輪轂五軸搬運機器人及夾持機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種輪轂五軸搬運機器人，X軸驅(qū)動系統(tǒng)安裝于桁架上，Y軸驅(qū)動系統(tǒng)通過XY軸聯(lián)接板橫跨安裝在X軸驅(qū)動系統(tǒng)上，Z軸驅(qū)動系統(tǒng)通過YZ軸聯(lián)接板豎直安裝在Y軸驅(qū)動系統(tǒng)；X軸驅(qū)動系統(tǒng)、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)與Z軸驅(qū)動系統(tǒng)相互正交，構(gòu)成XYZ直角坐標(biāo)機器人；在Z軸驅(qū)動系統(tǒng)的底部依次設(shè)置C軸驅(qū)動系統(tǒng)與A軸驅(qū)動系統(tǒng)，C軸驅(qū)動系統(tǒng)與A軸驅(qū)動系統(tǒng)之間通過CA軸聯(lián)接法蘭聯(lián)接，A軸驅(qū)動系統(tǒng)的輸出軸連接夾持機械手。本發(fā)明實現(xiàn)了鋁合金輪轂在不同生產(chǎn)線之間的自動化搬運、上料、下料、翻轉(zhuǎn)、交換等作業(yè)，大大降低勞動強度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高了生產(chǎn)效率，且可以實現(xiàn)輪轂生產(chǎn)線上不同輪轂加工設(shè)備的無人自動化生產(chǎn)。
【專利說明】輪轂五軸搬運機器人及夾持機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是一種用于鋁合金輪轂生產(chǎn)制造的五軸搬運機器人及夾持機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在輪轂的生產(chǎn)加工過程中，一般通過人工搬運于各工序之間，不僅費時費力，勞動強度大，效率低下，還容易碰傷輪轂表面，影響輪轂的美觀。在一些輪轂生產(chǎn)線上亦有采用通用六軸關(guān)節(jié)機器人實現(xiàn)輪轂的搬運作業(yè)，但由于輪轂重量較重，因而需要選用重載(60kg以上)的六軸關(guān)節(jié)機器人，并在機器人末端執(zhí)行器安裝專用的輪轂夾持工具，這種通用的六軸工業(yè)機器人設(shè)備昂貴，編程復(fù)雜，且限于機械臂的擺動角度，不能實現(xiàn)大行程范圍內(nèi)的輪轂搬運作業(yè)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本 申請人:針對上述現(xiàn)有生產(chǎn)中輪轂上下料搬運中存在的缺點，提供一種結(jié)構(gòu)合理的鋁合金輪轂的五軸搬運機器人及夾持機械手，從而能夠方便、可靠的完成鋁合金輪轂的上料、下料、搬運、翻轉(zhuǎn)、交換等作業(yè)工序，且可以方便地集成于自動化生產(chǎn)線，適應(yīng)輪轂先進(jìn)生產(chǎn)線升級改造的需求。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下:
一種輪轂五軸搬運機器人，包括桁架、X軸驅(qū)動系統(tǒng)、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)、Z軸驅(qū)動系統(tǒng)、C軸驅(qū)動系統(tǒng)、A軸驅(qū)動系統(tǒng)和夾持機械手；所述X軸驅(qū)動系統(tǒng)安裝于祐1架上，Y軸驅(qū)動系統(tǒng)通過XY軸聯(lián)接板橫跨安裝在X軸驅(qū)動系統(tǒng)上，Z軸驅(qū)動系統(tǒng)通過YZ軸聯(lián)接板豎直安裝在Y軸驅(qū)動系統(tǒng)；X軸驅(qū)動系統(tǒng)、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)與Z軸驅(qū)動系統(tǒng)相互正交，構(gòu)成XYZ直角坐標(biāo)機器人；在Z軸驅(qū)動系統(tǒng)的底部依次設(shè)直C軸驅(qū)動系統(tǒng)與A軸驅(qū)動系統(tǒng)，C軸驅(qū)動系統(tǒng)與A軸驅(qū)動系統(tǒng)之間通過CA軸聯(lián)接法蘭聯(lián)接，A軸驅(qū)動系統(tǒng)的輸出軸連接夾持機械手。
