本發(fā)明涉及用于控制車輛的方法和裝置，更特別地，涉及預(yù)定條件下內(nèi)燃機(jī)的停止-重啟控制的方法和裝置。

背景技術(shù)：

已經(jīng)開發(fā)了一種具有所謂的怠速停止功能的車輛，其中，例如在遇到交通信號燈時，發(fā)動機(jī)停止以減少油耗，當(dāng)信號燈變綠時，發(fā)動機(jī)重啟?？纱嬖诟鞣N怠速停止的狀況，路面有坡度是典型的示例。

由于當(dāng)車輛停在傾斜道路上從而造成怠速停止并且重啟時的各種故障，導(dǎo)致車輛會進(jìn)行意料之外的移動。

傳統(tǒng)上，已知一種具有怠速停止功能的車輛(專利文獻(xiàn)1)，其中，改變允許怠速停止的道路坡度范圍，直到怠速停止功能的故障分析完成。

然而，除了怠速停止外控制車輛包括各種功能，因此需要與其他功能相關(guān)聯(lián)地控制怠速停止。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開2012-255383號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題

用于控制車輛的功能包括控制車輛跟隨前方車輛的行駛控制。需要包括行駛控制和怠速停止控制之間的聯(lián)系從而實現(xiàn)對車輛的高度安全控制的車輛控制裝置。

解決問題的手段

根據(jù)本發(fā)明第一個實施方式的一種車輛的控制裝置包括：發(fā)動機(jī)自動啟停單元，其用于響應(yīng)于預(yù)定停止條件停止發(fā)動機(jī)并且響應(yīng)于預(yù)定重啟條件重啟所述發(fā)動機(jī)；以 及跟隨行駛控制單元，其用于控制所述車輛，以響應(yīng)于預(yù)定跟隨行駛條件跟隨前方的車輛。

用于停止和重啟所述發(fā)動機(jī)的自動停止和重啟單元被組織成在所述跟隨行駛控制單元進(jìn)行的跟隨行駛控制期間，更改所述停止條件和所述重啟條件中的至少一個。

按照本發(fā)明的一個方面，所述車輛的控制裝置還設(shè)置有坡度傳感器，所述坡度傳感器用于獲取本車輛(注釋：本車輛是你駕駛的車輛)所處道路的坡度條件。所述停止條件包括路面的坡度條件，通常是所述坡度傳感器獲取的所述路面的坡度小于閾值。在跟隨行駛控制期間，用于停止和重啟發(fā)動機(jī)的所述自動停止和重啟單元將坡度的閾值更改成比所述跟隨行駛控制未啟用時的路面坡度條件小的值。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置包括用于檢測所述本車輛的速度的車速傳感器。當(dāng)所述跟隨行駛控制未啟用時，所處重啟條件包括檢測到借助所述車速傳感器的車速超過預(yù)定值，并且當(dāng)所述跟隨行駛控制啟用時，所述重啟條件排除車速超過預(yù)定值的這種檢測。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置還包括用于獲取路面的坡度的條件。當(dāng)所述跟隨行駛控制未啟用時，所述重啟條件包括檢測到借助所述車速傳感器的車速超過預(yù)定值，并且當(dāng)所述跟隨行駛控制啟用并且坡度傳感器檢測到沿著下坡行駛時，所述重啟條件排除車速超過預(yù)定值的檢測。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置還包括：制動控制單元，其用于制動所述本車輛；以及制動傳感器，其用于獲取駕駛員驅(qū)動的制動踏板的狀況。

