專利名稱：磁導(dǎo)航進料小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種專為西林瓶凍干機進出料轉(zhuǎn)運的磁導(dǎo)航進料小車，通過該小車將來自于藥廠自動灌裝機加好藥水的半壓塞西林瓶轉(zhuǎn)運到凍干機中進行凍干，在凍干完成之后，再由該小車把凍干好的藥品轉(zhuǎn)運到自動軋蓋機中進行軋蓋，屬于機電一體化領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
近幾年來，伴隨著國內(nèi)外凍干制劑的快速發(fā)展，許多制藥廠家對GMP的要求越來越嚴格，生產(chǎn)過程中要嚴格控制藥品的無菌性，尤其是在將灌裝好的半壓塞西林瓶轉(zhuǎn)運到凍干機板層進行凍干的過程中，更需要控制生產(chǎn)、轉(zhuǎn)運的無菌可操作性。而國內(nèi)以前沒有改造的老凍干機的載卸料基本上都是通過人工端盤或者人工手推的層流小車，這種方式在裝載效率方面沒有很大的優(yōu)勢，在遇到大裝量凍干機的時候，就很難滿足快速進料的要求。同時，這種傳統(tǒng)的進料方式需要配備大量的操作人員，人員配置多，勞動強度大，生產(chǎn)效率低，這種方式屬于落后的生產(chǎn)工藝和裝備，在未來的凍干藥品生產(chǎn)領(lǐng)域沒有先進性和科學性。由于生產(chǎn)過程中參與的人員多，無論是在人員素質(zhì)的控制上，還是操作規(guī)范的可追溯性方面，很難實現(xiàn)一個完美的無菌化、隔離化的生產(chǎn)工藝過程。而未來藥廠的自動化、無人化、智能化會越來越普及，目前的設(shè)備則制約了其發(fā)展。另一方面，國外上世紀80年代就已經(jīng)有無人搬運車的成功應(yīng)用案例,無人搬運車(英文名稱為Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),指裝備有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。具體來說，現(xiàn)有的無人搬運車具有以下幾種引導(dǎo)方式:1、電磁感應(yīng)引導(dǎo):利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場及電磁傳感裝置引導(dǎo)無人搬運車的運行。2、激光引導(dǎo):利用激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定們標志來確定其坐標位置，從而引導(dǎo)AGV運行。3、磁鐵或磁條引導(dǎo):利用特制磁性位置傳感器檢測安裝在地面上的小磁鐵或磁條，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無人搬運車的運行方向。無人搬運車具有如下優(yōu)點:(I)自動化程度高，系統(tǒng)的擴展便捷:由計算機，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)，激光反射板等控制。當車間某一環(huán)節(jié)需要物料時，由工作人員向計算機終端輸入相關(guān)信息，計算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被無人搬運車接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點。可以按照設(shè)計的路線自動行走，并且行走路線可以復(fù)雜多變，有直線、圓弧、曲線、分叉等。[0011](2)故障率低，維護方便，充電自動化:當無人搬運車的電量即將耗盡時，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電(一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值)，在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外，無人搬運車的電池壽命很長(2年以上)。(3)美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。(4)方便，減少占地面積:生產(chǎn)車間的無人搬運車可以在各個車間穿梭往復(fù)，貨物運送平穩(wěn)，定位準確。