專利名稱：一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種框架運(yùn)輸車，尤其是一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車。
背景技術(shù)：
鋼廠內(nèi)部產(chǎn)成品的公路運(yùn)輸是廠內(nèi)物流運(yùn)輸?shù)闹匾M成部分，傳統(tǒng)方式采用普通 平板運(yùn)輸車，但由于受到載重量低、裝載等待時(shí)間長等因素的限制，其運(yùn)輸效率較低，增加 了物流運(yùn)作成本?？蚣苓\(yùn)輸模式因縮短了裝載等待時(shí)間，提高了車輛利用率，正在為越來越 多的鋼廠所采用?？蚣苓\(yùn)輸模式一般采用統(tǒng)一規(guī)格的框架，作為貨物周轉(zhuǎn)的載體，這對(duì)承載 框架的平板運(yùn)輸車有較高要求(l)具有較高行駛速度，滿足廠內(nèi)物流運(yùn)作效率；(2)能夠 連續(xù)、滿負(fù)荷工況運(yùn)轉(zhuǎn)；(3)零部件安裝結(jié)構(gòu)緊湊；(4)要求外形尺寸統(tǒng)一，并符合公路限界 要求。 現(xiàn)有廠內(nèi)框架運(yùn)輸車多從大型動(dòng)力平板運(yùn)輸車發(fā)展而來，其特點(diǎn)與大型動(dòng)力平板 運(yùn)輸車類似。作為一種大(重)型對(duì)象載運(yùn)工具，大型平板運(yùn)輸車廣泛應(yīng)用在船廠、鋼鐵廠、 大型工程、大件搬運(yùn)等領(lǐng)域，按照其用途， 一般可分為大型對(duì)象的搬運(yùn)、對(duì)象低速短駁等，其 特點(diǎn)是車輛行駛速度要求不高，而對(duì)車輛承載大體積、大重量對(duì)象的能力要求較高，另外對(duì) 車輛行駛靈活性要求也越來越高。隨著電子技術(shù)、電液控制技術(shù)的飛速發(fā)展，大型動(dòng)力平板 運(yùn)輸車已具有多模式轉(zhuǎn)向、模塊式拼裝、精確定位等特點(diǎn)。此類框架運(yùn)輸車，雖能夠?qū)崿F(xiàn)廠
內(nèi)物流運(yùn)輸功能，但由于車架結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)向模式、系統(tǒng)控制能力等方面的局限性，其運(yùn)輸效果 差，且具有以下缺陷 1、由于傳動(dòng)系統(tǒng)、電控系統(tǒng)及整體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)為重載低速，行駛速度一般低于15km/ h，運(yùn)輸效率低，不能滿足連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)生產(chǎn)線的工藝運(yùn)輸需求。 2、為滿足承載對(duì)象體積和重量的要求，受到路面單軸載荷的限制，大型動(dòng)力平板 運(yùn)輸車車身尺寸較大，對(duì)公路運(yùn)輸限界條件而言，一般為超寬、超長車輛，因此不適合作為 鋼廠內(nèi)部工藝運(yùn)輸車輛使用；廠內(nèi)運(yùn)輸車輛要求符合公路特種運(yùn)輸車輛的外形尺寸要求， 寬度一般在3. 2m以下，零部件布置緊湊程度和功能集成度較高，且對(duì)零件在高溫、粉塵、震 動(dòng)等惡劣條件下的性能要求較高，其零部件相對(duì)普通大型平板運(yùn)輸車技術(shù)等級(jí)高。所以，普 通大型平板運(yùn)輸車難以適應(yīng)廠內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)的需求。 4、現(xiàn)有動(dòng)力平板運(yùn)輸車多側(cè)重于功能實(shí)現(xiàn)即載重能力設(shè)計(jì)，并無針對(duì)車輛在鋼廠
環(huán)境而設(shè)計(jì)的安全系統(tǒng)，對(duì)車輛因連續(xù)重載運(yùn)行而存在的火災(zāi)等安全隱患無對(duì)應(yīng)措施，一
旦發(fā)生火災(zāi)，整車將遭遇毀滅性損壞，操作人員也可能受到嚴(yán)重人身傷害。 5、現(xiàn)有動(dòng)力平板運(yùn)輸車沒有針對(duì)鋼廠內(nèi)部工藝運(yùn)輸?shù)呐涮坠芾碓O(shè)備，對(duì)于車輛調(diào)
度、運(yùn)輸路線選擇等物流操作，只能采取傳統(tǒng)的人工方式，成為提高車輛周轉(zhuǎn)率和運(yùn)輸效率
的瓶頸，增加了物流成本。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，采用二級(jí)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)連接全車各自動(dòng)控制單元，實(shí)現(xiàn)高度集成，電控系統(tǒng)采用現(xiàn)場總線控制，大大減少了雙向 駕駛車輛電纜、電線數(shù)量，降低了電氣系統(tǒng)故障率，減少了維修量，車輛綜合管理系統(tǒng)與現(xiàn) 代物流管理系統(tǒng)的對(duì)接，大大提高了車輛利用率和物流運(yùn)作效率，降低廠內(nèi)物流成本。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，包括一 發(fā)動(dòng)機(jī)、一車架、液壓系統(tǒng)、至少一個(gè)駕駛室、駕駛室內(nèi)部的控制按鈕和操作手柄，所述液壓 系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)液壓泵，所述運(yùn)輸車還包括 —發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元，與發(fā)動(dòng)機(jī)相連接，接收發(fā)動(dòng)機(jī)的數(shù)據(jù)、控制發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)控 制單元上設(shè)有I/0控制接口、診斷接口以及CAN總線接口 (CAN :Controller Area Network, 是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。起先，CAN-bus，即CAN總線被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中 的微控制器之間通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。 它是一種多主方式的串行通訊總線，基本設(shè)計(jì)規(guī)范要求有較高的位速率，高抗干擾性，而且 能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯(cuò)誤。信號(hào)傳輸距離達(dá)到10Km時(shí)，仍然可提供高達(dá)5Kbps的數(shù)據(jù)傳 輸速率)，該I/O控制接口與駕駛室控制按鈕、操作手柄通過硬線連接；
—車載終端系統(tǒng)，其包括 — CAN通訊單元，采用USB通訊協(xié)議和CAN通訊協(xié)議與發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元進(jìn)行通訊， 其中USB通訊協(xié)議的通訊電纜與CAN通訊協(xié)議的通訊電纜通過一個(gè)CAN-USB協(xié)議轉(zhuǎn)換接口 連接，然后與發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的CAN總線接口 ；
—MPI通訊單元； —中央控制單元，通過數(shù)據(jù)線分別連接CAN通訊單元和MPI通訊單元，雙向傳輸數(shù) 據(jù)，協(xié)調(diào)控制CAN通訊單元和MPI通訊單元；
