一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，包括血袋存放架和放置于其上的血袋存放框、沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置，三維取放裝置可沿軌道移動(dòng)，三維取放裝置上設(shè)置有可沿Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，血袋存放架上設(shè)置有多組枕軌，每組枕軌包括兩個(gè)枕軌，兩個(gè)枕軌之間放置血袋存放框；每個(gè)枕軌的前端設(shè)置導(dǎo)向軌，導(dǎo)向軌向外側(cè)傾斜，每個(gè)枕軌與其前端的導(dǎo)向軌所成的角度大于10°；血袋存放框的前端設(shè)置長(zhǎng)條形的凹槽。存血袋時(shí)，血袋存放框通過導(dǎo)向軌可以輕易的到達(dá)指定的兩枕軌之間；取血袋時(shí)，機(jī)械手鉤住長(zhǎng)條形的溝槽的任何一個(gè)部位，便可以將血袋存放框鉤出；各部件不需要精確的定位便可以完成血袋的精確取放，成本大大降低。
【專利說明】一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]血漿存儲(chǔ)在血庫(kù)中，由醫(yī)療單位或紅十字會(huì)等單位保管，在需要輸血時(shí)，將血漿從血庫(kù)中取出。由于血漿的使用具有不確定性，導(dǎo)致血漿的保存成為一個(gè)必須的任務(wù)。
[0003]為了保證血漿的品質(zhì)，血漿在許多情況下需要在低溫環(huán)境(通常在_20°C以下)進(jìn)行保存?，F(xiàn)有技術(shù)通常是建立工作溫度在_20°C以下的冷庫(kù)，冷庫(kù)內(nèi)設(shè)置血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框。人們進(jìn)行血漿存儲(chǔ)時(shí)，首先將新鮮血漿放入血袋(或血盒)中，根據(jù)血袋內(nèi)血漿的型號(hào)、采集時(shí)間等信息將血袋放入不同血袋存放框，不同的血袋存放框放置于血袋存放架的不同位置。當(dāng)前行業(yè)內(nèi)有通過射頻掃描設(shè)備配合人工進(jìn)行血袋的存取工作，但使用射頻掃描設(shè)備成本高，在_20°C的工作環(huán)境下，容易結(jié)霜成冰，圖像式的掃描設(shè)備由于條形碼的失真而容易出錯(cuò)，電磁式的射頻掃描設(shè)備也常常因?yàn)楸暮穸炔灰恢禄蚓植拷Y(jié)冰過厚而容易出錯(cuò)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，成本低，在_20°C的工作環(huán)境下，不怕結(jié)霜成冰，可以有效避免血漿存取出現(xiàn)錯(cuò)誤的概率。
[0005]本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，包括血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置，三維取放裝置設(shè)置于軌道上并可沿軌道移動(dòng)，三維取放裝置上設(shè)置有可沿Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，血袋存放架上設(shè)置有2組以上的枕軌，每組枕軌包括兩個(gè)枕軌，兩個(gè)枕軌之間放置血袋存放框；每個(gè)枕軌的前端設(shè)置導(dǎo)向軌，導(dǎo)向軌向外側(cè)傾斜，每個(gè)枕軌與其前端的導(dǎo)向軌所成的角度大于10° ;血袋存放框的前端設(shè)置長(zhǎng)條形的凹槽。
[0007]優(yōu)選的，每組枕軌的兩個(gè)導(dǎo)向軌以兩枕軌的幾何中心線為中心對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)導(dǎo)向軌所成的角度大于30°
[0008]優(yōu)選的，軌道為鋁型材制作的軌道，三維取放裝置的兩側(cè)各有兩個(gè)滑動(dòng)輪，滑動(dòng)輪卡接在軌道上；三維取放裝置包括X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)三維取放裝置沿軌道運(yùn)動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的，軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)滑動(dòng)輪是否跑偏的感應(yīng)器，滑軌的中部設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)三維取放裝置X軸位置的感應(yīng)器。
[0010]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機(jī)連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)輪沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0011]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌，Z向線性滑軌固定連接滑動(dòng)輪，Z向線性滑軌上設(shè)置可沿Z向線性滑軌滑動(dòng)的血漿框平臺(tái)，血漿框平臺(tái)上設(shè)置可沿Y向移動(dòng)的線性滑軌，Y向線性滑軌連接機(jī)械手。
[0012]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶，Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連，Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)血衆(zhòng)框平臺(tái)沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0013]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括Y軸伺服電機(jī)、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，Y軸伺服電機(jī)、Y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連，Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)Y向線性軌道沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0014]優(yōu)選的，機(jī)械手上設(shè)置金屬感應(yīng)器；機(jī)械手呈L型，L型的機(jī)械手包括鉤取面，L型的機(jī)械手鉤取長(zhǎng)條形的凹槽。