(4)生產(chǎn)工藝路線靈活多變，運行路徑更改方便:由于無人搬運車的引導(dǎo)方式是靠激光或磁條來弓I導(dǎo)的，所以很方便的修改無人搬運車的行車路線及方向。無人搬運車促進了工業(yè)的技術(shù)進步，減輕了勞動強度，縮減了人員配置，淘汰了落后的生產(chǎn)工藝和裝備，優(yōu)化了生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，節(jié)約了人力、物力、財力；創(chuàng)建了人機友好、科學文明的生產(chǎn)環(huán)境。為企業(yè)獲得良好的經(jīng)濟效益的同時，也獲得了良好的社會效益。無人搬運車仍在發(fā)展中，隨著高科技的進一步發(fā)展，無人搬運車將適合更廣泛的工業(yè)或非工業(yè)的需求，得到更廣泛的應(yīng)用。目前無人搬運車技術(shù)成熟，在國內(nèi)外廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域，遍及各行各業(yè)，如:傳統(tǒng)生產(chǎn)物料運輸、柔性裝配線、加工線等。本專利是利用磁導(dǎo)航技術(shù)，開發(fā)無人進料小車，。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種能夠應(yīng)用在藥廠無菌凍干車間進出料生產(chǎn)過程中的無人搬運車。為了達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是提供了一種磁導(dǎo)航進料小車，包括由底盤控制系統(tǒng)控制的小車驅(qū)動底盤，其特征在于，在小車驅(qū)動底盤上設(shè)有升降系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)，對接系統(tǒng)設(shè)于升降系統(tǒng)上，由升降系統(tǒng)帶動對接系統(tǒng)上升或下降，在對接系統(tǒng)上設(shè)有推進系統(tǒng)，推進系統(tǒng)將對接系統(tǒng)上套框后的西林瓶推入凍干機的板層或灌裝機的進料平臺，在對接系統(tǒng)的上方設(shè)有隔離系統(tǒng)，由隔離系統(tǒng)形成豎直向下的隔離風帶，使得位于對接系統(tǒng)上的套框后的西林瓶與污染源隔離，對接系統(tǒng)、推進系統(tǒng)、升降系統(tǒng)及隔離系統(tǒng)連接控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)，供電系統(tǒng)還連接控制系統(tǒng)。優(yōu)選地，所述對接系統(tǒng)包括對接系統(tǒng)底板，對接系統(tǒng)底板設(shè)于升降系統(tǒng)上，在對接系統(tǒng)底板的上方設(shè)有對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸，由固定在對接系統(tǒng)底板上的對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸支座對對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸形成支撐，在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸外套有對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承，小車進料平臺固定在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承上，由對接系統(tǒng)伺服電機通過對接系統(tǒng)減速機驅(qū)動對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸旋轉(zhuǎn)，從而通過對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承帶動小車進料平臺前進或后退，對接系統(tǒng)伺服電機連接所述控制系統(tǒng)及所述供電系統(tǒng)。