— PLC控制系統(tǒng)，其包括 —MPI通訊單元，采用MPI通訊協(xié)議通過一個(gè)USB-MPI協(xié)議轉(zhuǎn)換接口與車載終端 系統(tǒng)中的MPI通訊單元進(jìn)行通訊，其中USB通訊協(xié)議的通訊電纜與MPI通訊協(xié)議的通訊電 纜通過USB-MPI協(xié)議轉(zhuǎn)換接口連接； — PROFIBUS-DP通訊單元，艮卩Process Fieldbus-DecentralizedPeriphery，分散 型外圍設(shè)備。使用物理層，數(shù)據(jù)鏈接層和用戶接口，用于現(xiàn)場層的高速數(shù)據(jù)傳送。主站周期 地讀取從站地輸入信息并周期地向從站發(fā)送輸出信息?？偩€循環(huán)時(shí)間必須要比主站程序循 環(huán)時(shí)間短。 至少一個(gè)遠(yuǎn)程I/O模塊，通過總線與PROFIBUS-DP通訊單元連接并采用PROFIBUS 通訊協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。PROFIBUS即Process Fieldbus，過程現(xiàn)場總線。PR0FIBUS (Process Fieldbus)是德國工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)DIN19245、歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN50170 (Volume2)與國際標(biāo)準(zhǔn) IEC61158(Type3)的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場設(shè)備層到車間級(jí)監(jiān)控的分散式數(shù)字 控制和現(xiàn)場通信網(wǎng)絡(luò)，從而為實(shí)現(xiàn)工廠綜合自動(dòng)化和現(xiàn)場設(shè)備智能化提供了可行的解決方 案。 —升降控制單元，控制車架升降； —驅(qū)動(dòng)控制單元，傳遞驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)控制車輛行駛；駕駛室油門踏板通過硬線控 制發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力輸出，并通過驅(qū)動(dòng)液壓泵(P1、P2)輸出壓力油，為車輛行走提供動(dòng)力。所述驅(qū) 動(dòng)液壓泵采用閉式變量柱塞泵，帶有比例電磁閥和DA控制閥，驅(qū)動(dòng)控制單元通過控制驅(qū)動(dòng) 控制執(zhí)行單元的輸出電流，控制驅(qū)動(dòng)液壓泵比例電磁閥的開度，控制液壓泵輸出流量，進(jìn)而控制行車速度。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)液壓泵通過驅(qū)動(dòng)壓力的反饋，傳感驅(qū)動(dòng)力(驅(qū)動(dòng)載荷)的變化， 采用DA方式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)液壓泵的輸出流量和壓力，確保車輛運(yùn)行的平穩(wěn)性。
—中央控制單元，連接PLC控制系統(tǒng)中的MPI通訊單元(Multi Pointlnterface， 多點(diǎn)接口的簡稱。是西門子公司開發(fā)的用于PLC之間通訊的保密的協(xié)議。MPI通訊是當(dāng)通 信速率要求不高、通信數(shù)據(jù)量不大時(shí)，可以采用的一種簡單經(jīng)濟(jì)的通訊方式)、PR0FIBUS-DP 通訊單元、升降控制單元、驅(qū)動(dòng)控制單元并協(xié)調(diào)控制PLC控制系統(tǒng)中的MPI通訊單元、 PROFIBUS-DP通訊單元、升降控制單元、驅(qū)動(dòng)控制單元； 至少一個(gè)遠(yuǎn)程控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過數(shù)據(jù)線連接遠(yuǎn)程1/0模塊，雙向傳輸數(shù)據(jù)；該遠(yuǎn) 程控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)還通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元； —個(gè)升降控制執(zhí)行單元，與升降控制單元之間通過數(shù)據(jù)線連接，并通過電纜連接 液壓系統(tǒng)，控制車架升降； —個(gè)驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元，與驅(qū)動(dòng)控制單元之間通過數(shù)據(jù)線連接，驅(qū)動(dòng)控制單元接
收PLC控制系統(tǒng)中的中央控制單元所發(fā)出的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)后傳遞給驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元，驅(qū)
動(dòng)控制執(zhí)行單元通過控制液壓系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)液壓泵的流量和壓力，控制車輛行駛。 優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)程I/O模塊包括一底盤遠(yuǎn)程I/O模塊和至少一個(gè)駕駛室遠(yuǎn)程I/O
模塊 所述遠(yuǎn)程控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括 底盤傳惑器，其通過數(shù)據(jù)線連接底盤遠(yuǎn)程I/0模塊，將底盤的高度和壓力信號(hào)傳 遞到PLC控制系統(tǒng)，參與車輛控制； 所述駕駛室內(nèi)部控制按鍵與控制手柄包括發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火按鈕、發(fā)動(dòng)機(jī)熄火按鈕、發(fā)
動(dòng)機(jī)故障復(fù)位按鈕，上述按鈕通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元并通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)程
1/0模塊，控制發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火、熄火、轉(zhuǎn)速、故障復(fù)位；所述駕駛室內(nèi)部控制按鍵與控制手柄
還包括檔位手柄、升降手柄、組合升降按鈕、單點(diǎn)升降按鈕，它們通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)
程I/O模塊，控制車輛的車架升降和車輛的行駛。
優(yōu)選地，還包括一人機(jī)交互界面，其包括至少一個(gè)顯示屏； —人機(jī)交互接口單元，設(shè)置在車載終端系統(tǒng)中，其包括至少一個(gè)視頻輸出接口與 至少一個(gè)串行數(shù)據(jù)接口 ，接收車載終端系統(tǒng)中的中央控制單元發(fā)出的數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)線 分別雙向連接人機(jī)交互界面。 優(yōu)選地，所述駕駛室的數(shù)量是兩個(gè)，分別設(shè)置在車身的兩端； 所述駕駛室內(nèi)的控制按鍵、控制手柄的數(shù)量是兩組，分別設(shè)置在各駕駛室中； 所述人機(jī)交互界面中的顯示屏的數(shù)量是兩個(gè)，分別設(shè)置于各駕駛室中，其中一個(gè)
顯示屏通過視頻信號(hào)放大器連接人機(jī)交互接口單元。 優(yōu)選地，還包括一數(shù)據(jù)記錄儀，儲(chǔ)存行車數(shù)據(jù)； —數(shù)據(jù)庫讀寫單元，設(shè)置在車載終端系統(tǒng)中，通過數(shù)據(jù)線連接數(shù)據(jù)記錄儀，接收車
載終端系統(tǒng)中的中央控制單元發(fā)送的行車數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)發(fā)到數(shù)據(jù)記錄儀。 優(yōu)選地，還包括一安全控制執(zhí)行單元，通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元； —故障處理與安全保護(hù)單元，設(shè)置在PLC控制系統(tǒng)內(nèi)，通過數(shù)據(jù)線連接安全控制
執(zhí)行單元。 優(yōu)選地，還包括若干個(gè)溫度監(jiān)控單元，設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)各個(gè)排氣管和渦輪增壓器中，
7通過數(shù)據(jù)線連接至發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元； 所述故障處理與安全保護(hù)單元包括一溫度信號(hào)判斷與處理單元； 所述安全控制執(zhí)行單元中包括一溫度異常自動(dòng)處理單元，根據(jù)溫度信號(hào)判斷與處
