一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化抓取搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工件分揀是工業(yè)產(chǎn)品批量生產(chǎn)環(huán)節(jié)重要的組成部分。傳統(tǒng)生產(chǎn)線上，分揀常采用人工分揀的方法，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間的工作，顯然是滿足不了的。目前隨著生產(chǎn)生活的需要，機(jī)械手抓取已經(jīng)被大量地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。然而現(xiàn)有的機(jī)械手系統(tǒng)存在諸多的不足之處，如精度低，效率不高，系統(tǒng)體積龐大，價(jià)格昂貴，自由度不高，這些問(wèn)題在當(dāng)下急需解決。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手，具有價(jià)格低廉以及穩(wěn)定準(zhǔn)確操作的特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，提供一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手，包括支架以及吊裝在支架頂部的并聯(lián)機(jī)械手，并聯(lián)機(jī)械手通過(guò)固定平臺(tái)固定在支架上，并聯(lián)機(jī)械手包括Arduino單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、運(yùn)動(dòng)臂組件、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)械爪，Arduino單片機(jī)設(shè)置在固定平臺(tái)的頂面上，Arduino單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，在固定平臺(tái)的底面上設(shè)置有三個(gè)步進(jìn)電機(jī)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)一運(yùn)動(dòng)臂組件動(dòng)作，每個(gè)運(yùn)動(dòng)臂組件的下端同時(shí)固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底面上設(shè)有機(jī)械爪。
[0005]進(jìn)一步地，運(yùn)動(dòng)臂組件包括連接臂、上運(yùn)動(dòng)臂、下運(yùn)動(dòng)臂、上連接軸、下連接軸、關(guān)節(jié)球軸承以及連接塊，連接臂的一端固定在步進(jìn)電機(jī)的軸上并隨步進(jìn)電機(jī)一同轉(zhuǎn)動(dòng)，其另一端與上運(yùn)動(dòng)臂的上端連接，上連接軸活動(dòng)地套接在上運(yùn)動(dòng)臂的下端，關(guān)節(jié)球軸承分別套在上連接軸以及下連接軸上，且分別位于上運(yùn)動(dòng)臂以及下運(yùn)動(dòng)臂的兩側(cè)，下運(yùn)動(dòng)臂的上端通過(guò)關(guān)節(jié)球軸承與上連接軸連接，其下端通過(guò)另一關(guān)節(jié)球軸承與下連接軸連接，連接塊一端與下連接軸連接，其另一端與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為:(I)基于Arduino控制，可連接電腦對(duì)arduino直接進(jìn)行編程，編程語(yǔ)言簡(jiǎn)單，可拓展性強(qiáng)。(2)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確。(3)重量輕、體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低、效率高。(4)適應(yīng)范圍廣，可以安裝多種機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)不同物體的抓取功能。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例的立體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]為了使本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0009]請(qǐng)參照?qǐng)D1所示，本實(shí)用新型一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手的較佳實(shí)施例，包括支架I以及吊裝在支架I頂部的并聯(lián)機(jī)械手2，并聯(lián)機(jī)械手2通過(guò)固定平臺(tái)3固定在支架I上。
[0010]并聯(lián)機(jī)械手2包括Arduino單片機(jī)14、步進(jìn)電機(jī)4、運(yùn)動(dòng)臂組件、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5以及機(jī)械爪6。Arduino單片機(jī)14設(shè)置在固定平臺(tái)3的頂面上，Arduino單片機(jī)14控制步進(jìn)電機(jī)4。在固定平臺(tái)3的底面上設(shè)置有三個(gè)步進(jìn)電機(jī)4，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)4帶動(dòng)一運(yùn)動(dòng)臂組件動(dòng)作，每個(gè)運(yùn)動(dòng)臂組件的下端同時(shí)固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5上。在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5的底面上設(shè)有機(jī)械爪
6ο
