一種場(chǎng)橋gps防打保齡系統(tǒng)及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及屬于港口集裝箱儲(chǔ)運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種場(chǎng)橋GPS防打保齡系統(tǒng)及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著中國(guó)進(jìn)出口貿(mào)易額大幅增長(zhǎng)，整個(gè)集裝箱運(yùn)輸業(yè)也快速增長(zhǎng)。在快速增長(zhǎng)的過(guò)程中，必然會(huì)產(chǎn)生各類問(wèn)題，其中之一就是安全問(wèn)題。在進(jìn)行集裝箱裝卻作業(yè)過(guò)程中，場(chǎng)橋小車運(yùn)行時(shí)由于吊具或吊集裝箱起升高度不足而碰撞到堆場(chǎng)中疊堆著的集裝箱，從而造成相應(yīng)箱體及相鄰箱堆連鎖傾翻的事故，簡(jiǎn)稱為打保齡；場(chǎng)橋作業(yè)存在著頗多風(fēng)險(xiǎn)，最為棘手的莫過(guò)于打保齡，為了解決場(chǎng)橋打保齡風(fēng)險(xiǎn)，目前市場(chǎng)上出現(xiàn)了一種大門字型作業(yè)方式，大門字型作業(yè)雖然大大降低了場(chǎng)橋打保齡的風(fēng)險(xiǎn)，但是作業(yè)效率明顯降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種場(chǎng)橋GPS防打保齡系統(tǒng)及其方法。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種場(chǎng)橋GPS防打保齡方法，包括如下步驟:
[0005](一)通過(guò)GPS定位系統(tǒng)對(duì)大車位置、場(chǎng)地、車道、目標(biāo)箱以及集裝箱位置進(jìn)行定位并通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送至碼頭操作系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；
[0006]( 二)完成定位后，碼頭操作系統(tǒng)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊將執(zhí)行信號(hào)發(fā)送至無(wú)線執(zhí)行終端，無(wú)線執(zhí)行終端發(fā)出執(zhí)行命令控制大車到達(dá)集裝箱位置，并啟動(dòng)吊具夾住集裝箱，并升起順著車道水平運(yùn)輸至目標(biāo)箱上方，在水平運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中設(shè)置有第一水平速度控制區(qū)域，到達(dá)目標(biāo)箱的正上方；
[0007](三)接著吊具開始下降，在垂直方向運(yùn)輸過(guò)程中設(shè)置有第一垂直速度控制區(qū)域，經(jīng)過(guò)第一垂直速度控制區(qū)域后依次第二垂直速度控制區(qū)域和第三垂直速度控制區(qū)域，通過(guò)第三垂直速度控制區(qū)的速度控制后集裝箱直接放置于目標(biāo)箱上，完成集裝箱的調(diào)控；
[0008]進(jìn)一步的，所述步驟(二)中吊具平移至目標(biāo)箱上方時(shí)，在吊具的中心線與目標(biāo)箱中心線前后偏差在140CM時(shí)，執(zhí)行步驟(三)。
[0009]進(jìn)一步的，所述第一水平速度控制區(qū)域包括水平減速區(qū)、10%水平全速區(qū)以及停止區(qū)，所述水平減速區(qū)為距離目標(biāo)箱水平位置3米的距離，所述10%水平全速區(qū)為距離目標(biāo)箱水平位置I米的距離，所述停止區(qū)為距離目標(biāo)箱水平位置0.2米距離。
[0010]進(jìn)一步的，所述步驟(三)中，第一垂直速度控制區(qū)域從距離目標(biāo)箱垂直位置9.4米開始減速，直至距離目標(biāo)箱垂直位置7.9米時(shí)停止，并進(jìn)行GPS定位，監(jiān)測(cè)是否發(fā)生偏移；接著進(jìn)入所述第二垂直速度控制區(qū)域，從距離目標(biāo)箱垂直位置6.5米開始進(jìn)行減速，直至距離目標(biāo)箱垂直位置5米時(shí)停止，并進(jìn)行GPS定位，監(jiān)測(cè)是否發(fā)生偏移；最后進(jìn)入第三垂直速度控制區(qū)域，該第三垂直速度控制區(qū)域包括垂直減速區(qū)、10 %垂直全速區(qū)以及垂直停止區(qū)，所述垂直減速區(qū)為距離目標(biāo)箱垂直位置2.3米的距離，所述10%垂直全速區(qū)為距離目標(biāo)箱垂直位置0.9米的距離，所述停止區(qū)為距離目標(biāo)箱垂直位置0.5米距離。
[0011]進(jìn)一步的，所述第一垂直速度控制區(qū)域和第二垂直速度控制區(qū)域的速度控制至全速的一半。
[0012]實(shí)現(xiàn)上述的一種場(chǎng)橋GPS防打保齡方法的一種場(chǎng)橋GPS防打保齡系統(tǒng)，包括:
[0013]碼頭操作系統(tǒng):該碼頭操作系統(tǒng)設(shè)有相互連接的數(shù)據(jù)處理模塊、無(wú)線傳輸模塊以及人機(jī)操作界面，通過(guò)所述的數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)場(chǎng)橋情景數(shù)據(jù)的處理，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊用于連接其他外置設(shè)備；
[0014]GPS定位系統(tǒng):通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)與碼頭操作系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)大車、小車以及吊具的定位以及信息的反饋；
[0015]RTG無(wú)線終端:通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與碼頭操作系統(tǒng)連接；