理單元的指令進(jìn)行溫度異常處理。 優(yōu)選地，所述駕駛室中還設(shè)有一監(jiān)控顯示器，所述鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸 車還包括 至少一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)攝像頭，設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)附近，對(duì)焦在發(fā)動(dòng)機(jī)上，通過數(shù)據(jù)線連接駕 駛室中的監(jiān)控顯示器。 優(yōu)選地，兩個(gè)倒車攝像頭，分別設(shè)置在車身兩端，對(duì)準(zhǔn)后方路面，分別通過數(shù)據(jù)線 連接駕駛室中的監(jiān)控顯示器。 優(yōu)選地，所述監(jiān)控顯示器即為人機(jī)交互界面中的顯示屏。 優(yōu)選地，還包括一遙控控制單元，通過數(shù)據(jù)線連接PLC控制系統(tǒng)中的中央控制單 元。 優(yōu)選地，還包括一 GPS全球定位系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)線雙向連接車載終端系統(tǒng)；一 GPRS 系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)線雙向連接車載終端系統(tǒng)。 優(yōu)選地，所述底盤傳感器包括四個(gè)車架升降高度傳感器、四個(gè)車架升降壓力傳感
器、一液壓油位傳感器、一液壓油溫傳感器、一液壓濾芯狀態(tài)傳感器、一燃油油量傳感器、一
剎車氣壓傳感器；上述傳感器通過數(shù)據(jù)線與底盤遠(yuǎn)程1/0模塊連接。 優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)記錄儀與數(shù)據(jù)庫讀寫單元的接口為USB接口 。 優(yōu)選地，車載終端系統(tǒng)中的中央控制單元控制CAN通訊單元與MPI通訊單元的通
訊，把采集的發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)與車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)傳送至人機(jī)交互界面中的顯示器，并把這些
數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)庫讀寫單元完成數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，中央控制單元通過人機(jī)交互接口單元根據(jù)駕
駛員對(duì)人機(jī)交互界面的操作切換顯示畫面，把駕駛員的操作信號(hào)傳送給數(shù)據(jù)庫讀寫單元記
錄，并把這些操作信號(hào)通過MPI通訊單元發(fā)送給PLC控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制。 優(yōu)選地，所述發(fā)動(dòng)機(jī)通過一連接器將動(dòng)力傳遞給一齒輪分配箱，該齒輪分配箱輸
出端連接若干個(gè)液壓泵，為全車液壓系統(tǒng)供應(yīng)壓力油。 優(yōu)選地，駕駛室設(shè)有一應(yīng)急行走開關(guān)，其通過硬線連接驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元，通過控 制驅(qū)動(dòng)液壓泵的輸出流量和壓力，以控制車輛行走。
優(yōu)選地，所述人機(jī)交互界面中的顯示屏是觸摸屏。 優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)液壓泵通過自身閉環(huán)控制反饋驅(qū)動(dòng)壓力，采用DA(負(fù)載敏感控 制)方式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)液壓泵的輸出流量和壓力，確保車輛運(yùn)行的平穩(wěn)性。 優(yōu)選地，所述底盤傳感器與升降控制執(zhí)行單元通過硬線連接，直接控制底盤的升 降。 本發(fā)明由于采用了以上技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和積極效 果 (1)采用二級(jí)網(wǎng)絡(luò)控制，構(gòu)建了發(fā)動(dòng)機(jī)與車載終端以及PLC控制系統(tǒng)二個(gè)控制網(wǎng) 絡(luò)。在滿足車輛各控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的前提下，降低了各個(gè)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)通訊量，提高了網(wǎng)絡(luò) 和車輛運(yùn)行的可靠性。
(2)電控系統(tǒng)采用現(xiàn)場總線控制，大大減少了雙向駕駛車輛電纜、電線數(shù)量，降低了電氣系統(tǒng)故障率，減少了維修量。
(3)車輛防火安全系統(tǒng)的設(shè)計(jì)考慮由于車輛空間結(jié)構(gòu)緊湊且連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，對(duì)整車散
熱系統(tǒng)要求較高的因素，配備了高溫監(jiān)控、緊急滅火等功能，保證車輛防火安全。
(4)車輛綜合管理系統(tǒng)與現(xiàn)代物流管理系統(tǒng)的對(duì)接，大大提高了車輛利用率和物
流運(yùn)作效率，降低廠內(nèi)物流成本。 (5)雙向駕駛和低速遙控功能為車輛在狹小道路條件和危險(xiǎn)工作環(huán)境中操作提供 方便，提高了操作安全性。


圖l為本發(fā)明的正視圖。 圖2為本發(fā)明的立體圖。 圖3為本發(fā)明的控制總圖。 圖4為本發(fā)明的底盤遠(yuǎn)程I/O模塊圖。 圖5為本發(fā)明的駕駛室遠(yuǎn)程I/O模塊圖。 圖6為本發(fā)明的液壓系統(tǒng)模塊圖。 圖7為本發(fā)明的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)模塊圖。 圖8為本發(fā)明的防火安全系統(tǒng)模塊圖。 圖9為本發(fā)明的綜合管理系統(tǒng)模塊圖。 附圖標(biāo)號(hào) [1]駕駛室 [2]車架 [3]發(fā)動(dòng)機(jī) [4]行走機(jī)構(gòu) [5]旋轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu) [6]固定支撐結(jié)構(gòu) [7]框架
具體實(shí)施例方式
根據(jù)附圖1-9來具體介紹本發(fā)明的幾種基本操作實(shí)施例。 如圖1所示，本發(fā)明所示一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架雙頭運(yùn)輸車，采用7軸線全 轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)，其行走機(jī)構(gòu)4由6組驅(qū)動(dòng)橋和8組制動(dòng)橋組成，14組車橋按照一定順序排列，實(shí) 現(xiàn)整車行走功能。支撐結(jié)構(gòu)包括2組固定支撐結(jié)構(gòu)6，以及12組旋轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu)5，旋轉(zhuǎn)支撐 結(jié)構(gòu)5全部可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)向；車架2由旋轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu)5和固定支撐結(jié)構(gòu)6所支撐，支撐結(jié)構(gòu) 的升降油缸在壓力油的作用下垂直升降，可實(shí)現(xiàn)車架平臺(tái)升降。車輛由發(fā)動(dòng)機(jī)3提供動(dòng)力， 在車架兩端駕駛室1中均可進(jìn)行操作，前、后駕駛室操作具有互鎖保護(hù)功能，并在狹小道路 條件和危險(xiǎn)工作環(huán)境中操作提供方便，提高了操作安全性。 