本發(fā)明涉及工程機械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法和系統(tǒng)、及起重機。

背景技術(shù)：

圖10是現(xiàn)有的單缸插銷式伸縮臂的結(jié)構(gòu)的示意圖，其中包括基本臂1001、油缸1002、臂銷孔底部1003、臂銷與臂銷孔間的間隙1004、臂銷1005、缸銷1006、第2節(jié)臂1007。

如圖10所示，在某一節(jié)臂完成設(shè)定的工況動作并插上臂銷1005后，由于臂銷孔設(shè)計很大，臂銷孔與臂銷之間有很大間隙1004。如不采取措施消除間隙，在起吊過程中，伸縮臂會在吊物及吊臂自重作用下突然產(chǎn)生回縮動作，使得臂銷與伸縮臂之間產(chǎn)生沖擊，對伸縮臂及臂銷的損害很大，具有很大的安全隱患。同時，吊臂回縮會引起缸長測量誤差，進而影響伸縮位置的控制精度，降低伸縮動作的成功率。

現(xiàn)有技術(shù)中，當臂銷插上后，駕駛員手動將臂架縮回以實現(xiàn)臂銷倒扣，從而消除間隙。但是，由于手動伸縮控制精度差，回縮過程中臂銷與伸縮臂之間的沖擊很大，嚴重時對油缸和臂銷造成不可修復(fù)的損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例所要解決的技術(shù)問題是：解決手動倒扣控制精度差的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法，包括：伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；在預(yù)設(shè)一段時間后，判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到臂銷在臂銷孔底部時的泵壓力閾值；若 監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力達到泵壓力閾值，則確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)，包括控制器，所述控制器包括：第一控制單元，用于在伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；第二控制單元，用于在臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔后通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；在監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力達到泵壓力閾值時，確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮；泵壓力判斷單元，用于在控制伸縮臂回縮后的預(yù)設(shè)一段時間后，判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到臂銷在臂銷孔底部時的泵壓力閾值，并將判斷結(jié)果發(fā)送給所述第二控制單元。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種起重機，包括上述實施例提供的單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供一種單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法，包括：伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化；若監(jiān)測到的缸長線值不再變化，則確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮。

根據(jù)本發(fā)明的還一方面，提供一種單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)，包括控制器，所述控制器包括：第一控制單元，用于在伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；第二控制單元，用于在臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔后通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；在監(jiān)測到的缸長線值不再變化時，確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮；缸長線判斷單元，用于判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化，并將判斷結(jié)果發(fā)送給所述第二控制單元。

本發(fā)明實施例具有如下有益效果：

一方面，本發(fā)明通過判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到泵壓力閾值來判斷臂銷是否運動到臂銷孔底部，從而在確定臂銷運動到臂銷孔底部時，自動控制伸縮臂停止回縮。

另一方面，本發(fā)明還提供了一種通過監(jiān)測到的缸長線值來判斷臂銷 是否運動到臂銷孔底部，從而在確定臂銷運動到臂銷孔底部時，自動控制伸縮臂停止回縮。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的臂銷倒扣的控制方法更加精確，避免了人工控制臂銷倒扣對伸縮油缸和臂銷的損害，提高了伸縮臂伸縮的安全性。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法一個實施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法另一個實施例的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)又一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)再一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)還一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法一個實施例的流程示意圖；

圖9是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是現(xiàn)有的單缸插銷式伸縮臂的結(jié)構(gòu)的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

針對現(xiàn)有的人工控制臂銷倒扣的方法控制不夠精確的問題，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，可以將液壓系統(tǒng)的泵壓力與臂銷運動到臂銷孔底部建立一個對應(yīng)關(guān)系，如果液壓系統(tǒng)泵壓力達到泵壓力閾值，則表明臂銷運動到臂銷孔底部，這樣可以及時控制伸縮臂停止回縮，以避免對伸縮油缸和伸縮臂造成損害。

需要說明的是，除非特別指出，否則在本發(fā)明中，“缸長線”一詞 指的是伸縮油缸的伸縮長度。

圖1是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法一個實施例的流程示意圖。本實施例的控制方法可以由控制器來執(zhí)行，如圖1所示，本實施例的控制方法包括：

步驟102，伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔。

控制器根據(jù)實際的作業(yè)工況，控制伸縮臂到達與作業(yè)工況相應(yīng)的伸縮位置，然后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔。

步驟104，通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮。

可以采用臂銷檢測開關(guān)實時檢測臂銷是否插入，若臂銷已經(jīng)插入臂銷孔，則臂銷檢測開關(guān)會向控制器發(fā)出臂銷已經(jīng)插入的信號，控制器在接收到臂銷已經(jīng)插入的信號時，向液壓系統(tǒng)發(fā)出倒扣指令，以便控制伸縮臂回縮。

