本發(fā)明涉及有色冶金技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種銅電解橋式起重機(jī)的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

橋式起重機(jī)又稱行車、天車，是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的一種起重搬運(yùn)工具，主要用于各種物料的起重、搬運(yùn)、裝卸等。在工廠、礦山、港口、橋梁、水電站、建筑工地、倉庫等各個生產(chǎn)部門中，都得到了廣泛應(yīng)用。本發(fā)明公開的起重機(jī)為銅電解專用橋式起重機(jī)，是銅電解車間的陰陽極板的搬運(yùn)設(shè)備。其主要由大車、小車和提升設(shè)備組成，其中大車在水平方向上做橫向運(yùn)行、小車做縱向運(yùn)動、提升吊具在豎直方向上運(yùn)動。在銅電解車間，陰陽極板電解周期一定，電解周期終結(jié)時，銅電解專用橋式起重機(jī)要能準(zhǔn)確到達(dá)給定的目標(biāo)位置完成極板出裝槽作業(yè)。

傳統(tǒng)的起重機(jī)，操作工須手動操作到達(dá)指定槽位，并進(jìn)行對大小車位置進(jìn)行微調(diào)以便于在定位誤差范圍內(nèi)，然后使吊具下放進(jìn)行出裝槽作業(yè)，更換下一目標(biāo)又需人工操作。在手動操作過程中，操作工須經(jīng)驗豐富，目測避開作業(yè)死區(qū)。在整個的作業(yè)過程中，行車工精神必須高度集中且操作動作頻繁，工作強(qiáng)度和壓力很大，且容易誤操作，安全性不高。因此在現(xiàn)有的硬件基礎(chǔ)上，迫切需要提高國產(chǎn)銅電解專用橋式起重機(jī)的自動化水平，對減輕操作人員的工作強(qiáng)度，降低企業(yè)的投資負(fù)擔(dān)，提高生產(chǎn)效益具有重要意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于公開一種銅電解橋式起重機(jī)的控制方法及系統(tǒng)，以便于銅電解橋式起重機(jī)自動運(yùn)行。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開一種銅電解橋式起重機(jī)的控制方法，包括：

獲取目標(biāo)任務(wù)，自動給定該目標(biāo)任務(wù)所分別對應(yīng)的大車和小車的目標(biāo)位置；

在當(dāng)前任務(wù)結(jié)束后，分別獲取大車和小車的當(dāng)前位置；

根據(jù)大車和小車各自的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置從規(guī)劃的路徑中搜索對應(yīng)的作業(yè)路線，根據(jù)該作業(yè)路線以及該目標(biāo)任務(wù)所對應(yīng)的工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型進(jìn)行橋式起重機(jī)的控制，所述控制包括大小車的聯(lián)動。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還公開一種銅電解橋式起重機(jī)的控制系統(tǒng)，包括：

第一模塊，用于獲取目標(biāo)任務(wù)，自動給定該目標(biāo)任務(wù)所分別對應(yīng)的大車和小車的目標(biāo)位置；

第二模塊，用于在當(dāng)前任務(wù)結(jié)束后，分別獲取大車和小車的當(dāng)前位置；

第三模塊，用于根據(jù)大車和小車各自的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置從規(guī)劃的路徑中搜索對應(yīng)的作業(yè)路線，根據(jù)該作業(yè)路線以及該目標(biāo)任務(wù)所對應(yīng)的工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型進(jìn)行橋式起重機(jī)的控制，所述控制包括大小車的聯(lián)動。

本發(fā)明具有以下有益效果：

可以根據(jù)銅電解的工藝流程以及橋式起重機(jī)的作業(yè)規(guī)律劃分目標(biāo)，并基于目標(biāo)進(jìn)行自動控制，該控制方式使得本發(fā)明可根據(jù)工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型的不同自動進(jìn)行差異化的橋式起重機(jī)的控制，并確定大小車聯(lián)動的路徑，確保了整個系統(tǒng)運(yùn)行的有序性、可靠性和穩(wěn)定性，極大提高了銅電解專用橋式起重機(jī)的自動化水平。