[0005]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):所述X軸驅(qū)動系統(tǒng)與Y軸驅(qū)動系統(tǒng)均采用雙軸同步驅(qū)動方式,X軸驅(qū)動系統(tǒng)由X軸驅(qū)動電機驅(qū)動X軸主動驅(qū)動模組,通過X軸同步驅(qū)動軸帶動X軸從動驅(qū)動模組，實現(xiàn)X軸主動驅(qū)動模組與X軸從動驅(qū)動模組的同步運動；γ軸驅(qū)動系統(tǒng)和X軸驅(qū)動系統(tǒng)通過XY軸聯(lián)接板聯(lián)接,Y軸驅(qū)動系統(tǒng)由Y軸驅(qū)動電機驅(qū)動Y軸主動驅(qū)動模組，通過YZ軸聯(lián)接板帶動Y軸從動驅(qū)動模組，實現(xiàn)Y軸主動驅(qū)動模組與Y軸從動驅(qū)動模組的同步運動。
[0006]所述Z軸驅(qū)動系統(tǒng)上設(shè)置Z軸直線導(dǎo)軌，由Z軸驅(qū)動電機驅(qū)動齒輪齒條機構(gòu)實現(xiàn)Z向垂直運動。
[0007]所述C軸驅(qū)動系統(tǒng)中由C軸驅(qū)動電機驅(qū)動C軸蝸輪蝸桿傳動系統(tǒng)實現(xiàn)繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運動。
[0008]所述A軸驅(qū)動系統(tǒng)中由A軸驅(qū)動電機驅(qū)動雙輸出軸直角減速機，驅(qū)動夾持機械手繞A軸的旋轉(zhuǎn)運動。
[0009]所述夾持機械手設(shè)置有前后兩個，分別安裝在A軸驅(qū)動系統(tǒng)的兩輸出軸。
[0010]一種輪轂夾持機械手，由上夾具座、下夾具座、左指型夾爪和右指型夾爪組成，左指型夾爪和右指型夾爪的指根部通過樞轉(zhuǎn)軸樞接在上夾具座的外端；在上夾具座中軸線上固定有指型氣缸，指型氣缸連接推桿，推桿的兩端設(shè)置有導(dǎo)向套，導(dǎo)向套與導(dǎo)向桿精密滑動配合，導(dǎo)向桿通過導(dǎo)向桿座固定在下夾具座上，推桿前部對稱聯(lián)接一對連桿，連桿一端通過內(nèi)絞接軸與推桿樞接，另一端通過外絞接軸與左指型夾爪和右指型夾爪樞接。
[0011]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):所述左指型夾爪和右指型夾爪內(nèi)側(cè)固定有橡膠墊塊。
[0012]本發(fā)明的有益效果如下:
本發(fā)明的輪轂搬運機器人通過在XYZ直角坐標(biāo)機器人的末端設(shè)置具有前后兩個旋轉(zhuǎn)運動自由度的夾持機械手，可實現(xiàn)鋁合金輪轂X、Y、Z、C、A五個方向的運動控制，其中XYZ三軸直角坐標(biāo)機器人實現(xiàn)輪轂在不同生產(chǎn)線之間的搬運、輪轂加工設(shè)備(輪轂去毛刺工位或磨削拋光設(shè)備)的上料，下料等工序；c軸用于實現(xiàn)加工完成輪轂與待加工輪轂之間的工位交換4軸用于實現(xiàn)輪轂正反面180°翻轉(zhuǎn)動作。因此，輪轂五軸搬運機器人可以靈活地在多個輪轂輸送生產(chǎn)線間搬運鋁合金輪轂，并可將所夾持的輪轂送入去毛刺工位或磨削拋光工位，實現(xiàn)輪轂的上料、下料、搬運、翻轉(zhuǎn)、交換等作業(yè)工序。
[0013]本發(fā)明的輪轂搬運機器人A軸輸出軸設(shè)置兩個夾持機械手，實現(xiàn)去毛刺或磨拋加工完成的輪轂與待加工輪轂的同步翻轉(zhuǎn)與快速工位交換，減小輪轂上下料的備料等待時間，提高輪轂上下料的工作效率。
[0014]本發(fā)明的夾持機械手對于輪轂外周進(jìn)行夾持，可以實現(xiàn)輪轂快速方便、穩(wěn)定可靠地拾取裝夾，加快生產(chǎn)節(jié)拍。夾持機械手通過直線氣缸驅(qū)動四連桿機構(gòu)實現(xiàn)輪轂的夾持動作，通過控制直線氣缸的速度、運動行程保證夾持輪轂的持續(xù)作用力，在輪轂夾持接觸作用點處設(shè)置橡膠保護(hù)塊，避免夾持過程中碰傷輪轂表面，保證輪轂外觀質(zhì)量。
