本發(fā)明涉及橡塑加工生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種鞋底商標(biāo)自動(dòng)硫化線，該橡塑產(chǎn)品優(yōu)選為鞋底商標(biāo)。

背景技術(shù)：

一般于商品表面通常設(shè)有商業(yè)標(biāo)示，而該商業(yè)標(biāo)示主要作為消費(fèi)時(shí)的辨認(rèn)與區(qū)別，并依靠對(duì)商業(yè)標(biāo)示的識(shí)別，消費(fèi)者可以增加購(gòu)買(mǎi)可信度，簡(jiǎn)化商品購(gòu)買(mǎi)過(guò)程，制造廠商則可以透過(guò)它提高自己的知名度，吸引消費(fèi)者，且該商業(yè)標(biāo)示又以具有彩色顯現(xiàn)為更佳。

鞋底商標(biāo)，作為一種耐用消費(fèi)品的商標(biāo)標(biāo)示，材質(zhì)一般有橡膠和矽膠等。而傳統(tǒng)的橡膠轉(zhuǎn)印商標(biāo)采用手工網(wǎng)絲印刷或熱轉(zhuǎn)印方式，這種傳統(tǒng)制作工藝存在如下缺點(diǎn)：1.表面圖案不夠清晰，漸變色彩不強(qiáng)，色彩分辨率低；2.成品合格率底下，而且人工勞動(dòng)量大，投入的成本高，不適合大批量生產(chǎn)，不能滿足現(xiàn)代的生產(chǎn)需求；3.產(chǎn)品有局限性，無(wú)法完成3d圖案的印制。

為此，市面上出現(xiàn)了利用模具模壓成型出預(yù)設(shè)圖案的制作方式，鞋底商標(biāo)包括標(biāo)料層、底料層和粘結(jié)層，基本步驟分為標(biāo)料圖案壓制和疊層硫化，標(biāo)料圖案壓制過(guò)程需要人工進(jìn)行公模和母模的疊合，而且疊模后要把公母模組合一塊人工搬至沖床上，沖壓完成后要再?gòu)臎_床內(nèi)取出再人工分模，另外，標(biāo)料壓制完成后需再人工搬運(yùn)至硫化機(jī)上，由于模具較重，這個(gè)疊模、分模和上硫化機(jī)作業(yè)的勞動(dòng)強(qiáng)度很大，并要求工作人員保持高度注意力，否則會(huì)弄傷手部或?qū)е履改Ｃ撀涞炔话踩F(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)缺陷，本發(fā)明提供一種鞋底商標(biāo)自動(dòng)硫化線，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提升作業(yè)安全性，提高工作效率。

本發(fā)明采用的技術(shù)解決方案是：

一種鞋底商標(biāo)自動(dòng)硫化線，包括沖床、熱壓成型機(jī)及用于傳送母模的前輸送線、后輸送線和合模輸送線，所述前輸送線的輸出端與合模輸送線的輸入端相承接，所述合模輸送線的輸出端與后輸送線的輸入端相承接；

所述合模輸送線的前段設(shè)有用于使母模停止以便疊合公模的第一停止器，所述合模輸送線的后段設(shè)有用于使母模停止以便取拿公模的第二停止器，所述沖床設(shè)置在第一停止器和第二停止器之間的合模輸送線上；

所述后輸送線的輸出端與前輸送線的輸入端之間設(shè)有所述熱壓成型機(jī)及用于從后輸送線上取拿母模至熱壓成型機(jī)上和從熱壓成型機(jī)上取拿母模至前輸送線上的第三機(jī)器人。

優(yōu)選地，所述合模輸送線包括由前向后依次相承接的第一緩沖輸送機(jī)、疊模輸送機(jī)、沖壓輸送機(jī)和分模輸送機(jī)，所述第一緩沖輸送機(jī)的輸入端與前輸送線的輸出端相承接，所述第一停止器設(shè)置在疊模輸送機(jī)上，所述第二停止器設(shè)置在分模輸送機(jī)上，所述沖壓輸送機(jī)的傳送帶沿沖床的底板由前向后傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述沖床的周?chē)O(shè)有用于放置公模的儲(chǔ)模裝置、用于從儲(chǔ)模裝置上取出相應(yīng)公模并疊合在第一停止器之前母模上的第一機(jī)器人、以及用于從第二停止器之前母模上抓離公模并放置在儲(chǔ)模裝置上的第二機(jī)器人；所述第一停止器的前方配置有第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)且后方配置有第二感應(yīng)開(kāi)關(guān)，所述第二停止器的前方配置有第三感應(yīng)開(kāi)關(guān)且后方配置有第四感應(yīng)開(kāi)關(guān)，所述疊模輸送機(jī)的輸出端上配置有第五感應(yīng)開(kāi)關(guān)，且所述母模具有二維碼標(biāo)識(shí)，所述第一停止器前方的疊模輸送機(jī)上還設(shè)置有用于掃描獲取被停母模信息的二維碼識(shí)別器。

