熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，它涉及機(jī)器人搬運(yùn)自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】。它包括機(jī)架、滾輪輸送線、鏈輪防護(hù)罩、定位裝置、搬運(yùn)機(jī)器人、換槍盤、氣動(dòng)夾鉗和推料架，機(jī)架一側(cè)依次設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)器人、推料架，機(jī)架上設(shè)置有滾輪輸送線，滾輪輸送線由多個(gè)實(shí)心滾輪組成，滾輪輸送線通過鏈輪與電機(jī)連接，鏈輪上方設(shè)置有鏈輪防護(hù)罩，滾輪輸送線的一端設(shè)置有定位裝置，搬運(yùn)機(jī)器人通過換槍盤與氣動(dòng)夾鉗連接。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了高溫工件在輸送設(shè)備與壓機(jī)之間的定位、抓取，取代傳統(tǒng)的人工上下料，節(jié)省人力成本，在熱壓板鍛壓環(huán)節(jié)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，質(zhì)量穩(wěn)定，提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及的是機(jī)器人搬運(yùn)自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程的腳步邁進(jìn)，機(jī)器人自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng)日趨成熟，機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)在冷板沖壓等工藝中的應(yīng)用已嶄露頭角，但對于其在熱壓板生產(chǎn)的應(yīng)用則較為落后，主要因?yàn)闊釅喊迳a(chǎn)相對于冷板沖壓環(huán)境溫度較高、工件表面溫度高、工件熱變形復(fù)雜、定位基準(zhǔn)難確定等影響自動(dòng)化精度的工況，大部分工廠在熱壓板生產(chǎn)環(huán)節(jié)上依然采用人工抓取工件上料、下料，現(xiàn)場環(huán)境溫度高，一般工件重量又較大，對于現(xiàn)場操作人員的工作強(qiáng)度很大，且單道工序一般都需要兩個(gè)以上的操作人員進(jìn)行，成本高。
[0003]國內(nèi)部分工廠采用專用的非標(biāo)自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備配合壓機(jī)替代人工，以減少惡劣工況所帶來的影響，此方法在一定程度上解決了熱壓板生產(chǎn)的自動(dòng)化，但相對的針對鍛壓設(shè)備所設(shè)計(jì)的非標(biāo)搬運(yùn)設(shè)備具有較大的局限性，例如非標(biāo)搬運(yùn)設(shè)備只能限于指定型號(hào)的設(shè)備一般不能通用，對結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求較高，在安裝調(diào)試過程中出現(xiàn)突發(fā)問題后較難更改，調(diào)試周期較長等缺陷，所以設(shè)計(jì)一種熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)還是很有必要的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本實(shí)用新型目的是在于提供一種熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了高溫工件在輸送設(shè)備與壓機(jī)之間的定位、抓取，取代傳統(tǒng)的人工上下料，節(jié)省人力成本，在熱壓板鍛壓環(huán)節(jié)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，質(zhì)量穩(wěn)定，提高了生產(chǎn)效率。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)架、滾輪輸送線、鏈輪防護(hù)罩、定位裝置、搬運(yùn)機(jī)器人、換槍盤、氣動(dòng)夾鉗和推料架，機(jī)架一側(cè)依次設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)器人、推料架，機(jī)架上設(shè)置有滾輪輸送線，滾輪輸送線由多個(gè)實(shí)心滾輪組成，滾輪輸送線通過鏈輪與電機(jī)連接，鏈輪上方設(shè)置有鏈輪防護(hù)罩，滾輪輸送線的一端設(shè)置有定位裝置，搬運(yùn)機(jī)器人通過換槍盤與氣動(dòng)夾鉗連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述的氣動(dòng)夾鉗安裝在搬運(yùn)機(jī)器人的第六軸末端，搬運(yùn)機(jī)器人的第六軸連接有母盤，氣動(dòng)夾鉗連接有子盤，同一母盤可配多套子盤，搬運(yùn)機(jī)器人與氣動(dòng)夾鉗之間的氣路和電路通過母盤與子盤之間的快速插銷連接。