如圖2所示，作為貨物運(yùn)輸載體的運(yùn)輸框架7可水平放置在車架2平臺(tái)上，貨物裝 載到框架7上，車輛的運(yùn)輸作業(yè)就實(shí)現(xiàn)了以框架7為載體的貨物的周轉(zhuǎn)，這樣降低了貨物裝 載時(shí)車輛的閑置等待時(shí)間，大大提高了車輛利用率，提高運(yùn)輸效率。由于框架7外形尺寸的 統(tǒng)一性，要求車架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)統(tǒng)一并能夠滿足框架7裝載條件。 本發(fā)明的車架前、后兩端各布置一個(gè)駕駛室，兩個(gè)駕駛室內(nèi)部結(jié)構(gòu)相同，操作功能 相同，在狹小道路空間或其它不便倒車的條件下，可利用車輛雙向駕駛功能進(jìn)行操作。駕駛室設(shè)有主、副兩個(gè)駕駛位，副駕駛位便于生產(chǎn)跟蹤管理和協(xié)助操作。 本發(fā)明的車架，采用空間橫縱梁封閉式鋼結(jié)構(gòu)，且具有預(yù)撓度設(shè)計(jì)，具有良好的抗 扭曲性、抗震性能和耐用性。車架作為運(yùn)輸框架7放置平臺(tái)，可自由升降，升降高度由支撐 機(jī)構(gòu)升降行程所決定，車架升降實(shí)現(xiàn)框架7升降，即貨物的升降。 如圖3所示，本發(fā)明的一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，包括發(fā)動(dòng)機(jī)3、車架 2、液壓系統(tǒng)、兩個(gè)駕駛室l，液壓系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)液壓泵，驅(qū)動(dòng)液壓泵通過自身閉環(huán)控制反饋 驅(qū)動(dòng)壓力，采用DA方式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)液壓泵的輸出流量和壓力，確保車輛運(yùn)行的平穩(wěn)性。發(fā)動(dòng) 機(jī)控制單元，與發(fā)動(dòng)機(jī)相連接，接收發(fā)動(dòng)機(jī)的數(shù)據(jù)、控制發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元上設(shè)有I/O 控制接口 、診斷接口以及CAN總線接口 ，該I/O控制接口與駕駛室控制按鈕、操作手柄通過 硬線連接。 車載終端系統(tǒng)包括CAN通訊單元，采用USB通訊協(xié)議和CAN通訊協(xié)議與發(fā)動(dòng)機(jī)控 制單元進(jìn)行通訊，其中USB通訊電纜與CAN通訊電纜通過CAN-USB協(xié)議轉(zhuǎn)換接口連接，然后 與發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的CAN總線接口 ；MPI通訊單元；中央控制單元，協(xié)調(diào)控制CAN通訊單元 與MPI通訊單元；人機(jī)交互接口單元；數(shù)據(jù)庫讀寫單元。 PLC控制系統(tǒng)包括MPI通訊單元，采用USB通訊協(xié)議和MPI通訊協(xié)議與車載終端 系統(tǒng)中的MPI通訊單元進(jìn)行通訊，其中USB通訊電纜與MPI通訊電纜通過一個(gè)USB-MPI協(xié) 議轉(zhuǎn)換接口連接；PROFIBUS-DP通訊單元；至少兩個(gè)駕駛室遠(yuǎn)程1/0模塊，一個(gè)底盤遠(yuǎn)程1/ 0模塊分別通過總線與PROFIBUS-DP通訊單元連接并采用PROFIBUS通訊協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)通 訊。 升降控制單元，控制車架升降。 驅(qū)動(dòng)控制單元，控制車輛行駛；駕駛室油門踏板通過硬線控制發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力輸出，并 通過驅(qū)動(dòng)液壓泵(P1、P2)輸出壓力油，為車輛行走提供動(dòng)力。所述驅(qū)動(dòng)液壓泵采用閉式變 量柱塞泵，帶有比例電磁閥和DA (負(fù)載敏感控制)控制閥，驅(qū)動(dòng)控制單元通過控制驅(qū)動(dòng)控制 執(zhí)行單元的輸出電流，控制驅(qū)動(dòng)液壓泵比例電磁閥的開度，控制液壓泵輸出流量，進(jìn)而控制 行車速度。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)液壓泵通過驅(qū)動(dòng)壓力的反饋，傳感驅(qū)動(dòng)力(驅(qū)動(dòng)載荷)的變化，采用 DA方式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)液壓泵的輸出流量和壓力，確保車輛運(yùn)行的平穩(wěn)性。 中央控制單元協(xié)調(diào)控制PLC控制系統(tǒng)中的MPI通訊單元、PROFIBUS-DP通訊單元、 升降控制單元、驅(qū)動(dòng)控制單元。 底盤傳感器通過數(shù)據(jù)線連接底盤遠(yuǎn)程I/O模塊和升降執(zhí)行單元，以檢測車輛的狀 態(tài)，并且在底盤安裝有手動(dòng)上升與手動(dòng)下降兩個(gè)按鈕，通過這兩個(gè)按鈕可以人工控制底盤 的升降二位換向閥與下降二位換向閥以控制車輛升降。 駕駛室里的控制按鍵與控制手柄通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)程I/O模塊和驅(qū)動(dòng)執(zhí) 行單元，通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元并通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)程I/O模塊，控制發(fā)動(dòng) 機(jī)的點(diǎn)火、熄火、轉(zhuǎn)速、故障復(fù)位。所述駕駛室內(nèi)部控制按鍵與控制手柄還包括檔位手柄、升
降手柄、組合升降按鈕、單點(diǎn)升降按鈕，它們通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)程i/o模塊，控制車
輛的車架(2)升降和車輛的行駛。每個(gè)駕駛室中還分別包括各類儀表以及觸摸屏，觸摸屏 通過視頻信號(hào)放大器連接人機(jī)交互接口單元。人機(jī)交互接口單元通過視頻輸出接口與串行 數(shù)據(jù)接口分別雙向連接人機(jī)交互界面。 數(shù)據(jù)記錄儀儲(chǔ)存行車數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)庫讀寫單元，設(shè)置在車載終端系統(tǒng)中，通過數(shù)據(jù)線連接數(shù)據(jù)記錄儀，接收中央控制單元發(fā)送的行車數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)發(fā)到數(shù)據(jù)記錄儀。
安全控制執(zhí)行單元通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元；故障處理與安全保護(hù)單元，設(shè)
置在PLC控制系統(tǒng)內(nèi)，通過數(shù)據(jù)線連接安全控制執(zhí)行單元。所述數(shù)據(jù)記錄儀與數(shù)據(jù)庫讀寫
單元的接口為USB接口。 遙控控制單元通過數(shù)據(jù)線連接PLC控制系統(tǒng)中的中央控制單元。 GPS全球定位系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)線雙向連接車載終端系統(tǒng)；GPRS系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)線雙向
連接車載終端系統(tǒng)。 兩個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)攝像顯示器設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)附近，對(duì)焦在發(fā)動(dòng)機(jī)上，通過數(shù)據(jù)線連接駕 駛室中的監(jiān)控顯示器。 兩個(gè)倒車監(jiān)控顯示器分別設(shè)置在車身兩端，對(duì)準(zhǔn)后方路面，分別通過數(shù)據(jù)線連接 駕駛室中的監(jiān)控顯示器。 底盤傳感器包括4個(gè)車架升降高度傳感器、4個(gè)車架升降壓力傳感器，分別設(shè)置 于車架的4個(gè)角上，發(fā)動(dòng)機(jī)排氣管溫度傳感器，設(shè)置于排氣管上，渦輪增壓器溫度傳感器， 設(shè)置于渦輪增壓器上，以及液壓油位傳感器、液壓油溫傳感器、液壓濾芯狀態(tài)傳感器、燃油 油量傳感器、剎車氣壓傳感器；上述傳感器通過數(shù)據(jù)線與底盤遠(yuǎn)程1/0模塊連接。