優(yōu)選地，所述前輸送線由由前向后依次相承接的母模輸送機(jī)、第二緩沖輸送機(jī)和計(jì)數(shù)輸送機(jī)組成，所述計(jì)數(shù)輸送機(jī)的輸出端與所述第一緩沖輸送機(jī)的輸入端相承接，所述計(jì)數(shù)輸送機(jī)上設(shè)有第三停止器及配置在第三停止器前側(cè)的第六感應(yīng)開(kāi)關(guān)和配置在第三停止器前側(cè)并與被停母模二維碼標(biāo)識(shí)相對(duì)置的二維碼掃描計(jì)數(shù)裝置。

優(yōu)選地，各所述熱壓成型機(jī)分別具有上下兩層熱壓穴；

所述前輸送線的輸入端和后輸送線的輸出端分別設(shè)為雙層同向輸送平臺(tái)，所述雙層同向輸送平臺(tái)上下兩層之間的距離與熱壓成型機(jī)的兩層熱壓穴的初始間距相當(dāng)，兩個(gè)所述雙層同向輸送平臺(tái)的上層輸送平臺(tái)輸出端分別設(shè)有擋板，后輸送線的下層輸送平臺(tái)輸出端也設(shè)有擋板；

所述前輸送線的輸入端還設(shè)有分模機(jī)械手，所述前輸送線的下層輸送平臺(tái)設(shè)有第四停止器及配置在第四停止器前方的第一感應(yīng)器和配置在第四停止器后方的第二感應(yīng)器，所述第四停止器設(shè)在上層輸送平臺(tái)輸出端后方至少一個(gè)母模前后長(zhǎng)度的下層輸送平臺(tái)位置處，且所述上層輸送平臺(tái)的輸出端設(shè)有第三感應(yīng)器，所述第一感應(yīng)器前方的下層輸送平臺(tái)上還設(shè)有第四感應(yīng)器；

所述后輸送線的輸出端還設(shè)有疊模機(jī)械手，所述后輸送線的下層輸送平臺(tái)上還設(shè)有第五停止器及配置在第五停止器前方的第五感應(yīng)器和配置在第五停止器后方的第六感應(yīng)器，所述第五停止器設(shè)在上層輸送平臺(tái)輸入端前方的下層輸送平臺(tái)上，所述上層輸送平臺(tái)的輸入端設(shè)有第七感應(yīng)器，所述上層輸送平臺(tái)的輸出端和下層輸送平臺(tái)的輸出端分別設(shè)有第八感應(yīng)器。

優(yōu)選地，所述后輸送線的下層輸送平臺(tái)前方還設(shè)有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的第三緩沖輸送機(jī)，所述第三緩沖輸送機(jī)的輸出端與后輸送線的下層輸送平臺(tái)輸入端相承接，所述第三緩沖輸送機(jī)與合模輸送線之間的后輸送線部分設(shè)為后輸送主體，所述第三緩沖輸送機(jī)上設(shè)有第九感應(yīng)器。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明通過(guò)第一停止器把母模保持在線上不動(dòng)，再通過(guò)第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)給二維碼識(shí)別器信號(hào)而開(kāi)始掃碼獲取被停母模的二維碼信息，第一機(jī)器人接收與被停母模相配套的公模位置信息并從儲(chǔ)模裝置中抓取相應(yīng)公模至疊合在被停母模上，這樣保證公模和母模的匹配準(zhǔn)確性，可同時(shí)對(duì)多種不同產(chǎn)品圖案進(jìn)行沖壓作業(yè)，不會(huì)出錯(cuò)，同時(shí)降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，自動(dòng)化程度高。

2、本發(fā)明通過(guò)沖壓輸送機(jī)將公母模組合傳送至沖床預(yù)定位置，不用人工搬運(yùn)及對(duì)位，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高自動(dòng)化作業(yè)程度，并提高作業(yè)安全性。

3、本發(fā)明還通過(guò)第二停止器把公母模組合保持在線上不動(dòng)，再通過(guò)第三感應(yīng)開(kāi)關(guān)給第二機(jī)器人發(fā)送信號(hào)以完成把公模抓離至儲(chǔ)模裝置上的預(yù)定位置，待下一個(gè)母模的疊模沖壓用。

4、由于本發(fā)明的前輸送線由由前向后依次相承接的母模輸送機(jī)、第二緩沖輸送機(jī)和計(jì)數(shù)輸送機(jī)組成，既避免母模相擠壓，又可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)沖壓母模的型號(hào)及相應(yīng)數(shù)量進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，人工干預(yù)程度低。

5、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置第一緩沖輸送機(jī)避免在母模相擠壓而影響第一停止器保持母模不走的作用有效性，保證整個(gè)合模輸送線良性運(yùn)轉(zhuǎn)，避免停機(jī)而引起的效率低等問(wèn)題；并通過(guò)第九感應(yīng)器和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的第三緩沖輸送機(jī)實(shí)現(xiàn)避免因母模相擠壓而影響到第五停止器的復(fù)位和母模的上抓動(dòng)作。