[0015]優(yōu)選的，機(jī)械手與凹槽的配合面積在IOOmm以上，鉤取面的寬度在15mm以上。
[0016]優(yōu)選的，將冷庫(kù)的溫度設(shè)置在_30°C以下，以進(jìn)一步提高血漿的存放質(zhì)量和存放時(shí)間。本實(shí)用新型的有益效果為:一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，包括血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置，三維取放裝置設(shè)置于軌道上并可沿軌道移動(dòng)，三維取放裝置上設(shè)置有可沿Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，血袋存放架上設(shè)置有2組以上的枕軌，每組枕軌包括兩個(gè)枕軌，兩個(gè)枕軌之間放置血袋存放框；每個(gè)枕軌的前端設(shè)置導(dǎo)向軌，導(dǎo)向軌向外側(cè)傾斜，每個(gè)枕軌與其前端的導(dǎo)向軌所成的角度大于10° ;血袋存放框的前端設(shè)置長(zhǎng)條形的凹槽。首先定位要存取的血袋所在的血袋存放藍(lán)；存放血袋時(shí)，機(jī)械手鉤取存長(zhǎng)條形的凹槽，兩個(gè)導(dǎo)向軌的入口角度大于20°，使得血袋存放框可以輕易的進(jìn)入導(dǎo)向軌，進(jìn)而，到達(dá)指定的兩枕軌之間；取出血袋時(shí)，只要機(jī)械手鉤取住長(zhǎng)條形的溝槽的任何一個(gè)部位，便可以將血袋存放框鉤出；各部件不需要精確的定位和高運(yùn)動(dòng)精度便可以完成血袋的精確取放，使得該裝置成本大大降低，無需掃描設(shè)備等比較脆弱的電子元件，在-20°C的工作環(huán)境下，不怕結(jié)霜成冰，可以有效避免血漿存取出現(xiàn)錯(cuò)誤的概率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]為了更清楚、有效地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，將實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，不言自明的是，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員來講，無需付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖做出其它附圖。
[0018]圖1是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的血袋存放架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的血袋存放框的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的血袋存放框的剖視圖。
[0021]圖4是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的實(shí)施例一的三維取放裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖5是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的實(shí)施例一的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的實(shí)施例二的三維取放裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖7是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的實(shí)施例二的三維取放裝置的前視圖圖。
[0025]圖8是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的實(shí)施例二的三維取放裝置的俯視圖。
[0026]圖9是本實(shí)用新型一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置的實(shí)施例二的三維取放裝置的側(cè)視圖。
[0027]圖中:
[0028]1-血袋存放架；11_枕軌；12-導(dǎo)向軌；2_血袋存放框；21_凹槽；3_三維取放裝置；31_機(jī)械手；311-鉤取面；312-前端擋板；313-血框壓板；314_Y向滑塊；32_滑動(dòng)輪；33-Ζ向線性滑軌；34_血漿框平臺(tái)；341-平臺(tái)滑軌；35_Υ向線性滑軌；4_Υ軸伺服電機(jī)；5-線性滑塊。
【具體實(shí)施方式】
[0029]本實(shí)用新型提供了一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，為了使本領(lǐng)域中的技術(shù)人員更清楚的理解本實(shí)用新型方案，并使本實(shí)用新型上述的目的、特征、有益效果能夠更加明白、易懂，下面結(jié)合附圖1?9和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0030]實(shí)施例一
[0031]一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，包括血袋存放架I和放置于血袋存放架I上的血袋存放框2，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置3，三維取放裝置3設(shè)置于軌道上并可沿軌道移動(dòng)，三維取放裝置3上設(shè)置有可沿Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手31，血袋存放架I上設(shè)置有2組以上的枕軌11，每組枕軌包括兩個(gè)枕軌11，兩個(gè)枕軌11之間放置血袋存放框2 ;每個(gè)枕軌11的前端設(shè)置導(dǎo)向軌12，導(dǎo)向軌12向外側(cè)傾斜，每個(gè)枕軌11與其前端的導(dǎo)向軌12所成的角度大于10° ;血袋存放框2的前端設(shè)置長(zhǎng)條形的凹槽21。