優(yōu)選地，在所述對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承前進的極限位置處設(shè)有第一前位置傳感器，在所述對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承后退的極限位置處設(shè)有第一后位置傳感器，第一前位置傳感器及第一后位置傳感器連接所述控制系統(tǒng)，由第一前位置傳感器及第一后位置傳感器限定所述小車進料平臺運動的行程。優(yōu)選地，所述推進系統(tǒng)包括位于所述小車進料平臺上方的進料推板，在進料推板的左、右兩端分別設(shè)有一推進固定板，在進料推板左、右兩端的下方分別設(shè)有一導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊與固定在所述小車進料平臺上的導(dǎo)軌相配合，在推進系統(tǒng)伺服電動機的左右兩側(cè)分別設(shè)有一推進驅(qū)動軸，推進系統(tǒng)伺服電動機分別通過一推進系統(tǒng)減速機驅(qū)動一根推進驅(qū)動軸，在推進驅(qū)動軸外套有調(diào)心自潤滑軸承，調(diào)心自潤滑軸承固定在進料推板的底部，每根推進驅(qū)動軸帶動各自的第一皮帶傳動機構(gòu)，由第一皮帶傳動機構(gòu)通過位于其同側(cè)的推進固定板帶動進料推板前進或后退，推進系統(tǒng)伺服電動機連接所述控制系統(tǒng)及所述供電系統(tǒng)。優(yōu)選地，在所述進料推板前進的極限位置處設(shè)有第二前位置傳感器，在所述進料推板后退的極限位置處設(shè)有第二后位置傳感器，第二前位置傳感器及第二后位置傳感器連接所述控制系統(tǒng)，由第二前位置傳感器及第二后位置傳感器限定所述進料推板運動的行程。優(yōu)選地，所述第一皮帶傳動機構(gòu)包括設(shè)于所述推進驅(qū)動軸端部的第一同步帶輪及與第一同步帶輪相配合的第二同步帶輪，同步帶穿過同側(cè)的所述推進固定板后繞在同側(cè)的第一同步帶輪及第二同步帶輪上。優(yōu)選地，所述升降系統(tǒng)包括升降系統(tǒng)伺服電機，升降系統(tǒng)伺服電機與升降系統(tǒng)減速機相聯(lián)結(jié)，升降系統(tǒng)伺服電機經(jīng)由升降系統(tǒng)減速機驅(qū)動第二皮帶傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)動，由第二皮帶傳動機構(gòu)帶動絲桿升降平臺上升或下降，在絲桿升降平臺的頂部設(shè)有絲桿升降平臺座，所述對接系統(tǒng)固定在絲桿升降平臺座上，升降系統(tǒng)伺服電機連接所述控制系統(tǒng)及所述供電系統(tǒng)。優(yōu)選地，在所述絲桿升降平臺上升的極限位置處設(shè)有高位置傳感器，在所述絲桿升降平臺下降的極限位置處設(shè)有低位置傳感器，高位置傳感器及低位置傳感器連接所述控制系統(tǒng)，由高位置傳感器及低位置傳感器限定所述絲桿升降平臺運動的行程。優(yōu)選地，在所述絲桿升降平臺的側(cè)邊設(shè)有升降導(dǎo)向桿。優(yōu)選地，所述隔離系統(tǒng)包括隔離風機，在隔離風機的出風口處設(shè)有高效過濾器，隔離風機連接所述控制系統(tǒng)及所述供電系統(tǒng)。本實用新型與其他類似有軌道的自動進料小車相比，無需在地面上鋪設(shè)軌道，只需要在地面上鋪設(shè)一條很薄的磁條，這樣可以大大減少土建工程的工作量，降低成本，同時由于磁條是粘貼在地表面的，所以小車的運行軌跡可以很方便的根據(jù)實際生產(chǎn)需要更改，更適合已經(jīng)建好的凍干車間的GMP改造，不用改動客戶生產(chǎn)車間的土建工程就可以很方便地實現(xiàn)自動進出料過程。本實用新型可以代替人工推小車的傳統(tǒng)方式，適合大規(guī)模的進出料場合，具有無人化、自動化、周轉(zhuǎn)靈活等優(yōu)點，把工人從人工推小車的方式中解放出來，不僅適用于新式凍干機的進出料，也適用于大型的老凍干機的新GMP改造。

圖1為本實用新型提供的一種磁導(dǎo)航進料小車的總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為小車驅(qū)動底盤示意圖；圖3為本實用新型中的對接系統(tǒng)和推進系統(tǒng)俯視圖；圖4為本實用新型中的對接系統(tǒng)和推進系統(tǒng)后視圖；圖5為本實用新型中的對接系統(tǒng)和推進系統(tǒng)側(cè)視圖；圖6為本實用新型的工作原理圖。