6、本發(fā)明通過(guò)第四停止器使得雙模組合停在第四停止器之前以利于分模機(jī)械手抓離雙模組合的上母模，而第四停止器設(shè)在上層輸送平臺(tái)輸出端后方至少一個(gè)母模前后長(zhǎng)度的下層輸送平臺(tái)位置處，這樣便于把上層雙模組合移至下層輸送平臺(tái)上。具體分模操作順序設(shè)置為先對(duì)下層雙模組合進(jìn)行分模，待下層輸送平臺(tái)上沒(méi)有雙模組合后再把上層雙模組合下抓再進(jìn)行分模，由于上層輸送平臺(tái)輸出端設(shè)有擋板可使得上層雙模組合停在上層輸送平臺(tái)上等待排序，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)雙層雙模進(jìn)行分模，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提升分模作業(yè)效率和作業(yè)安全性。

7、本發(fā)明通過(guò)第五停止器使得母模單板及雙模組合停住以利于疊模機(jī)械手上抓或疊模：當(dāng)?shù)谝粋€(gè)母模走至第五感應(yīng)器則驅(qū)動(dòng)疊模機(jī)械手將該第一個(gè)母模上抓至預(yù)定高度以實(shí)現(xiàn)不影響后續(xù)第二個(gè)母模的向后傳送；當(dāng)?shù)诙€(gè)母模依序傳送至第五感應(yīng)器處后再驅(qū)動(dòng)疊模機(jī)械手將上述第一個(gè)母模疊合在停在第五停止器之前的第二個(gè)母模上，從而完成疊模作業(yè)。本發(fā)明通過(guò)第六感應(yīng)器和第七感應(yīng)器實(shí)現(xiàn)先在下層輸送平臺(tái)上完成一組雙模組合的疊模和后送之后再完成上層輸送平臺(tái)上的雙模組合的疊模和后送，從而實(shí)現(xiàn)第三機(jī)器人可同時(shí)抓取上層輸送平臺(tái)輸出端的雙模組合和下層輸送平臺(tái)輸出端的雙模組合至硫化機(jī)。本發(fā)明可自動(dòng)疊模并分層放置，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高疊模作業(yè)效率及安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明硫化線結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明前輸送線、合模輸送線及沖床連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明沖床及其前后輸送線結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖4為本發(fā)明沖床及其前后輸送線結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖5為本發(fā)明后輸送線結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明前輸送線的雙層同向輸送平臺(tái)與分模機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明后輸送線的雙層同向輸送平臺(tái)與疊模機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明疊模機(jī)械手、分模機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明第三機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明第三機(jī)器人的機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明第一機(jī)器人或第二機(jī)器人的抓取單元結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

100、前輸送線；101、母模輸送機(jī)；102、第二緩沖輸送機(jī)；103、計(jì)數(shù)輸送機(jī)；104、雙層同向輸送平臺(tái)；200、合模輸送線；201、第一緩沖輸送機(jī)；202、疊模輸送機(jī)；203、沖壓輸送機(jī)；204、分模輸送機(jī)；2031、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2032、同步軸；2033、傳送帶；300、后輸送線；301、雙層同向輸送平臺(tái)；302、第三緩沖輸送機(jī)；303、后輸送主體；400、沖床；500、熱壓成型機(jī)；71、第一機(jī)器人；72、第二機(jī)器人；73、第三機(jī)器人；74、分模機(jī)械手；75、疊模機(jī)械手；76、儲(chǔ)模裝置；80、二維碼識(shí)別器；91、第一停止器；92、第二停止器；93、第三停止器；94、第四停止器；95、第五停止器；701、安裝板；702、定位板；703、第一雙作用氣缸；704、第一夾持板；705、法蘭；706、豎向板；707、限位板；708、定位銷；731、裝配板；732、氣缸；733、連桿組件；734、夾框；735、橫向?qū)к墸?41、x軸無(wú)桿氣缸；742、z軸電機(jī)；743、z軸螺母；744、第二雙作用氣缸；745、第二夾持板；801、第一感應(yīng)器；802、第二感應(yīng)器；803、第三感應(yīng)器；804、第四感應(yīng)器；805、第五感應(yīng)器；806、第六感應(yīng)器；807、第七感應(yīng)器；808、第八感應(yīng)器；809、第九感應(yīng)器；901、第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)；902、第二感應(yīng)開(kāi)關(guān)；903、第三感應(yīng)開(kāi)關(guān)；904、第四感應(yīng)開(kāi)關(guān)；905、第五感應(yīng)開(kāi)關(guān)；907、第七感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1-11所示，本實(shí)施例提供一種鞋底商標(biāo)自動(dòng)硫化線，包括沖床400、熱壓成型機(jī)500及用于傳送母模的前輸送線100、后輸送線300和合模輸送線200，所述前輸送線100的輸出端與合模輸送線200的輸入端相承接，所述合模輸送線200的輸出端與后輸送線300的輸入端相承接，所述后輸送線300的輸出端與前輸送線100的輸入端之間設(shè)有所述熱壓成型機(jī)500及用于從后輸送線300上取拿母模至熱壓成型機(jī)500上和從熱壓成型機(jī)500上取拿母模至前輸送線100上的第三機(jī)器人73。

