一種新型三自由度機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種新型三自由度機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類(lèi)完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸等。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷(xiāo)對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的三軸機(jī)器人大多采用的是三個(gè)機(jī)械臂直聯(lián)，組成XYZ直角坐標(biāo)系的方式，其整體結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性較差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，成本低廉，生產(chǎn)效率高的新型三自由度機(jī)械手。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種新型三自由度機(jī)械手，包括基座、Y軸運(yùn)動(dòng)裝置、Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置、Z軸運(yùn)動(dòng)裝置、末端執(zhí)行裝置，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置安裝于所述基座，所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置安裝于所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置，所述末端執(zhí)行裝置安裝于所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行裝置沿Z軸移動(dòng)，所述θ軸旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置和末端執(zhí)行裝置一起旋轉(zhuǎn)，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置、Z軸運(yùn)動(dòng)裝置和末端執(zhí)行裝置同時(shí)沿Y軸移動(dòng)。
[0006]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述基座包括面板、底板、固定座，所述固定座固定安裝于所述底板上，所述面板固定安裝于所述固定座。
[0007]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置為第一電動(dòng)滑臺(tái)，所述第一電動(dòng)滑臺(tái)設(shè)有第一安裝件，所述第一安裝件固定安裝于所述面板。
[0008]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置包括伺服電機(jī)、減速器、擺動(dòng)臂、固定板，所述伺服電機(jī)設(shè)有伺服電機(jī)輸出軸，所述伺服電機(jī)固定安裝于所述擺動(dòng)臂上，所述擺動(dòng)臂安裝于所述減速器上，所述減速器安裝于所述固定板上，所述固定板安裝于所述第一電動(dòng)滑臺(tái)，所述伺服電機(jī)輸出軸與所述減速器連接。
[0009]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置為第二電動(dòng)滑臺(tái)，所述第二電動(dòng)滑臺(tái)安裝于所述擺動(dòng)臂。
[0010]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述末端執(zhí)行裝置包括注膠機(jī)構(gòu)、注膠機(jī)構(gòu)固定件，所述第二電動(dòng)滑臺(tái)設(shè)有第二安裝件，所述注膠機(jī)構(gòu)固定件固定安裝于所述第二安裝件，所述注膠機(jī)構(gòu)安裝于所述注膠機(jī)構(gòu)固定件。
[0011]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述新型三自由度機(jī)械手還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)用于控制所述第一電動(dòng)滑臺(tái)、第二電動(dòng)滑臺(tái)、伺服電機(jī)和注膠機(jī)構(gòu)的工作。
[0012]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述減速器為諧波減速器。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用Y軸，2軸機(jī)械臂平移和Θ軸旋轉(zhuǎn)，三者配合運(yùn)動(dòng)可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中局部范圍的精確到達(dá)。本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，成本低廉，生產(chǎn)效率高的新型三自由度機(jī)械手。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的立體圖；
[0015]圖2是圖1的立體展開(kāi)圖。
[0016]圖中各部件名稱(chēng)如下:
[0017]I—基座；
[0018]11—面板；
[0019]12—底板；
[0020]13—固定座；
[0021]2—Y軸運(yùn)動(dòng)裝置；
[0022]21—第一安裝件；
[0023]3— Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置；
[0024]31—伺服電機(jī)；
[0025]32—減速器；
[0026]33—擺動(dòng)臂；
[0027]34—固定板；
[0028]4— Z軸運(yùn)動(dòng)裝置；
[0029]41 一第一安裝件；
[0030]5—末端執(zhí)行裝置；
[0031]51—注膠機(jī)構(gòu)；
[0032]52—注膠機(jī)構(gòu)固定件。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合【附圖說(shuō)明】及【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0034]如圖1及圖2所示，一種新型三自由度機(jī)械手，包括基座1、Y軸運(yùn)動(dòng)裝置2、Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置3、Ζ軸運(yùn)動(dòng)裝置4、末端執(zhí)行裝置5，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置2安裝于所述基座1，所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置3安裝于所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置2，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置4安裝于所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置3，所述末端執(zhí)行裝置5安裝于所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置4，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置4驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行裝置5沿Z軸移動(dòng)，所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置3驅(qū)動(dòng)所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置4和末端執(zhí)行裝置5一起旋轉(zhuǎn)，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置3、Z軸運(yùn)動(dòng)裝置4和末端執(zhí)行裝置5同時(shí)沿Y軸移動(dòng)。
[0035]具體地，如圖1及圖2所示，所述基座I包括面板11、底板12、固定座13，所述固定座13固定安裝于所述底板12上，所述面板11固定安裝于所述固定座13。所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置采用第一電動(dòng)滑臺(tái)，所述第一電動(dòng)滑臺(tái)設(shè)有第一安裝件21，所述第一安裝件21固定安裝于所述面板11上。所述Θ軸旋轉(zhuǎn)裝置3包括伺服電機(jī)31、減速器32、擺動(dòng)臂33、固定板34，所述伺服電機(jī)31設(shè)有伺服電機(jī)輸出軸，所述伺服電機(jī)31固定安裝于所述擺動(dòng)臂33上，所述擺動(dòng)臂33固定安裝于所述減速器32上，所述減速器32固定安裝于所述固定板34上，所述固定板34固定安裝于所述第一電動(dòng)滑臺(tái)，所述伺服電機(jī)輸出軸與所述減速器32連接。所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置4采用第二電動(dòng)滑臺(tái)，所述第二電動(dòng)滑臺(tái)固定安裝于所述擺動(dòng)臂33。