具體實施方式
為使本實用新型更明顯易懂，茲以優(yōu)選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。如圖1所示，本實用新型提供的一種磁導(dǎo)航進料小車，包括小車驅(qū)動底盤1，由底盤控制系統(tǒng)控制小車驅(qū)動底盤I在預(yù)鋪設(shè)于地面上的磁鐵或磁條的引導(dǎo)下沿著預(yù)設(shè)路徑運行。小車驅(qū)動底盤I及底盤控制系統(tǒng)可以參考現(xiàn)有的磁鐵或磁條引導(dǎo)的無人搬運車。結(jié)合圖2，在本實施例中，小車驅(qū)動底盤I包括磁導(dǎo)航驅(qū)動前輪1-1、底盤組件1-2、磁導(dǎo)航驅(qū)動后輪1-3、可以360°自由旋轉(zhuǎn)的底盤萬向輪1-4及命令傳感器1-5等。驅(qū)動動力是由供電系統(tǒng)2提供的48V的直流電源，通過供電系統(tǒng)2內(nèi)的蓄電池2-2供電，磁導(dǎo)航驅(qū)動前輪1-1及磁導(dǎo)航驅(qū)動后輪1-3的運動軌跡是通過命令傳感器1-5讀取磁條指令，由底盤控制系統(tǒng)發(fā)出動作信號后按照程序設(shè)定的路徑行走。命令傳感器1-5即可以讀取磁條路徑方向，也可以讀取每個工作位置的站點信號，以此來完成磁導(dǎo)航小車的前進、后退、轉(zhuǎn)彎、減速、力口速、急停等指令。底盤控制系統(tǒng)可以與PLC、安全系統(tǒng)等集成結(jié)合圖3至圖5，對接系統(tǒng)3用于與軋蓋機的出料平臺、或凍干機的板層、或灌裝機的進料平臺實現(xiàn)對接，使得套框后的西林瓶能夠順利進入對接系統(tǒng)3或由對接系統(tǒng)3推出。對接系統(tǒng)3包括對接系統(tǒng)底板3-1，對接系統(tǒng)底板3-1設(shè)于升降系統(tǒng)4上，在對接系統(tǒng)底板3-1的上方設(shè)有對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸3-2，由固定在對接系統(tǒng)底板3-1上的對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸支座3-3對對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸3-2形成支撐，在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸3-2外套有對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承3-4，小車進料平臺3-5固定在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承3-4上，由對接系統(tǒng)伺服電機3-6通過對接系統(tǒng)減速機3-7驅(qū)動對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸3-2旋轉(zhuǎn)，從而通過對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承3-4帶動小車進料平臺3-5前進或后退，對接系統(tǒng)伺服電機3-6連接控制系統(tǒng)7及供電系統(tǒng)2。在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承3-4前進的極限位置處設(shè)有第一前位置傳感器，在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承3-4后退的極限位置處設(shè)有第一后位置傳感器，第一前位置傳感器及第一后位置傳感器連接控制系統(tǒng)7，由第一前位置傳感器及第一后位置傳感器限定小車進料平臺3-5運動的行程。當磁導(dǎo)航進料小車運行到指定工作位時，控制系統(tǒng)7發(fā)出指令對接，然后對接系統(tǒng)伺服電機3-6動作，通過對接系統(tǒng)減速機3-7驅(qū)動小車進料平臺3-5前進，到達一定的位置行程后，對接系統(tǒng)伺服電機3-6停止。由第一前位置傳感器及第一后位置傳感器保護對接過程中來回行程在一定的范圍內(nèi)進行。