[0007]作為優(yōu)選，所述的定位裝置包括氣缸、滑槽、撞塊，定位裝置設(shè)置有橫向和豎向的兩根滑槽，每根滑槽上均設(shè)置有兩個(gè)氣缸，氣缸通過滑動(dòng)塊與滑槽滑動(dòng)配合，滑動(dòng)塊上還設(shè)置有撞塊，氣缸上設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)，感應(yīng)開關(guān)通過PLC與搬運(yùn)機(jī)器人連接。
[0008]作為優(yōu)選，所述的滾輪輸送線的末端設(shè)置有光電感應(yīng)開關(guān)，光電感應(yīng)開關(guān)通過PLC與定位裝置中的氣缸連接。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:結(jié)構(gòu)合理，機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，能耗低，采用模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)檢修方便，動(dòng)態(tài)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)提高了運(yùn)行速度，操作方便快捷，定位精度高，實(shí)現(xiàn)了高溫工件在輸送設(shè)備與壓機(jī)之間的定位、抓取，取代傳統(tǒng)的人工上下料，節(jié)省人力成本，在熱壓板鍛壓環(huán)節(jié)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】來詳細(xì)說明本實(shí)用新型；
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型滾輪輸送線與定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型氣缸與滑槽的配合示意圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型高溫工件的定位示意圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型感應(yīng)開關(guān)的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0016]為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0017]參照圖1-5，本【具體實(shí)施方式】采用以下技術(shù)方案:熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)架1、滾輪輸送線2、鏈輪防護(hù)罩3、定位裝置4、搬運(yùn)機(jī)器人5、換槍盤6、氣動(dòng)夾鉗7和推料架8，機(jī)架1 一側(cè)依次設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)器人5、推料架8，機(jī)架1上設(shè)置有滾輪輸送線2，滾輪輸送線2由多個(gè)實(shí)心滾輪組成，滾輪輸送線2通過鏈輪與電機(jī)連接，鏈輪上方設(shè)置有鏈輪防護(hù)罩3，滾輪輸送線2的一端設(shè)置有定位裝置4，搬運(yùn)機(jī)器人5通過換槍盤6與氣動(dòng)夾鉗7連接。
[0018]值得注意的是，所述的定位裝置4包括氣缸9、滑槽10、撞塊11，定位裝置4設(shè)置有橫向和豎向的兩根滑槽10，每根滑槽10上均設(shè)置有兩個(gè)氣缸9，氣缸9通過滑動(dòng)塊與滑槽10滑動(dòng)配合，滑動(dòng)塊上還設(shè)置有撞塊11，定位裝置4通過氣缸9在空間上的三個(gè)方向?qū)Ω邷毓ぜ?3進(jìn)行定位。