在所述跟隨行駛控制期間，當(dāng)檢測到車速大于預(yù)定速度時，所述制動控制單元向所述本車輛施加制動。在這種情況下，與所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元關(guān)聯(lián)的發(fā)動機(jī)重啟條件包括所述制動控制單元施加的制動、制動踏板啟用的檢測、或所述本車輛的停車。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置還包括：故障確定單元，其在所述跟隨行駛控制禁用時確定所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元是否正常執(zhí)行了發(fā)動機(jī)自動啟停。所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元添加所述故障確定單元已經(jīng)確定發(fā)動機(jī)停止和重啟已經(jīng)正常執(zhí)行的條件作為所述停止條件。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置還包括：故障確定單元，其在所述跟隨行駛控制禁用時確定所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元是否正常執(zhí)行了發(fā)動機(jī)停止和重啟。所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元添加所述故障確定單元進(jìn)行的故障確定沒有完成時啟 動所述跟隨行駛控制的條件作為重啟條件。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元添加當(dāng)所述跟隨行駛控制啟用時以及當(dāng)通過所述跟隨行駛控制將所述本車輛停止時與前方車輛的車間距離大于預(yù)定閾值的條件作為所述停止條件。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置還設(shè)置有坡度傳感器，所述坡度傳感器用于獲取所述本車輛所處的路面的坡度條件。可基于檢測到的路面的坡度，更改所述車間距離的閾值。

按照本發(fā)明的另一個方面，所述車輛的控制裝置還設(shè)置有用于確定所述發(fā)動機(jī)的預(yù)熱的裝置。發(fā)動機(jī)停止條件包括冷卻水溫度或潤滑油溫度高于預(yù)定閾值或目標(biāo)怠速轉(zhuǎn)速低于預(yù)定轉(zhuǎn)速閾值的條件。所述發(fā)動機(jī)自動啟停單元在所述跟隨行駛控制啟用時將所述溫度閾值更改成比所述跟隨行駛控制禁用的時段內(nèi)的值高的值，或者將所述轉(zhuǎn)速閾值更改成比所述跟隨行駛控制禁用的時段內(nèi)的值小的值。

按照本發(fā)明的一種控制車輛的方法包括以下步驟：在滿足預(yù)定停止條件時，停止所述發(fā)動機(jī)；在滿足預(yù)定重啟條件時，重啟所述發(fā)動機(jī)；在滿足預(yù)定跟隨行駛控制條件時執(zhí)行跟隨行駛控制，以跟隨前方車輛；以及在所述跟隨行駛控制啟用時，更改所述停止條件和所述重啟條件中的至少一個。

附圖說明

[圖1]是示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛的控制裝置的框圖。

[圖2]是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。

[圖3]是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。

[圖4]是示出按照本發(fā)明的第二實施方式的控制裝置的LSF(低速跟隨)啟動控制的操作步驟的流程圖。

[圖5]是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。

[圖6]是示出根據(jù)本發(fā)明的第四實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。

[圖7]是示出根據(jù)本發(fā)明的第五實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。

[圖8]是示出相對于道路坡度的禁止車間距離的范圍的圖表。

[圖9]是示出根據(jù)本發(fā)明的第六實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。

[圖10]是示出相對于道路坡度的溫度閾值的圖表。

具體實施方式

參照附圖。按照本發(fā)明的各個實施方式的車輛的控制裝置實現(xiàn)與用于跟隨前方車輛的跟隨行駛功能和怠速停止功能關(guān)聯(lián)的高度安全控制。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的車輛的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

雷達(dá)10向著對象發(fā)射無線電波并且測量反射波，以確定相對于對象的距離和取向。雷達(dá)10布置在車輛的前部部分，以檢測本車輛前方的其他車輛。雷達(dá)10用于測量與前方車輛的車間距離。

相機(jī)20是用于拍攝圖像的裝置。相機(jī)20布置在車輛的前部部分，用于拍攝本車輛前方的圖像。使用拍攝圖像來測量與前方車輛的車間距離。

坡度傳感器30獲取本車輛所處路面的坡度狀況。坡度傳感器30是檢測前后坡度的傳感器，并且使用例如加速度傳感器來測量坡度。坡度傳感器測量施加到本車輛的重力加速度，以確定與路面的坡度對應(yīng)的本車輛的坡度。

車速傳感器40是用于檢測車輛行駛速度的傳感器。在一個實施方式中，它包括旋轉(zhuǎn)脈沖發(fā)生器，旋轉(zhuǎn)脈沖發(fā)生器響應(yīng)于車輛車輪的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生脈沖。通過對每單位時間產(chǎn)生的脈沖的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)來確定車速。

制動踏板傳感器50檢測當(dāng)駕駛員操作制動踏板時制動踏板的開度。制動踏板傳感器50是制動傳感器之一，獲取就駕駛員操作的制動踏板而言的制動狀況。制動踏板傳感器50檢測與駕駛員發(fā)起的制動動作對應(yīng)的制動踏板啟用。