推進系統(tǒng)5，設(shè)于對接系統(tǒng)3上，用于將對接系統(tǒng)3上套框后的西林瓶推入凍干機的板層或灌裝機的進料平臺。推進系統(tǒng)5包括位于小車進料平臺3-5上方的進料推板5-1，在進料推板5_1的左、右兩端分別設(shè)有一推進固定板5-2，在進料推板5-1左、右兩端的下方分別設(shè)有一導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊與固定在小車進料平臺3-5上的導(dǎo)軌5-3相配合，在推進系統(tǒng)伺服電動機5-4的左右兩側(cè)分別設(shè)有一推進驅(qū)動軸5-6，推進系統(tǒng)伺服電動機5-4分別通過一推進系統(tǒng)減速機5-5驅(qū)動一根推進驅(qū)動軸5-6，在推進驅(qū)動軸5-6外套有調(diào)心自潤滑軸承5-7，調(diào)心自潤滑軸承5-7固定在進料推板5-1的底部，每根推進驅(qū)動軸5-6帶動各自的第一皮帶傳動機構(gòu)，由第一皮帶傳動機構(gòu)通過位于其同側(cè)的推進固定板5-2帶動進料推板5-1前進或后退，推進系統(tǒng)伺服電動機5-4連接控制系統(tǒng)7及供電系統(tǒng)2。第一皮帶傳動機構(gòu)包括設(shè)于推進驅(qū)動軸5-6端部的第一同步帶輪5-8及與第一同步帶輪5-8相配合的第二同步帶輪，同步帶5-9穿過同側(cè)的推進固定板5-2后繞在同側(cè)的第一同步帶輪5-8及第二同步帶輪上。在進料推板5-1前進的極限位置處設(shè)有第二前位置傳感器，在進料推板5-1后退的極限位置處設(shè)有第二后位置傳感器，第二前位置傳感器及第二后位置傳感器連接控制系統(tǒng)7，由第二前位置傳感器及第二后位置傳感器限定進料推板5-1運動的行程。當對接完成之后，控制系統(tǒng)7就會給推進系統(tǒng)伺服電動機5-4發(fā)出指令，之后推進系統(tǒng)伺服電動機5-4動作，通過推進系統(tǒng)減速機5-5帶動推進驅(qū)動軸5-6轉(zhuǎn)動，然后推進驅(qū)動軸5-6帶動第一同步帶輪5-8及第二同步帶輪轉(zhuǎn)動,通過同步帶5-9帶動進料推板5-1向前移動，把藥品推進到凍干機板層中進行凍干，或者出料平臺上出料。第二前位置傳感器及第二后位置傳感器的作用是保擴推進過程中來回行程在一定的范圍內(nèi)進行。升降系統(tǒng)4，設(shè)于小車驅(qū)動底盤1，對接系統(tǒng)3設(shè)于升降系統(tǒng)4上，由升降系統(tǒng)4將對接系統(tǒng)3舉升至與軋蓋機的出料平臺、或凍干機的板層、或灌裝機的進料平臺的同等高度處。升降系統(tǒng)4包括升降系統(tǒng)伺服電機，升降系統(tǒng)伺服電機與升降系統(tǒng)減速機相聯(lián)結(jié)，升降系統(tǒng)伺服電機經(jīng)由升降系統(tǒng)減速機驅(qū)動第二皮帶傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)動，由第二皮帶傳動機構(gòu)帶動絲桿升降平臺4-1上升或下降，在絲桿升降平臺4-1的頂部設(shè)有絲桿升降平臺座4-2，在絲桿升降平臺4-1的側(cè)邊設(shè)有升降導(dǎo)向桿4-3，對接系統(tǒng)3固定在絲桿升降平臺座4-2上，升降系統(tǒng)伺服電機連接控制系統(tǒng)7及供電系統(tǒng)2。在絲桿升降平臺4-1上升的極限位置處設(shè)有高位置傳感器，在絲桿升降平臺4-1下降的極限位置處設(shè)有低位置傳感器，高位置傳感器及低位置傳感器連接控制系統(tǒng)7，由高位置傳感器及低位置傳感器限定絲桿升降平臺4-1運動的行程。當磁導(dǎo)航進料小車運行到指定工作位時，控制系統(tǒng)7發(fā)出升降指令，升降系統(tǒng)伺服電機動作，通過升降系統(tǒng)減速機帶動第二皮帶傳動機構(gòu)的同步帶輪轉(zhuǎn)動，然后第二皮帶傳動機構(gòu)的同步帶再帶動絲桿升降平臺4-1動作升降，最后絲桿升降平臺4-1驅(qū)動對接系統(tǒng)3升高或降低到指定的工作位置。其中，高位置傳感器及低位置傳感器的作用是保護升降過程中來回行程在一定的范圍內(nèi)進行。