一種碼坯機(jī)及碼坯方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種碼坯機(jī)及碼坯方法，包括小機(jī)械手、輸送線、以可移動(dòng)的龍門架為框架的大機(jī)械手、以及控制系統(tǒng)；所述大機(jī)械手以龍門架為框架，包括升降機(jī)構(gòu)、X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)。升降機(jī)構(gòu)位于龍門架內(nèi)上下滑動(dòng)，使得整個(gè)設(shè)備的高度可控；X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在龍門架內(nèi)左右滑動(dòng)，最大限度的滿足了夾持機(jī)構(gòu)所夾持的磚坯在經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后碼放到磚車兩側(cè)的需要；設(shè)置了旋轉(zhuǎn)、夾持機(jī)構(gòu)使大機(jī)械手增加了旋轉(zhuǎn)功能，通過改變夾持機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度來改變磚坯的碼放方向，從而使磚坯的碼放方式縱橫交錯(cuò)，在不減少單個(gè)磚車產(chǎn)量的基礎(chǔ)上避免了垮坯事件的發(fā)生。
【專利說明】
一種碼坯機(jī)及碼坯方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及建材行業(yè)自動(dòng)化機(jī)械，具體涉及一種碼坯機(jī)及運(yùn)用該碼坯機(jī)碼坯的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，許多磚廠都開始使用機(jī)械碼坯機(jī)替代人工碼坯?，F(xiàn)有的碼坯機(jī)一般都是由固定的龍門架、倒懸掛安裝在龍門架上的小機(jī)械手以及倒懸掛安裝在龍門架上的大機(jī)械手組成。大機(jī)械手的升降機(jī)構(gòu)一般位于龍門架的頂部，升降機(jī)構(gòu)的主體包括一個(gè)矩形筒體及安裝在側(cè)面的線性導(dǎo)軌和齒條，工作時(shí)電機(jī)通過耦合方式驅(qū)動(dòng)齒條升降從而帶動(dòng)整個(gè)矩形筒體升降。在提升過程中，矩形筒體往往會突出龍門架一定的高度，這樣務(wù)必會增加整個(gè)設(shè)備的總高度，從而導(dǎo)致需要占用過多的上部空間；其缺點(diǎn)一是需要加高或者重建廠房，增加生產(chǎn)成本。二是由于設(shè)備較高，容易導(dǎo)致運(yùn)輸車輛違規(guī)超高，不便于運(yùn)輸。
[0003]小機(jī)械手的作用是從制磚機(jī)出坯工位抓取磚坯后放置到輸送線上，現(xiàn)有的小機(jī)械手倒懸掛安裝在龍門架上，必須要有相應(yīng)的橫梁來固定豎直筒體，該橫梁位于機(jī)械手夾持裝置的上方使得上部空間不夠開闊，不僅會阻擋看機(jī)人員的視線，導(dǎo)致無法及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備出現(xiàn)的故障。還會阻擋大機(jī)械手的行走位置，使大機(jī)械手無法在最佳位置抓取磚坯，必須等待輸送線多行走一段距離，以越過橫梁。因此影響了生產(chǎn)效率。該磚坯抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡單，不能完成多個(gè)不同方向的結(jié)構(gòu)調(diào)整，使其在與制磚機(jī)對接時(shí)比較困難。
[0004]目前與旋轉(zhuǎn)式六模、八模制磚機(jī)配套使用的碼坯機(jī)都是由一個(gè)小型機(jī)械手在制磚機(jī)大盤上抓取磚坯后放到輸送線上，待輸送線上的磚坯數(shù)量為設(shè)定值時(shí)，再由大機(jī)械手整排抓取磚坯并按照預(yù)定的行數(shù)和層數(shù)放到磚車上。眾所周知，磚坯同向碼放會出現(xiàn)垮坯的現(xiàn)象，然而現(xiàn)有大機(jī)械手的夾持機(jī)構(gòu)和升降裝置采用固定連接方式，工作時(shí)只能按照同一方向碼放磚坯，為了解決上述問題，一些廠家采用人工翻轉(zhuǎn)，或者逐層減少每行的磚坯數(shù)量，即階梯式碼磚的方法。其缺陷要么是增加人工成本的同時(shí)降低了工作效率，要么是占用同樣磚車資源的情況下減少了磚車上磚坯的碼放數(shù)量，同樣也是降低了工作效率。
[0005]此外，現(xiàn)有大機(jī)械手上安裝的夾持機(jī)構(gòu)，其兩側(cè)的夾板普遍采用鉸鏈對向安裝，夾持磚坯時(shí)由氣缸提供動(dòng)力拉動(dòng)一側(cè)的活動(dòng)夾板，使之傾斜從而產(chǎn)生夾持力，傾斜的夾板容易造成磚坯局部受力不均，當(dāng)夾持的磚坯數(shù)量較少時(shí)會出現(xiàn)磚坯變形或被夾碎的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明針對上述問題，提供一種與旋轉(zhuǎn)式六模、八模制磚機(jī)配套使用的碼坯機(jī)及碼坯方法。