在本實(shí)施例中，所述合模輸送線200包括由前向后依次相承接的第一緩沖輸送機(jī)201、疊模輸送機(jī)202、沖壓輸送機(jī)203和分模輸送機(jī)204，所述第一緩沖輸送機(jī)201的輸入端與前輸送線100的輸出端相承接，所述分模輸送機(jī)204的輸出端與后輸送線300的輸入端相承接，所述沖壓輸送機(jī)203的傳送帶2033沿沖床400的底板由前向后傳動(dòng)。

在本實(shí)施例中，所述沖壓輸送機(jī)203包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2031、同步軸2032、兩組傘齒輪組、兩條傳送帶2033、兩對(duì)轉(zhuǎn)輪以及用于輸出停機(jī)信號(hào)以使公母模組合停在預(yù)設(shè)位置的第七感應(yīng)開(kāi)關(guān)907，兩對(duì)轉(zhuǎn)輪分別設(shè)置在沖床400的底板兩側(cè)并分別適配套設(shè)有一條傳送帶2033，兩條傳送帶2033之間的間距與母模的寬度相當(dāng)，所述同步軸2032由驅(qū)動(dòng)電機(jī)2031驅(qū)動(dòng)并沿垂直沿垂直于母模傳送方向水平布置，且所述同步軸2032的左右兩端分別通過(guò)一組傘齒輪組與相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪傳動(dòng)連接。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2031啟動(dòng)后可使得兩條傳送帶2033同步同向轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)其上的母模向后傳送。進(jìn)一步地，所述沖床400底板的前后兩側(cè)分別還活動(dòng)連接有滾輪，利于公母模組合進(jìn)出沖床400。

在本實(shí)施例中，所述疊模輸送機(jī)202上設(shè)有用于使母模停止以便疊合公模的第一停止器91，所述第一停止器91的前方配置有第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)901且后方配置有第二感應(yīng)開(kāi)關(guān)902，所述疊模輸送機(jī)202的輸出端上還配置有第五感應(yīng)開(kāi)關(guān)905，且所述母模具有二維碼標(biāo)識(shí)，所述第一停止器91前方的疊模輸送機(jī)202上還設(shè)置有用于掃描獲取被停母模信息的二維碼識(shí)別器80。所述分模輸送機(jī)204上用于使母模停止以便取拿公模的第二停止器92，所述第二停止器92的前方配置有第三感應(yīng)開(kāi)關(guān)903且后方配置有第四感應(yīng)開(kāi)關(guān)904。

在本實(shí)施例中，所述沖床400的周?chē)O(shè)有用于放置公模的儲(chǔ)模裝置76、用于從儲(chǔ)模裝置76上取出相應(yīng)公模并疊合在第一停止器91之前母模上的第一機(jī)器人71、以及用于從第二停止器92之前母模上抓離公模并放置在儲(chǔ)模裝置76上的第二機(jī)器人72。

在本實(shí)施例中，所述儲(chǔ)模裝置76設(shè)置在沖床400的一側(cè)，其作用是用于按預(yù)定位置存放與母模相配套的公模，其包括儲(chǔ)料支架及設(shè)置在儲(chǔ)料支架上的儲(chǔ)料層，所述儲(chǔ)料層至少設(shè)有一層且各儲(chǔ)料層上并排設(shè)置有至少一個(gè)儲(chǔ)料格，所述儲(chǔ)料格傾斜設(shè)置并分別可容納至少1個(gè)分別與同一母模相配套的公模，公模的存放位置預(yù)設(shè)好并存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。由于儲(chǔ)料格傾斜設(shè)置，因此第一機(jī)器人71從儲(chǔ)模裝置76上抓取的公模是從對(duì)應(yīng)儲(chǔ)料格的位于低處的公模，而第二機(jī)器人72把公模放回可從對(duì)應(yīng)儲(chǔ)料格的高處放進(jìn)，然后順溜到位。為保證公模順溜到位，各儲(chǔ)料格的兩側(cè)均設(shè)置有滾動(dòng)軸承。另外，要說(shuō)明的是，本實(shí)施例儲(chǔ)模裝置76的結(jié)構(gòu)不限于上述結(jié)構(gòu)，其也可以是設(shè)置成單層平面且平面上設(shè)至少一個(gè)儲(chǔ)料格，或者采用其他形式。