制動液壓傳感器60檢測用于將車輛制動的制動系統(tǒng)的液壓。制動液壓傳感器60是制動傳感器之一，用于獲取駕駛員所操作的制動踏板的制動狀況。當(dāng)施加制動力時，制動液壓升高。

駐車制動傳感器70檢測駕駛員啟用駐車制動。

水溫傳感器80檢測用于冷卻發(fā)動機(jī)120的冷卻水的溫度，并且安裝在輻射器內(nèi)。

潤滑油溫度傳感器90檢測輪滑油的溫度并且被安裝于發(fā)動機(jī)120的潤滑系統(tǒng)。

點火裝置100是用于啟動車輛的發(fā)動機(jī)120的開關(guān)并且由駕駛員進(jìn)行操作。點火 裝置100檢測駕駛員已經(jīng)啟動車輛的發(fā)動機(jī)120。

輸入單元110是供駕駛員設(shè)置各種項的單元并且由開關(guān)、按鈕、觸摸面板和其他中的一個或更多個組成。駕駛員可使用輸入單元110輸入此后將描述的LSF的開/關(guān)、車間距離和其他。

發(fā)動機(jī)120是產(chǎn)生用于移動車輛的動力的內(nèi)燃機(jī)。

當(dāng)電池電壓下降時，升壓變壓器130將電壓升至運(yùn)行設(shè)置于車輛的各種裝置所需的電壓。升壓變壓器130由DC-DC轉(zhuǎn)換器形成。

制動器140是提供物理制動力以將車輛減速或使車輛停車的裝置。制動器140可包括諸如液壓制動器、機(jī)械制動器和其他的各種制動器。

制動燈150是指示制動力被施加到車輛的指示器并且主要設(shè)置在車輛的后部部分，使得后方車輛可看到它。

處理單元160是計算機(jī)，具有諸如CPU(中央處理單元)的處理器以及諸如包含計算機(jī)程序的ROM(只讀存儲器)和用于暫時存儲數(shù)據(jù)的RAM(隨機(jī)存取存儲器)的存儲器。處理單元160包括功能單元，這些功能單元包括車間距離計算單元210、坡度計算單元220、車速計算單元230、LSF控制單元240、VSA控制單元250、怠速停止控制單元260和故障確定單元240。由處理單元160來實現(xiàn)處理單元160的功能，作為可存儲在計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中的計算機(jī)執(zhí)行的計算機(jī)程序。

處理單元160的各個功能單元可由專用硬件組成，均具有一個或更多個電子組件。處理單元160的各個單元可被稱為個體單元。

存儲器單元170可以是半導(dǎo)體存儲器、硬盤驅(qū)動(HDD)、任何類型的非易失性存儲器以及非易失性存儲器和易失性存儲器的組合。存儲器單元170存儲由各種表和處理單元160產(chǎn)生的或者參照的工作數(shù)據(jù)。

現(xiàn)在，將描述處理單元160的各個單元。車間距離計算單元210基于雷達(dá)10檢測到的信號和/或相機(jī)20拍攝的圖像，計算本車輛和本車輛前方的車輛之間的車間距離(距離)。

坡度計算單元220計算坡度傳感器30檢測到的在行駛或持續(xù)停車期間路面的坡度(以百分比為單位)。例如，用0％代表沒有傾斜的水平平面，用100％代表45度上升傾斜，用-100％代表45度下降傾斜。

坡度計算單元220不僅計算車輛停車時而且計算車輛正在行駛時的坡度。在車輛 行駛期間，可根據(jù)發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速和變速狀態(tài)來計算加速度。當(dāng)使用加速度傳感器作為坡度傳感器30時，可通過從坡度傳感器30檢測到的值減去加速度程度來計算路面的坡度。