[0015]本發(fā)明的輪轂搬運機器人通過配置不同尺寸規(guī)格、模塊化的夾持機械手，以適應(yīng)輪轂尺寸的變化，實現(xiàn)輪轂夾具的通用性，因此，輪轂搬運機器人可同時適用于不同規(guī)格、不同尺寸的汽車鋁合金輪轂搬運作業(yè)，實現(xiàn)鋁合金輪轂在不同生產(chǎn)線之間的自動化搬運、上料、下料、翻轉(zhuǎn)、交換等作業(yè)，大大降低勞動強度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高輪轂生產(chǎn)效率，且可以實現(xiàn)輪轂生產(chǎn)線上不同輪轂加工設(shè)備的無人自動化生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為輪轂五軸搬運機器人的立體圖。
[0017]圖2為圖1的俯視圖。
[0018]圖3為夾持機械手結(jié)構(gòu)及其與YZ軸的結(jié)構(gòu)安裝圖。
[0019]圖4為A軸及其夾持機械手的立體圖。
[0020]圖5為夾持機械手的俯視圖(拆除上蓋板)。
[0021]圖中:1、祐1架；2、X軸驅(qū)動系統(tǒng)；3、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)；4、Z軸驅(qū)動系統(tǒng)；5、C軸驅(qū)動系統(tǒng)；6、A軸驅(qū)動系統(tǒng)；7、夾持機械手；8、X軸驅(qū)動電機；9、X軸王動驅(qū)動|旲組；10、X軸冋步驅(qū)動軸；11、X軸從動驅(qū)動模組；12、χγ軸聯(lián)接板；13、Υ軸驅(qū)動電機；14、Υ軸主動驅(qū)動模組；15、Y軸從動驅(qū)動模組；16、YZ軸聯(lián)接板；17、Z軸直線導(dǎo)軌；18、Z軸驅(qū)動電機；19、C軸蝸輪蝸桿傳動系統(tǒng)；20、C軸驅(qū)動電機；21、雙輸出軸直角減速機；22、A軸驅(qū)動電機；23、CA軸聯(lián)接法蘭；24、上夾具座；25、外鉸接軸；26、左指型夾爪；27、樞轉(zhuǎn)軸；28、內(nèi)鉸接軸；29、導(dǎo)向桿；30、導(dǎo)向桿座；31、指型氣缸；32、聯(lián)接法蘭軸；33、推桿；34、導(dǎo)向套；35、下夾具座；36、連桿；37、右指型夾爪；38、內(nèi)墊塊；39、外墊塊。

【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖，說明本發(fā)明的【具體實施方式】。
[0023]如圖1所示，本發(fā)明所述的輪轂五軸搬運機器人包括桁架1、X軸驅(qū)動系統(tǒng)2、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3、Ζ軸驅(qū)動系統(tǒng)4、C軸驅(qū)動系統(tǒng)5、A軸驅(qū)動系統(tǒng)6和夾持機械手7。其中X軸驅(qū)動系統(tǒng)2安裝于桁架I上Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3通過XY軸聯(lián)接板12橫跨安裝在X軸驅(qū)動系統(tǒng)2上，Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4通過YZ軸聯(lián)接板16豎直安裝在Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3，X軸驅(qū)動系統(tǒng)2、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3、Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4相互正交，構(gòu)成XYZ直角坐標(biāo)機器人，實現(xiàn)輪轂在不同生產(chǎn)線之間的搬運，以及搬運機器人與輪轂加工設(shè)備之間的上料，下料等工序。兩旋轉(zhuǎn)自由度的C軸驅(qū)動系統(tǒng)5、A軸驅(qū)動系統(tǒng)6依次安裝于Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4的底部，其中C軸驅(qū)動系統(tǒng)5用于實現(xiàn)加工完成輪轂與待加工輪轂之間的工位交換；A軸驅(qū)動系統(tǒng)6用于實現(xiàn)輪轂正反面的180°翻轉(zhuǎn)動作。夾持機械手7安裝于A軸驅(qū)動系統(tǒng)6的輸出端，實現(xiàn)輪轂的夾持操作。因此，輪轂五軸搬運機器人可以實現(xiàn)鋁合金輪轂X、Y、Z、C、A五個方向的運動控制，靈活地在多個輪轂輸送生產(chǎn)線間搬運鋁合金輪轂，并可將所搬運的輪轂送入去毛刺工位或磨削拋光工位，實現(xiàn)輪轂的上料、下料、搬運、翻轉(zhuǎn)、交換等作業(yè)工序。