[0019]值得注意的是，所述的氣動(dòng)夾鉗7安裝在搬運(yùn)機(jī)器人5的第六軸末端，搬運(yùn)機(jī)器人5的第六軸連接有母盤，氣動(dòng)夾鉗7連接有子盤，同一母盤可配多套子盤，搬運(yùn)機(jī)器人5與氣動(dòng)夾鉗7之間的氣路和電路通過母盤與子盤之間的快速插銷連接，氣動(dòng)夾鉗7根據(jù)高溫工件13的形狀尺寸定制，每次更換氣動(dòng)夾鉗7時(shí)，母盤上的插銷將氣路和電路斷開，同時(shí)可迅速的更換令一個(gè)帶有子盤的氣動(dòng)夾鉗7。
[0020]值得注意的是，所述的氣缸9上設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)12，感應(yīng)開關(guān)12通過PLC與搬運(yùn)機(jī)器人5連接，確認(rèn)高溫工件13準(zhǔn)確定位后，感應(yīng)開關(guān)12給搬運(yùn)機(jī)器人5發(fā)出信號(hào)。
[0021 ] 此外，所述的滾輪輸送線2的末端設(shè)置有光電感應(yīng)開關(guān)，光電感應(yīng)開關(guān)通過PLC與定位裝置4中的氣缸9連接。
[0022]本【具體實(shí)施方式】工件板材在感應(yīng)爐加熱達(dá)到指定溫度后由感應(yīng)爐將高溫工件13推出至滾輪輸送線2上，因板材經(jīng)過感應(yīng)爐加熱溫度高達(dá)上千度，采用實(shí)心的滾輪輸送線2可最大程度上的降低輸送線與高溫工件13的接觸面積，保障輸送線在長期使用中不變形，且高溫工件13在輸送的過程中溫度損失最小化。
[0023]滾輪輸送線2將高溫工件13輸送至末端，由光電感應(yīng)開關(guān)確認(rèn)高溫工件13是否到位，在確認(rèn)到位后由開關(guān)發(fā)出信號(hào)給PLC，進(jìn)而發(fā)送信號(hào)給電磁閥，電磁閥收到信號(hào)后驅(qū)動(dòng)氣缸9將高溫工件13從空間上的三個(gè)方向進(jìn)行精確定位，定位裝置4在推、頂工件的過程中全部采用點(diǎn)接觸，首先是為了保障再接出過程中對高溫工件13的熱量損失減少到最小，其次是因整個(gè)輸送系統(tǒng)工作效率較高，高頻率的作業(yè)使得設(shè)備本身吸收一定的熱量，設(shè)備過熱后會(huì)影響運(yùn)行性能，將設(shè)備與工件的接觸面降低到最小即是對設(shè)備的一種保護(hù)。
[0024]在滾輪輸送線2完成對高溫工件13的精確定位后，感應(yīng)開關(guān)12通過PLC控制系統(tǒng)對搬運(yùn)機(jī)器人5發(fā)出信號(hào)，通知搬運(yùn)機(jī)器人5抓取高溫工件13，搬運(yùn)機(jī)器人5通過安裝在第六軸末端的氣動(dòng)夾鉗7抓取工件，確認(rèn)工件加緊后搬運(yùn)機(jī)器人5開始動(dòng)作，通過最優(yōu)路徑將高溫工件13搬運(yùn)至壓機(jī)的模具上，然后搬運(yùn)機(jī)器人5將高溫工件13放入模具中，待搬運(yùn)機(jī)器人5完全退出模腔后，即對壓機(jī)發(fā)出信號(hào)，通知壓機(jī)驅(qū)動(dòng)對工件進(jìn)行鍛壓作業(yè)，此時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人5在壓機(jī)旁等待，壓機(jī)打開模具后，搬運(yùn)機(jī)器人5立刻進(jìn)入模腔將加工完成的工件取出，放入堆料架8上。
[0025]堆料架8 一次性可放置多片工件，每次搬運(yùn)機(jī)器人5將加工完成的工件放置在堆料架8上后搬運(yùn)機(jī)器人5即在程序上添加一個(gè)增量，使得下次搬運(yùn)機(jī)器人5放置工件時(shí)剛好放置在前一個(gè)工件的正上方，避免每次重復(fù)運(yùn)行到同一位置時(shí)設(shè)備發(fā)生干涉，以上動(dòng)作循環(huán)往復(fù)運(yùn)行，每次放置工件在堆料架8上后由控制系統(tǒng)計(jì)數(shù)，待堆料架上放滿指定數(shù)量的工件后整個(gè)系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，用指示燈表明堆料架8已滿，通知操作人員取料并更換空的堆料架8。
[0026]本【具體實(shí)施方式】的主要配置及特點(diǎn)如下:1、一套滾輪式輸送線，降低與高溫工件13的接觸面積，并快速的將高溫工件13傳至定位裝置4。
[0027]2、一套精確的定位裝置4，可從空間上的三個(gè)方向推、頂，將高溫工件13靠緊至定位原點(diǎn)，確保搬運(yùn)機(jī)器人5抓取時(shí)的精度，定位裝置4依附于滾輪輸送線2上，在工廠生產(chǎn)過程中，更換新品種工件或工件更新時(shí)，只需根據(jù)新工件的外形尺寸調(diào)節(jié)頂緊裝置的位置即可，調(diào)試方便。
