一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及抓取設備領域，特別涉及一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗。
【背景技術(shù)】
[0002]抓斗是以抓取泥沙石子及各種散裝貨物能啟閉的斗，即是一種主要靠左右兩個組合斗或多個顎板的開合抓取和卸出散狀物料的吊具，抓斗按照形狀分類可分為貝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由兩個完整的鏟斗組成，后者由三個或三個以上的顎板組成；按照驅(qū)動方式可分為液壓式抓斗和機械式抓斗兩大類。
[0003]隨著現(xiàn)代物流的發(fā)展，貨物的運輸越來越發(fā)達，現(xiàn)在貨物多采用箱體進行裝載，對于大型貨物設備則采用集裝箱裝載，因此，在港口碼頭、運輸車站和一些自貿(mào)區(qū)等地，箱體搬運每天都不在少數(shù)，目前對小箱體搬運則采用的是人工搬運，大箱體搬運多采用叉車，集裝箱搬運采用的是抓斗和吊車，現(xiàn)有的箱體搬運起吊并無專業(yè)抓斗，普遍采用的是爪式抓斗，此種抓斗對箱體外側(cè)損害很大，有時甚至破壞箱體內(nèi)部物品，同時抓斗是在起吊機配合下進行箱體搬運的，因此，在抓斗搬運箱體的時候極易產(chǎn)生抖動和顛簸，容易對箱體內(nèi)的物品造成損壞。鑒于此，本實用新型提供了一種可減震的箱體專用抓取設備，即一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決上述問題，本實用新型提供一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗，其通過控制電動推桿的上升、下降、變速和停止來實現(xiàn)本實用新型的空間運動狀態(tài)，采用3-RPS模式的三自由度并聯(lián)機構(gòu)在空間內(nèi)可實現(xiàn)一平移兩轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，控制簡單且運動特性優(yōu)越，增加了本實用新型抓取箱體的穩(wěn)定性，防止了箱體在搬運起吊過程中的抖動性問題。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn):一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗，包括三自由度并聯(lián)機構(gòu)、固定板、四個電動滑軌和四個機械爪，所述的三自由度并聯(lián)機構(gòu)位于固定板正上方，且三自由度并聯(lián)機構(gòu)與固定板之間采用螺栓進行連接；所述的固定板呈方形結(jié)構(gòu)，四個電動滑軌分別位于固定板的四個頂角平分線上，且電動滑軌與固定板固連；所述的四個機械爪分別安裝在四個電動滑軌正下方。
[0006]作為本實用新型的進一步改進，所述的三自由度并聯(lián)機構(gòu)包括動平臺、定平臺、電動推桿、關節(jié)軸承、三角固定座、耳座和轉(zhuǎn)動銷，且電動推桿、關節(jié)軸承、三角固定座、耳座和轉(zhuǎn)動銷的數(shù)量均為三；所述的電動推桿頂端的螺紋端與關節(jié)軸承底端的螺紋安裝孔之間采用螺紋連接方式相連接，關節(jié)軸承頂端的螺紋端安裝在三角固定座上的固定螺紋孔內(nèi)，三角固定座與動平臺之間通過螺栓進行連接，電動推桿底端位于耳座內(nèi)部，且電動推桿底端與耳座之間通過轉(zhuǎn)動銷進行連接，耳座與定平臺之間通過螺釘進行連接。
[0007]作為本實用新型的進一步改進，所述的機械爪包括移動滑塊、上夾套、下夾套、伸縮桿、上耳座、下耳座和液壓缸；所述的移動滑塊固定在上夾套頂端處，移動滑塊上開設有安裝耳孔；所述的上夾套底端與下夾套頂端之間通過伸縮桿相連接；所述的上夾套呈三角狀立柱結(jié)構(gòu)，上夾套兩側(cè)壁上均勻開設有上圓形通孔，上夾套底端頂角處設置有上套筒，且上套筒內(nèi)徑略大于伸縮桿外徑；所述的下夾套也呈三角狀立柱結(jié)構(gòu)，下夾套兩側(cè)壁上均勻開設有下圓形通孔，下夾套頂端頂角處設置有下套筒，且下套筒內(nèi)徑略大于伸縮桿外徑，下夾套底端設置有鏟耳，鏟耳呈扇形結(jié)構(gòu)，鏟耳前端口處設置有傾斜度；所述的上耳座固定在上夾套底端的外側(cè)壁上，下耳座固定在下夾套頂端的外側(cè)壁上，上耳座和下耳座均為Ω型結(jié)構(gòu)，液壓缸位于上耳座和下耳座之間，且液壓缸底端與上耳座相固定，液壓缸頂端與下耳座相連接。
[0008]作為本實用新型的進一步改進，所述的三角固定座位于動平臺底端面上，且三個三角固定座在動平臺底端面呈正三角形布置；所述的耳座位于定平臺頂端面上，三個耳座在定平臺頂端面也呈正三角形布置，且三個三角固定座與三個耳座安裝位置均分別一一對應。
[0009]作為本實用新型的進一步改進，所述的三根電動推桿呈錐形狀安裝，且三根電動推桿中心軸線的延長線交于一點。
[0010]本實用新型的有益效果:一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作便捷和制作成本低等特點，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其通過控制電動推桿的上升、下降、變速和停止來實現(xiàn)本實用新型的空間運動狀態(tài)，采用3-RPS模式的三自由度并聯(lián)機構(gòu)在空間內(nèi)可實現(xiàn)一平移兩轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，控制簡單且運動特性優(yōu)越，增加了本實用新型抓取箱體的穩(wěn)定性，防止了箱體在搬運起吊過程中的抖動性問題。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0012]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實用新型固定板、四個電動滑軌和四個機械爪的配合示意圖；
[0014]圖3是本實用新型機械爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是本實用新型三自由度并聯(lián)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互結(jié)合。
[0017]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自穩(wěn)箱體抓斗，包括三自由度并聯(lián)機構(gòu)1、固定板2、四個電動滑軌3和四個機械爪4，所述的三自由度并聯(lián)機構(gòu)I位于固定板2正上方，且三自由度并聯(lián)機構(gòu)I與固定板2之間采用螺栓進行連接；所述的固定板2呈方形結(jié)構(gòu)，四個電動滑軌3分別位于固定板I的四個頂角平分線上，且電動滑軌3與固定板2固連；所述的四個機械爪4分別安裝在四個電動滑軌3正下方。
[0018]如圖4所示，所述的三自由度并聯(lián)機構(gòu)I包括動平臺11、定平臺12、電動推桿13、關節(jié)軸承14、三角固定座15、耳座16和轉(zhuǎn)動銷17，且電動推桿13、關節(jié)軸承14、三角固定座15、耳座16和轉(zhuǎn)動銷17的數(shù)量均為三；所述的電動推桿13頂端的螺紋端與關節(jié)軸承14底端的螺紋安裝孔之間采用螺紋連接方式相連接，關節(jié)軸承14頂端的螺紋端安裝在三角固定座15上的固定螺紋孔內(nèi)，三角固定座15與動平臺11之間通過螺栓進行連接，電動推桿13底端位于耳座16內(nèi)部，且電動推桿13底端與耳座16之間通過轉(zhuǎn)動銷17進行連接，耳座16與定平臺12之間通過螺釘進行連接。
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