車載PC中的中央控制單元完成各部分功能模塊間的數(shù)據(jù)交換，以及各部分功能 模塊之間的協(xié)調(diào)控制。其控制CAN通訊單元與MPI通訊單元的通訊節(jié)奏，把采集的發(fā)動(dòng)機(jī) 狀態(tài)數(shù)據(jù)與車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)送顯示單元輸出顯示，同時(shí)把這些數(shù)據(jù)送給數(shù)據(jù)庫讀寫單元完成 數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。另外，中央控制單元通過人機(jī)交互接口單元根據(jù)駕駛員對(duì)人機(jī)界面的操作切 換顯示畫面，并把駕駛員的操作信號(hào)傳送給數(shù)據(jù)庫讀寫單元記錄，并根據(jù)需要把這些操作 信號(hào)通過MPI通訊單元發(fā)送給PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制。 如圖4所述，將框架7的四角分別定義為A、B、C、D四點(diǎn)，底盤遠(yuǎn)程I/0模塊，分別接 收手動(dòng)上升按鈕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)壓力監(jiān)測、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)壓力監(jiān)測、手動(dòng)下降按鈕、發(fā)動(dòng)機(jī)空濾監(jiān)測、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)濾芯監(jiān)測、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)回油濾芯監(jiān)測、冷卻系統(tǒng)濾芯監(jiān)測、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)濾芯監(jiān)測轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)回油濾芯監(jiān)測、剎車氣壓監(jiān)測、燃油油量監(jiān)測、液壓油位監(jiān)測、A點(diǎn)升降高度監(jiān)測、B點(diǎn)升 降高度監(jiān)測、C點(diǎn)升降高度監(jiān)測、D點(diǎn)升降高度監(jiān)測、A點(diǎn)升降壓力監(jiān)測、B點(diǎn)升降壓力監(jiān)測、 C點(diǎn)升降壓力監(jiān)測、D點(diǎn)升降壓力監(jiān)測、No. 1渦輪增壓器溫度監(jiān)測、No. 2渦輪增壓器溫度監(jiān) 測、No. 1排氣管溫度監(jiān)測、No. 2排氣管溫度監(jiān)測、倒車電磁閥、升降二位換向閥、下降二位 換向閥等28項(xiàng)數(shù)據(jù)或信號(hào)。 其中，倒車電磁閥、升降二位換向閥和下降二位換向閥為動(dòng)作指令，這些指令由 PLC輸出，通過現(xiàn)場總線傳遞給底盤遠(yuǎn)程1/0模塊，再傳送到相應(yīng)執(zhí)行組件；其余為采集信 號(hào)，這些來自底盤各部位的信號(hào)通過遠(yuǎn)程1/0模塊、現(xiàn)場總線傳輸?shù)絇LC，作為PLC判斷和控 制的依據(jù)。 如圖5所述，駕駛室遠(yuǎn)程1/0模塊分別接收駕駛室鑰匙開關(guān)、組合上升按鈕、燈光 試驗(yàn)按鈕、故障復(fù)位按鈕、組合下降按鈕、后視鏡縮回按鈕、升降10%解鎖按鈕、空調(diào)開關(guān)、 三級(jí)故障燈、二級(jí)故障燈、一級(jí)故障燈、A點(diǎn)上升按鈕、B點(diǎn)上升按鈕、A點(diǎn)下降按鈕、B點(diǎn)下 降按鈕、C點(diǎn)上升按鈕、D點(diǎn)上升按鈕、C點(diǎn)下降按鈕、D點(diǎn)下降按鈕、發(fā)動(dòng)機(jī)熄火、故障報(bào)警、 倒車蜂鳴、升降過10%指示燈等23項(xiàng)數(shù)據(jù)或信號(hào)。 其中，故障報(bào)警、發(fā)動(dòng)機(jī)熄火、倒車蜂鳴和升降報(bào)警為PLC通過遠(yuǎn)程I/O模塊發(fā)出
11的信號(hào)，其中一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)故障報(bào)警燈包含不同等級(jí)的故障內(nèi)容，便于區(qū)別對(duì)待；其余為 駕駛室操作指令。 底盤遠(yuǎn)程1/0模塊、駕駛室遠(yuǎn)程1/0模塊的應(yīng)用，將現(xiàn)場信號(hào)集成到統(tǒng)一模塊，大
大縮短了車輛信號(hào)電纜的長度，減少了車體電纜，可降低車輛電氣故障率。 如圖6所述，B1 B6為比例閥放大器，其中Bl B4驅(qū)動(dòng)四個(gè)電液升降比例控制
閥K1、K2、K3、K4，比例閥通過液壓系統(tǒng)控制車輛平臺(tái)升降；B5、B6驅(qū)動(dòng)兩個(gè)液壓泵控制比例
閥K5、 K6，比例閥分別控制Pl、 P2兩臺(tái)液壓泵，該液壓泵為液壓系統(tǒng)提供壓力油。 如圖7所述，發(fā)動(dòng)機(jī)采用DEUTZ電控發(fā)動(dòng)機(jī)，符合歐II排放標(biāo)準(zhǔn)，ECU采用EMR2模
塊(德國DEUTZ公司發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的產(chǎn)品)，發(fā)動(dòng)機(jī)通過橡膠連接器將動(dòng)力傳遞給齒輪分
配箱，齒輪分配箱輸出端連接的四個(gè)液壓泵P1、P2、P3、P4為全車液壓系統(tǒng)供應(yīng)壓力油。 本發(fā)明的電控系統(tǒng)，基于現(xiàn)場總線，以車載PC和PLC為核心，通過遠(yuǎn)程I/O模塊對(duì)
駕駛室操作信號(hào)、底盤傳感器及操作信號(hào)實(shí)施控制；PLC直接通過放大模塊對(duì)比例閥進(jìn)行
控制，實(shí)現(xiàn)車輛行駛速度、平臺(tái)升降、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等功能的綜合控制。 本發(fā)明的液壓系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)力傳遞、轉(zhuǎn)向助力、平臺(tái)升降和系統(tǒng)冷卻四個(gè)模塊， 通過方向電磁閥、比例電磁閥、壓力開關(guān)等組件與電氣系統(tǒng)實(shí)施聯(lián)控，分別獨(dú)立完成車輛傳 動(dòng)、多軸轉(zhuǎn)向、平臺(tái)升降和系統(tǒng)冷卻功能；其動(dòng)力由發(fā)動(dòng)機(jī)通過齒輪分配箱輸出至三臺(tái)獨(dú)立 運(yùn)行的液壓泵提供，其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)用比例伺服控制技術(shù)對(duì)液壓油泵、液壓油馬達(dá)進(jìn)行控 制，從而實(shí)現(xiàn)車輛行走控制。其中，冷卻模塊作用是冷卻整個(gè)液壓系統(tǒng)的液壓油，系統(tǒng)構(gòu)成 液壓泵P4、冷卻油馬達(dá)、冷卻風(fēng)扇-與油馬達(dá)機(jī)械連接、散熱器_液壓系統(tǒng)的液壓油通過散 熱器；工作過程發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)液壓泵P4輸出壓力油，壓力油驅(qū)動(dòng)冷卻油馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，油馬達(dá)帶 動(dòng)冷卻風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，通過冷風(fēng)使散熱器冷卻，進(jìn)而冷卻通過散熱器的液壓油。冷卻模塊可視為 液壓系統(tǒng)的輔助系統(tǒng)，為現(xiàn)有技術(shù)。 本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu)5，包括轉(zhuǎn)向架、搖臂軸、搖臂關(guān)節(jié)及升降油缸。支撐結(jié)構(gòu)可 通過升降油缸伸縮進(jìn)行垂直升降，實(shí)現(xiàn)車架平臺(tái)的升降，同時(shí)可吸收由于路面不平引起的 震動(dòng)；轉(zhuǎn)向架與車架固定立柱軸連接，可繞其軸線獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)向；搖臂軸與車橋 連接，車橋橫向擺動(dòng)可實(shí)現(xiàn)車輛軸向不平衡載荷補(bǔ)償。 本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括液壓轉(zhuǎn)向部分、多連桿桿系部分、軌跡調(diào)整部分、應(yīng)急轉(zhuǎn)