在本實(shí)施例中，所述母模的寬度兩側(cè)頂端和公模的寬度兩側(cè)頂端分別具有向外凸伸以便抓夾的凸條，且所述公模上還設(shè)有定位銷孔。所述第一機(jī)器人71和第二機(jī)器人72分別包括六軸機(jī)械臂及抓取單元，所述抓取單元包括安裝板701、定位板702、第一雙作用氣缸703及兩個(gè)第一夾持板704，所述安裝板701通過(guò)法蘭705固定連接在六軸機(jī)械臂的執(zhí)行端上，所述第一雙作用氣缸703居中設(shè)置在安裝板701遠(yuǎn)離六軸機(jī)械臂執(zhí)行端的側(cè)面上并沿安裝板701的長(zhǎng)度方向布置，兩個(gè)所述第一夾持板704分別與第一雙作用氣缸703的相應(yīng)側(cè)活塞桿相連接，所述定位板702通過(guò)豎向板706與安裝板701相連接并沿安裝板701的寬度方向布置在第一雙作用氣缸703的下方，所述定位板702底部具有與定位銷孔位置對(duì)應(yīng)的定位銷708。進(jìn)一步地，所述抓取單元還包括兩個(gè)限位板707，兩個(gè)所述限位板707組裝在安裝板701的長(zhǎng)度方向兩側(cè)并在其中一個(gè)限位板707上安裝有限位開(kāi)關(guān)。

本實(shí)施例沖床400和合模輸送線200的工作過(guò)程為：a1、母模傳送至疊模輸送機(jī)202上，當(dāng)母模走至第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)901時(shí)，第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)901發(fā)出感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)分別向二維碼識(shí)別器80和第一緩沖輸送機(jī)201的電機(jī)發(fā)出相應(yīng)控制指令，使得二維碼識(shí)別器80開(kāi)始掃碼作業(yè)、第一緩沖輸送機(jī)201停機(jī)以避免母模相擠壓，且此時(shí)該母模被第一停止器91停住不動(dòng)；

a2、二維碼識(shí)別器80掃描獲取被第一停止器91停住的母模上的二維碼信息并發(fā)送至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)收到二維碼信號(hào)后與數(shù)據(jù)庫(kù)中的公模信息進(jìn)行匹配而獲取相配套公模的位置信息，然后plc控制系統(tǒng)將該位置信息發(fā)送給第一機(jī)器人71的控制器和第二機(jī)器人72的控制器，由控制器驅(qū)動(dòng)第一機(jī)器人71從儲(chǔ)模裝置76抓取相應(yīng)公模并疊合至被第一停止器91停住的母模上，由此完成公母模組合；

a3、當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人71完成疊模后，plc控制系統(tǒng)收到完成信號(hào)向第一停止器91發(fā)出控制指令以使之下縮，然后步驟2中的公母模組合隨疊模輸送機(jī)202向后傳送；

a4、當(dāng)公母模組合走過(guò)第二感應(yīng)開(kāi)關(guān)902后，第二感應(yīng)開(kāi)關(guān)902發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第二感應(yīng)開(kāi)關(guān)902的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)送控制指令以使第一停止器91復(fù)位上停；

a5、當(dāng)公母模組合走至第五感應(yīng)開(kāi)關(guān)905，第五感應(yīng)開(kāi)關(guān)905發(fā)出感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)向第一緩沖輸送機(jī)201的電機(jī)發(fā)送相應(yīng)控制指令，使得第一緩沖輸送機(jī)201重啟以再把下一個(gè)母模傳送至疊模輸送機(jī)202上；

a6、當(dāng)公母模組合隨沖壓輸送機(jī)203傳送至第七感應(yīng)開(kāi)關(guān)907處，由第七感應(yīng)開(kāi)關(guān)907發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第七感應(yīng)開(kāi)關(guān)907的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)出控制指令使沖壓輸送機(jī)203的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2031停機(jī)，當(dāng)沖壓輸送機(jī)203停機(jī)后沖床400開(kāi)始工作，沖壓公母模組合至預(yù)設(shè)時(shí)間后復(fù)位，同時(shí)沖壓輸送機(jī)203重啟傳送公母模組合至分模輸送機(jī)204上；

a7、當(dāng)公母模組合走至第三感應(yīng)開(kāi)關(guān)903時(shí)，第三感應(yīng)開(kāi)關(guān)903發(fā)出感應(yīng)信號(hào)至第二機(jī)器人72的控制器，然后驅(qū)動(dòng)第二機(jī)器人72過(guò)來(lái)抓取公母模組合的公模至步驟2的公模位置處，此時(shí)公母模組合由第二停止器92停??；

a8、當(dāng)?shù)诙C(jī)器人72上抓公模后，第二停止器92下縮使得母模隨分模輸送機(jī)204向后傳送，并當(dāng)母模走過(guò)第四感應(yīng)開(kāi)關(guān)904后，第四感應(yīng)開(kāi)關(guān)904發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第四感應(yīng)開(kāi)關(guān)904的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)送控制指令以使第二停止器92復(fù)位上停。

