本發(fā)明屬于異型煙包裝線的輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種異型煙碼垛裝置。

背景技術(shù)：

眾所周知，現(xiàn)有條煙碼垛過程中，對于異型條煙，基本為人工操作，存在著誤差率高效率低等各種問題，嚴重影響企業(yè)的發(fā)展。隨著煙草行業(yè)的不斷發(fā)展，條煙包裝效率有待提升，現(xiàn)有的人工作業(yè)方式已經(jīng)滿足不了目前條煙生產(chǎn)和市場的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有結(jié)構(gòu)合理、操作簡單、運行穩(wěn)定、控制準確、效率高適用范圍廣的智能化異型煙碼垛裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種異型煙碼垛裝置，包括一機架，其特征在于：還包括一“蜘蛛”機器人、一異型煙抓取裝置、一條煙輸送裝置和一垛形輸送裝置；所述“蜘蛛”機器人上端固定于所述機架上，所述條煙輸送裝置、垛形輸送裝置并排設(shè)置在所述“蜘蛛”機器人的下方；所述異型煙抓取裝置包括一吸盤、一支撐架、一真空控制裝置，所述支撐架上端固定在所述“蜘蛛”機器人下端，所述吸盤設(shè)置于所述支撐架的下端；所述真空控制裝置包括一電磁閥、一真空發(fā)生器、一過濾器組件，所述電磁閥通過所述真空發(fā)生器、所述過濾器組件連通所述吸盤；所述真空發(fā)生器上安裝一壓力開關(guān)，用于檢測其真空度。

優(yōu)選的，所述“蜘蛛”機器人能夠?qū)崿F(xiàn)空間“3自由度”移動和“1自由度”旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述吸盤為海綿吸盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：它的條煙輸送裝置將分揀系統(tǒng)分揀出來的條煙輸送至“蜘蛛”機器人的抓取范圍內(nèi)，由其視覺識別裝置拍照并給出該條煙的尺寸信息和位置信息，“蜘蛛”機器人控制異型煙抓取裝置實現(xiàn)空間3自由度移動和1自由度旋轉(zhuǎn)，異型煙抓取裝置里的真空控制裝置中的電磁閥，通過控制真空控制裝置中的真空發(fā)生器內(nèi)的正壓氣源的通斷，來控制吸盤末端真空的有無，從而實現(xiàn)了異型煙的抓取和放置動作；碼垛算法包含了兩條和單條產(chǎn)品的抓取判斷和放置判斷，既結(jié)合碼垛垛形的穩(wěn)定可靠，又充分考慮抓取的穩(wěn)定性及效率，完成異型煙的快速拾取、搬運并形成穩(wěn)定節(jié)省空間的緊湊垛形；碼垛輸送裝置將穩(wěn)定整齊的垛形輸送至后續(xù)設(shè)備進行包裝等。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標記為：

1、電磁閥；2、過濾器組件；3、壓力開關(guān)；4、“蜘蛛”機器人；5、機架；6、支撐架；

7、海綿吸盤；8、條煙輸送裝置；9、垛形輸送裝置。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖實施例，對本發(fā)明做進一步描述：

實施例一

如圖1所示，一種異型煙碼垛裝置，包括機架、“蜘蛛”機器人4、異型煙抓取裝置、條煙輸送裝置8和垛形輸送裝置9；蜘蛛”機器人4能夠?qū)崿F(xiàn)空間“3自由度”移動和“1自由度”旋轉(zhuǎn)；“蜘蛛”機器人4的上端固定于機架5上，條煙輸送裝置8、垛形輸送裝置9并排設(shè)置在“蜘蛛”機器人4的下方；異型煙抓取裝置包括海綿吸盤7、支撐架6、真空控制裝置，支撐架6的上端固定在“蜘蛛”機器人4的下端，海綿吸盤7安裝于支撐架6的下端；

真空控制裝置包括電磁閥1、真空發(fā)生器、過濾器組件2，電磁閥1通過真空發(fā)生器、過濾器組件2連通海綿吸盤7；真空發(fā)生器上安裝壓力開關(guān)3，用于檢測其真空度。海綿吸盤7通過真空控制裝置控制其真空的有無，從而實現(xiàn)異型煙的抓取和放置。

本發(fā)明的工作原理和工作過程如下：

如圖1所示，“蜘蛛”機器人4屬于并聯(lián)機構(gòu)，具有3個空間自由度和一個轉(zhuǎn)動自由度，可以控制異型煙抓取裝置實現(xiàn)空間3自由度移動和1自由度旋轉(zhuǎn)；“蜘蛛”機器人4具有高柔性、運動速度快、重復(fù)定位精度高的特點，通過碼垛算法，結(jié)合視覺系統(tǒng)識別控制異型煙抓取裝置完成異型煙的快速拾取、搬運、碼垛。

電磁閥1通過控制真空發(fā)生器及過濾器組件2內(nèi)正壓氣源的通斷控制吸盤末端真空的有無，從而實現(xiàn)對異型煙的抓取和放置動作。碼垛算法包含了超常規(guī)條煙(長寬高尺寸遠遠高于或低于常規(guī)條煙尺寸)的快速處理，通過計算對條煙安放位置進行優(yōu)化，充分考慮了條煙特異性及訂單特異性，結(jié)合兩者得出最優(yōu)碼垛規(guī)則，“蜘蛛”機器人4控制異型煙抓取裝置實現(xiàn)異型煙高速準確抓取，通過輔助裝置視覺系統(tǒng)識別異型煙煙，結(jié)合碼垛算法控制異型煙抓取裝置完成異型煙的快速拾取、搬運并形成穩(wěn)定節(jié)省空間的緊湊垛形。

碼垛算法說明：來料線將條煙輸送至抓取區(qū)域，“蜘蛛”機器人4的視覺裝置采集條煙位置信息和尺寸信息；先對條煙的尺寸進行分析，把條煙分類；對普通尺寸的條煙再根據(jù)單條還是雙條判斷抓取并進行合理碼垛，對超特殊的條煙進行暫存放置，同時記錄碼垛數(shù)量，實時對比碼垛數(shù)量和訂單條煙數(shù)量，并根據(jù)來煙和碼垛情況將暫存區(qū)條煙取回碼垛，當前訂單完成則將碼垛好的條煙向前輸送，進入下一單。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非是對本發(fā)明作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實施例。但是凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型，仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍。