94)與所述氣 缸活動臺(95)固連；所述伸縮氣缸(92)安裝在所述推臺(94)上；所述推箱氣缸桿(99)的一端與所述推箱氣缸(100)聯(lián)接，所述推箱氣缸桿(99)的另一端與所述推臺(94)聯(lián)接；所述直線軸承(93)安裝在所述推臺(94)內(nèi)；所述伸縮氣缸桿(90)套在所述直線軸承(93)內(nèi)；所述推手(101)與所述伸縮氣缸桿(90)下端固連；所述伸縮導柱(91)的一端與所述的伸縮氣缸(92)聯(lián)接，所述伸縮導柱(91)的另一端與所述推手(101)聯(lián)接；在兩個氣缸的作用下實現(xiàn)所述推手(101)將洗衣液推送推送到相應位置；所述整形裝置(82)包括整形氣缸(102)、整形氣缸安裝座(103)、整形推板(106)、整形導桿(105)、整形氣缸桿(107)、導桿法蘭(104);所述整形氣缸安裝座(103)通過緊定螺釘固連在所述操作面板(88)上；所述整形氣缸(102 )安裝在所述整形氣缸安裝座(103 )上；所述導桿法蘭(104 )安裝在所述整形氣缸安裝座(103)內(nèi)；所述整形導桿(105)的一端套裝在所述導桿法蘭(104)內(nèi)，所述整形導桿(105)的另一端與所述的整形推板(106)固連；所述整形氣缸桿(107)的一端與所述整形氣缸(102)聯(lián)接，所述整形氣缸桿(107)的另一端與所述的整形推板(106)聯(lián)接。
9.如權利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述紙箱輸送裝置(5)由紙箱輸送機架、動力輸入機構(122)、輸送機構、擋箱機構(121)組成；所述紙箱輸送機架包括第五立架(124)、地腳(125)，所述第五立架(124)與所述地腳(125)通過螺紋聯(lián)接；所述動力輸入機構(122)包括電機(131)、電機安裝架(130);所述電機(131)與所述電機安裝架(130)通過緊定螺釘固連，所述電機安裝架(130)固連在所述第五立架(124)上；所述輸送機構(5)包括槽鋼(123)、擋板(129)、滾筒(127)、滾筒撐桿(126)、第二鏈輪(128)、鏈條、鏈板；所述槽鋼(123)固連在所述第五立架(124)上，所述擋板(129)固連在所述槽鋼(123)上，所述滾筒(127)套在所述滾筒撐桿(126)上，所述滾筒撐桿(126)用螺釘固定在所述槽鋼(123)上，所述第二鏈輪(128)固連在所述滾筒(127)上；所述擋箱機構(121)包括擋箱氣缸(136)、氣缸安裝架(133)、擋箱板(132)、氣缸導桿(135)、導桿法蘭(134);所述擋箱氣缸(136 )與所述氣缸安裝架(133 )通過螺栓聯(lián)接，所述氣缸安裝架(133 )通過緊定螺釘固連在所述槽鋼(123)上，所述擋箱板(132) 與所述擋箱氣缸(136)通過螺釘聯(lián)接，所述擋箱板(132 )與所述氣缸導桿(135 )通過螺釘聯(lián)接，所述氣缸導桿(135 )通過所述導桿法蘭(134)裝在所述氣缸安裝架(133)內(nèi)。
【文檔編號】B65B35/44GK103523260SQ201310493913
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月21日 優(yōu)先權日:2013年10月21日
【發(fā)明者】王永寬, 譚玉良, 柏家峰, 張良安, 解安東, 高魯文, 單家正, 王鵬, 萬俊 申請人:安徽工業(yè)大學