下一個(gè)母模的沖壓過(guò)程重復(fù)上述步驟1-8。

在本實(shí)施例中，所述前輸送線100由由前向后依次相承接的母模輸送機(jī)101、第二緩沖輸送機(jī)102和計(jì)數(shù)輸送機(jī)103組成，所述計(jì)數(shù)輸送機(jī)103的輸出端與所述第一緩沖輸送機(jī)201的輸入端相承接，所述計(jì)數(shù)輸送機(jī)103上設(shè)有第三停止器93及配置在第三停止器93前側(cè)的第六感應(yīng)開(kāi)關(guān)和配置在第三停止器93前側(cè)并與被停母模二維碼標(biāo)識(shí)相對(duì)置的二維碼掃描計(jì)數(shù)裝置。所述第三停止器93的初始狀態(tài)也是處于停模狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)母模隨母模輸送機(jī)101和第二緩沖輸送機(jī)102行進(jìn)至第三停止器93處并被停住不動(dòng)，第六感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)出感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，由plc控制系統(tǒng)向二維碼掃描計(jì)數(shù)裝置發(fā)出控制指令使之開(kāi)始掃碼作業(yè)，當(dāng)掃碼完成后在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)被停母模的型號(hào)及其實(shí)時(shí)數(shù)量，同時(shí)plc控制系統(tǒng)向第三停止器93發(fā)出控制指令使之放開(kāi)母模，當(dāng)母模走過(guò)第六感應(yīng)開(kāi)關(guān)后plc控制系統(tǒng)向第二緩沖輸送機(jī)102的電機(jī)發(fā)出重啟信號(hào)，使得下一個(gè)母模進(jìn)入計(jì)數(shù)輸送機(jī)103并進(jìn)行上述掃描計(jì)數(shù)過(guò)程。

在本實(shí)施例中，各所述熱壓成型機(jī)500分別具有上下兩層熱壓穴，所述前輸送線100的輸入端和后輸送線300的輸出端分別設(shè)為雙層同向輸送平臺(tái)104、301，所述雙層同向輸送平臺(tái)104、301位于同一x軸線上并通過(guò)同步帶聯(lián)動(dòng)，所述雙層同向輸送平臺(tái)104、301上下兩層之間的距離與熱壓成型機(jī)500的兩層熱壓穴的初始間距相當(dāng)，且兩個(gè)所述雙層同向輸送平臺(tái)104、301的上層輸送平臺(tái)輸出端分別設(shè)有擋板，后輸送線300的下層輸送平臺(tái)輸出端也設(shè)有擋板。

所述后輸送線300的輸出端還設(shè)有疊模機(jī)械手75，所述后輸送線300的下層輸送平臺(tái)上還設(shè)有第五停止器95及配置在第五停止器95前方的第五感應(yīng)器805和配置在第五停止器95后方的第六感應(yīng)器806，所述第五停止器95設(shè)在上層輸送平臺(tái)輸入端前方的下層輸送平臺(tái)上，所述上層輸送平臺(tái)的輸入端設(shè)有第七感應(yīng)器807，所述上層輸送平臺(tái)的輸出端和下層輸送平臺(tái)的輸出端分別設(shè)有第八感應(yīng)器808。

本實(shí)施例的后輸送線300的疊模操作過(guò)程：b1、當(dāng)?shù)谝粋€(gè)母模運(yùn)動(dòng)至第五感應(yīng)器805處由第五感應(yīng)器805發(fā)出信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第五感應(yīng)器805的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)送控制指令給疊模機(jī)械手75過(guò)來(lái)抓取第一個(gè)母模至預(yù)定高度；

b2、當(dāng)?shù)诙€(gè)母模依序運(yùn)動(dòng)至第五感應(yīng)器805處時(shí)再由第五感應(yīng)器805發(fā)出信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，再驅(qū)動(dòng)疊模機(jī)械手75將第一個(gè)母模疊合在第二個(gè)母模上而完成第一組雙模組合；

b3、當(dāng)疊模機(jī)械手75將第二個(gè)母模疊合到位后，夾爪松放，并發(fā)送完成信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)再驅(qū)動(dòng)第五停止器95內(nèi)縮以使得第一組雙模組合隨下層輸送平臺(tái)向后傳送；

b4、當(dāng)?shù)谝唤M雙模組合走至第五停止器95后方的第六感應(yīng)器806后，第六感應(yīng)器806發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第六感應(yīng)器806的感應(yīng)信號(hào)后，一是發(fā)送控制指令以使第五停止器95復(fù)位上擋，二是發(fā)出控制指令使疊模機(jī)械手75下一次要把雙模組合向上抓至上層輸送平臺(tái)上；

b5、當(dāng)?shù)谌齻€(gè)母模依序運(yùn)動(dòng)至第五感應(yīng)器805處，同理驅(qū)動(dòng)疊模機(jī)械手75把第三個(gè)母模至預(yù)定高度；

b6、當(dāng)?shù)谒膫€(gè)母模依序運(yùn)動(dòng)至第五感應(yīng)器805處，同理再驅(qū)動(dòng)疊模機(jī)械手75將第三個(gè)母模疊合在第四個(gè)母模上而完成第二組雙模組合，疊合到位后由疊模機(jī)械手75把該第二組雙模組合上抓至上層輸送平臺(tái)上；

b7、當(dāng)?shù)诙M雙模組合走至上層輸送平臺(tái)上的第七感應(yīng)器807后，第七感應(yīng)器807發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第七感應(yīng)器807的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)出控制指令使疊模機(jī)械手75下一次不把雙模組合向上抓而是進(jìn)行上述步驟3的動(dòng)作。至此，完成在上層輸送平臺(tái)和下層輸送平臺(tái)上分別布料一組雙模組合，后續(xù)疊模流程循環(huán)重復(fù)上述步驟1-7。