隔離系統(tǒng)6，位于對接系統(tǒng)3的上方，由其形成豎直向下的隔離風帶，使得位于對接系統(tǒng)3上的套框后的西林瓶與污染源隔離。隔離系統(tǒng)6包括與底盤組件固接的隔離器框架6-2，隔離風機固定在隔離器框架6-2上，在隔離風機的出風口處設(shè)有高效過濾器6-1，隔離風機連接控制系統(tǒng)7及供電系統(tǒng)2。隔離風機為變頻風機，通過控制系統(tǒng)7控制調(diào)節(jié)風速。隔離風機的供電是由供電系統(tǒng)2的蓄電池2-2經(jīng)過逆變器2-1轉(zhuǎn)換成交流電，可以不間斷工作8小時供電系統(tǒng)2,為對接系統(tǒng)3、推進系統(tǒng)5、升降系統(tǒng)4、隔尚系統(tǒng)6及控制系統(tǒng)7提供工作電源。由于以上元件既有直流電元件、又有交流電元件。因此供電系統(tǒng)2需能同時提供24V直流電，220V交流電及380V交流電。供電系統(tǒng)2是由鉛酸蓄電池2_2和逆變器2_1組成的，其中逆變器2-1的作用是把蓄電池2-22-2提供的直流轉(zhuǎn)換成所需要的交流電。圖6為本實用新型的工作原理圖，在圖中，真空冷凍干燥機就是利用冷凍干燥原理即，將含水物質(zhì)進行降溫凍結(jié)成固態(tài)，然后在真空的條件下使水蒸汽直接從固態(tài)中升華出來設(shè)計制造出來的用于凍干含水物質(zhì)的機器。自動灌裝機是藥廠進行分裝藥水的設(shè)備，通過該設(shè)備把藥水分裝到每個小的西林瓶，然后再經(jīng)過傳輸系統(tǒng)進入到真空冷凍干燥機的板層上進行凍干工藝處理。自動軋蓋機是藥廠進行西林瓶鋁蓋封口工序的設(shè)備，通過該設(shè)備把已經(jīng)壓好膠塞的西林瓶加上鋁蓋進行密封。結(jié)合圖6，本實用新型的工作過程為:取料過程:上游設(shè)備是灌裝機，西林瓶經(jīng)過灌裝機灌裝之后，帶有半壓塞的膠塞，灌裝完成之后西林瓶從灌裝機出口經(jīng)過星輪或螺桿、網(wǎng)帶等輸送出來，然后通過人工理瓶或者自動理瓶之后再把一定整齊數(shù)目的西林瓶套在已經(jīng)準備好的框子中，套框過程可以通過人工套框或者自動套框，再把整理好的框子放在進料平臺，這時候磁導(dǎo)航進料小車已經(jīng)在進料理瓶臺準備就緒，然后通過人工或者自動地把框子推進到進料小車平臺上。進料過程:取料過程完成之后，磁導(dǎo)航進料小車就可以根據(jù)控制程序的命令，沿著既定好的磁條路線行走，此時的行走路線可以根據(jù)不同的凍干生產(chǎn)車間粘貼不同形狀的磁條走向，之后控制系統(tǒng)發(fā)出指令，磁導(dǎo)航進料小車到達指定的凍干機門前位置停止，接下來小車根據(jù)每次板層的高度自動升降找到準確的高度，之后與板層自動對接，對接完成后進行進料過程，把小車平臺上的藥品轉(zhuǎn)移到凍干機板層上。完成一次進料之后，磁導(dǎo)航進料小車再次返回到進料理瓶臺的位置，接著進行下一次的進料過程，如此周而復(fù)始，直到所有凍干機的板層都完成進料之后，進料過程結(jié)束。藥品凍干過程。出料過程:藥品凍干完成之后，磁導(dǎo)航進料小車根據(jù)控制程序的指令自動到達指定凍干機的門前停止，接下來小車根據(jù)每次板層的高度自動升降找到準確的高度，之后與板層自動對接，對接完成后進行出料過程，出料過程有自動方式和人工方式兩種，即凍干完成好的藥品可以通過人工或者自動的從板層轉(zhuǎn)移到磁導(dǎo)航進料小車平臺上。之后根據(jù)控制程序的指令磁導(dǎo)航進料小車自動行走到指定位置的出料平臺進行下一步動作。卸料過程:磁導(dǎo)航進料小車從凍干機取好藥品之后到達出料平臺后，進料小車與出料平臺自動對接，對接完成之后，磁導(dǎo)航進料小車的推進系統(tǒng)自動地把凍干好的藥品轉(zhuǎn)移到出料平臺上，由于進料過程中西林瓶是裝載在框子中，所以卸料時要通過人工或者自動地脫框，這樣完成凍干的藥品才可以通過出料寬網(wǎng)帶輸送到下游的設(shè)備軋蓋機進行軋蓋，完成一次卸料之后磁導(dǎo)航進料小車再次返回到凍干機的位置，接著進行下一次的出料過程，如此周而復(fù)始，直到所有凍干機的板層都完成出料之后，卸料過程結(jié)束。