車速計算單元230通過對車速傳感器40生成的脈沖進(jìn)行計數(shù)來計算車速?？墒褂糜纱擞嬎愠龅能囁賮泶_定車輛的移動。

LSF控制單元240控制低速跟隨(LSF)行駛。LSF行駛可以是自適應(yīng)巡航控制(ACC)功能的一部分。ACC功能在預(yù)定跟隨控制條件滿足時提供跟隨在本車輛前方行駛的車輛的駕駛控制作為其功能之一。相比于被設(shè)計成保持預(yù)設(shè)的或者可手動設(shè)置的恒定速度的傳統(tǒng)巡航控制，ACC具有相對于本車輛前方的車輛保持恒定車間距離的功能。因此，ACC在一個方面是速度控制系統(tǒng)而在另一個方面是車輛跟隨系統(tǒng)。

VSA控制單元250控制防止車輛打滑或側(cè)滑的車輛穩(wěn)定性輔助(VSA)控制系統(tǒng)。車輛穩(wěn)定性輔助(VSA)也被稱為車輛穩(wěn)定性控制(VSC)。VSA控制單元250可在沒有駕駛員的操作的情況下控制制動器140。VSA控制單元250可被視為一種類型的制動控制單元，控制向本車輛施加制動力。

當(dāng)LSF啟用時，VSA也工作。當(dāng)在本車輛前方行駛的車輛已經(jīng)變?yōu)橥＼嚂r，LSF控制單元240向VSA控制單元250發(fā)送命令。基于此命令，VSA控制單元250進(jìn)行控制，向制動器140施加制動力，以使本車輛停車。

怠速停止控制單元260自動地停止和重啟發(fā)動機(jī)120。怠速停止控制單元260通過在預(yù)定停止條件成立時停止發(fā)動機(jī)120并且在重啟條件成立時重啟發(fā)動機(jī)120執(zhí)行怠速停止控制。預(yù)定停止條件和重啟條件包括路面的坡度、車速、車間距離、發(fā)動機(jī)水溫、潤滑油溫度、制動液壓和其他。怠速停止控制單元260在例如本車輛停車并且等待信號燈時自動地停止和重啟發(fā)動機(jī)120。

怠速停止也被稱為無怠速(no idling)、或怠速熄火(idle reduction)。

怠速停止控制單元260也在LSF啟用時工作。當(dāng)LSF啟用時并且當(dāng)前方車輛放慢并且停車時，VSA控制單元250向制動器140施加制動力并最終使本車輛停車，并且在預(yù)定條件下，停止發(fā)動機(jī)120。

故障確定單元270確定是否已經(jīng)正常執(zhí)行自動發(fā)動機(jī)停止操作和自動發(fā)動機(jī)重啟操作。確定結(jié)果被存儲在存儲器單元170中。故障確定單元270進(jìn)行此確定，而不顧及LSF是啟用還是禁用。

處理單元160相對于LSF控制、相關(guān)怠速停止控制和其他控制協(xié)作地進(jìn)行控制。LSF控制影響與其他控制關(guān)聯(lián)的車輛性能。處理單元160的各種單元彼此協(xié)作，以整體實現(xiàn)本車輛的足夠性能。

<第一實施方式>

現(xiàn)在，將描述本發(fā)明的第一實施方式。

LSF具有即使當(dāng)駕駛員沒有踩下制動踏板時也通過VSA控制單元250執(zhí)行的制動控制來使車輛停車的功能，這可在制動踏板沒有被踩下時導(dǎo)致怠速停止。如果升壓變壓器130此時故障，則發(fā)動機(jī)從怠速停止而重啟可能由于用于重啟發(fā)動機(jī)的起動操作造成電壓下降，最后可能以重置VSA(車輛穩(wěn)定性輔助系統(tǒng))結(jié)束。

如果VSA被重置，則無法向車輛施加制動力，這可導(dǎo)致在駕駛員沒有壓下制動踏板時以及在車輛處于斜坡上時車輛的不期望移動，因為沒有向車輛施加驅(qū)動力或制動力。

針對怠速停止設(shè)置各種停止條件和重啟條件，這些條件中的一個是需要路面坡度小于閾值的路面坡度條件。當(dāng)LSF(低速跟隨)啟用時，怠速停止控制單元260將這個坡度條件變成緩坡度。怠速停止控制單元260改變發(fā)動機(jī)停止條件，使得在當(dāng)前坡度在緩坡度的坡度條件的范圍之外時，不允許怠速停止，由此，可避免在斜坡處本車輛的不期望移動。