[0007]本發(fā)明的技術(shù)方案之一:一種碼坯機(jī)，其特征在于，包括小機(jī)械手、輸送線、以可移動(dòng)的龍門架為框架的大機(jī)械手、以及控制系統(tǒng);地面上磚車軌道的兩側(cè)安裝有與之平行的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌一側(cè)設(shè)置有坐地式小機(jī)械手，導(dǎo)軌上安裝有可移動(dòng)的龍門架，大機(jī)械手以該龍門架為框架，包括升降機(jī)構(gòu)、X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu);龍門架兩側(cè)的立板上安裝有線性導(dǎo)軌，龍門架中部安裝有升降機(jī)構(gòu)的矩形框，該矩形框通過滑塊在立板上的線性導(dǎo)軌上滑動(dòng);矩形框上安裝有線性導(dǎo)軌，X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過滑塊在矩形框上的線性導(dǎo)軌上左右滑動(dòng);X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間通過固定板連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下部安裝有夾持機(jī)構(gòu)。
[0008]進(jìn)一步地，所述磚坯抓取機(jī)械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座、X軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)、Z軸向伺服電機(jī)及減速機(jī);豎直筒體上方通過支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，X軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的筒體與支撐座固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過L形連接板安裝有夾持裝置;豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，Z軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的傳動(dòng)軸向上伸入豎直筒體中并通過旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座連接;豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。
[0009]進(jìn)一步地，所述調(diào)整座包括圓箍、V形連接板、L形固定板、內(nèi)襯板、底板、X軸向直槽孔、Y軸向直槽孔，底板中部安裝有內(nèi)襯板和上、下兩個(gè)V形連接板，每個(gè)V形連接板的端部安裝有圓箍，該圓箍為兩對半圓形圓箍通過螺栓連接而成;底板的兩側(cè)安裝有L形固定板，L形固定板上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板上設(shè)置有與L形固定板上X軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔，底板上設(shè)置與L形固定板上Y軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔。
[0010]進(jìn)一步地，所述龍門架包括立于兩側(cè)的立板、頂部安裝的橫梁、以及用于支撐龍門架兩側(cè)立板的底座，其中立板和橫梁為U型;兩側(cè)的底座上分別安裝有伺服電機(jī);在伺服電機(jī)的作用下使得龍門架能夠在導(dǎo)軌上移動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步地，所述升降機(jī)構(gòu)包括矩形框、伺服電機(jī)、雙輸出蝸輪蝸桿減速機(jī)、輸出軸、帶座軸承、鏈輪、從動(dòng)鏈輪和鏈條;伺服電機(jī)位于龍門架頂部的橫梁上，橫梁的兩端安裝有鏈輪，龍門架底座上安裝有從動(dòng)鏈輪，鏈輪與從動(dòng)鏈輪之間連接有鏈條;伺服電機(jī)經(jīng)雙輸出蝸輪蝸桿減速機(jī)與輸出軸連接，輸出軸的兩端分別與鏈輪連接，輸出軸中部安裝有帶座軸承。
[0012]進(jìn)一步地，所述X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定板、伺服電機(jī)、齒輪和齒條，固定板上安裝有伺服電機(jī)和齒輪，齒條安裝在升降機(jī)構(gòu)的矩形框的中部，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪在齒條的作用下移動(dòng)X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0013]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定板、旋轉(zhuǎn)支撐和支撐板，旋轉(zhuǎn)支撐包括固定座圈和活動(dòng)座圈；固定板下部與旋轉(zhuǎn)支撐的固定座圈連接，旋轉(zhuǎn)支撐的活動(dòng)座圈安裝在支撐板上，固定板上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過耦合驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)支撐的活動(dòng)座圈旋轉(zhuǎn);所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的耦合驅(qū)動(dòng)為齒輪方式、同步輪與同步帶方式、鏈輪與鏈條方式、皮帶輪與皮帶方式中的一種。