權(quán)利要求1.一種磁導(dǎo)航進料小車，包括由底盤控制系統(tǒng)控制的小車驅(qū)動底盤(I)，其特征在于，在小車驅(qū)動底盤⑴上設(shè)有升降系統(tǒng)(4)、控制系統(tǒng)(7)及供電系統(tǒng)(2)，對接系統(tǒng)(3)設(shè)于升降系統(tǒng)(4)上，由升降系統(tǒng)(4)帶動對接系統(tǒng)(3)上升或下降，在對接系統(tǒng)(3)上設(shè)有推進系統(tǒng)(5)，推進系統(tǒng)(5)將對接系統(tǒng)(3)上套框后的西林瓶推入凍干機的板層或灌裝機的進料平臺，在對接系統(tǒng)(3)的上方設(shè)有隔離系統(tǒng)(6)，由隔離系統(tǒng)(6)形成豎直向下的隔離風帶，使得位于對接系統(tǒng)(3)上的套框后的西林瓶與污染源隔離，對接系統(tǒng)(3)、推進系統(tǒng)(5)、升降系統(tǒng)⑷及隔離系統(tǒng)(6)連接控制系統(tǒng)(7)及供電系統(tǒng)(2)，供電系統(tǒng)⑵還連接控制系統(tǒng)(7)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:所述對接系統(tǒng)(3)包括對接系統(tǒng)底板(3-1)，對接系統(tǒng)底板(3-1)設(shè)于升降系統(tǒng)(4)上，在對接系統(tǒng)底板(3-1)的上方設(shè)有對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸(3-2)，由固定在對接系統(tǒng)底板(3-1)上的對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸支座(3-3)對對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸(3-2)形成支撐，在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸(3-2)外套有對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承(3-4)，小車進料平臺(3-5)固定在對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承(3-4)上，由對接系統(tǒng)伺服電機(3-6)通過對接系統(tǒng)減速機(3-7)驅(qū)動對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸(3-2)旋轉(zhuǎn)，從而通過對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承(3-4)帶動小車進料平臺(3-5)前進或后退，對接系統(tǒng)伺服電機(3-6)連接所述控制系統(tǒng)(7)及所述供電系統(tǒng)(2)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:在所述對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承(3-4)前進的極限位置處設(shè)有第一前位置傳感器，在所述對接系統(tǒng)導(dǎo)向軸承(3-4)后退的極限位置處設(shè)有第一后位置傳感器，第一前位置傳感器及第一后位置傳感器連接所述控制系統(tǒng)(7)，由第一前位置傳感器及第一后位置傳感器限定所述小車進料平臺(3-5)運動的行程。
4.如權(quán)利要求2所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:所述推進系統(tǒng)(5)包括位于所述小車進料平臺(3-5)上方的進料推板(5-1)，在進料推板(5-1)的左、右兩端分別設(shè)有一推進固定板(5-2)，在進料推板(5-1)左、右兩端的下方分別設(shè)有一導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊與固定在所述小車進料平臺(3-5)上的導(dǎo)軌(5-3)相配合，在推進系統(tǒng)伺服電動機(5-4)的左右兩側(cè)分別設(shè)有一推進驅(qū)動軸(5-6)，推進系統(tǒng)伺服電動機(5-4)分別通過一推進系統(tǒng)減速機(5-5)驅(qū)動一根推進驅(qū)動軸(5-6)，在推進驅(qū)動軸(5-6)外套有調(diào)心自潤滑軸承(5-7)，調(diào)心自潤滑軸承(5-7)固定在進料推板(5-1)的底部，每根推進驅(qū)動軸(5-6)帶動各自的第一皮帶傳動機構(gòu)，由第一皮帶傳動機構(gòu)通過位于其同側(cè)的推進固定板(5-2)帶動進料推板(5-1)前進或后退，推進系統(tǒng)伺服電動機(5-4)連接所述控制系統(tǒng)(7)及所述供電系統(tǒng)⑵。