向部分等，其功能包括全軸轉(zhuǎn)向、助力轉(zhuǎn)向、應(yīng)急轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向軌跡自動(dòng)調(diào)整。 如圖8所述，安全控制執(zhí)行單元中包括一個(gè)防火安全系統(tǒng)，其包括在發(fā)動(dòng)機(jī)各個(gè)
排氣管和渦輪增壓器中設(shè)置的溫度監(jiān)控單元，以及對(duì)準(zhǔn)發(fā)動(dòng)機(jī)的攝像控制單元，以此應(yīng)對(duì)
發(fā)動(dòng)機(jī)溫度過高而引起的火災(zāi)隱患。溫度監(jiān)控單元將溫度的數(shù)據(jù)信號(hào)傳遞給溫度信號(hào)判斷
與處理單元，溫度信號(hào)判斷與處理單元將其反映到溫度顯示及異常報(bào)警單元，并在觸摸屏
中顯示出來，當(dāng)溫度高于設(shè)定值時(shí)啟動(dòng)溫度異常自動(dòng)處理單元，執(zhí)行溫度異常自動(dòng)處理單
元，使用車身各處的滅火器對(duì)高溫起火滅火。攝像機(jī)在攝像控制單元的控制下能調(diào)節(jié)角度，
將發(fā)動(dòng)機(jī)的圖像傳遞到攝像顯示單元，在觸摸屏上顯示出來，當(dāng)駕駛員發(fā)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)區(qū)域起
火，就能及時(shí)啟動(dòng)滅火單元，用設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)附近的自動(dòng)滅火裝置熄火。 如圖9所述，本發(fā)明的綜合管理系統(tǒng)，包括車輛生產(chǎn)管理系統(tǒng)和車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)記
錄儀，所述車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)記錄儀，記錄車輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)、各部分參數(shù)和操作過程，并可根
據(jù)需要通過專用接口導(dǎo)出到普通計(jì)算機(jī)，配合離線分析軟件分析數(shù)據(jù)供設(shè)備維護(hù)、設(shè)備管
12理人員進(jìn)行查詢和管理；生產(chǎn)管理系統(tǒng)，包括GPS、無線對(duì)講裝置和無線數(shù)字傳輸，GPS定位 可實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)行時(shí)時(shí)定位，無線數(shù)字對(duì)講和無線數(shù)字傳輸實(shí)現(xiàn)車輛生產(chǎn)操作指令、數(shù)據(jù)的 無線傳輸，為車輛生產(chǎn)調(diào)度和車輛運(yùn)行管理提供方便，并可直接與產(chǎn)成品管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì) 接。 車架升降過程 自動(dòng)升降駕駛室升降手柄和按鈕發(fā)送升降指令到PLC的升降控制單元，升降控
制單元通過數(shù)據(jù)線連接升降控制執(zhí)行單元的輸出電流，控制液壓系統(tǒng)升降比例閥開度，進(jìn)
而控制升降油缸的升降；升降控制單元接收來自底盤傳感器的升降壓力和高度信號(hào)，并通
過調(diào)節(jié)A點(diǎn)、B點(diǎn)、C點(diǎn)、D點(diǎn)升降油缸的升降速率，控制車架升降過程的平穩(wěn)性。 手動(dòng)升降手動(dòng)升降控制按鈕(安裝在底盤上)發(fā)送升降指令到PLC的升降控制
單元，升降控制單元通過數(shù)據(jù)線連接升降控制執(zhí)行單元的輸出電流，控制液壓系統(tǒng)升降比
例閥開度，進(jìn)而控制升降油缸的升降；升降控制單元接收來自底盤傳感器的升降壓力和高
度信號(hào)，并通過調(diào)節(jié)A點(diǎn)、B點(diǎn)、C點(diǎn)、D點(diǎn)升降油缸的升降速率，控制車架升降過程的平穩(wěn)性。 行走控制駕駛室油門踏板通過硬線控制發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力輸出，并通過驅(qū)動(dòng)液壓泵 (P1、P2)輸出壓力油，為車輛行走提供動(dòng)力。所述驅(qū)動(dòng)液壓泵采用閉式變量柱塞泵，帶有比 例電磁閥和DA控制閥，驅(qū)動(dòng)控制單元通過控制驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元的輸出電流，控制驅(qū)動(dòng)液 壓泵比例閥的開度，控制液壓泵輸出流量，進(jìn)而控制行車速度。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)液壓泵通過驅(qū)動(dòng) 壓力的反饋，傳感驅(qū)動(dòng)力(驅(qū)動(dòng)載荷)的變化，采用DA方式時(shí)時(shí)調(diào)節(jié)液壓泵的輸出流量和 壓力，確保車輛運(yùn)行的平穩(wěn)性。 行走應(yīng)急行走應(yīng)急功能用于應(yīng)對(duì)PLC控制系統(tǒng)或驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元出現(xiàn)故障時(shí) 車輛應(yīng)急行走需求。駕駛室應(yīng)急行走按鈕通過硬線直接傳送電流信號(hào)到驅(qū)動(dòng)泵比例電磁 閥，并強(qiáng)制打開電磁閥，使驅(qū)動(dòng)液壓泵輸出液壓油，驅(qū)動(dòng)車輛行走。 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和多軸桿系。液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括 轉(zhuǎn)向分配回路、液壓放大回路和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)。液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向油缸采用關(guān)節(jié)軸承與 多軸桿系對(duì)接，多軸桿系連接所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向板。方向盤帶動(dòng)轉(zhuǎn)向分配回路的轉(zhuǎn) 向閥傳送轉(zhuǎn)向指令到液壓放大回路，通過液壓放大回路中的液壓流量放大器將轉(zhuǎn)向信號(hào)放 大，并通過壓力油推動(dòng)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向油缸，轉(zhuǎn)向力通過多軸桿系傳遞到旋轉(zhuǎn)支撐機(jī) 構(gòu)，使全部旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向。 本發(fā)明的遙控系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)遙控低速行駛、轉(zhuǎn)向、剎車、平臺(tái)升降等功能，包括車載 遙控接收裝置和遙控發(fā)射裝置，即遙控器，車載遙控接收裝置安裝在駕駛室內(nèi)，通過線束與 PLC連接。當(dāng)車輛在惡劣行駛環(huán)境、危險(xiǎn)操作環(huán)境內(nèi)運(yùn)輸作業(yè)時(shí)，可通過操作遙控器進(jìn)行低 速遙控操作，從而使操作人員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)源，提高操作安全性。