[0016]場(chǎng)橋控制子系統(tǒng):包括PLC運(yùn)算控制裝置以及于PLC運(yùn)算控制裝置連接的定位控制裝置，所述PLC運(yùn)算控制裝置通過(guò)無(wú)線方式與所述無(wú)線傳輸模塊連接，定位控制裝置實(shí)時(shí)監(jiān)控小車、吊具的位置情況。
[0017]進(jìn)一步的，所述GPS定位系統(tǒng)采用北斗GPS定位系統(tǒng)，還包括設(shè)于小車車頂?shù)腉PS定位天線，北斗GPS定位系統(tǒng)通過(guò)該GPS定位天線對(duì)大車或者小車位置進(jìn)行定位并將相應(yīng)數(shù)據(jù)反饋至碼頭操作系統(tǒng)中進(jìn)行處理。
[0018]進(jìn)一步的，所述定位控制裝置包括第一編碼器和第二編碼器，所述第一編碼器與小車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子連接，所述第二編碼器與吊具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子連接，第一編碼器和第二編碼器得到小車和吊具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)線數(shù)，再由PLC根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)線數(shù)計(jì)算得到小車和吊具的高度。
[0019]進(jìn)一步的，所述PLC計(jì)算得到小車和吊具的高度的公式為:高度=N*轉(zhuǎn)動(dòng)線數(shù)，其中N大于O的任意數(shù)。
[0020]進(jìn)一步的，所述無(wú)線網(wǎng)絡(luò)為2.4GHz的收發(fā)系統(tǒng)，其工作頻率為400MHz。
[0021]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明極大程度的為企業(yè)提高了作業(yè)效率和節(jié)約了生產(chǎn)成本，同時(shí)大幅度減輕司機(jī)的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了生產(chǎn)事故率，對(duì)于推行碼頭行業(yè)的整體安全性有著積極作用。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為場(chǎng)橋GPS防打保齡水平方向的減速區(qū)域示意圖。
[0023]圖2為場(chǎng)橋GPS防打保齡系統(tǒng)部分運(yùn)作的示意圖。
[0024]圖3為場(chǎng)橋GPS防打保齡垂直方向的減速區(qū)域示意圖。
[0025]圖4為場(chǎng)橋GPS防打保齡垂直方向的減速區(qū)域另一示意圖。
[0026]圖5為場(chǎng)橋GPS防打保齡系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0028]圖1至圖3示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的一種場(chǎng)橋GPS防打保齡系統(tǒng)。
[0029]本實(shí)施例提供的一種場(chǎng)橋GPS防打保齡方法，包括如下步驟:
[0030](一 )通過(guò)GPS定位系統(tǒng)對(duì)大車01位置、場(chǎng)地、車道02、目標(biāo)箱03以及集裝箱04位置進(jìn)行定位并通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送至碼頭操作系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；
[0031]( 二)完成定位后，碼頭操作系統(tǒng)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊將執(zhí)行信號(hào)發(fā)送至無(wú)線執(zhí)行終端，無(wú)線執(zhí)行終端發(fā)出執(zhí)行命令控制大車01到達(dá)集裝箱04位置，并啟動(dòng)吊具05夾住集裝箱04，并升起順著車道02水平運(yùn)輸至目標(biāo)箱03上方，如圖1所示，在水平運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中設(shè)置有第一水平速度控制區(qū)域，到達(dá)目標(biāo)箱03的正上方，其中第一水平速度控制區(qū)域包括水平減速區(qū)、10 %水平全速區(qū)以及停止區(qū)，所述水平減速區(qū)為距離目標(biāo)箱03水平位置3米的距離，所述10%水平全速區(qū)為距離目標(biāo)箱03水平位置I米的距離，所述停止區(qū)為距離目標(biāo)箱03水平位置0.2米距離，即系當(dāng)?shù)蹙?5帶動(dòng)集裝箱04距離目標(biāo)箱03的水平位置為3米時(shí)，開始減速，當(dāng)?shù)竭_(dá)距離目標(biāo)箱03水平位置I米的距離時(shí)吊具的速度為全速的10%，如此直到接近目標(biāo)箱03 ;
[0032](三)如圖2所示，當(dāng)?shù)蹙?5平移至目標(biāo)箱03上方時(shí)，在吊具05的中心線與目標(biāo)箱03中心線前后偏差在140CM時(shí)，吊具05開始下降，在垂直方向運(yùn)輸過(guò)程中設(shè)置有第一垂直速度控制區(qū)域，經(jīng)過(guò)第一垂直速度控制區(qū)域后依次第二垂直速度控制區(qū)域和第三垂直速度控制區(qū)域，通過(guò)第三垂直速度控制區(qū)的速度控制后集裝箱04直接放置于目標(biāo)箱03上，完成集裝箱04的調(diào)控，其中，如圖3所示，第一垂直速度控制區(qū)域從距離目標(biāo)箱03垂直位置9.4米開始減速，直至距離目標(biāo)箱03垂直位置7.9米時(shí)停止，并進(jìn)行GPS定位，監(jiān)測(cè)是否發(fā)生偏移；如圖4所示，接著進(jìn)入所述第二垂直速度控制區(qū)域，從距離目標(biāo)箱03垂直位置6.5米開始進(jìn)行減速，直至距離目標(biāo)箱03垂直位置5米時(shí)停止，并進(jìn)行GPS定位，監(jiān)測(cè)是否發(fā)生偏移；