一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，并聯(lián)機(jī)械手以其控制簡單，承載能力強(qiáng)的特點(diǎn)得到了廣泛應(yīng)用，并聯(lián)機(jī)械手在工作過程中，作業(yè)平臺始終與固定在機(jī)架上的驅(qū)動主動臂的兩個電機(jī)輸出軸的連線平行，使得設(shè)置在固定平臺的工作單元可以對平面上的工件進(jìn)行抓取或加工。但是在加工曲面或斜面，尤其是大型零件的曲面或者斜面時，工件體積、質(zhì)量大，不適合做大幅度的位姿調(diào)整，需要工作單元針對工件進(jìn)行角度的適應(yīng)性調(diào)整，但是現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)械手不能方便地進(jìn)行作業(yè)面角度的調(diào)整，使得加工過程費(fèi)時費(fèi)力且效率不高，所以亟需一種可以在加工過程中動態(tài)調(diào)整，既能加工平面又能加工斜面及曲面的并聯(lián)機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)械手在工作中不能方便地進(jìn)行工作面角度的調(diào)整的問題，提供了一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)作業(yè)面角度的動態(tài)調(diào)整，既能加工平面又能加工斜面及曲面的工件。
[0004]本實(shí)用新型采用的具體技術(shù)方案是:
[0005]—種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，包括機(jī)架、電機(jī)、主動臂、連接架、從動臂、工作臺，電機(jī)包括分別與機(jī)架固定連接的第一電機(jī)及第二電機(jī)，主動臂包括第一主動臂、第二主動臂，第一主動臂的末端與第一電機(jī)的輸出端固定連接，第二主動臂的末端與第二電機(jī)的輸出端固定連接，工作臺內(nèi)側(cè)面固定連接有鉸接腿，鉸接腿設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸及第二轉(zhuǎn)軸，第一主動臂的首端及第二主動臂的首端分別鉸接于第一轉(zhuǎn)軸，從動臂的首端鉸接于第二轉(zhuǎn)軸，其特點(diǎn)是:在機(jī)架上端面位于第一電機(jī)上方增設(shè)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括第三電機(jī)、偏心輪、第一連桿、第二連桿，第三電機(jī)與機(jī)架固定連接，第三電機(jī)輸出端固定連接有偏心輪，偏心輪與第一連桿的一端鉸接，第一連桿的另一端與從動臂末端鉸接，第二連桿一端與第一電機(jī)的輸出端鉸接，第二連桿另一端與從動臂的末端鉸接，第二連桿、第一主動臂的末節(jié)、從動臂的末節(jié)、連接架組成平行四邊形傳動機(jī)構(gòu)。
[0006]所述的機(jī)架固定設(shè)置有角度指針，偏心輪上端面固定設(shè)置有限位塊，限位塊在角度指針兩側(cè)對稱布置。
[0007]所述的限位塊形狀為圓柱形，限位塊上端面高于角度指針?biāo)谄矫妗?br>[0008]所述的偏心輪圓周面外側(cè)固定設(shè)置有手輪。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0010]本實(shí)用新型通過增設(shè)的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了工作臺作業(yè)面在加工時的動態(tài)調(diào)整，可以適應(yīng)不同工件的多種表面情況的加工需求，增設(shè)的第二連桿與從動臂及主動臂組成了平行四邊形傳動機(jī)構(gòu)，使得主動臂在運(yùn)動過程中，從動臂始終與其平行運(yùn)動，保證了工作臺作業(yè)平面偏轉(zhuǎn)角度的恒定，從而降低了并聯(lián)機(jī)械手的控制難度，本實(shí)用新型設(shè)置在偏心輪上的手輪可在必要時候手動進(jìn)行工作臺角度的調(diào)節(jié)，方便了機(jī)械手的安裝與調(diào)試，從而降低了作業(yè)成本，提高工作效率，設(shè)置在偏心輪上端面的限位塊及固定在機(jī)架上的角度指針，起到角度指示和限位的作用，從而防止因工作臺角度調(diào)整造成工作單元損壞的情況。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]附圖中，1、機(jī)架，2、第一主動臂，3、第二主動臂，4、從動臂，5、工作臺，6、第一電機(jī)，7、第二電機(jī)，8、偏心輪，9、第一連桿，10、第二連桿，11、角度指針，12、手輪，13、限位塊，14、連接架，15、第三電機(jī)，16、鉸接腿，17、第一轉(zhuǎn)軸，18、第二轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0013]—種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，包括機(jī)架1、電機(jī)、主動臂、連接架14、從動臂4、工作臺5，電機(jī)包括分別與機(jī)架I固定連接的第一電機(jī)6及第二電機(jī)7，主動臂包括第一主動臂2、第二主動臂3，第一主動臂2的末端與第一電機(jī)6的輸出端固定連接，第二主動臂3的末端與第二電機(jī)7的輸出端固定連接，工作臺5內(nèi)側(cè)面固定連接有鉸接腿16，鉸接腿16設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸17及第二轉(zhuǎn)軸18，第一主動臂2的首端及第二主動臂3的首端分別鉸接于第一轉(zhuǎn)軸17，從動臂4的首端鉸接于第二轉(zhuǎn)軸18，其特點(diǎn)是:在機(jī)架I上端面位于第一電機(jī)6上方增設(shè)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括第三電機(jī)15、偏心輪8、第一連桿9、第二連桿10，第三電機(jī)15與機(jī)架I固定連接，第三電機(jī)15輸出端固定連接有偏心輪8，偏心輪8與第一連桿9的一端鉸接，第一連桿9的另一端與從動臂4末端鉸接，第二連桿10 —端與第一電機(jī)6的輸出端鉸接，第二連桿10另一端與從動臂4的末端鉸接，第二連桿10、第一主動臂2的末節(jié)、從動臂4的末節(jié)、連接架14組成平行四邊形傳動機(jī)構(gòu)。