步驟106，在預(yù)設(shè)一段時間后，判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到臂銷在臂銷孔底部時的泵壓力閾值；若是，則確定臂銷運動到臂銷孔底部，執(zhí)行步驟108；若否，則臂銷還未運動到臂銷孔底部，返回執(zhí)行步驟104；

其中，預(yù)設(shè)一段時間可以根據(jù)實際情況來設(shè)定，具體地，該預(yù)設(shè)一段時間是根據(jù)液壓系統(tǒng)的換向時間來確定的。由于伸縮臂由伸長變?yōu)榛乜s的過程中，液壓系統(tǒng)的泵壓力也可能會達到預(yù)設(shè)的泵壓力閾值，因此，通常情況下，可以將預(yù)設(shè)一段時間設(shè)定為比液壓系統(tǒng)的換向時間稍大的值，從而避免誤判。

步驟108，控制伸縮臂停止回縮。

本實施例通過判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到泵壓力閾值來判斷臂銷是否運動到臂銷孔底部，從而在確定臂銷運動到臂銷孔底部時，自動控制伸縮臂停止回縮。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的臂銷倒扣的控制方法更加精確，避免了人工控制臂銷倒扣對伸縮油缸和臂銷的損害，提高了伸縮臂伸縮的安全性。

對于不同的伸縮臂的仰角，其對應(yīng)的泵壓力閾值可能也不盡相同。 本發(fā)明中，泵壓力閾值可以通過不同的方式來確定。

一種方式下，可以在控制器中預(yù)先存儲伸縮臂的仰角與泵壓力閾值的對應(yīng)關(guān)系，通過傾角傳感器來實時測量伸縮臂的仰角并發(fā)送給控制器，控制器在獲取到伸縮臂的仰角后，根據(jù)伸縮臂的仰角與泵壓力閾值的對應(yīng)關(guān)系，查詢獲取到的伸縮臂的仰角對應(yīng)的泵壓力閾值。

另一種方式下，用戶可以根據(jù)伸縮臂的仰角得到對應(yīng)的泵壓力閾值，然后將通過交互顯示裝置輸入泵壓力閾值，這樣，控制器可以直接接收用戶輸入的泵壓力閾值。

通常情況下，伸縮臂的仰角越大，泵壓力閾值可以設(shè)置為越小。作為一個非限制性示例，可以設(shè)置伸縮臂的仰角的一個范圍對應(yīng)一個泵壓力閾值，即當伸縮臂的仰角在一個范圍內(nèi)時，其對應(yīng)的泵壓力閾值相同。

為了提高控制的精確性，可以通過對泵壓力閾值和缸長線值的雙重判斷來確定臂銷是否運動到臂銷孔底部。具體地，如圖2所示，為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法另一個實施例的流程示意圖。本實施例的控制方法包括：

步驟102，伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔。

步驟104，通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮。

步驟106，在預(yù)設(shè)一段時間后，判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到臂銷在臂銷孔底部時的泵壓力閾值；若是，則執(zhí)行步驟202；若否，則返回執(zhí)行步驟104；

步驟202，判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化；若是，則確定臂銷運動到臂銷孔底部，執(zhí)行步驟108；若否，則臂銷還未運動到臂銷孔底部，返回執(zhí)行步驟104；

步驟108，控制伸縮臂停止回縮。

本實施例與圖1所示實施例相比，還包括步驟202判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化。其中，步驟202可以在步驟106之前執(zhí)行，也可以在步驟106之后執(zhí)行，圖2僅示意性地示出了其中的一種情況。通過對監(jiān)測到的泵壓力是否達到泵壓力閾值的判斷，同時結(jié)合對監(jiān)測到的缸 長線是否不再發(fā)生變化的判斷，可以進一步提高控制的精確性，從而確保在臂銷運動到臂銷孔底部后控制伸縮臂停止回縮。

與上述方法對應(yīng)的，本發(fā)明提供了一種單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)。

本說明書中各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對于控制系統(tǒng)實施例而言，由于其與控制方法實施例基本對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

圖3是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本實施例的控制系統(tǒng)包括控制器301，該控制器301包括：

第一控制單元3011，用于在伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；

第二控制單元3012，用于在臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔后通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；在監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力達到泵壓力閾值時，確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮；

泵壓力判斷單元3013，用于在控制伸縮臂回縮后的預(yù)設(shè)一段時間后，判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到臂銷在臂銷孔底部時的泵壓力閾值，并將判斷結(jié)果發(fā)送給第二控制單元3012。其中，作為一個非限制性示例，預(yù)設(shè)一段時間是根據(jù)液壓系統(tǒng)的換向時間確定的。