圖2示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的控制裝置的操作步驟的流程圖。在附圖中，怠速停止可被稱為“IS”。

在步驟S110中，怠速停止控制單元260確定LSF(低速跟隨)是否啟用?？赏ㄟ^參照LSF控制單元240已經(jīng)寫入存儲器單元170中的設(shè)定內(nèi)容來進(jìn)行此確定。如果LSF禁用，則處理前進(jìn)至步驟S120，而如果LSF啟用，則處理前進(jìn)至步驟S130。

在步驟S120中，怠速停止控制單元260將常規(guī)坡度的值設(shè)置為坡度閾值1。坡度閾值1例如對于上坡是1.4％而對于下坡是10％。坡度閾值被存儲在存儲器單元170中。處理前進(jìn)至步驟S140。

在步驟S130中，怠速停止控制單元260將比坡度閾值1小的值設(shè)置為坡度閾值2?；诳杀灰暈榛旧掀矫婊蚱教沟姆秶鷣碓O(shè)置坡度閾值2。例如，設(shè)置向上坡度3％和向下坡度3％的范圍。處理前進(jìn)至步驟S140。

在步驟S140中，怠速停止控制單元260確定坡度計算單元220計算的路面的坡 度是否在閾值內(nèi)。如果該坡度在閾值內(nèi)，則處理移至步驟S150，否則處理移至步驟S160。

在步驟S150中，怠速停止控制單元260執(zhí)行啟用怠速停止的處理，并在此后結(jié)束處理。在步驟S160中，怠速停止控制單元260禁止怠速停止操作并在此后結(jié)束處理。

用以上過程，當(dāng)LSF啟用時，發(fā)動機(jī)停止條件改變，使得怠速停止可不啟用，除非當(dāng)前路面坡度小于比常規(guī)坡度閾值小的坡度閾值。

通過改變發(fā)動機(jī)停止條件以收窄允許怠速停止的路面坡度，即使當(dāng)升壓變壓器130已經(jīng)故障時，也可防止本車輛的不期望移動。

<第二實施方式>

現(xiàn)在，將描述按照本發(fā)明的控制裝置的第二實施方式。發(fā)動機(jī)重啟條件包括車速高于預(yù)定速度的條件。當(dāng)本車輛在怠速停止期間開始移動并且車速超過預(yù)定速度時，怠速停止控制單元260自動地重啟發(fā)動機(jī)120。當(dāng)本車輛開始移動時，駕駛員將假定發(fā)動機(jī)120是啟用的。執(zhí)行自動發(fā)動機(jī)重啟，使得本車輛在駕駛員壓下加速踏板時加速。如果即使駕駛員壓下加速踏板，本車輛也不加速，則駕駛員將會感到不舒服或困惑。

然而，在LSF(低速跟隨)行駛期間，并且當(dāng)車輛處于下坡時，如果發(fā)動機(jī)120自動地重啟，則由于緩慢行駛并且由于其重量，導(dǎo)致向前移動增加。因此，在本車輛處于下坡的同時在怠速停止和LSF行駛期間檢測到本車輛的移動時，怠速停止控制單元260禁止發(fā)動機(jī)120重啟。

在LSF禁用時間段內(nèi)的發(fā)動機(jī)重啟條件包括車速高于預(yù)定速度的條件。但是，在LSF啟用時間段內(nèi)的發(fā)動機(jī)重啟條件并不包括這個條件，使得可抑制本車輛在下坡上移動時向前移動的增加。

圖3示出按照本發(fā)明的第二實施方式的車輛控制裝置的過程。過程開始于本車輛處于停車時的怠速停止條件。

在步驟S210中，怠速停止控制單元260確定LSF(低速跟隨)是否啟用。如果LSF未啟用，則處理移至步驟S260，而如果啟用，則處理移至步驟S220。

在步驟S220中，怠速停止控制單元260通過參照附于坡度計算單元220計算出的坡度的負(fù)號來確定本車輛是否處于下坡。如果確定是下坡，則處理移至步驟S230。