下面將參照附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明實施例的銅電解專用橋式起重機(jī)單循環(huán)自動運(yùn)行流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的銅電解專用橋式起重機(jī)列循環(huán)自動運(yùn)行流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的銅電解專用橋式起重機(jī)自動運(yùn)行小循環(huán)1流程圖；

圖4是本發(fā)明實施例的銅電解專用橋式起重機(jī)自動運(yùn)行小循環(huán)2流程圖；

圖5是本發(fā)明實施例的銅電解專用橋式起重機(jī)自動運(yùn)行單循環(huán)和列循環(huán)流程圖；

圖6是本發(fā)明實施例的銅電解專用橋式起重機(jī)路徑規(guī)劃示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例的銅電解橋式起重機(jī)的控制方法的主旨流程圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。

實施例1

銅電解車間陰陽極板電解周期一定，周期終結(jié)時，銅電解專用橋式起重機(jī)要迅速完成電解槽極板更新工作，主要來回運(yùn)行于地面機(jī)組區(qū)和電解槽區(qū)之間。本發(fā)明實施例首先根據(jù)銅電解的工藝流程，規(guī)劃銅電解專用橋式起重機(jī)的工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式、作業(yè)類型。

可選的，本發(fā)明實施例對工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式、作業(yè)類型的劃分如下：

工作模式包括手動和自動兩種模式；

負(fù)載類型視具體情況可包括陰極、陽極56塊及陽極58塊三種類型，負(fù)載類型不同，吊具的特定結(jié)構(gòu)會有不同的動作；其中，負(fù)載類型指的是起重機(jī)吊具起吊和下放的整槽的極板類型和數(shù)量，電解槽兩側(cè)的兩塊陽極板電解速度較慢，故在電解周期內(nèi)存在起吊或下放陽極板存在相隔兩塊的區(qū)別，負(fù)載類型由實際單個電解槽的陰陽極板數(shù)量(例如56,58)不同而不同；

作業(yè)模式包括單循環(huán)模式和列循環(huán)模式；

作業(yè)類型包括只出槽、只裝槽和出裝槽三種作業(yè)類型，并按照橋式起重機(jī)的作業(yè)類型及路徑規(guī)劃自動給定各作業(yè)類型的目標(biāo)。

如圖1所示，完成一次單循環(huán)模式下的出裝槽作業(yè)，起重機(jī)需要先后定位到達(dá)四個目標(biāo)，經(jīng)歷三次目標(biāo)轉(zhuǎn)換。實現(xiàn)起重機(jī)自動運(yùn)行的關(guān)鍵是實現(xiàn)其目標(biāo)的自動轉(zhuǎn)換，設(shè)定目標(biāo)1、目標(biāo)2、目標(biāo)3、目標(biāo)4，共四個目標(biāo)，switch_target1、switch_target2、switch_target3三個目標(biāo)轉(zhuǎn)換標(biāo)志位如圖1所示。其中，各目標(biāo)的劃分是按照橋式起重機(jī)的作業(yè)規(guī)律及其位置移動關(guān)系而規(guī)劃各作業(yè)類型的目標(biāo)；以陰極板的出裝槽為例，較佳的，從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)電解槽起吊陰極為目標(biāo)1，將陰極板搬運(yùn)至陰極剝洗機(jī)組為目標(biāo)2，下放陰極板后，轉(zhuǎn)至陰極準(zhǔn)備機(jī)組為目標(biāo)3，最后將新的陰極母版吊運(yùn)至電解槽裝槽參與電解為目標(biāo)4；其中陽極板的作業(yè)類型與陰極板類似，不做贅述。

在上述作業(yè)模式規(guī)劃的目標(biāo)下，起重機(jī)每到達(dá)一個目標(biāo)，完成作業(yè)，自動將目標(biāo)轉(zhuǎn)換標(biāo)志位置位，使下一個目標(biāo)自動給定，直到本次作業(yè)任務(wù)完成。當(dāng)更換到只出槽作業(yè)模式時，起重機(jī)的目標(biāo)自動跳轉(zhuǎn)至目標(biāo)3，進(jìn)行定位作業(yè)，完成后將switch_target3置位，則起重機(jī)目標(biāo)自動轉(zhuǎn)換至目標(biāo)4，完成作業(yè)后則當(dāng)前的出槽任務(wù)完成。裝槽作業(yè)類型下起始目標(biāo)從目標(biāo)1開始，結(jié)束于目標(biāo)2。圖3、圖4為起重機(jī)在出裝槽過程中的一系列動作流程圖，其中圖3是橋式起重機(jī)的入槽作業(yè)部分動作，圖4是橋式起重機(jī)的出槽作業(yè)時部分動作。實際上，本方法設(shè)定流程的只裝槽和只出槽類型的作業(yè)任務(wù)為出裝槽作業(yè)任務(wù)的前后兩部分，流程清晰，便于作業(yè)類型的更換時目標(biāo)的跳轉(zhuǎn)，大大簡化了控制程序的編寫和便于后期的功能擴(kuò)展。

此外，在生產(chǎn)穩(wěn)定，起重機(jī)正常作業(yè)的情況下，起重機(jī)的作業(yè)路線、目標(biāo)是非常規(guī)律的，但不能排除非正常作業(yè)的情況。故起重機(jī)在非作業(yè)過程中會出現(xiàn)作業(yè)目標(biāo)的臨時改變，在這種情況下，設(shè)定跳轉(zhuǎn)標(biāo)志位clear_task，當(dāng)需要臨時改變目標(biāo)時，操作人員可以手動重新給定新的目標(biāo)槽位，使自動運(yùn)行程序進(jìn)行初始化，使程序重新跳轉(zhuǎn)至起始步運(yùn)行，則起重機(jī)從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)至新的目標(biāo)作業(yè)。

為了進(jìn)一步減輕操作人員的工作強(qiáng)度、提高作業(yè)效率，本實施例提出了列循環(huán)的作業(yè)模式，作業(yè)流程如圖2所示。相對于單循環(huán)作業(yè)針對單槽作業(yè)，在該種模式下，銅電解專用橋式起重機(jī)可以自動對一列槽進(jìn)行只出槽、只裝槽或出裝槽作業(yè)。該作業(yè)模式以單循環(huán)模式為基礎(chǔ)，當(dāng)操作人員選擇一列槽時，程序自動設(shè)定一列槽的起始槽號initial_no和終端槽號terminal_no，在它們之間自動進(jìn)行循環(huán)直至給定槽號大于終端槽號terminal_no，則結(jié)束此次的列循環(huán)作業(yè)。在作業(yè)過程中，也可以在大小車運(yùn)行過程中或定位完成時，人工對跳轉(zhuǎn)標(biāo)志位clear_task置位，臨時更改目標(biāo)槽位。

實現(xiàn)自動運(yùn)行的單循環(huán)和列循環(huán)作業(yè)流程圖如圖5所示。如圖所示，在完成一次只裝槽、出裝槽或只出槽任務(wù)時判斷下一目標(biāo)所對應(yīng)的作業(yè)模式。其中，圖中對目標(biāo)的賦值包括但不限于對該目標(biāo)關(guān)聯(lián)的目標(biāo)位置、工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型等信息進(jìn)行賦值。