[0032]首先建立血袋存放架I的三維坐標(biāo)，使用該三維坐標(biāo)定位每一個(gè)血袋存放框2的位置。存放血袋時(shí)，機(jī)械手31鉤取存長(zhǎng)條形的凹槽21，兩個(gè)導(dǎo)向軌12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以輕易的進(jìn)入導(dǎo)向軌12，進(jìn)而，到達(dá)指定的兩枕軌11之間；取出血袋時(shí)，只要機(jī)械手31鉤取住長(zhǎng)條形的溝槽21的任何一個(gè)部位，便可以將血袋存放框2鉤出；各部件不需要精確的定位和高運(yùn)動(dòng)精度便可以完成血袋的精確取放，使得該裝置成本大大降低，無需掃描設(shè)備等比較脆弱的電子元件，在_20°C的工作環(huán)境下，不怕結(jié)霜成冰，可以有效避免血漿存取出現(xiàn)錯(cuò)誤的概率。
[0033]本實(shí)施例中，每組枕軌11的兩個(gè)導(dǎo)向軌12以兩枕軌11的幾何中心線為中心對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)導(dǎo)向軌12所成的角度為30°。兩個(gè)導(dǎo)向軌12所成的角度也可以為25°、30°、35。、40。、45。、50。和 65。等角度。
[0034]本實(shí)施例中，軌道為鋁型材制作的軌道，三維取放裝置3的兩側(cè)各有兩個(gè)滑動(dòng)輪32，滑動(dòng)輪32卡接在軌道上；三維取放裝置3包括X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)三維取放裝置3沿軌道運(yùn)動(dòng)。
[0035]本實(shí)施例中，軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)滑動(dòng)輪是否跑偏的感應(yīng)器，軌道的中部設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)三維取放裝置3X軸位置的感應(yīng)器。
[0036]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機(jī)連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)輪32沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。[0037]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌33，Z向線性滑軌33固定連接滑動(dòng)輪32，Z向線性滑軌33上設(shè)置可沿Z向線性滑軌33滑動(dòng)的血漿框平臺(tái)34，血漿框平臺(tái)34上設(shè)置可沿Y向移動(dòng)的Y向線性滑軌35，Y向線性滑軌35連接機(jī)械手31 ο
[0038]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶，Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連,Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)血楽;框平臺(tái)34沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0039]在垂直方向的Z向線性滑軌33設(shè)置三個(gè)金屬感應(yīng)器(兩頭的兩個(gè)是極限位置感應(yīng)，作用是預(yù)防血漿框平臺(tái)34跑出軌道。中間感應(yīng)器是原點(diǎn)感應(yīng)，數(shù)值設(shè)為0，血漿框平臺(tái)34上下行走的距離是通過該點(diǎn)來算出)。
[0040]在Z軸伺服電機(jī)的作用下，血漿框平臺(tái)34沿Z向線性滑軌33運(yùn)動(dòng)，走到指定位置(Z軸位置坐標(biāo)數(shù)值通過伺服電機(jī)脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)轉(zhuǎn)換得到)。
[0041]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括Y軸伺服電機(jī)4、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，Y軸伺服電機(jī)4、y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連，Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)Y向線性滑軌35沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0042]本實(shí)施例中，機(jī)械手31上設(shè)置金屬感應(yīng)器；當(dāng)機(jī)械手31抓到血袋存放框2金屬感應(yīng)器就會(huì)發(fā)出信號(hào)，控制電腦收到反饋信號(hào)后進(jìn)行下一步動(dòng)作。在Y軸伺服電機(jī)4的作用下，機(jī)械手31抓取到血袋存放框2，完成向左或向右動(dòng)作，走到指定位置。整個(gè)動(dòng)作完成。三維取放裝置3回到設(shè)定位置，等待下一步操作。 [0043]機(jī)械手31呈L型，L型的機(jī)械手31包括鉤取面311，L型的機(jī)械手31鉤取長(zhǎng)條形的凹槽21。
[0044]本實(shí)施例中，機(jī)械手31與凹槽21的配合面積在IOOmm以上，鉤取面311的寬度在15mm以上。
[0045]根據(jù)最新的科研成果，本實(shí)施例中，將冷庫(kù)的溫度設(shè)置在_30°C以下，以進(jìn)一步提高血漿的存放質(zhì)量和存放時(shí)間。
[0046]值得說明的是，該用于存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置也可以用于血小板、紅細(xì)胞等血液組織的存??；不同的是，血小板的環(huán)境溫度控制在22±2°C范圍內(nèi)，并添加振蕩設(shè)備輔助血小板的存活；不同的是紅細(xì)胞的存放溫度控制在4±1°C范圍內(nèi)。
[0047]實(shí)施例二