進(jìn)一步地，為避免母模在下層輸送平臺(tái)上傳送呈頭尾緊鄰而影響到母模的疊合和第五停止器95的復(fù)位上擋，所述后輸送線300的下層輸送平臺(tái)前方還設(shè)有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的第三緩沖輸送機(jī)302，所述第三緩沖輸送機(jī)302的輸出端與后輸送線300的下層輸送平臺(tái)輸入端相承接，所述第三緩沖輸送機(jī)302與合模輸送線200之間的后輸送線300部分設(shè)為后輸送主體303，所述第三緩沖輸送機(jī)302上設(shè)有第九感應(yīng)器809。當(dāng)母模經(jīng)過(guò)第九感應(yīng)器809，第九感應(yīng)器809發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第九感應(yīng)器809的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)出控制指令使第三緩沖輸送機(jī)302的電機(jī)停機(jī)，使得該母模停留在第三緩沖輸送機(jī)302上而不會(huì)繼續(xù)往后走，待疊模機(jī)械手75把雙模組合的上母模上抓至預(yù)定高度并發(fā)送完成信號(hào)后第三緩沖輸送機(jī)302才再運(yùn)轉(zhuǎn)，帶著母模向后運(yùn)動(dòng)至下層輸送平臺(tái)上。

所述前輸送線100的輸入端還設(shè)有分模機(jī)械手74，所述前輸送線100的下層輸送平臺(tái)設(shè)有第四停止器94及配置在第四停止器94前方的第一感應(yīng)器801和配置在第四停止器94后方的第二感應(yīng)器802，所述第四停止器94設(shè)在上層輸送平臺(tái)輸出端后方至少一個(gè)母模前后長(zhǎng)度的下層輸送平臺(tái)位置處，且所述上層輸送平臺(tái)的輸出端設(shè)有第三感應(yīng)器803，所述第一感應(yīng)器801前方的下層輸送平臺(tái)上還設(shè)有第四感應(yīng)器804。

本實(shí)施例前輸送線的分模過(guò)程為：

c1、當(dāng)下層輸送平臺(tái)的雙模組合傳送至第四停止器94并由第四停止器94前方的第一感應(yīng)器801感應(yīng)發(fā)送信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第一感應(yīng)器801的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)送控制指令給分模機(jī)械手74并驅(qū)動(dòng)分模機(jī)械手74過(guò)來(lái)抓取該下層雙模組合的上母模至預(yù)定高度；

c2、分模機(jī)械手74動(dòng)作到位后發(fā)出到位信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)再驅(qū)動(dòng)第四停止器94內(nèi)縮以使得下層雙模組合的下母模隨下層輸送平臺(tái)向后傳送；

c3、當(dāng)下層雙模組合的下母模走過(guò)第四停止器94后方的第二感應(yīng)器802后，第二感應(yīng)器802發(fā)送感應(yīng)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)接收到第二感應(yīng)器802的感應(yīng)信號(hào)后發(fā)送控制指令以使第四停止器94復(fù)位上擋，接著驅(qū)動(dòng)分模機(jī)械手74把下層雙模組合的上母模下放至下層輸送平臺(tái)上；

c4、分模機(jī)械手74動(dòng)作到位后發(fā)出到位信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，plc控制系統(tǒng)再驅(qū)動(dòng)第四停止器94內(nèi)縮以使得下層雙模組合的上母模隨下層輸送平臺(tái)向后傳送，下層雙模組合的上母模走過(guò)第二感應(yīng)器802后第四停止器94同樣再?gòu)?fù)位上擋；

c5、通過(guò)第三感應(yīng)器803檢測(cè)上層輸送平臺(tái)的輸出端是否存在雙模組合并發(fā)出相應(yīng)檢測(cè)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)，通過(guò)第四感應(yīng)器804檢測(cè)下層輸送平臺(tái)是否還存在雙模組合并發(fā)出相應(yīng)檢測(cè)信號(hào)至plc控制系統(tǒng)；若plc控制系統(tǒng)接收到第四感應(yīng)器804的有雙模組合的檢測(cè)信號(hào)，則重復(fù)上述步驟1-4；若plc控制系統(tǒng)接收到第三感應(yīng)器803的有雙模組合的檢測(cè)信號(hào)且接收到第四感應(yīng)器804的無(wú)雙模組合的檢測(cè)信號(hào)，則plc控制系統(tǒng)發(fā)出控制指令驅(qū)動(dòng)分模機(jī)械手74把上層輸送平臺(tái)的雙模組合下抓至第四停止器94前方的下層輸送平臺(tái)上，然后進(jìn)行上述步驟1-4（只是對(duì)象由下層雙模組合換為上層雙模組合）。