[0024]由于輪轂自重較重，考慮到搬運機器人的系統(tǒng)剛度與運動穩(wěn)定性，五軸搬運機器人的X軸驅(qū)動系統(tǒng)2、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3均米用雙軸冋步驅(qū)動方式。如圖2所不，X軸驅(qū)動系統(tǒng)2由X軸驅(qū)動電機8驅(qū)動X軸主動驅(qū)動模組9，通過X軸同步驅(qū)動軸10帶動X軸從動驅(qū)動模組11，實現(xiàn)X軸主動驅(qū)動模組9與X軸從動驅(qū)動模組11的同步運動。Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3和X軸驅(qū)動系統(tǒng)2通過XY軸聯(lián)接板12聯(lián)接，Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3由Y軸驅(qū)動電機13驅(qū)動Y軸主動驅(qū)動模組14，通過YZ軸聯(lián)接板16帶動Y軸從動驅(qū)動模組15，實現(xiàn)Y軸主動驅(qū)動模組14與Y軸從動驅(qū)動模組15的同步運動。
[0025]如圖3、圖4所示，五軸搬運機器人的Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4通過YZ軸聯(lián)接板16豎直在聯(lián)接Y軸驅(qū)動系統(tǒng)3，在Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4上設(shè)置Z軸直線導(dǎo)軌17，由Z軸驅(qū)動電機18驅(qū)動齒輪齒條機構(gòu)實現(xiàn)Z向垂直運動，在Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4的底部依次設(shè)置C軸驅(qū)動系統(tǒng)5與A軸驅(qū)動系統(tǒng)6，A軸驅(qū)動系統(tǒng)6的輸出軸兩端連接兩個夾持機械手7，其中C軸驅(qū)動系統(tǒng)5與A軸驅(qū)動系統(tǒng)6之間通過CA軸聯(lián)接法蘭23聯(lián)接，C軸驅(qū)動系統(tǒng)5由C軸驅(qū)動電機20驅(qū)動C軸蝸輪蝸桿傳動系統(tǒng)19，實現(xiàn)A軸驅(qū)動系統(tǒng)6和連接夾持機械手7的C軸運動；A軸驅(qū)動系統(tǒng)6由A軸驅(qū)動電機22驅(qū)動雙輸出軸直角減速機21，驅(qū)動前后部兩個夾持機械手7繞A軸的同步旋轉(zhuǎn)運動，從而，夾持機械手7及其所夾持的兩個輪轂可以實現(xiàn)繞A軸的180°翻轉(zhuǎn)動作和繞C軸的180°工位交換動作。
[0026]如圖4、圖5所示，五軸搬運機器人的夾持機械手7通過聯(lián)接法蘭軸32聯(lián)接至雙輸出軸直角減速機21，夾持機械手7由上夾具座24、下夾具座35、左指型夾爪26和右指型夾爪37組成，左指型夾爪26的指根部通過樞轉(zhuǎn)軸27樞接在上夾具座24的外端。在上夾具座24中軸線上固定有指型氣缸31，指型氣缸31連接推桿33，推桿33的兩端設(shè)置有導(dǎo)向套34，導(dǎo)向套34與導(dǎo)向桿29精密滑動配合，以保證滑移運動平穩(wěn)可靠。導(dǎo)向桿29通過導(dǎo)向桿座30固定在下夾具座35上，推桿33前部對稱聯(lián)接一對連桿36，連桿36 —端通過內(nèi)鉸接軸28與推桿33樞接，另一端通過外鉸接軸25與左指型夾爪26和右指型夾爪37樞接。左指型夾爪26和右指型夾爪37前部內(nèi)側(cè)固定有橡膠墊塊內(nèi)墊塊38與外墊塊39，以增加輪轂夾持時的摩擦力，防止輪轂滑落。夾持機械手7工作時在指型氣缸31的驅(qū)動下，推桿33前后滑移，通過對稱聯(lián)接的一對連桿36驅(qū)動左指型夾爪26、右指型夾爪37，使兩指同時圍繞樞轉(zhuǎn)軸27展開或者合攏，從而實現(xiàn)輪轂的夾持或放松。