[0048]一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，包括血袋存放架I和放置于血袋存放架I上的血袋存放框2，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置3，三維取放裝置3設(shè)置于軌道上并可沿軌道移動(dòng)，三維取放裝置3上設(shè)置有可沿Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手31，血袋存放架I上設(shè)置有2組以上的枕軌11，每組枕軌包括兩個(gè)枕軌11，兩個(gè)枕軌11之間放置血袋存放框2 ;每個(gè)枕軌11的前端設(shè)置導(dǎo)向軌12，導(dǎo)向軌12向外側(cè)傾斜，每個(gè)枕軌11與其前端的導(dǎo)向軌12所成的角度大于10° ;血袋存放框2的前端設(shè)置長(zhǎng)條形的凹槽21。
[0049]首先建立血袋存放架I的三維坐標(biāo)，使用該三維坐標(biāo)定位每一個(gè)血袋存放框2的位置。存放血袋時(shí)，機(jī)械手31鉤取存長(zhǎng)條形的凹槽21，兩個(gè)導(dǎo)向軌12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以輕易的進(jìn)入導(dǎo)向軌12，進(jìn)而，到達(dá)指定的兩枕軌11之間；取出血袋時(shí)，只要機(jī)械手31鉤取住長(zhǎng)條形的溝槽21的任何一個(gè)部位，便可以將血袋存放框2鉤出；各部件不需要精確的定位和高運(yùn)動(dòng)精度便可以完成血袋的精確取放，使得該裝置成本大大降低，無需掃描設(shè)備等比較脆弱的電子元件，在-20°C的工作環(huán)境下，不怕結(jié)霜成冰，可以有效避免血漿存取出現(xiàn)錯(cuò)誤的概率。
[0050]本實(shí)施例中，每組枕軌11的兩個(gè)導(dǎo)向軌12以兩枕軌11的幾何中心線為中心對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)導(dǎo)向軌12所成的角度為30°。兩個(gè)導(dǎo)向軌12所成的角度也可以為25°、30°、35。、40。、45。、50。和 65。等角度。
[0051]本實(shí)施例中，軌道為鋁型材制作的軌道，三維取放裝置3的兩側(cè)各有兩個(gè)滑動(dòng)輪32，滑動(dòng)輪32卡接在軌道上；三維取放裝置3包括X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)三維取放裝置3沿軌道運(yùn)動(dòng)。
[0052]本實(shí)施例中，軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)滑動(dòng)輪是否跑偏的感應(yīng)器，滑軌的中部設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)三維取放裝置3X軸位置的感應(yīng)器。
[0053]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機(jī)連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)輪32沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0054]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌33，Z向線性滑軌33固定連接滑動(dòng)輪32，Z向線性滑軌33上設(shè)置可沿Z向線性滑軌33滑動(dòng)的血漿框平臺(tái)34，血漿框平臺(tái)34上設(shè)置可沿Y向移動(dòng)的線性滑塊5，線性滑塊5連接機(jī)械手31。
[0055]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶，Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連，Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)血衆(zhòng)框平臺(tái)34沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)。 [0056]在垂直方向的Z向線性滑軌33設(shè)置三個(gè)金屬感應(yīng)器(兩頭的兩個(gè)是極限位置感應(yīng)，作用是預(yù)防血漿框平臺(tái)34跑出軌道。中間感應(yīng)器是原點(diǎn)感應(yīng)，數(shù)值設(shè)為0，血漿框平臺(tái)34上下行走的距離是通過該點(diǎn)來算出)。血漿框平臺(tái)34的兩側(cè)設(shè)置平臺(tái)滑軌341。
[0057]在Z軸伺服電機(jī)的作用下，血漿框平臺(tái)34沿Z向線性滑軌33運(yùn)動(dòng)，走到指定位置(Z軸位置坐標(biāo)數(shù)值通過伺服電機(jī)脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)轉(zhuǎn)換得到)。
[0058]本實(shí)施例中，三維取放裝置3還包括Y軸伺服電機(jī)4、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，Y軸伺服電機(jī)4、y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連，Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)線性滑塊5沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0059]本實(shí)施例中，機(jī)械手31上設(shè)置金屬感應(yīng)器；當(dāng)機(jī)械手31抓到血袋存放框2金屬感應(yīng)器就會(huì)發(fā)出信號(hào)，控制電腦收到反饋信號(hào)后進(jìn)行下一步動(dòng)作。在Y軸伺服電機(jī)4的作用下，機(jī)械手31抓取到血袋存放框2，完成向左或向右動(dòng)作，走到指定位置。整個(gè)動(dòng)作完成。三維取放裝置3回到設(shè)定位置，等待下一步操作。
[0060]機(jī)械手31呈凹字形，機(jī)械手31包括前端擋板312和血框壓板313，機(jī)械手31鉤取長(zhǎng)條形的凹槽21。