在本實(shí)施例中，所述分模機(jī)械手74和疊模機(jī)械手75分別包括x軸無(wú)桿氣缸741、z軸電機(jī)742、z軸絲桿、第一連接板、z軸螺母743、防護(hù)框架及夾爪，所述z軸螺母743通過(guò)第一連接板與x軸無(wú)桿氣缸741的滑塊固定連接且所述z軸螺母743與第一連接板之間設(shè)有上下貫通的滑腔，所述z軸絲桿豎向設(shè)置并與z軸螺母743螺紋連接，所述z軸電機(jī)742與z軸絲桿的頂端同軸連接，所述防護(hù)框架滑動(dòng)配合于所述滑腔并與z軸電機(jī)742固定連接，所述夾爪固定連接在防護(hù)框架的底部。由此，通過(guò)x軸無(wú)桿氣缸741的驅(qū)動(dòng)可使得所述夾爪沿x軸平移，通過(guò)由所述z軸電機(jī)742、z軸絲桿、z軸螺母743和防護(hù)框架構(gòu)成的z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可使得所述夾爪沿z軸豎移，優(yōu)選地還在所述x軸無(wú)桿氣缸741的橫向兩側(cè)分別設(shè)有限位開(kāi)關(guān)和緩沖器。

在本實(shí)施例中，所述夾爪包括第二安裝板、第二雙作用氣缸744及兩個(gè)第二限位板和兩個(gè)第二夾持板745，所述第二安裝板通過(guò)第二連接板固定連接在防護(hù)框架的底部并沿y軸水平布置，所述第二雙作用氣缸744居中設(shè)置在第二安裝板底部并沿y軸布置，兩個(gè)所述第二限位板組裝在第二安裝板的y軸方向兩側(cè)并在其中一個(gè)第二限位板上安裝有限位開(kāi)關(guān)，兩個(gè)所述第二夾持板745分別與第二雙作用氣缸744的相應(yīng)側(cè)活塞桿相連接，當(dāng)?shù)诙p作用氣缸744外伸時(shí)則兩個(gè)第二夾持板745相離運(yùn)動(dòng)而松放母模，當(dāng)?shù)诙p作用氣缸744內(nèi)縮時(shí)則兩個(gè)第二夾持板745相向運(yùn)動(dòng)而抓夾母模。

在本實(shí)施例中，所述前輸送線100、合模輸送線200和后輸送線300依次相接形成u字型結(jié)構(gòu)，所述熱壓成型機(jī)500設(shè)置在u字型結(jié)構(gòu)的開(kāi)口處，所述前輸送線100的輸入端和后輸送線300的輸出端之間設(shè)置有導(dǎo)軌，所述第三機(jī)器人73沿導(dǎo)軌往復(fù)滑動(dòng)。所述第三機(jī)器人73包括六軸機(jī)械臂及連接在六軸機(jī)械臂的執(zhí)行端上的機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪包括裝配板731、氣缸732、連桿組件733及兩個(gè)夾框734，所述裝配板731的一側(cè)面上下兩端分別設(shè)有橫向?qū)к?35，兩個(gè)所述夾框734對(duì)稱設(shè)置在裝配板731的左右兩側(cè)并分別通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合于橫向?qū)к?35上；所述氣缸732固設(shè)在裝配板731上，所述氣缸732的活塞桿平行與橫向?qū)к?35并與其一夾框734相連接；所述連桿組件733的一端與其一夾框734活動(dòng)連接，連桿組件733的另一端與另一夾框734活動(dòng)連接，兩個(gè)所述夾框734由氣缸732驅(qū)動(dòng)而做同步相離運(yùn)動(dòng)或同步相向運(yùn)動(dòng)。

要說(shuō)明的是，本實(shí)施例所述的“后方”是指朝向輸送線輸出端的一側(cè)，所述的“前方”是指朝向輸送線輸入端的一側(cè)。本實(shí)施例所述的plc控制系統(tǒng)優(yōu)選采用西門(mén)子smart2006es7288-1st60-0aa0,第一機(jī)器人71、第二機(jī)器人72和第三機(jī)器人73的控制器均選用gsk-rc控制器。為使得母模在線上的行進(jìn)姿態(tài)一致，本實(shí)施例的上層輸送平臺(tái)的寬度兩側(cè)和下層輸送平臺(tái)的寬度兩側(cè)分別固設(shè)有導(dǎo)向板100。所述第一緩沖輸送機(jī)201、第二緩沖輸送機(jī)102、第三緩沖輸送機(jī)302、疊模輸送機(jī)202和分模輸送機(jī)204及雙層同向輸送平臺(tái)104、301的寬度兩側(cè)分別設(shè)有用于保持母模行進(jìn)姿態(tài)的導(dǎo)向板。

在本實(shí)施例中，所述第一停止器91、第二停止器92、第三停止器93、第四停止器94和第五停止器95分別為氣動(dòng)擋桿，分別豎向設(shè)置在輸送線的輸送路線下方，而停桿隨驅(qū)動(dòng)而上下動(dòng)作，所述第一停止器91、第二停止器92、第三停止器93、第四停止器94和第五停止器95的初始狀態(tài)均是向上凸停的。

以上顯示和描述了本發(fā)明創(chuàng)造的基本原理和主要特征及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)，本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)，本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。