[0027]實際工作時，輸送輪轂出入的物料輸送帶位于桁架I下方，輪轂輸送方向與X軸傳動方向垂直布置，輪轂加工設(shè)備位于桁架I的一側(cè)，輪轂I和輪轂II被輸送至并停止于物料輸送帶上的指定位置。夾持機械手7根據(jù)直角坐標(biāo)X、Y軸的定位，移動至輪轂I上方；指型氣缸31驅(qū)動推桿33后移，通過連桿36帶動左指型夾爪26和右指型夾爪37,使兩指同時圍繞樞轉(zhuǎn)軸27展開；Z軸驅(qū)動系統(tǒng)4末端下降至輪轂I高度，指型氣缸31驅(qū)動兩指合攏，夾緊輪轂I外周，然后上升搬離輸送帶，根據(jù)直角坐標(biāo)X、Y軸的定位，將所夾持的輪轂I送入輪轂加工設(shè)備的加工工位，實現(xiàn)輪轂I的上料操作。輪轂I完成正面加工后，夾持機械手7從加工工位上夾持輪轂I并抬升至安全高度后，A軸驅(qū)動電機22驅(qū)動夾持機械手7繞X軸旋轉(zhuǎn)180°，實現(xiàn)輪轂I的正反面翻轉(zhuǎn)并將輪轂I送入輪轂加工設(shè)備，進(jìn)行輪轂I的反面加工。
[0028]在輪轂I的反面加工加工過程中，后部夾持機械手7再夾持另一輪轂II到輪轂加工設(shè)備上料區(qū)域，待輪轂I正反面加工完成后，夾持機械手7夾持輪轂I并抬升至安全高度后，C軸驅(qū)動電機20驅(qū)動夾持機械手7繞C軸旋轉(zhuǎn)180°，實現(xiàn)夾持機械手7所夾持的加工完成輪轂I與未加工輪轂II之間位置交換，夾持機械手7將輪轂II送入加工設(shè)備的加工工位，再將輪轂I送到輪轂輸送線，輪轂I隨輪轂輸送線進(jìn)入下一加工設(shè)備的加工工位。
[0029]本發(fā)明所述的輪轂五軸搬運機器人及夾持機械手可以自動完成在輪轂加工過程中的上料、下料、搬運、翻轉(zhuǎn)、交換等作業(yè)工序，提高輪轂加工效率和生產(chǎn)節(jié)拍，實現(xiàn)輪轂在不同加工輪轂設(shè)備之間的全自動化加工作業(yè)。
[0030]以上描述是對本發(fā)明的解釋，不是對發(fā)明的限定，在不違背本發(fā)明精神的情況下，本發(fā)明可以作任何形式的修改，例如本發(fā)明不僅可以用來實現(xiàn)輪轂等圓周零件的上下料、搬運、翻轉(zhuǎn)等作業(yè)，也可以略加變化，用以實現(xiàn)方形或者其他形狀物料的上下料、搬運、翻轉(zhuǎn)作業(yè)。
【權(quán)利要求】
1.一種輪轂五軸搬運機器人，其特征在于:包括桁架(I)、X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2)、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3)、Z軸驅(qū)動系統(tǒng)(4)、C軸驅(qū)動系統(tǒng)(5)、A軸驅(qū)動系統(tǒng)(6)和夾持機械手(7);所述X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2 )安裝于桁架(I)上，Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3 )通過XY軸聯(lián)接板(12 )橫跨安裝在X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2)上，Z軸驅(qū)動系統(tǒng)(4)通過YZ軸聯(lián)接板(16)豎直安裝在Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3);X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2)、Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3)與Z軸驅(qū)動系統(tǒng)(4)相互正交，構(gòu)成XYZ直角坐標(biāo)機器人；在Z軸驅(qū)動系統(tǒng)(4)的底部依次設(shè)直C軸驅(qū)動系統(tǒng)(5)與A軸驅(qū)動系統(tǒng)(6), C軸驅(qū)動系統(tǒng)(5)與A軸驅(qū)動系統(tǒng)(6)之間通過CA軸聯(lián)接法蘭(23)聯(lián)接，A軸驅(qū)動系統(tǒng)(6)的輸出軸連接夾持機械手(7 )。