[0014]進(jìn)一步地，所述夾持機(jī)構(gòu)包括骨架、氣缸、連接桿、活動(dòng)夾板和固定夾板，骨架上部安裝有防護(hù)罩，骨架一側(cè)安裝有固定夾板，骨架另一側(cè)通過直線軸承和直線導(dǎo)柱安裝有活動(dòng)夾板，活動(dòng)夾板和固定夾板分別位于骨架兩側(cè)且相互平行，活動(dòng)夾板和固定夾板之間安裝有氣缸和連接桿。
[0015]進(jìn)一步地，所述夾持機(jī)構(gòu)的中心點(diǎn)與龍門架中心點(diǎn)偏離距離A，且夾持機(jī)構(gòu)安裝在輸送線一側(cè)的方向。
[0016]控制系統(tǒng)由帶有運(yùn)動(dòng)模式的可編程控制器、電阻式觸摸屏、各種開關(guān)、電控箱、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)構(gòu)成，控制器接收外部信號，通過程序運(yùn)算后輸出信號控制伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器再控制各個(gè)機(jī)構(gòu)相對應(yīng)的伺服電機(jī)從而控制了整個(gè)碼坯機(jī)的運(yùn)行。
[0017]本發(fā)明的技術(shù)方案之二:上述碼坯機(jī)的碼坯方法，其特征在于，包括以下步驟:
(1)大機(jī)械手的初始位置位于輸送線上方，隨時(shí)準(zhǔn)備抓取磚坯;小機(jī)械手從制磚機(jī)出坯工位抓取單塊磚坯并放置到輸送線上，每放一塊磚坯，輸送線就移動(dòng)約一塊磚坯的距離，直到輸送線上的磚坯數(shù)達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，大機(jī)械手的夾持機(jī)構(gòu)將輸送線上的磚坯統(tǒng)一夾起，升降機(jī)構(gòu)通過線性導(dǎo)軌上升，提起夾持機(jī)構(gòu)；
(2)龍門架移至需要碼放的磚車旁，升降機(jī)構(gòu)和X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)作用確定磚坯的碼放位置，使磚坯準(zhǔn)確地落在磚車上；
(3)大機(jī)械手回到初始位置重復(fù)步驟(I)和(2)，如此反復(fù)直到磚車上第一層磚坯的行數(shù)達(dá)到設(shè)定值，開始碼放第二層磚坯；
(4)先在第二層磚坯的左右兩側(cè)分別預(yù)留一行磚坯的位置，重復(fù)步驟(I)和(2)，在磚車上第二層的中間位置碼滿磚坯；
(5)大機(jī)械手回到初始位置重復(fù)步驟(I)，龍門架移至需要碼放的磚車旁，升降機(jī)構(gòu)和X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同時(shí)作用確定磚坯的碼放位置及角度，使磚坯準(zhǔn)確地落在磚車左側(cè)的預(yù)留位置，重復(fù)這一操作，在磚車右側(cè)的預(yù)留位置碼放磚坯，這樣可使第二層左右兩側(cè)的磚坯碼放方向與其他磚坯的碼放方向垂直；
(6)重復(fù)上述步驟，直到磚車上磚坯的數(shù)量達(dá)到設(shè)定值，并根據(jù)實(shí)際需要確定每行、每層磚坯的碼放方向，采用上述方法碼放的磚坯縱橫交錯(cuò)，不會出現(xiàn)垮坯的現(xiàn)象。
[0018]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果是:1、升降機(jī)構(gòu)位于龍門架內(nèi)上下滑動(dòng)，不再突出龍門架頂部的橫梁，因此整個(gè)設(shè)備的高度可控，不用耗費(fèi)資金改造廠房或者重新安裝設(shè)備，節(jié)約了生產(chǎn)成本。2、X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在龍門架內(nèi)左右滑動(dòng)，最大限度的滿足了夾持機(jī)構(gòu)所夾持的磚坯在經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后碼放到磚車兩側(cè)的需要。3、通過設(shè)置旋轉(zhuǎn)、夾持機(jī)構(gòu)，使大機(jī)械手增加了旋轉(zhuǎn)功能，通過改變夾持機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度來改變磚坯的碼放方向，從而使磚坯的碼放方式縱橫交錯(cuò)，在不減少單個(gè)磚車產(chǎn)量的基礎(chǔ)上避免了垮坯事件的發(fā)生。4、坐地式小機(jī)械手的設(shè)計(jì)使得旋轉(zhuǎn)擺臂能在50-160度之間很好地與制磚機(jī)配合;豎直筒體位于旋轉(zhuǎn)擺臂的下部，使機(jī)械手的上部空間無遮擋，開拓了看機(jī)人員的視野。5、小機(jī)械手的調(diào)整座可以在上、下、左、右、前、后六個(gè)方向進(jìn)行調(diào)整，使得機(jī)械手在安裝時(shí)不必為每個(gè)用戶單獨(dú)制定安裝方案，大大縮短了設(shè)備的安裝和調(diào)試周期。