[0028]3、氣動(dòng)夾鉗7可根據(jù)工件的形狀尺寸定制，更換氣動(dòng)夾鉗7時(shí)，母盤上的插銷將氣路和電路斷開，同時(shí)，迅速的更換令一個(gè)帶有子盤的氣動(dòng)夾鉗7，簡單方便。
[0029]4、ABB機(jī)器人系統(tǒng)，可平均無故障運(yùn)行80000小時(shí)，穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)合理，電機(jī)功率小，能耗降低30% ;模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)，檢修方便快捷；動(dòng)態(tài)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，令各軸總是以最大加速度運(yùn)行，運(yùn)行速度提高25% ;六軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到30%，且可快速恢復(fù)；采用全彩屏式示教器，操作方便快捷；機(jī)器人工作半徑達(dá)2550mm，重復(fù)定位精度聞。
[0030]本【具體實(shí)施方式】提供了一種具有一定通用性熱壓板鍛壓環(huán)節(jié)的自動(dòng)化生產(chǎn)方法，實(shí)現(xiàn)高溫工件在輸送設(shè)備與壓機(jī)之間的定位、抓取、放料及下料，取代傳統(tǒng)的人工方式，節(jié)省了人力成本，在熱壓板鍛壓環(huán)節(jié)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，質(zhì)量穩(wěn)定，提高了生產(chǎn)效率。
[0031]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)架(I)、滾輪輸送線(2)、鏈輪防護(hù)罩(3)、定位裝置(4)、搬運(yùn)機(jī)器人(5)、換槍盤￠)、氣動(dòng)夾鉗(7)和推料架(8)，機(jī)架(I) 一側(cè)依次設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)器人(5)、推料架(8)，機(jī)架(I)上設(shè)置有滾輪輸送線(2)，滾輪輸送線(2)由多個(gè)實(shí)心滾輪組成，滾輪輸送線(2)通過鏈輪與電機(jī)連接，鏈輪上方設(shè)置有鏈輪防護(hù)罩(3)，滾輪輸送線(2)的一端設(shè)置有定位裝置(4)，搬運(yùn)機(jī)器人(5)通過換槍盤(6)與氣動(dòng)夾鉗(7)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的定位裝置(4)包括氣缸(9)、滑槽(10)、撞塊(11)，定位裝置(4)設(shè)置有橫向和豎向的兩根滑槽(10)，每根滑槽(10)上均設(shè)置有兩個(gè)氣缸(9)，氣缸(9)通過滑動(dòng)塊與滑槽(10)滑動(dòng)配合，滑動(dòng)塊上還設(shè)置有撞塊(11)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的氣動(dòng)夾鉗(7)安裝在搬運(yùn)機(jī)器人(5)的第六軸末端，搬運(yùn)機(jī)器人(5)的第六軸連接有母盤，氣動(dòng)夾鉗(7)連接有子盤，同一母盤可配多套子盤，搬運(yùn)機(jī)器人(5)與氣動(dòng)夾鉗(7)之間的氣路和電路通過母盤與子盤之間的快速插銷連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的氣缸(9)上設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)(12)，感應(yīng)開關(guān)(12)通過PLC與搬運(yùn)機(jī)器人(5)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的熱壓板搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的滾輪輸送線(2)的末端設(shè)置有光電感應(yīng)開關(guān)，光電感應(yīng)開關(guān)通過PLC與定位裝置(4)中的氣缸(9)連接。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK204197976SQ201420607085
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】劉增衛(wèi), 劉明, 蔡春祥 申請人:上海思爾特機(jī)器人科技有限公司