本實施例中，銅電解車間包括電解槽區(qū)和地面機(jī)組區(qū)兩個區(qū)域，銅電解專用橋式起重機(jī)來回于這兩個區(qū)域之間作業(yè)。在機(jī)組區(qū)的剝洗機(jī)組，有工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手臂作業(yè)，并且有一段伸出位置較高的洗滌管道，在該區(qū)域，起重機(jī)不允許進(jìn)入，須繞行該區(qū)域，以免發(fā)生碰撞事故。為此，在本實施例中，在初期手動操作，配合地面人員觀察，根據(jù)大小車的激光測距儀劃定起重機(jī)的作業(yè)死區(qū)的邊界，其范圍視車間具體布局而定。舉例如下：

本發(fā)明實施例的作業(yè)死區(qū)劃分及車間布局如圖6所示。綠色部分為電解槽面區(qū)，共有6組4列每列15槽共計360個電解槽槽，左邊為地面機(jī)組區(qū)，包括陰極剝洗機(jī)組、陰極準(zhǔn)備機(jī)組、殘極洗滌機(jī)組、陽極準(zhǔn)備機(jī)組1和2以及陽極和陰極準(zhǔn)備架。起重機(jī)往返于電解槽區(qū)的A、B組與陽極準(zhǔn)備機(jī)組2或部分陽極準(zhǔn)備架之間時，需進(jìn)行路徑規(guī)劃繞過作業(yè)死區(qū)。

路徑規(guī)劃的依據(jù)是在保證安全繞行作業(yè)死區(qū)的前提下，根據(jù)起重機(jī)大小車的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，盡可能使大小車聯(lián)動到達(dá)目標(biāo)位置，從而提高作業(yè)效率。其路徑規(guī)劃情況如下：

A、當(dāng)大車目標(biāo)位置在電解槽面區(qū)，當(dāng)前位置在電解槽面區(qū)，則大小車聯(lián)動到達(dá)目標(biāo)位置。

B、當(dāng)大車的目標(biāo)位置在電解槽面區(qū)，當(dāng)前位置在地面機(jī)組區(qū)，小車目標(biāo)位置和當(dāng)前位置均在虛線區(qū)域下方，則大小車聯(lián)動到達(dá)目標(biāo)。

C、當(dāng)大車目標(biāo)位置在電解槽面區(qū)，當(dāng)前位置在地面機(jī)組區(qū)，小車目標(biāo)位置在虛線區(qū)域下方，當(dāng)前位置在虛線區(qū)域上方，則大小車聯(lián)動到達(dá)臨時目標(biāo)點1，再聯(lián)動到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)。

D、當(dāng)大車目標(biāo)位置在電解槽面區(qū)，當(dāng)前位置在地面機(jī)組區(qū)，小車目標(biāo)位置在虛線區(qū)域上方，當(dāng)前位置在虛線區(qū)域下方，則大小車聯(lián)動到達(dá)臨時目標(biāo)點2，再聯(lián)動到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)。

E、當(dāng)大車目標(biāo)位置在電解槽面區(qū)，當(dāng)前位置在地面機(jī)組區(qū)，小車目標(biāo)位置在虛線區(qū)域上方，當(dāng)前位置在虛線區(qū)域上方，則大小車聯(lián)動到達(dá)臨時目標(biāo)點1，小車待大車運(yùn)動至臨時目標(biāo)點2后，大小車聯(lián)動至預(yù)定目標(biāo)位置。

F、當(dāng)大車目標(biāo)位置在地面機(jī)組區(qū)，當(dāng)前位置在電解槽面區(qū)，小車目標(biāo)位置和當(dāng)前位置均在虛線區(qū)域下方，則大小車聯(lián)動到達(dá)目標(biāo)。

G、當(dāng)大車目標(biāo)位置在地面機(jī)組區(qū)，當(dāng)前位置在電解槽面區(qū)，小車目標(biāo)位置在虛線區(qū)域下方，當(dāng)前位置虛線區(qū)域上方，則大小車先聯(lián)動到達(dá)臨時目標(biāo)點2，再聯(lián)動到達(dá)預(yù)定目標(biāo)位置。