【附圖說明】
[0019]
圖1為碼坯機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖圖2為小機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖圖3為小機(jī)械手調(diào)整座的結(jié)構(gòu)示意圖圖4為碼坯機(jī)局部示意圖圖5為碼坯機(jī)側(cè)面示意圖圖6為夾持機(jī)構(gòu)示意圖圖7為磚還碼放不意圖圖中:1、小機(jī)械手，1.1、夾持裝置，1.2、旋轉(zhuǎn)擺臂，1.2.1、L形連接板，1.3、支撐座，1.4、豎直筒體，1.5、調(diào)整座，1.5.1、圓箍，1.5.2、V形連接板，1.5.3、L形固定板，1.5.4、內(nèi)襯板，
1.5.5、底板，1.5.6、乂軸向直槽孔，1.5.7、￥軸向直槽孔，1.6、乂軸向伺服電機(jī)，1.74軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)，1.8、Z軸向伺服電機(jī)，1.9、Z軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)，1.10、單塊磚坯，1.11、底座，2、輸送線，3、龍門架，3.1、立板，3.2、橫梁，3.3、底座，4、導(dǎo)軌，5、齒條，6、升降機(jī)構(gòu)，6.1、矩形框，6.2、雙輸出渦輪蝸桿減速機(jī);6.3、輸出軸，6.4、帶座軸承，
6.5、鏈輪，6.6、從動(dòng)鏈輪，6.7、鏈條，7、X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，7.1、固定板，8、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，8.1、旋轉(zhuǎn)支撐，8.2、支撐板，8.3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，9、夾持機(jī)構(gòu)，9.1、骨架，9.2、氣缸，9.3、連接桿，9.4、直線導(dǎo)柱，9.5、直線軸承，9.6、活動(dòng)夾板，9.7、固定夾板，9.8、防護(hù)罩，9.9、磚坯，10、伺服電機(jī)，
11、線性導(dǎo)軌，12、滑塊，13、制磚機(jī)，14、磚車軌道，15、磚車及碼放的磚坯，16、基座，17、地面。
【具體實(shí)施方式】
[0020]現(xiàn)結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明，以下記載的僅為優(yōu)選實(shí)施方案，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依照本發(fā)明技術(shù)方案所作的等同變化，仍屬于本發(fā)明所涵蓋的范圍。
[0021]如圖1和圖4所示，碼坯機(jī)包括小機(jī)械手1、輸送線2、以可移動(dòng)的龍門架3為框架的大機(jī)械手、以及控制系統(tǒng)。地面17上磚車軌道14的兩側(cè)安裝有與之平行的導(dǎo)軌4，導(dǎo)軌4 一側(cè)設(shè)置有坐地式小機(jī)械手I，導(dǎo)軌4上安裝有可移動(dòng)的龍門架3，大機(jī)械手以該龍門架為框架，包括升降機(jī)構(gòu)6、X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8、夾持機(jī)構(gòu)9;龍門架3兩側(cè)的立板3.1上安裝有線性導(dǎo)軌11，龍門架3中部安裝有升降機(jī)構(gòu)6的矩形框6.1，該矩形框6.1通過滑塊12在立板3.1上的線性導(dǎo)軌11上滑動(dòng);矩形框6.1上安裝有線性導(dǎo)軌11，X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7通過滑塊12在矩形框6.1上的線性導(dǎo)軌11上左右滑動(dòng);X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8之間通過固定板7.1連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8下部安裝有夾持機(jī)構(gòu)9。控制系統(tǒng)由帶有運(yùn)動(dòng)模式的可編程控制器、電阻式觸摸屏、各種開關(guān)、電控箱、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)構(gòu)成，控制器在接收到外部信號以后通過程序運(yùn)算后輸出信號控制伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器再控制各個(gè)機(jī)構(gòu)相對應(yīng)的伺服電機(jī)從而控制了碼坯機(jī)的運(yùn)行。