2.按照權(quán)利要求1所述的輪轂五軸搬運機器人，其特征在于:所述X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2)與Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3)均采用雙軸同步驅(qū)動方式，X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2)由X軸驅(qū)動電機(8)驅(qū)動X軸主動驅(qū)動模組(9 )，通過X軸同步驅(qū)動軸(10 )帶動X軸從動驅(qū)動模組(11)，實現(xiàn)X軸主動驅(qū)動模組(9)與X軸從動驅(qū)動模組(11)的同步運動；Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3)和X軸驅(qū)動系統(tǒng)(2)通過XY軸聯(lián)接板(12)聯(lián)接，Y軸驅(qū)動系統(tǒng)(3)由Y軸驅(qū)動電機(13)驅(qū)動Y軸主動驅(qū)動模組(14)，通過YZ軸聯(lián)接板(16)帶動Y軸從動驅(qū)動模組(15)，實現(xiàn)Y軸主動驅(qū)動模組(14)與Y軸從動驅(qū)動模組(15)的同步運動。
3.按照權(quán)利要求1所述的輪轂五軸搬運機器人，其特征在于:所述Z軸驅(qū)動系統(tǒng)(4)上設(shè)置Z軸直線導(dǎo)軌(17)，由Z軸驅(qū)動電機(18)驅(qū)動齒輪齒條機構(gòu)實現(xiàn)Z向垂直運動。
4.按照權(quán)利要求1所述的輪轂五軸搬運機器人，其特征在于:所述C軸驅(qū)動系統(tǒng)(5)中由C軸驅(qū)動電機(20)驅(qū)動C軸蝸輪蝸桿傳動系統(tǒng)(19)實現(xiàn)繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運動。
5.按照權(quán)利要求1所述的輪轂五軸搬運機器人，其特征在于:所述A軸驅(qū)動系統(tǒng)(6)中由A軸驅(qū)動電機(22)驅(qū)動雙輸出軸直角減速機(21)，驅(qū)動夾持機械手(7)繞A軸的旋轉(zhuǎn)運動。
6.按照權(quán)利要求1所述的輪轂五軸搬運機器人，其特征在于:所述夾持機械手(7)設(shè)置有前后兩個，分別安裝在A軸驅(qū)動系統(tǒng)(6)的兩輸出軸。
7.一種輪轂夾持機械手，其特征在于:由上夾具座(24)、下夾具座(35)、左指型夾爪(26)和右指型夾爪(37)組成，左指型夾爪(26)和右指型夾爪(37)的指根部通過樞轉(zhuǎn)軸(27)樞接在上夾具座(24)的外端；在上夾具座(24)中軸線上固定有指型氣缸(31)，指型氣缸(31)連接推桿(33)，推桿(33)的兩端設(shè)置有導(dǎo)向套(34)，導(dǎo)向套(34)與導(dǎo)向桿(29)精密滑動配合，導(dǎo)向桿(29 )通過導(dǎo)向桿座(30 )固定在下夾具座(35 )上，推桿(33 )前部對稱聯(lián)接一對連桿(36 )，連桿(36 ) 一端通過內(nèi)鉸接軸(28 )與推桿(33 )樞接，另一端通過外鉸接軸(25 )與左指型夾爪(26 )和右指型夾爪(37 )樞接。
8.按照權(quán)利要求7所述的輪轂夾持機械手，其特征在于:所述左指型夾爪(26)和右指型夾爪(37)內(nèi)側(cè)固定有橡膠墊塊。
【文檔編號】B65G47/90GK104444360SQ201410745341
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年12月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月9日
【發(fā)明者】張剛, 喬永立, 陳巍, 張海洋, 嚴(yán)思杰 申請人:華中科技大學(xué)無錫研究院