5.如權(quán)利要求4所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:在所述進料推板(5-1)前進的極限位置處設(shè)有第二前位置傳感器，在所述進料推板(5-1)后退的極限位置處設(shè)有第二后位置傳感器，第二前位置傳感器及第二后位置傳感器連接所述控制系統(tǒng)(7)，由第二前位置傳感器及第二后位置傳感器限定所述進料推板(5-1)運動的行程。
6.如權(quán)利要求4所述的一種磁導(dǎo)航進料小車,其特征在于:所述第一皮帶傳動機構(gòu)包括設(shè)于所述推進驅(qū)動軸(5-6)端部的第一同步帶輪(5-8)及與第一同步帶輪(5-8)相配合的第二同步帶輪，同步帶(5-9)穿過同側(cè)的所述推進固定板(5-2)后繞在同側(cè)的第一同步帶輪(5-8)及第二同步帶輪上。
7.如權(quán)利要求1所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:所述升降系統(tǒng)(4)包括升降系統(tǒng)伺服電機，升降系統(tǒng)伺服電機與升降系統(tǒng)減速機相聯(lián)結(jié)，升降系統(tǒng)伺服電機經(jīng)由升降系統(tǒng)減速機驅(qū)動第二皮帶傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)動，由第二皮帶傳動機構(gòu)帶動絲桿升降平臺(4-1)上升或下降，在絲桿升降平臺(4-1)的頂部設(shè)有絲桿升降平臺座(4-2)，所述對接系統(tǒng)(3)固定在絲桿升降平臺座(4-2)上，升降系統(tǒng)伺服電機連接所述控制系統(tǒng)(7)及所述供電系統(tǒng)⑵。
8.如權(quán)利要求7所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:在所述絲桿升降平臺(4-1)上升的極限位置處設(shè)有高位置傳感器，在所述絲桿升降平臺(4-1)下降的極限位置處設(shè)有低位置傳感器，高位置傳感器及低位置傳感器連接所述控制系統(tǒng)(7)，由高位置傳感器及低位置傳感器限定所述絲桿升降平臺(4-1)運動的行程。
9.如權(quán)利要求7所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:在所述絲桿升降平臺(4-1)的側(cè)邊設(shè)有升降導(dǎo)向桿(4-3)。
10.如權(quán)利要求1所述的一種磁導(dǎo)航進料小車，其特征在于:所述隔離系統(tǒng)(6)包括隔離風機，在隔離風機的出風口處設(shè)有高效過濾器(6-1)，隔離風機連接所述控制系統(tǒng)(7)及所述供電系統(tǒng)(2)。
專利摘要本實用新型的技術(shù)方案是提供了一種磁導(dǎo)航進料小車，包括小車驅(qū)動底盤，由底盤控制系統(tǒng)控制小車驅(qū)動底盤在預(yù)鋪設(shè)于地面上的磁鐵或磁條的引導(dǎo)下沿著預(yù)設(shè)路徑運行，其特征在于，還包括對接系統(tǒng)、推進系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、隔離系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)。本實用新型可以代替人工推小車的傳統(tǒng)方式，適合大規(guī)模的進出料場合，具有無人化、自動化、周轉(zhuǎn)靈活等優(yōu)點，把工人從人工推小車的方式中解放出來，不僅適用于新式凍干機的進出料，也適用于大型的老凍干機的新GMP改造。
文檔編號B65G54/02GK203064821SQ20132001832
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月14日
發(fā)明者鄭效東 申請人:上海東富龍科技股份有限公司