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      一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法與流程

      文檔序號(hào):12233268閱讀:266來源:國知局
      一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法與流程

      本發(fā)明涉及物料輸送系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法。



      背景技術(shù):

      近年來中國經(jīng)濟(jì)高速增長,同時(shí)隨著人民生活質(zhì)量的提高,勢(shì)必造成我國以生產(chǎn)密集型為特點(diǎn)的制造業(yè)爆發(fā)了嚴(yán)重用工荒。全自動(dòng)輸送系統(tǒng)的研究與發(fā)展成為解決用工荒,降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度,解放噴涂、焊接等惡劣環(huán)境下作業(yè)的工人,保障了工人職業(yè)健康,同時(shí)也為國家產(chǎn)業(yè)升級(jí)做好了配套準(zhǔn)備。

      全自動(dòng)輸送系統(tǒng)是整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)線的主動(dòng)脈血管,是在一定距離內(nèi)連續(xù)輸送的搬運(yùn)機(jī)械,可帶動(dòng)諸如鎖螺絲刀等工具沿著預(yù)定的直線軌跡輸送?,F(xiàn)有的輸送設(shè)備主要有皮帶輸送、鏈輪傳動(dòng)、齒輪齒條、絲杠傳動(dòng)等,但其直線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)常采用導(dǎo)向桿與螺母連接等,一般輸送的距離都是固定的,不能根據(jù)實(shí)際需要來進(jìn)行調(diào)節(jié)。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本發(fā)明的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法,該直線輸送系統(tǒng)結(jié)合該控制方法,可實(shí)現(xiàn)其輸送的距離可調(diào),并且能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

      本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):

      提供一種直線輸送系統(tǒng),包括用于傳送待運(yùn)輸物件的滑塊;包括至少兩個(gè)模組,每個(gè)模組具有直線滑軌,兩個(gè)模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接,相鄰連接的兩個(gè)模組之間可拆卸分離;在每個(gè)模組內(nèi),具有:

      動(dòng)力機(jī)構(gòu),其用于帶動(dòng)滑塊在該模組的直線滑軌上滑動(dòng)并滑動(dòng)到相鄰模組的直線滑軌;

      到位傳感器,其感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊滑動(dòng)的速度。

      其中,所述一種直線輸送系統(tǒng)還包括控制器,所述到位傳感器與所述控制器電連接,所述控制器與每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)電連接。

      其中,每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電機(jī),所述電機(jī)與控制器電連接。

      其中,每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括齒輪,所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),所述滑塊設(shè)有與所述齒輪嚙合的齒條。

      其中,每個(gè)所述模組均包括方形的腔體,所述齒輪的一部分外露于所述腔體的側(cè)壁。

      其中,所述齒輪有三個(gè),三個(gè)齒輪之間通過皮帶連接,三個(gè)所述齒輪均勻分布于所述腔體的側(cè)壁。

      其中,所述滑塊包括上平行塊、側(cè)部連接塊和下平行塊,所述側(cè)部連接塊分別與上平行塊和下平行塊的一個(gè)側(cè)部機(jī)械連接,所述上平行塊和下平行塊平行設(shè)置,所述下平行塊設(shè)有用于固定待運(yùn)輸物件的第一通孔。

      一種直線輸送系統(tǒng)的控制方法,其包括如下步驟:

      速度修改步驟:前一個(gè)模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊,則該模組的控制器控制自身的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度降低;

      速度恢復(fù)步驟:滑塊被相鄰模組接過去后,前一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度恢復(fù)為原來的速度。

      其中,在速度修改步驟之前執(zhí)行同步步驟:前一個(gè)模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊,則前一個(gè)模組的控制器向相鄰模組的控制器發(fā)出同步信號(hào)。

      其中,前一個(gè)模組的控制器控制自身的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度下降為原來的速度的25%至35%。

      其中,在同步步驟之前執(zhí)行滑塊初始位置判斷步驟:

      將滑塊移動(dòng)預(yù)設(shè)距離;

      判斷滑塊是否在初始位置,如果是,則低速反向移動(dòng)離開初始位置,如果否,則高速向初始位置移動(dòng)。

      本發(fā)明的有益效果:

      本發(fā)明的一種直線輸送系統(tǒng),包括用于傳送待運(yùn)輸物件的滑塊;還包括至少兩個(gè)模組,每個(gè)模組具有直線滑軌,兩個(gè)模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接,相鄰連接的兩個(gè)模組之間可拆卸分離;在每個(gè)模組內(nèi)具有:用于帶動(dòng)滑塊在直線滑軌上滑動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)以及感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊滑動(dòng)的速度的到位傳感器。兩個(gè)模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接,兩個(gè)模組的直線導(dǎo)軌拼接成一條長的直線導(dǎo)軌供滑塊運(yùn)動(dòng),以延長輸送距離,當(dāng)要縮短輸送距離時(shí),可以將一個(gè)或者數(shù)個(gè)模組從原來的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來,進(jìn)而縮短輸送距離,即實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào),利用到位傳感器感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊滑動(dòng)的速度,這樣后一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度大于前一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度,后一個(gè)模組就可將滑塊順利地從前一個(gè)模組接過來,使得本系統(tǒng)能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

      本發(fā)明的一種直線輸送系統(tǒng)的軟件控制方法是:當(dāng)有兩個(gè)以上的模組拼接在一起時(shí),前一個(gè)模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊,前一個(gè)模組的控制器控制自身的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度低于原來的速度;其它模組可以是一直以恒定速度(即與前一個(gè)模組的原來的速度相同的速度)運(yùn)行,滑塊就可被后一個(gè)模組順利地接過去,然后前一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度恢復(fù)為原來的速度,因此,本發(fā)明通過以上的控制方法能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

      附圖說明

      利用附圖對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步說明,但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制,對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。

      圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖2是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的另一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖3是圖2中A處的放大示意圖。

      圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的第三個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖5是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的一個(gè)模組的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖6是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖中包括有:

      第一模組100;

      第二模組200;

      固定件300;

      滑塊1、上平行塊11、齒條111、側(cè)部連接塊12、第二通孔121、下平行塊13、第一通孔131;

      直線滑軌2;

      電機(jī)3;

      齒輪4;

      到位傳感器5;

      方形的腔體6、側(cè)壁61;

      皮帶7。

      具體實(shí)施方式

      結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

      本實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng),如圖1至圖6所示,包括用于傳送待運(yùn)輸物件的滑塊1;包括如圖1所示的第一模組100和第二模組200,每個(gè)模組具有直線滑軌2,兩個(gè)模組可通過固定件300相鄰連接使得其直線滑軌2前后拼接,相鄰連接的兩個(gè)模組之間可通過拆卸固定件300而可拆卸分離;在每個(gè)模組內(nèi),具有用于帶動(dòng)滑塊1在直線滑軌2上滑動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)以及感應(yīng)到滑塊1到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊1滑動(dòng)的速度的到位傳感器5。

      具體的,每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電機(jī),所述電機(jī)與控制器電連接,所述控制器與到位傳感器電連接。

      所述到位傳感器5可以是接近傳感器;由于滑塊1是金屬的,所以到位傳感器5也可以是金屬感應(yīng)器。

      當(dāng)然,模組的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需要的輸送長度來設(shè)置,通過固定件將模組橫向拼接,橫向拼接的目的是使得每個(gè)模組的直線滑軌可拼接成一條長的滑軌供滑塊1運(yùn)動(dòng),以延長輸送距離,當(dāng)要縮短輸送距離時(shí),可以拆卸固定件,進(jìn)而將一個(gè)或者數(shù)個(gè)模組從原來的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來,進(jìn)而縮短輸送距離,即實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào)。

      其中,每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)3和三個(gè)齒輪4,三個(gè)齒輪4之間通過皮帶7連接,齒輪4的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需要來設(shè)置,齒輪4之間通過皮帶7連接,所述電機(jī)3與所述控制器電連接,利用一個(gè)電機(jī)3來同時(shí)帶動(dòng)三個(gè)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng),利用控制器控制電機(jī)3的轉(zhuǎn)速,電機(jī)3以合適的轉(zhuǎn)速帶動(dòng)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)。

      其中,每個(gè)所述模組均包括方形的腔體6,三個(gè)所述齒輪4均勻分布于所述腔體6的側(cè)壁61,可使得對(duì)滑塊1傳輸更為穩(wěn)定,所述齒輪4的一部分外露于所述腔體的側(cè)壁61,腔體6可以收納直線輸送系統(tǒng)的很多部件,進(jìn)而對(duì)該些部件進(jìn)行保護(hù),同時(shí),直線輸送系統(tǒng)的安全性和整體性也會(huì)更好。