H、當(dāng)大車目標(biāo)位置在地面機(jī)組區(qū)，當(dāng)前位置在電解槽面區(qū)，小車目標(biāo)位置在虛線區(qū)域上方，當(dāng)前位置虛線區(qū)域下方，則大小車先聯(lián)動到達(dá)臨時目標(biāo)點1，再聯(lián)動到達(dá)預(yù)定目標(biāo)位置。

I、當(dāng)大車目標(biāo)位置在地面機(jī)組區(qū)，當(dāng)前位置在電解槽面區(qū)，小車目標(biāo)位置和當(dāng)前位置均在虛線區(qū)域上方，則大小車聯(lián)動到達(dá)臨時目標(biāo)點2，小車待大車運(yùn)動至臨時目標(biāo)點1后，大小車聯(lián)動至預(yù)定目標(biāo)位置。

綜上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可知：

本實施例公開的銅電解橋式起重機(jī)的控制方法，如圖7所示，包括：

步驟S1、獲取目標(biāo)任務(wù)，自動給定該目標(biāo)任務(wù)所分別對應(yīng)的大車和小車的目標(biāo)位置。

步驟S2、在當(dāng)前任務(wù)結(jié)束后，分別獲取大車和小車的當(dāng)前位置。

步驟S3、根據(jù)大車和小車各自的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置從規(guī)劃的路徑中搜索對應(yīng)的作業(yè)路線，根據(jù)該作業(yè)路線以及該目標(biāo)任務(wù)所對應(yīng)的工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型進(jìn)行橋式起重機(jī)的控制，所述控制包括大小車的聯(lián)動、吊具及接液盤的控制。其中，該步驟所述的“規(guī)劃的路徑”即橋式起重機(jī)大車及小車所能流經(jīng)的所有位置的作業(yè)路線總和，換言之，即所有目標(biāo)的所有作業(yè)線路的總和，而本實施例針對具體目標(biāo)所對應(yīng)的某段作業(yè)路線搜索，其與高德及百度地圖導(dǎo)航等功能實現(xiàn)機(jī)理大體類似，不同之處主要在于，對應(yīng)如圖6所示的A至I多種情況，本發(fā)明要聯(lián)合大車和小車各自的當(dāng)前位置及目標(biāo)位置進(jìn)行具體確定；同時，此種實現(xiàn)方式也提升了對橋式起重機(jī)聯(lián)動精度的控制，并且為后續(xù)對死區(qū)的規(guī)避提供了更多的空間自由度，具體如，擴(kuò)大了對規(guī)避死區(qū)的臨時目標(biāo)點的可設(shè)置區(qū)域范圍。

可選的，在該步驟S3中，該作業(yè)類型包括只出槽、只裝槽和出裝槽三種作業(yè)類型，并按照橋式起重機(jī)的作業(yè)規(guī)律及其位置移動關(guān)系規(guī)劃各作業(yè)類型的目標(biāo)，優(yōu)選的，在目標(biāo)和目標(biāo)之間設(shè)定相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換標(biāo)志位，并設(shè)有跳轉(zhuǎn)標(biāo)志位供用戶臨時改動目標(biāo)以切換到初始化。另一方面，作業(yè)模式可包括單循環(huán)模式和列循環(huán)模式，并在完成一次只裝槽、出裝槽或只出槽任務(wù)時判斷下一目標(biāo)所對應(yīng)的作業(yè)模式；工作模式可包括手動和自動兩種模式，負(fù)載類型可包括陰極、陽極56塊及陽極58塊三種類型。其中，具體進(jìn)行橋式起重機(jī)的控制可參照上述圖1至圖6，在此不做贅述。

優(yōu)選的，在事先規(guī)劃的路徑中，可通過激光測距儀劃定地面機(jī)組區(qū)的作業(yè)死區(qū)范圍，在地面機(jī)組區(qū)設(shè)定臨時目標(biāo)點，以滿足在起重機(jī)大小車聯(lián)動的情況下，自動避開作業(yè)死區(qū)。