[0022]如圖2所示，小機(jī)械手I包括夾持裝置1.1、旋轉(zhuǎn)擺臂1.2、支撐座1.3、豎直筒體1.4、調(diào)整座1.5、X軸向伺服電機(jī)1.6及減速機(jī)1.7、Z軸向伺服電機(jī)1.8及減速機(jī)1.9。豎直筒體1.4上方通過支撐座1.3安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂1.2，旋轉(zhuǎn)擺臂1.2—端安裝有X軸向伺服電機(jī)1.6及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)1.7，X軸向伺服電機(jī)1.6所連接的減速機(jī)1.7的筒體與支撐座1.3固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂I.2另一端通過L形連接板1.2.1安裝有夾持裝置1.1;豎直筒體1.4下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)1.8及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)1.9，Z軸向伺服電機(jī)1.8所連接的減速機(jī)1.9的傳動(dòng)軸向上伸入豎直筒體1.4中并通過旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座1.3連接;豎直筒體1.4一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座1.5，調(diào)整座1.5加裝底座1.11后坐地式安裝。
[0023]如圖3所示，調(diào)整座1.5包括圓箍1.5.1、V形連接板1.5.2、L形固定板1.5.3、內(nèi)襯板1.5.4、底板1.5.5、X軸向直槽孔1.5.6、Y軸向直槽孔1.5.7，調(diào)整座1.5的底板1.5.5中部安裝有內(nèi)襯板I.5.4和上、下兩個(gè)V形連接板1.5.2，每個(gè)V形連接板1.5.2的端部安裝有圓箍1.5.1，該圓箍1.5.1為兩對半圓形圓箍通過螺栓連接而成，松開連接的螺絲就可以改變豎直筒體1.4在調(diào)整座1.5上的上下位置，從而調(diào)整了整個(gè)機(jī)械手I的上下位置。底板1.5.5的兩側(cè)安裝有L形固定板1.5.3，L形固定板1.5.3上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板1.5.4上設(shè)置有與L形固定板1.5.3上X軸向直槽孔1.5.6相對應(yīng)的螺紋孔，底板1.5.5上設(shè)置與L形固定板1.5.3上Y軸向直槽孔1.5.7相對應(yīng)的螺紋孔，便于機(jī)械手的豎直筒體1.4在X軸和Y軸方向調(diào)整位置后緊固螺絲。以上設(shè)計(jì)使機(jī)械手在上、下、前、后、左、右六個(gè)位置都可以調(diào)整，因此機(jī)械手在現(xiàn)場安裝時(shí)極為方便，可以根據(jù)用戶制磚機(jī)的實(shí)際高度和擺放形式隨時(shí)調(diào)整到最佳位置，而不需針對每一個(gè)用戶具體情況而單獨(dú)制定方案。
[0024]如圖4所示，龍門架3包括立于兩側(cè)的立板3.1、頂部安裝的橫梁3.2、以及用于支撐龍門架3兩側(cè)立板3.1的底座3.3，其中立板3.1和橫梁3.2為U型;兩側(cè)的底座3.3上分別安裝有伺服電機(jī)10;在伺服電機(jī)10的作用下使得龍門架3能夠在導(dǎo)軌4上移動(dòng)。
[0025]如圖1、圖4所示，升降機(jī)構(gòu)6包括矩形框6.1、伺服電機(jī)10、雙輸出蝸輪蝸桿減速機(jī)6.2、輸出軸6.3、帶座軸承6.4、鏈輪6.5、從動(dòng)鏈輪6.6和鏈條6.7。矩形框6.1通過滑塊12在龍門架3的立板3.1上的線性導(dǎo)軌11上滑動(dòng);伺服電機(jī)10位于龍門架3頂部的橫梁3.2上，橫梁3.2的兩端安裝有鏈輪6.5，龍門架3底座3.3上安裝有從動(dòng)鏈輪6.6，鏈輪6.5與從動(dòng)鏈輪6.6之間連接有鏈條6.7 ;伺服電機(jī)10經(jīng)雙輸出蝸輪蝸桿減速機(jī)6.2與輸出軸6.3連接，輸出軸6.3的兩端分別與鏈輪6.5連接，輸出軸6.3中部安裝有帶座軸承6.4。升降機(jī)構(gòu)6在龍門架3內(nèi)上下滑動(dòng)，不再突出龍門架3頂部的橫梁3.2，因此整個(gè)設(shè)備的高度可控，不用耗費(fèi)資金改造廠房或者重新安裝設(shè)備，節(jié)約了生產(chǎn)成本。
[0026]如圖1、圖4所示，X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括固定板7.1、伺服電機(jī)10、齒輪和齒條5，固定板7.1上安裝有伺服電機(jī)10和齒輪，齒條5安裝在升降機(jī)構(gòu)6的矩形框6.1的中部，伺服電機(jī)10驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪在齒條5的作用下移動(dòng)X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7，使其通過滑塊12在矩形框上6.1的線性導(dǎo)軌11上左右滑動(dòng)，最大限度的滿足了夾持機(jī)構(gòu)所夾持的磚坯在經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后碼放到磚車兩側(cè)的需要。