[0014]所述的機(jī)架I固定設(shè)置有角度指針11，偏心輪8上端面固定設(shè)置有限位塊13，限位塊13在角度指針11兩側(cè)對稱布置。
[0015]所述的限位塊13形狀為圓柱形，限位塊13上端面高于角度指針11所在平面。
[0016]所述的偏心輪8圓周面外側(cè)固定設(shè)置有手輪12。
[0017]具體實(shí)施例如圖1所示，一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手包括驅(qū)動第一主動臂2的第一電機(jī)6、驅(qū)動第二主動臂3的第二電機(jī)7，第一電機(jī)6、第二電機(jī)7分別固定連接在機(jī)架I上，第一電機(jī)6與第二電機(jī)7共同運(yùn)動可以實(shí)現(xiàn)主動臂的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)主動臂首端鉸接的工作臺5在主動臂所在平面的運(yùn)動，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由固定于機(jī)架I上的第三電機(jī)15驅(qū)動，偏心輪8與第三電機(jī)15輸出端固定連接，偏心輪8通過第一連桿9拉動從動臂4的末端，通過從動臂4的末節(jié)、第一主動臂2的末節(jié)、連接架14及第二連桿10所構(gòu)成的平行四邊形傳動機(jī)構(gòu)，可以對工作臺5進(jìn)行工作面角度偏轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)，保證了在主動臂運(yùn)動、偏心輪8不動時工作臺5作業(yè)平面的角度不變，當(dāng)主動臂運(yùn)動、偏心輪8轉(zhuǎn)動時，可以實(shí)現(xiàn)工作臺5作業(yè)平面角度的實(shí)時調(diào)節(jié)，在安裝、調(diào)試工作臺5的作業(yè)平面角度時可以手動轉(zhuǎn)動設(shè)置在偏心輪8圓周面外側(cè)的手輪12，實(shí)現(xiàn)根據(jù)情況微調(diào)工作面角度，節(jié)省了設(shè)備的調(diào)試時間，提高了工作效率，設(shè)置在偏心輪8上端面的限位塊13與固定設(shè)置在機(jī)架I上的角度指針11接觸配合，可以指示工作臺5偏轉(zhuǎn)的角度，也起到了限位的作用，防止角度偏轉(zhuǎn)過大時損壞工作臺5及固定于工作臺5上的工作單元。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，包括機(jī)架(I)、電機(jī)、主動臂、連接架(14)、從動臂(4)、工作臺(5)，電機(jī)包括分別與機(jī)架⑴固定連接的第一電機(jī)(6)及第二電機(jī)(7)，主動臂包括第一主動臂(2)、第二主動臂(3)，第一主動臂(2)的末端與第一電機(jī)(6)的輸出端固定連接，第二主動臂(3)的末端與第二電機(jī)(7)的輸出端固定連接，工作臺(5)內(nèi)側(cè)面固定連接有鉸接腿(16)，鉸接腿(16)設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸(17)及第二轉(zhuǎn)軸(18)，第一主動臂(2)的首端及第二主動臂(3)的首端分別鉸接于第一轉(zhuǎn)軸(17)，從動臂(4)的首端鉸接于第二轉(zhuǎn)軸(18)，其特征在于:在機(jī)架(I)上端面位于第一電機(jī)(6)上方增設(shè)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括第三電機(jī)(15)、偏心輪(8)、第一連桿(9)、第二連桿(10)，第三電機(jī)(15)與機(jī)架(I)固定連接，第三電機(jī)(15)輸出端固定連接有偏心輪(8)，偏心輪⑶與第一連桿(9)的一端鉸接，第一連桿(9)的另一端與從動臂(4)末端鉸接，第二連桿(10) —端與第一電機(jī)(6)的輸出端鉸接，第二連桿(10)另一端與從動臂(4)的末端鉸接，第二連桿(10)、第一主動臂(2)的末節(jié)、從動臂(4)的末節(jié)、連接架(14)組成平行四邊形傳動機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)架(I)固定設(shè)置有角度指針(11)，偏心輪(8)上端面固定設(shè)置有限位塊(13)，限位塊(13)在角度指針(11)兩側(cè)對稱布置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述的限位塊(13)形狀為圓柱形，限位塊(13)上端面高于角度指針(11)所在平面。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述的偏心輪(8)圓周面外側(cè)固定設(shè)置有手輪(12)。
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于自動化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種工作臺角度可調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)械手，包括電機(jī)、機(jī)架、第一主動臂、第二主動臂、連接架、從動臂、工作臺，增設(shè)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括固定連接在機(jī)架上的第三電機(jī)、與第三電機(jī)輸出端固定連接的偏心輪、分別與從動臂的末端及偏心輪鉸接的第一連桿、分別與從動臂的末端及第一電機(jī)輸出端鉸接的第二連桿，第二連桿、連接架、第一主動臂的末節(jié)、從動臂的末節(jié)組成平行四邊形傳動機(jī)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)工作臺作業(yè)面角度的實(shí)時調(diào)整，在偏心輪不轉(zhuǎn)動時可以保持工作臺偏轉(zhuǎn)角度不變，使得工作單元安裝調(diào)試簡單，可以適用于工件曲面或者斜面的加工，節(jié)省調(diào)試、加工時間，提高了工作效率。
【IPC分類】B25J9/10, B23Q7/04
【公開號】CN204819521
【申請?zhí)枴緾N201520505553
【發(fā)明人】郝存明, 程煜, 張英坤, 趙航, 姚利兵
【申請人】石家莊開發(fā)區(qū)冀科雙實(shí)科技有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年7月14日