車輛設(shè)有操作模式切換開關(guān)， 可實(shí)現(xiàn)無線遙控和駕駛室操作模式之間的切換。 最后應(yīng)當(dāng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制；盡 管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解依然 可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā) 明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，包括一發(fā)動(dòng)機(jī)(3)、一車架(2)、液壓系統(tǒng)、至少一個(gè)駕駛室(1)、駕駛室內(nèi)部的控制按鈕和操作手柄，所述液壓系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)液壓泵，其特征在于還包括一發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元，與發(fā)動(dòng)機(jī)(3)相連接，接收發(fā)動(dòng)機(jī)(3)的數(shù)據(jù)、控制發(fā)動(dòng)機(jī)(3)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元上設(shè)有I/O控制接口、診斷接口以及CAN總線接口，該I/O控制接口與駕駛室控制按鈕、操作手柄通過硬線連接；一車載終端系統(tǒng)，其包括一CAN通訊單元，采用USB通訊協(xié)議和CAN通訊協(xié)議與發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元進(jìn)行通訊，其中USB通訊協(xié)議的通訊電纜與CAN通訊協(xié)議的通訊電纜通過一個(gè)CAN-USB協(xié)議轉(zhuǎn)換接口連接，然后與發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的CAN總線接口；一MPI通訊單元；一中央控制單元，通過數(shù)據(jù)線分別連接CAN通訊單元和MPI通訊單元，雙向傳輸數(shù)據(jù)；一PLC控制系統(tǒng)，其包括一MPI通訊單元，采用USB通訊協(xié)議和MPI通訊協(xié)議與車載終端系統(tǒng)中的MPI通訊單元進(jìn)行通訊，其中USB通訊協(xié)議的通訊電纜與MPI通訊協(xié)議的通訊電纜通過一個(gè)USB-MPI協(xié)議轉(zhuǎn)換接口連接；一PROFIBUS-DP通訊單元；至少一個(gè)遠(yuǎn)程I/O模塊，通過總線與PROFIBUS-DP通訊單元連接并采用PROFIBUS通訊協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；一升降控制單元，控制車架(2)升降；一驅(qū)動(dòng)控制單元，傳遞驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)控制車輛行駛；一中央控制單元，連接PLC控制系統(tǒng)中的MPI通訊單元、PROFIBUS-DP通訊單元、升降控制單元、驅(qū)動(dòng)控制單元并協(xié)調(diào)控制PLC控制系統(tǒng)中的MPI通訊單元、PROFIBUS-DP通訊單元、升降控制單元、驅(qū)動(dòng)控制單元；至少一個(gè)遠(yuǎn)程控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過數(shù)據(jù)線連接遠(yuǎn)程I/O模塊，雙向傳輸數(shù)據(jù)；該遠(yuǎn)程控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)還通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元；一個(gè)升降控制執(zhí)行單元，與升降控制單元之間通過數(shù)據(jù)線連接，并通過電纜連接液壓系統(tǒng)，調(diào)節(jié)車架(2)升降；一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元，與驅(qū)動(dòng)控制單元之間通過數(shù)據(jù)線連接，驅(qū)動(dòng)控制單元接收PLC控制系統(tǒng)中的中央控制單元所發(fā)出的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)后傳遞給驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元，驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元通過控制液壓系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)液壓泵的流量和壓力，控制車輛行駛。
2. 如權(quán)利要求1所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于 所述驅(qū)動(dòng)液壓泵采用閉式變量柱塞泵，帶有比例電磁閥和DA控制閥，所述驅(qū)動(dòng)控制單元通過驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元發(fā)送液壓泵比例電磁閥的開度信號(hào)到液壓泵比例電磁閥，控制流 量，以控制行車速度。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述遠(yuǎn)程I/O模塊包括一底盤遠(yuǎn)程I/O模塊和至少一個(gè)駕駛室遠(yuǎn)程I/O模塊；所述遠(yuǎn)程控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括底盤傳感器，其通過數(shù)據(jù)線連接底盤遠(yuǎn)程I/O模塊，將底盤的高度和壓力信號(hào)傳遞到PLC控制系統(tǒng)，參與車輛控制；所述駕駛室內(nèi)部控制按鍵與控制手柄包括發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火按鈕、發(fā)動(dòng)機(jī)熄火按鈕、發(fā)動(dòng)機(jī) 故障復(fù)位按鈕，上述按鈕通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元并通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)程I/O 模塊，控制發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火、熄火、轉(zhuǎn)速、故障復(fù)位；所述駕駛室內(nèi)部控制按鍵與控制手柄還包 括檔位手柄、升降手柄、組合升降按鈕、單點(diǎn)升降按鈕，它們通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室遠(yuǎn)程1/0 模塊，控制車輛的車架(2)升降和車輛的行駛。
4. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 一人機(jī)交互界面，其包括至少一個(gè)顯示屏；一人機(jī)交互接口單元，設(shè)置在車載終端系統(tǒng)中，其包括至少一個(gè)視頻輸出接口與至少 一個(gè)串行數(shù)據(jù)接口 ，接收車載終端系統(tǒng)中的中央控制單元發(fā)出的數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)線分別 雙向連接人機(jī)交互界面。
5. 如權(quán)利要求4所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于 所述駕駛室(1)的數(shù)量是兩個(gè)，分別設(shè)置在車身的兩端；所述駕駛室(1)內(nèi)的控制按鍵、控制手柄的數(shù)量是兩組，分別設(shè)置在各駕駛室(1)中； 所述人機(jī)交互界面中的顯示屏的數(shù)量是兩個(gè)，分別設(shè)置于各駕駛室(1)中，其中一個(gè) 顯示屏通過視頻信號(hào)放大器連接人機(jī)交互接口單元。
6. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 一數(shù)據(jù)記錄儀，儲(chǔ)存行車數(shù)據(jù)；一數(shù)據(jù)庫讀寫單元，設(shè)置在車載終端系統(tǒng)中，通過數(shù)據(jù)線連接數(shù)據(jù)記錄儀，接收車載終 端系統(tǒng)中的中央控制單元發(fā)送的行車數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)發(fā)到數(shù)據(jù)記錄儀。
7. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 一安全控制執(zhí)行單元，通過硬線連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元；一故障處理與安全保護(hù)單元，設(shè)置在PLC控制系統(tǒng)內(nèi)，通過數(shù)據(jù)線連接安全控制執(zhí)行 單元。
8. 如權(quán)利要求7所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 若干個(gè)溫度監(jiān)控單元，設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)各個(gè)排氣管和渦輪增壓器中，通過數(shù)據(jù)線連接至發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元；所述故障處理與安全保護(hù)單元包括一溫度信號(hào)判斷與處理單元；所述安全控制執(zhí)行單元中包括一溫度異常自動(dòng)處理單元，根據(jù)溫度信號(hào)判斷與處理單 元的指令進(jìn)行溫度異常處理。
9. 如權(quán)利要求8所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述駕駛室(1) 中還設(shè)有一監(jiān)控顯示器，所述鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車還包括至少一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)攝像頭，設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)(3)附近，對(duì)焦在發(fā)動(dòng)機(jī)(3)上，通過數(shù)據(jù)線連 接駕駛室(1)中的監(jiān)控顯示器。
10. 如權(quán)利要求9所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 兩個(gè)倒車攝像頭，分別設(shè)置在車身兩端，對(duì)準(zhǔn)前方路面，分別通過數(shù)據(jù)線連接駕駛室(1)中的監(jiān)控顯示器。
11. 如權(quán)利要求10所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述監(jiān)控顯 示器即為人機(jī)交互界面中的顯示屏。
12. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 一遙控控制單元，通過數(shù)據(jù)線連接PLC控制系統(tǒng)中的中央控制單元。
13. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于還包括 一 GPS全球定位系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)線雙向連接車載終端系統(tǒng)；一 GPRS系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)線雙向連接車載終端系統(tǒng)。
14. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于 所述底盤傳感器包括四個(gè)車架升降高度傳感器、四個(gè)車架升降壓力傳感器、一液壓 油位傳感器、一液壓油溫傳感器、一液壓濾芯狀態(tài)傳感器、一燃油油量傳感器、一剎車氣壓傳 感器；上述傳感器通過數(shù)據(jù)線與底盤遠(yuǎn)程I/O模塊連接。
15. 如權(quán)利要求9所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述數(shù)據(jù)記錄 儀與數(shù)據(jù)庫讀寫單元的接口為USB接口 。
16. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于車載終端系統(tǒng)中的中央控制單元控制CAN通訊單元與MPI通訊單元的通訊，把采集的發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)與車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)傳送至人機(jī)交互界面中的顯示器，并把這些數(shù)據(jù)傳送給數(shù) 據(jù)庫讀寫單元完成數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，中央控制單元通過人機(jī)交互接口單元根據(jù)駕駛員對(duì)人機(jī)交互界面的操作切換顯示畫面，把駕駛員的操作信號(hào)傳送給數(shù)據(jù)庫讀寫單元記錄，并把這些 操作信號(hào)通過MPI通訊單元發(fā)送給PLC控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制。
17. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于 所述發(fā)動(dòng)機(jī)(3)通過一連接器將動(dòng)力傳遞給一齒輪分配箱，該齒輪分配箱輸出端連接若干個(gè)液壓泵，為全車液壓系統(tǒng)供應(yīng)壓力油。
18. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于駕駛室(1)設(shè) 有一應(yīng)急行走開關(guān)，其通過硬線連接驅(qū)動(dòng)控制執(zhí)行單元，通過控制驅(qū)動(dòng)液壓泵的輸出流量 和壓力，以控制行走。
19. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述人機(jī)交互 界面中的顯示屏是觸摸屏。
20. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)液壓泵通過自身閉環(huán)控制反饋驅(qū)動(dòng)壓力，采用DA方式時(shí)時(shí)調(diào)節(jié)液壓泵的輸出流量和壓力，確保 車輛運(yùn)行的平穩(wěn)性。
21. 如權(quán)利要求3所述的鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，其特征在于所述底盤傳感 器與升降控制執(zhí)行單元通過硬線連接，直接控制底盤的升降。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種鋼廠用動(dòng)力升降平板框架運(yùn)輸車，包括一發(fā)動(dòng)機(jī)、一車架、一帶油缸的液壓系統(tǒng)、至少一個(gè)駕駛室，還包括一發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元，一車載終端系統(tǒng)，一PLC控制系統(tǒng)，以及相關(guān)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其間分別使用CAN、MIPI、USB協(xié)議傳輸數(shù)據(jù)，完成整車的控制。本發(fā)明具有較高行駛速度，滿足廠內(nèi)物流運(yùn)作效率；能夠連續(xù)、滿負(fù)荷工況運(yùn)轉(zhuǎn)；零部件安裝結(jié)構(gòu)緊湊，并符合道路限界要求。
文檔編號(hào)F02D29/02GK101767549SQ200810205230
公開日2010年7月7日 申請(qǐng)日期2008年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月31日
發(fā)明者余申泰, 孔利明, 張逸國, 滕亮, 王景洲, 王裕, 程俊峰, 葛光, 蔣基洪, 郝榮亮, 金小平, 黃偉中 申請(qǐng)人:寶山鋼鐵股份有限公司;上海寶信軟件股份有限公司;上海寶鋼設(shè)備檢修有限公司