[0027]如圖1、圖5所示，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8包括與X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7共用的固定板7.1、旋轉(zhuǎn)支撐8.1和支撐板8.2，旋轉(zhuǎn)支撐8.1包括固定座圈和活動(dòng)座圈；固定板7.1下部與旋轉(zhuǎn)支撐8.1的固定座圈連接，旋轉(zhuǎn)支撐8.1的活動(dòng)座圈安裝在支撐板8.2上，支撐板8.2下部固定安裝有夾持機(jī)構(gòu)9。固定板7.1上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)8.3，驅(qū)動(dòng)電機(jī)8.3通過耦合驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)支撐8.1的活動(dòng)座圈旋轉(zhuǎn);所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)8.3的耦合驅(qū)動(dòng)為齒輪方式、同步輪與同步帶方式、鏈輪與鏈條方式、皮帶輪與皮帶方式中的一種。碼坯機(jī)的大機(jī)械手增加了旋轉(zhuǎn)功能，通過改變夾持機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度來改變磚還的碼放方向，從而使磚還的碼放方式縱橫交錯(cuò)，在不減少單個(gè)磚車產(chǎn)量的基礎(chǔ)上避免了垮坯事件的發(fā)生。
[0028]如圖6所示，夾持機(jī)構(gòu)9包括骨架9.1、氣缸9.2、連接桿9.3、活動(dòng)夾板9.6和固定夾板9.7，骨架9.1上部安裝有防護(hù)罩9.8，骨架9.1一側(cè)安裝有固定夾板9.7，骨架9.1另一側(cè)通過直線軸承9.5和直線導(dǎo)柱9.4安裝有活動(dòng)夾板9.6，活動(dòng)夾板9.6和固定夾板9.7分別位于骨架9.1兩側(cè)且相互平行，活動(dòng)夾板9.6和固定夾板9.7之間安裝有氣缸9.2和連接桿9.3。夾持磚坯9.9時(shí)，由氣缸9.2提供動(dòng)力平行拉動(dòng)活動(dòng)夾板9.6，使其依靠直線軸承9.5在直線導(dǎo)柱9.4上左右水平移動(dòng)，磚坯9.9夾持時(shí)一側(cè)的受力面為大面積接觸?，F(xiàn)有技術(shù)中的活動(dòng)夾板是傾斜后進(jìn)行夾取的，其受力面只有夾板下部的邊沿區(qū)域。相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的夾持機(jī)構(gòu)由于增加了磚坯夾持的受力面積，因此不會出現(xiàn)磚坯破碎或變形的現(xiàn)象。
[0029]如圖5所示，夾持機(jī)構(gòu)9的中心點(diǎn)與龍門架3中心點(diǎn)偏離距離A，且夾持機(jī)構(gòu)9安裝在輸送線2—側(cè)的方向。
[0030]如圖1、圖2所示，工作時(shí)，首先單塊磚坯1.10由夾持裝置1.1夾緊，之后X軸向伺服電機(jī)1.6驅(qū)動(dòng)L形連接板1.2.1旋轉(zhuǎn)90度。L形連接板1.2.1在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)起到了提升作用，從而使夾持裝置1.1從制磚機(jī)出坯工位夾持的磚坯，翻轉(zhuǎn)至適合放到輸送線的角度。與此同時(shí)，Z軸伺服電機(jī)1.8帶動(dòng)豎直筒體1.4上部的支撐座1.3旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂1.2沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以在50-160度以內(nèi)，具體情況根據(jù)制磚機(jī)的擺放形式和機(jī)械手安裝方式而定。旋轉(zhuǎn)擺臂1.2沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)使得磚坯抓取到輸送線上方，此時(shí)夾持裝置1.1釋放使磚塊穩(wěn)穩(wěn)的落在輸送線上。完成以上步驟后，小機(jī)械手按原路返回以備夾取下一塊磚還。
[0031 ] 碼坯機(jī)的碼坯方法如圖1、圖2、圖7所示，包括以下步驟:
(1)大機(jī)械手的初始位置位于輸送線2上方，隨時(shí)準(zhǔn)備抓取磚坯;小機(jī)械手I從制磚機(jī)13出坯工位抓取單塊磚坯1.10并放置到輸送線2上，每放一塊磚坯，輸送線就移動(dòng)約一塊磚坯的距離，直到輸送線上的磚坯數(shù)達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，大機(jī)械手的夾持機(jī)構(gòu)9將輸送線上的磚坯統(tǒng)一夾起，升降機(jī)構(gòu)6通過線性導(dǎo)軌上升，提起夾持機(jī)構(gòu)9;