      其中,所述滑塊1設(shè)有與所述齒輪4嚙合的齒條111,三個(gè)齒輪4輪流與齒條111嚙合,以達(dá)到將滑塊1往前送的目的。

      其中,所述滑塊1包括上平行塊11、側(cè)部連接塊12和下平行塊13,所述側(cè)部連接塊12分別與上平行塊11和下平行塊13的一個(gè)側(cè)部機(jī)械連接,所述上平行塊11和下平行塊13平行設(shè)置,所述齒條111具體設(shè)在上平行塊11,此種結(jié)構(gòu)的滑塊1可節(jié)省材料,穩(wěn)固性也好。

      其中,所述下平行塊13設(shè)有用于固定待運(yùn)輸物件的第一通孔131,待運(yùn)輸物件比如鎖螺絲刀等。

      其中,所述第一通孔131包括圓孔和方孔,可適應(yīng)裝配不同的待運(yùn)輸物件,當(dāng)然第一通孔131也可設(shè)為其他形狀的通孔。

      其中,所述側(cè)部連接塊12設(shè)有用于固定待運(yùn)輸物件的第二通孔121,也可根據(jù)實(shí)際情況將待運(yùn)輸物件固定在側(cè)部連接塊12的第二通孔121。

      本實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)通過以下的控制方法來工作:

      本實(shí)施例可根據(jù)實(shí)際需要拼接多個(gè)模組,相鄰的兩個(gè)模組之間通過固定件(與圖2和圖3中的固定件300的結(jié)構(gòu)相同)可拆卸連接,具體是固定件上設(shè)有螺孔,讓螺絲穿過從而將相鄰兩個(gè)模組進(jìn)行固定,通過固定件將模組橫向拼接,橫向拼接的目的是使得每個(gè)模組的直線滑軌可拼接成一條長的滑軌供滑塊1運(yùn)動(dòng),以延長輸送距離,當(dāng)要縮短輸送距離時(shí),可以拆卸固定件,進(jìn)而將一個(gè)或者數(shù)個(gè)模組從原來的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來,進(jìn)而縮短輸送距離,即可實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào)。

      當(dāng)如圖1的有兩個(gè)模組拼接在一起時(shí),

      先執(zhí)行滑塊初始位置判斷步驟:

      第一個(gè)模組100的控制器控制滑塊1移動(dòng)10mm;

      判斷滑塊1是否在初始位置,如果是,則低速反向移動(dòng)離開初始位置,如果否,則高速向初始位置移動(dòng)。

      接著執(zhí)行同步步驟:

      控制器通過到位傳感器5感應(yīng)滑塊1到達(dá)預(yù)定的位置(預(yù)定的位置一般是位于每個(gè)模組末尾的位置,當(dāng)滑塊1即將離開第一個(gè)模組100時(shí),通過到位傳感器5告知第一個(gè)模組100的控制器,第一個(gè)模組100的控制器則向第二個(gè)模組200的控制器發(fā)出同步信號(hào)。

      這樣做的好處是:當(dāng)?shù)谝粋€(gè)模組100開始工作時(shí),其它的模組還可以暫時(shí)不工作,以節(jié)省電能,降低設(shè)備的損耗,其它模組在等到收到同步信號(hào)后才開始工作。

      當(dāng)然,如果所有電機(jī)都是同時(shí)啟動(dòng)在持續(xù)工作,那么就不需要發(fā)出同步信號(hào)了。

      接著執(zhí)行扭力修改步驟:

      第一個(gè)模組100的控制器控制自身的電機(jī)3的扭力下降,經(jīng)過多次試驗(yàn),驗(yàn)證了將扭力下降為原來的30%,可使得第二模組的電機(jī)以100%的扭力順利地將滑塊接過去,實(shí)現(xiàn)滑塊的完美交接。

      最后執(zhí)行扭力恢復(fù)步驟:滑塊1被第二個(gè)模組200接過去后,第一個(gè)模組100的電機(jī)3的扭力恢復(fù)為原來的扭力。

      如果有兩個(gè)以上的模組,則相鄰兩個(gè)模組之間依次重復(fù)執(zhí)行以上的步驟。

      因此,本實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào),并且能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

      最后應(yīng)當(dāng)說明的是,以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案,而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制,盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)地說明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解,可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換,而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。

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