實施例2

與上述方法實施例相對應(yīng)的，本實施例還公開一種銅電解橋式起重機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一模塊，用于獲取目標(biāo)任務(wù)，自動給定該目標(biāo)任務(wù)所分別對應(yīng)的大車和小車的目標(biāo)位置；

第二模塊，用于在當(dāng)前任務(wù)結(jié)束后，分別獲取大車和小車的當(dāng)前位置；

第三模塊，用于根據(jù)大車和小車各自的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置從規(guī)劃的路徑中搜索對應(yīng)的作業(yè)路線，根據(jù)該作業(yè)路線以及該目標(biāo)任務(wù)所對應(yīng)的工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型進(jìn)行橋式起重機(jī)的控制，所述控制包括大小車的聯(lián)動、吊具及接液盤的控制，實現(xiàn)銅電解橋式起重機(jī)自動安全地運(yùn)行。

在該系統(tǒng)中，優(yōu)選的，在事先規(guī)劃的路徑中，通過激光測距儀劃定地面機(jī)組區(qū)的作業(yè)死區(qū)范圍，并按照起重機(jī)的作業(yè)規(guī)律，在地面機(jī)組區(qū)設(shè)定臨時目標(biāo)點，以滿足在起重機(jī)大小車聯(lián)動的情況下，自動避開作業(yè)死區(qū)。

在該系統(tǒng)中，可選的，上述作業(yè)類型包括只出槽、只裝槽和出裝槽三種作業(yè)類型，并按照橋式起重機(jī)的作作業(yè)類型及路徑規(guī)劃自動給定相應(yīng)的目標(biāo)；較佳的，該系統(tǒng)將只裝槽和只出槽類型的作業(yè)任務(wù)設(shè)置出裝槽作業(yè)任務(wù)的前后兩部分；并在目標(biāo)和目標(biāo)之間設(shè)定相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換標(biāo)志位，且設(shè)有跳轉(zhuǎn)標(biāo)志位供用戶臨時改動目標(biāo)以切換到初始化。另一方面，上述作業(yè)模式可包括單循環(huán)模式和列循環(huán)模式，并在完成一次只裝槽、出裝槽或只出槽任務(wù)時判斷下一目標(biāo)所對應(yīng)的作業(yè)模式；上述工作模式可包括手動和自動兩種模式，上述負(fù)載類型可包括陰極、陽極56塊以及陽極58塊三種類型。

綜上，本發(fā)明實施例所公開的銅電解橋式起重機(jī)的控制方法及系統(tǒng)，可以根據(jù)銅電解的工藝流程以及橋式起重機(jī)的作業(yè)規(guī)律劃分目標(biāo)，并基于目標(biāo)進(jìn)行控制，該控制方式使得本發(fā)明可根據(jù)工作模式、負(fù)載類型、作業(yè)模式和作業(yè)類型的不同自動進(jìn)行差異化的橋式起重機(jī)的控制，并確定大小車聯(lián)動的路徑，確保了整個系統(tǒng)運(yùn)行的有序性、可靠性和穩(wěn)定性,極大提高了銅電解專用橋式起重機(jī)的自動化水平。

此外，本發(fā)明規(guī)劃的作業(yè)模式和作業(yè)類型，簡化了操作邏輯；面向銅電解車間的陰陽極板搬運(yùn)作業(yè)，在長達(dá)幾百米的電解車間的電解槽區(qū)和地面機(jī)組區(qū)之間進(jìn)行自動快速地吊運(yùn)極板，大大減輕了操作人員的工作強(qiáng)度，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效益；針對銅電解專用起重機(jī)的路徑規(guī)劃中設(shè)定的臨時目標(biāo)點，使起重機(jī)的大小車各自達(dá)到目標(biāo)位置之前始終處于聯(lián)動狀態(tài)，且自動避開作業(yè)死區(qū)，既提高了起重機(jī)的作業(yè)效率，又提高了起重機(jī)作業(yè)的安全性。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。