(2)龍門架3移至需要碼放的磚車旁，升降機(jī)構(gòu)6和X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7同時(shí)作用確定磚坯的碼放位置，使磚坯準(zhǔn)確地落在磚車上；
(3)大機(jī)械手回到初始位置重復(fù)步驟(I)和(2)，如此反復(fù)直到磚車上第一層磚坯的行數(shù)達(dá)到設(shè)定值，開始碼放第二層磚坯；
(4)先在第二層磚坯的左右兩側(cè)分別預(yù)留一行磚坯的位置，重復(fù)步驟(I)和(2)，在磚車上第二層的中間位置碼滿磚坯；
(5)大機(jī)械手回到初始位置重復(fù)步驟(I)，龍門架3移至需要碼放的磚車旁，升降機(jī)構(gòu)6和X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8同時(shí)作用確定磚坯的碼放位置及角度，使磚坯準(zhǔn)確地落在磚車左側(cè)的預(yù)留位置，重復(fù)這一操作，在磚車右側(cè)的預(yù)留位置碼放磚坯，這樣可使第二層左右兩側(cè)的磚坯碼放方向與其他磚坯的碼放方向垂直；
(6)重復(fù)上述步驟直到磚車上磚坯的數(shù)量達(dá)到設(shè)定值，并根據(jù)實(shí)際需要確定每行、每層磚坯的碼放方向，采用上述方法碼放的磚坯縱橫交錯(cuò)，不會出現(xiàn)垮坯的現(xiàn)象。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼坯機(jī)，其特征在于，包括小機(jī)械手、輸送線、以可移動(dòng)的龍門架為框架的大機(jī)械手、以及控制系統(tǒng);地面上磚車軌道的兩側(cè)安裝有與之平行的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌一側(cè)設(shè)置有坐地式小機(jī)械手，導(dǎo)軌上安裝有可移動(dòng)的龍門架，大機(jī)械手以該龍門架為框架，包括升降機(jī)構(gòu)、X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu);龍門架兩側(cè)的立板上安裝有線性導(dǎo)軌，龍門架中部安裝有升降機(jī)構(gòu)的矩形框，該矩形框通過滑塊在立板上的線性導(dǎo)軌上滑動(dòng);矩形框上安裝有線性導(dǎo)軌，X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過滑塊在矩形框上的線性導(dǎo)軌上左右滑動(dòng);X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間通過固定板連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下部安裝有夾持機(jī)構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述磚坯抓取機(jī)械手包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座、X軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)、Z軸向伺服電機(jī)及減速機(jī);豎直筒體上方通過支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，X軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的筒體與支撐座固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過L形連接板安裝有夾持裝置;豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，Z軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的傳動(dòng)軸向上伸入豎直筒體中并通過旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座連接;豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。3.如權(quán)利要求2所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述調(diào)整座包括圓箍、V形連接板、L形固定板、內(nèi)襯板、底板、X軸向直槽孔、Y軸向直槽孔，底板中部安裝有內(nèi)襯板和上、下兩個(gè)V形連接板，每個(gè)V形連接板的端部安裝有圓箍，該圓箍為兩對半圓形圓箍通過螺栓連接而成;底板的兩側(cè)安裝有L形固定板，L形固定板上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板上設(shè)置有與L形固定板上X軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔，底板上設(shè)置與L形固定板上Y軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔。4.