[0011 ] 運(yùn)動(dòng)臂組件包括連接臂7、上運(yùn)動(dòng)臂8、下運(yùn)動(dòng)臂9、上連接軸10、下連接軸11、關(guān)節(jié)球軸承12以及連接塊13。連接臂7的一端套接在步進(jìn)電機(jī)4的軸上并隨步進(jìn)電機(jī)4 一同轉(zhuǎn)動(dòng)，其另一端與上運(yùn)動(dòng)臂8的上端連接。上連接軸10活動(dòng)地套接在上運(yùn)動(dòng)臂8的下端。關(guān)節(jié)球軸承12分別套在上連接軸10以及下連接軸11上，且分別位于上運(yùn)動(dòng)臂8以及下運(yùn)動(dòng)臂9的兩側(cè)。下運(yùn)動(dòng)臂9的上端通過(guò)關(guān)節(jié)球軸承12與上連接軸10連接，其下端通過(guò)另一關(guān)節(jié)球軸承12與下連接軸11連接。連接塊13 —端與下連接軸11連接，其另一端與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5連接。三個(gè)步進(jìn)電機(jī)4的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)使得運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5達(dá)到所要分揀物體的精確位置。
[0012]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手，包括支架以及吊裝在所述支架頂部的并聯(lián)機(jī)械手，所述并聯(lián)機(jī)械手通過(guò)固定平臺(tái)固定在支架上，其特征在于，所述并聯(lián)機(jī)械手包括Arduino單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、運(yùn)動(dòng)臂組件、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)械爪，所述Arduino單片機(jī)設(shè)置在固定平臺(tái)的頂面上，所述Arduino單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，在所述固定平臺(tái)的底面上設(shè)置有三個(gè)步進(jìn)電機(jī)，每個(gè)所述步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)一運(yùn)動(dòng)臂組件動(dòng)作，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)臂組件的下端同時(shí)固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，在所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底面上設(shè)有機(jī)械爪。2.如權(quán)利要求1所述的一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)臂組件包括連接臂、上運(yùn)動(dòng)臂、下運(yùn)動(dòng)臂、上連接軸、下連接軸、關(guān)節(jié)球軸承以及連接塊，所述連接臂的一端套接在步進(jìn)電機(jī)的軸上并隨步進(jìn)電機(jī)一同轉(zhuǎn)動(dòng)，其另一端與上運(yùn)動(dòng)臂的上端連接，所述上連接軸活動(dòng)地套接在上運(yùn)動(dòng)臂的下端，所述關(guān)節(jié)球軸承分別套在上連接軸以及下連接軸上，且分別位于上運(yùn)動(dòng)臂以及下運(yùn)動(dòng)臂的兩側(cè)，所述下運(yùn)動(dòng)臂的上端通過(guò)關(guān)節(jié)球軸承與上連接軸連接，其下端通過(guò)另一關(guān)節(jié)球軸承與下連接軸連接，所述連接塊一端與下連接軸連接，其另一端與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手，包括支架以及吊裝在支架頂部的并聯(lián)機(jī)械手，并聯(lián)機(jī)械手通過(guò)固定平臺(tái)固定在支架上，并聯(lián)機(jī)械手包括Arduino單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、運(yùn)動(dòng)臂組件、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)械爪，Arduino單片機(jī)設(shè)置在固定平臺(tái)的頂面上，Arduino單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，在固定平臺(tái)的底面上設(shè)置有三個(gè)步進(jìn)電機(jī)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)一運(yùn)動(dòng)臂組件動(dòng)作，每個(gè)運(yùn)動(dòng)臂組件的下端同時(shí)固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底面上設(shè)有機(jī)械爪。本實(shí)用新型基于低成本的Arduino單片機(jī)對(duì)機(jī)械爪進(jìn)行控制，可完成簡(jiǎn)單的分揀任務(wù)，達(dá)到人工所不能達(dá)到的長(zhǎng)時(shí)間分揀狀態(tài)，減少人力成本。
【IPC分類】B25J9/00, B07C5/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204725485
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520210199
【發(fā)明人】張智謙, 裘焱楓, 杜佳晨, 許汪洋, 俞圣, 李佳明, 夏航
【申請(qǐng)人】浙江工業(yè)大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年10月28日
【申請(qǐng)日】2015年4月9日