一種天車控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及電氣控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種天車控制方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]天車也稱為橋架型起重機(jī)，是起重機(jī)的一種，其結(jié)構(gòu)包括二個(gè)平行的軌道，一個(gè)架在二平行軌道上，與此垂直的橋架，以及橋架上的吊車及吊鉤。橋架可以在平行軌道上移動(dòng)，吊車可以在橋架上移動(dòng)。在鋁合金熔煉領(lǐng)域，天車用來(lái)拖運(yùn)加料桶至熔煉爐上方，以實(shí)現(xiàn)往熔煉爐中加料。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)在利用天車加料時(shí)，由人工控制天車橋架和吊車運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)加料桶移動(dòng)到熔煉爐上方。但是，隨著近年來(lái)環(huán)保要求的增強(qiáng)，熔煉爐上方積塵罩的體積也在擴(kuò)大，這在一定程度上阻擋了天車控制人員的視線，很容易造成加料桶碰撞熔煉爐爐襯的事故，給設(shè)備維護(hù)人員帶來(lái)額外工作負(fù)荷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N天車控制方法、裝置及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有人工控制天車加料的方式，容易出現(xiàn)加料桶碰撞熔煉爐爐襯的問(wèn)題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下:
[0006]—種天車控制方法，天車包括兩個(gè)平行的軌道，架在平行軌道上且與軌道垂直的橋架，可沿橋架水平移動(dòng)的吊車及與吊車連接的掛鉤，在所述平行軌道上設(shè)置第一限位開(kāi)關(guān)，在所述橋架上設(shè)置第二限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)橋架移動(dòng)至第一限位開(kāi)關(guān)處，且吊車移動(dòng)至第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，所述掛鉤正對(duì)加料桶起始位置的中心，該方法包括:
[0007]在獲取加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第一限位開(kāi)關(guān)處停止，控制吊車沿橋架向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)停止；
[0008]在拖動(dòng)加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，其中，所述第一預(yù)置時(shí)間與橋架移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在軌道方向上的投影長(zhǎng)度值，所述第二預(yù)置時(shí)間與吊車移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在垂直于軌道方向上的投影長(zhǎng)度值。
[0009]優(yōu)選地，所述控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，包括:
[0010]控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，在第一預(yù)置時(shí)間內(nèi)吊車相對(duì)橋架靜止不動(dòng)；
[0011]在橋架移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間之后，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間。
[0012]優(yōu)選地，所述控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，包括:
[0013]控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，在第二預(yù)置時(shí)間內(nèi)橋架靜止不動(dòng)；
[0014]在吊車移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間之后，控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間。
[0015]優(yōu)選地，所述控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，包括:
[0016]控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，其中，橋架開(kāi)始移動(dòng)的時(shí)間與吊車開(kāi)始移動(dòng)的時(shí)間相同。
[0017]一種天車控制裝置，天車包括兩個(gè)平行的軌道，架在平行軌道上且與軌道垂直的橋架，可沿橋架水平移動(dòng)的吊車及與吊車連接的掛鉤，在所述平行軌道上設(shè)置第一限位開(kāi)關(guān)，在所述橋架上設(shè)置第二限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)橋架移動(dòng)至第一限位開(kāi)關(guān)處，且吊車移動(dòng)至第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，所述掛鉤正對(duì)加料桶起始位置的中心，該裝置包括:
[0018]加料移動(dòng)控制單元，用于在獲取加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第一限位開(kāi)關(guān)處停止，控制吊車沿橋架向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)停止；
[0019]拖料移動(dòng)控制單元，用于在拖動(dòng)加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，其中，所述第一預(yù)置時(shí)間與橋架移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在軌道方向上的投影長(zhǎng)度值，所述第二預(yù)置時(shí)間與吊車移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在垂直于軌道方向上的投影長(zhǎng)度值。
[0020]優(yōu)選地，所述拖料移動(dòng)控制單元包括:
[0021]第一拖料移動(dòng)控制子單元，用于控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，在第一預(yù)置時(shí)間內(nèi)吊車相對(duì)橋架靜止不動(dòng)；在橋架移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間之后，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間。
[0022]優(yōu)選地，所述拖料移動(dòng)控制單元包括:
[0023]第二拖料移動(dòng)控制子單元，用于控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，在第二預(yù)置時(shí)間內(nèi)橋架靜止不動(dòng)；在吊車移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間之后，控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間。
[0024]優(yōu)選地，所述拖料移動(dòng)控制單元包括:
[0025]第三拖料移動(dòng)控制子單元，用于控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，其中，橋架開(kāi)始移動(dòng)的時(shí)間與吊車開(kāi)始移動(dòng)的時(shí)間相同。
[0026]—種天車控制系統(tǒng)，包括天車、第一限位開(kāi)關(guān)、第二限位開(kāi)關(guān)和處理器，其中，
[0027]所述天車包括兩個(gè)平行的軌道，架在平行軌道上且與軌道垂直的橋架，可沿橋架水平移動(dòng)的吊車及與吊車連接的掛鉤；
[0028]所述第一限位開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述平行軌道上，所述第二限位開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述橋架上，當(dāng)橋架移動(dòng)至第一限位開(kāi)關(guān)處，且吊車移動(dòng)至第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，所述掛鉤正對(duì)加料桶的中心；
[0029]所述處理器用于，在獲取加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第一限位開(kāi)關(guān)處停止，控制吊車沿橋架向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)停止；在拖動(dòng)加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，其中，所述第一預(yù)置時(shí)間與橋架移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在軌道方向上的投影長(zhǎng)度值，所述第二預(yù)置時(shí)間與吊車移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在垂直于軌道方向上的投影長(zhǎng)度值。
[0030]從上述的技術(shù)方案可以看出，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的天車控制方法，用于控制天車加料，該天車包括兩個(gè)平行的軌道，架在平行軌道上且與軌道垂直的橋架，可沿橋架水平移動(dòng)的吊車及與吊車連接的掛鉤，在所述平行軌道上設(shè)置第一限位開(kāi)關(guān)，在所述橋架上設(shè)置第二限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)橋架移動(dòng)至第一限位開(kāi)關(guān)處，且吊車移動(dòng)至第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，所述掛鉤正對(duì)加料桶起始位置的中心。在獲取加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第一限位開(kāi)關(guān)處停止，控制吊車沿橋架向靠近加料桶起始位置方向移動(dòng)，直至移動(dòng)至所述第二限位開(kāi)關(guān)處時(shí)停止；在拖動(dòng)加料桶的過(guò)程，控制橋架沿平行軌道向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第一預(yù)置時(shí)間，控制吊車沿橋架向靠近熔煉爐方向移動(dòng)第二預(yù)置時(shí)間，其中，所述第一預(yù)置時(shí)間與橋架移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在軌道方向上的投影長(zhǎng)度值，所述第二預(yù)置時(shí)間與吊車移動(dòng)速度的乘積等于加料桶起始位置中心與熔煉爐中心連線在垂直于軌道方向上的投影長(zhǎng)度值。本申請(qǐng)通過(guò)限位開(kāi)關(guān)定位天車的起始點(diǎn)，并通過(guò)預(yù)先計(jì)算得到橋架和吊車的移動(dòng)時(shí)間，進(jìn)而自動(dòng)控制橋架和吊車移動(dòng)指定的時(shí)間，即可拖動(dòng)加料桶到達(dá)熔煉爐正上方，天車移動(dòng)精度更高，減少了碰撞熔煉爐的事故發(fā)生概率。
【附圖說(shuō)明】
[0031]為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可