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述龍門架包括立于兩側(cè)的立板、頂部安裝的橫梁、以及用于支撐龍門架兩側(cè)立板的底座，其中立板和橫梁為U型;兩側(cè)的底座上分別安裝有伺服電機(jī)。5.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括矩形框、伺服電機(jī)、雙輸出蝸輪蝸桿減速機(jī)、輸出軸、帶座軸承、鏈輪、從動(dòng)鏈輪和鏈條;伺服電機(jī)位于龍門架頂部的橫梁上，橫梁的兩端安裝有鏈輪，龍門架底座上安裝有從動(dòng)鏈輪，鏈輪與從動(dòng)鏈輪之間連接有鏈條;伺服電機(jī)經(jīng)雙輸出蝸輪蝸桿減速機(jī)與輸出軸連接，輸出軸的兩端分別與鏈輪連接，輸出軸中部安裝有帶座軸承。6.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定板、伺服電機(jī)、齒輪和齒條，固定板上安裝有伺服電機(jī)和齒輪，齒條安裝在升降機(jī)構(gòu)的矩形框的中部，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪在齒條的作用下移動(dòng)X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。7.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定板、旋轉(zhuǎn)支撐和支撐板，旋轉(zhuǎn)支撐包括固定座圈和活動(dòng)座圈；固定板下部與旋轉(zhuǎn)支撐的固定座圈連接，旋轉(zhuǎn)支撐的活動(dòng)座圈安裝在支撐板上，固定板上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過耦合驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)支撐的活動(dòng)座圈旋轉(zhuǎn);所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的耦合驅(qū)動(dòng)為齒輪方式、同步輪與同步帶方式、鏈輪與鏈條方式、皮帶輪與皮帶方式中的一種。8.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)包括骨架、氣缸、連接桿、活動(dòng)夾板和固定夾板，骨架上部安裝有防護(hù)罩，骨架一側(cè)安裝有固定夾板，骨架另一側(cè)通過直線軸承和直線導(dǎo)柱安裝有活動(dòng)夾板，活動(dòng)夾板和固定夾板分別位于骨架兩側(cè)且相互平行，活動(dòng)夾板和固定夾板之間安裝有氣缸和連接桿。9.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)的中心點(diǎn)與龍門架中心點(diǎn)偏離距離A，且夾持機(jī)構(gòu)安裝在輸送線一側(cè)的方向。10.如權(quán)利要求1所述的碼坯機(jī)的碼坯方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)大機(jī)械手的初始位置位于輸送線上方，隨時(shí)準(zhǔn)備抓取磚坯;小機(jī)械手從制磚機(jī)出坯工位抓取單塊磚坯并放置到輸送線上，每放一塊磚坯，輸送線就移動(dòng)約一塊磚坯的距離，直到輸送線上的磚坯數(shù)達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，大機(jī)械手的夾持機(jī)構(gòu)將輸送線上的磚坯統(tǒng)一夾起，升降機(jī)構(gòu)通過線性導(dǎo)軌上升，提起夾持機(jī)構(gòu)； (2)龍門架移至需要碼放的磚車旁，升降機(jī)構(gòu)和X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)作用確定磚坯的碼放位置，使磚坯準(zhǔn)確地落在磚車上； (3)大機(jī)械手回到初始位置重復(fù)步驟(I)和(2)，如此反復(fù)直到磚車上第一層磚坯的行數(shù)達(dá)到設(shè)定值，開始碼放第二層磚坯； (4)先在第二層磚坯的左右兩側(cè)分別預(yù)留一行磚坯的位置，重復(fù)步驟(I)和(2)，在磚車上第二層的中間位置碼滿磚坯； (5)大機(jī)械手回到初始位置重復(fù)步驟(I)，龍門架移至需要碼放的磚車旁，升降機(jī)構(gòu)和X軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同時(shí)作用確定磚坯的碼放位置及角度，使磚坯準(zhǔn)確地落在磚車左側(cè)的預(yù)留位置，重復(fù)這一操作，在磚車右側(cè)的預(yù)留位置碼放磚坯，這樣可使第二層左右兩側(cè)的磚坯碼放方向與其他磚坯的碼放方向垂直； (6)重復(fù)上述步驟，直到磚車上磚坯的數(shù)量達(dá)到設(shè)定值，并根據(jù)需要確定每行、每層磚坯的碼放方向，碼放的磚坯縱橫交錯(cuò)。
【文檔編號】B65G61/00GK105836481SQ201610328473
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月18日
【發(fā)明人】冉啟貴, 劉玉峰, 林安平
【申請人】常德市貴湘液壓設(shè)備有限公司