本實施例通過判斷監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力是否達到泵壓力閾值來判斷臂銷是否運動到臂銷孔底部，從而在確定臂銷運動到臂銷孔底部時，自動控制伸縮臂停止回縮。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的臂銷倒扣的控制方法更加精確，避免了人工控制臂銷倒扣對伸縮油缸和臂銷的損害，提高了伸縮臂伸縮的安全性。

泵壓力閾值可以有多種確定方式，對應(yīng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也不相同。本發(fā)明提供了圖4和圖5兩種不同的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

圖4是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)另一個實施例 的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例中的控制器301還包括：仰角獲取單元3014和泵壓力閾值查詢單元3015；

仰角獲取單元3014，用于實時獲取伸縮臂的仰角，并發(fā)送給泵壓力閾值查詢單元3015；

泵壓力閾值查詢單元3015，用于根據(jù)伸縮臂的仰角與泵壓力閾值的對應(yīng)關(guān)系，查詢獲取到的伸縮臂的仰角對應(yīng)的泵壓力閾值，并發(fā)送給泵壓力判斷單元3013。

圖5是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)又一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例中的控制器301還包括：泵壓力閾值接收單元3016，用于接收用戶通過交互顯示裝置輸入的泵壓力閾值。

為了進一步提高控制的精確性，如圖6所示，為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)再一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，本實施例中的控制器301還可以包括：缸長線判斷單元3017，用于判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化，并將判斷結(jié)果發(fā)送給第二控制單元3012。

相應(yīng)地，本實施例中的第二控制單元3012，還用于在監(jiān)測到的缸長線值不再變化，并且監(jiān)測到的液壓系統(tǒng)的泵壓力達到泵壓力閾值時，確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮。

圖7是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)還一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖7所示，本實施例的控制系統(tǒng)還可以包括：

泵壓力監(jiān)測裝置302，例如可以是壓力傳感器，用于監(jiān)測液壓系統(tǒng)的泵壓力并發(fā)送給控制器301。

參見圖7，在控制系統(tǒng)的另一個實施例中，還可以包括傾角傳感器303，用于實時測量伸縮臂的仰角并發(fā)送給控制器301。

參見圖7，在控制系統(tǒng)的另一個實施例中，還可以包括交互顯示裝置304，用于接收用戶輸入的泵壓力閾值，并發(fā)送給控制器301。

參見圖7，在控制系統(tǒng)的另一個實施例中，還可以包括缸長線監(jiān)測裝置305，例如可以是位移傳感器，用于監(jiān)測缸長線值并將其發(fā)送給控制器301。

參見圖7，在控制系統(tǒng)的另一個實施例中，還可以包括臂銷檢測開 關(guān)306，用于在檢測到臂銷插入臂銷孔后向控制器302發(fā)送相應(yīng)的信號，以觸發(fā)控制器301向液壓系統(tǒng)發(fā)送倒扣指令。

本發(fā)明提供的單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)可以應(yīng)用在起重機上。

在本發(fā)明起重機的一個實施例中，可以包括上述任意一個實施例提供的單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)。

圖8是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制方法一個實施例的流程示意圖。如圖8所示，本實施例的方法包括：

步驟802，伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；

步驟804，通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；

步驟806，判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化；若是，則確定臂銷運動到臂銷孔底部，執(zhí)行步驟808；若否，則確定臂銷還未運動到臂銷孔底部，返回執(zhí)行步驟804；

步驟808，控制伸縮臂停止回縮。

圖9是本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂臂銷倒扣的控制系統(tǒng)一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該控制系統(tǒng)可以用于執(zhí)行圖8所示的控制方法。如圖9所示，包括控制器901，該控制器901包括：

第一控制單元9011，用于在伸縮臂到達其相應(yīng)的伸縮位置后控制臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔；

第二控制單元9012，用于在臂銷插入相應(yīng)的臂銷孔后通過控制液壓系統(tǒng)控制伸縮臂回縮；在監(jiān)測到的缸長線值不再變化時，確定臂銷運動到臂銷孔底部，控制伸縮臂停止回縮；

缸長線判斷單元9013，用于判斷監(jiān)測到的缸長線值是否不再變化，并將判斷結(jié)果發(fā)送給第二控制單元9012。

上述兩個實施例中，通過判斷監(jiān)測到的缸長線值來判斷臂銷是否運動到臂銷孔底部，從而在確定臂銷運動到臂銷孔底部時，自動控制伸縮臂停止回縮。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的臂銷倒扣的控制方法更加精確，避免了人工控制臂銷倒扣對伸縮油缸和臂銷的損害，提高了伸縮 臂伸縮的安全性。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。