[0061]本實(shí)施例中，機(jī)械手31還包括設(shè)置于血漿框平臺(tái)34上的Y向滑塊314，Y向滑塊314可以帶動(dòng)機(jī)械手31在血漿框平臺(tái)34上沿Y向移動(dòng)。
[0062]本實(shí)施例中，機(jī)械手31與凹槽21的配合面積在IOOmm以上，鉤取面311的寬度在15mm以上。
[0063]以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本實(shí)用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實(shí)用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本實(shí)用新型的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種存放血漿的冷庫(kù)的取放裝置，包括血袋存放架(I)和放置于所述血袋存放架(I)上的血袋存放框(2)，其特征在于，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置(3)，所述三維取放裝置(3)設(shè)置于所述軌道上并可沿所述軌道移動(dòng)，所述三維取放裝置(3)上設(shè)置有可沿Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手(31)，所述血袋存放架(I)上設(shè)置有2組以上的枕軌(II)，每組枕軌包括兩個(gè)枕軌(11)，所述兩個(gè)枕軌(11)之間放置所述血袋存放框(2);每個(gè)枕軌(11)的前端設(shè)置導(dǎo)向軌(12)，導(dǎo)向軌(12)向外側(cè)傾斜，每個(gè)枕軌(11)與其前端的導(dǎo)向軌(12)所成的角度大于10° ;所述血袋存放框(2)的前端設(shè)置長(zhǎng)條形的凹槽(21)。
2.如權(quán)利要求1所述的取放裝置，其特征在于，所述每組枕軌(11)的兩個(gè)導(dǎo)向軌(12)以兩枕軌(11)的幾何中心線為中心對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)所述導(dǎo)向軌(12)所成的角度大于30°。
3.如權(quán)利要求1所述的取放裝置，其特征在于，所述軌道為鋁型材制作的軌道，所述三維取放裝置(3)的兩側(cè)各有兩個(gè)滑動(dòng)輪(32)，所述滑動(dòng)輪(32)卡接在所述軌道上；所述三維取放裝置(3)包括X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述三維取放裝置(3)沿所述軌道運(yùn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的取放裝置，其特征在于，所述軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)所述滑動(dòng)輪是否跑偏的感應(yīng)器，所述軌道的中部設(shè)置有一個(gè)用于感測(cè)所述三維取放裝置(3) X軸位置的感應(yīng)器。
5.如權(quán)利要求4所述的取放裝置，其特征在于，所述三維取放裝置(3)還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機(jī)連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)輪(32)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求4所述的取放裝置，其特征在于，所述三維取放裝置(3)還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌(33)，所述Z向線性滑軌(33)固定連接所述滑動(dòng)輪(32)，所述Z向線性滑軌(33)上設(shè)置可沿Z向線性滑軌(33)滑動(dòng)的血漿框平臺(tái)(34)，所述血漿框平臺(tái)(34)上設(shè)置可沿Y向移動(dòng)的Y向線性滑軌(35)，所述Y向線性滑軌(35)連接所述機(jī)械手(31)。
7.如權(quán)利要求6所述的取放裝置，其特征在于，所述三維取放裝置(3)還包括Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶,所述Z軸伺服電機(jī)、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連，所述Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)所述血漿框平臺(tái)(34)沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)。
8.如權(quán)利要求6所述的取放裝置，其特征在于，所述三維取放裝置(3)還包括Y軸伺服電機(jī)(4)、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，所述Y軸伺服電機(jī)(4)、Y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連，所述Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動(dòng)所述Y向線性滑軌(35)沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求6所述的取放裝置，其特征在于，所述機(jī)械手(31)上設(shè)置金屬感應(yīng)器；所述機(jī)械手(31)呈L型，所述L型的機(jī)械手(31)包括鉤取面(311)，所述L型的機(jī)械手(31)鉤取所述長(zhǎng)條形的凹槽(21)。
10.如權(quán)利要求9所述的取放裝置，其特征在于，所述機(jī)械手(31)與所述凹槽(21)的配合面積在IOOmm以上，所述鉤取面(311)的寬度在15mm以上。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK203682323SQ201420031337
【公開日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2014年1月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月17日
【發(fā)明者】蘇宏波, 蘇湊清, 何小剛, 胡昆朋, 于強(qiáng), 秦彥國(guó) 申請(qǐng)人:廣州上諾生物技術(shù)有限公司