如果確定不是下坡，則處理移至步驟S260。如果車輛處于上坡，則由于因上坡施加到車輛的向后力抵消發(fā)動機(jī)的向前和向上驅(qū)動，不禁止發(fā)動機(jī)重啟，因此進(jìn)行發(fā)動機(jī)啟動，以防止車輛移動。

在步驟230中，怠速停止控制單元260基于車速計算單元230計算出的車速，確定車輛從停車而移動。將車速計算單元230計算出的車速與對應(yīng)于停車條件的預(yù)定速度進(jìn)行比較。如果檢測到的車速高于預(yù)定速度，則怠速停止控制單元260確定車輛已經(jīng)移動。

正常地，當(dāng)VSA控制單元250施加制動力時，車輛將不移動，但是由于升壓變壓器130的錯誤檢測或故障，導(dǎo)致車輛可移動。步驟S230的處理針對這些情形提供了故障保險。

當(dāng)確定車輛沒有移動時，處理移至步驟S260。當(dāng)確定車輛移動時，處理移至步驟S240。

在步驟S240中，怠速停止控制單元260執(zhí)行禁止發(fā)動機(jī)重啟的處理。因為需要使車輛停車，所以LSF控制單元240向VSA控制單元250發(fā)送命令，使得VSA控制單元250施加制動力。VSA控制單元250響應(yīng)于命令，向制動器140施加制動力。處理移至步驟S250。

在步驟S250中，怠速停止控制單元260將用于開始LSF啟動控制的LSF啟動控制標(biāo)志存儲在存儲器單元170中并且結(jié)束處理。

在步驟S260中，怠速停止控制單元260將車速高于預(yù)定值的條件添加到發(fā)動機(jī)重啟條件并且執(zhí)行常規(guī)控制。結(jié)束處理。

用以上過程，通過改變LSF啟用時的重啟條件并且基于車速的檢測禁止發(fā)動機(jī)120重啟，來防止車輛借助發(fā)動機(jī)120的驅(qū)動力移動。

現(xiàn)在，將描述LSF(低速跟隨)啟動控制。這個處理是用于在諸如制動器140啟用時車輛停車的條件下重啟發(fā)動機(jī)120并且啟動LSF控制的處理。對于LSF控制，怠速停止控制單元260將VSA控制單元250施加制動力的條件、制動傳感器檢測到制動踏板被壓下的條件、或本車輛停車的條件添加到發(fā)動機(jī)重啟條件。

圖4是示出按照本發(fā)明的第二實施方式的LSF啟動控制的步驟的流程圖。當(dāng)存儲在存儲器單元170中的LSF啟動控制標(biāo)志指示(圖3，步驟S250中設(shè)置的)開始LSF啟動控制時，執(zhí)行LSF啟動處理。

按照用于禁止發(fā)動機(jī)重啟的步驟S240(圖3)，VSA控制單元250向制動器140施加增大的制動力，以使車輛停車。在步驟S310中，VSA控制單元250基于制動開關(guān)、制動液壓和駐車制動傳感器70中的任一個來確定制動器140的啟用。

制動開關(guān)是用于點亮制動燈150的開關(guān)。制動燈150指示向車輛施加制動力并且不僅當(dāng)駕駛員壓下制動踏板時而且當(dāng)VSA控制單元250自動地施加制動力時被點亮。制動開關(guān)的開狀態(tài)可指示制動踏板被壓下。當(dāng)駕駛員壓下制動踏板時，制動踏板傳感器50感測到此。

制動液壓傳感器60檢測到的高于預(yù)定值的制動液壓也指示制動器140啟用。駐車制動傳感器70的開狀態(tài)指示駕駛員啟用了制動器140。如果制動器140沒有啟用，則處理終止。如果制動器140啟用，則處理前進(jìn)至步驟S320。

在步驟S320中，怠速停止控制單元260通過將車速計算單元230計算出的車速與對應(yīng)于車輛停車條件的預(yù)定值進(jìn)行比較來確定車輛是否停車。如果確定車輛不處于停車狀態(tài)，則處理終止，而如果確定車輛處于停車狀態(tài)，則處理移至步驟S330。

在步驟S330中，怠速停止控制單元260重啟發(fā)動機(jī)120并且處理移至步驟S340。在步驟S340中，怠速停止控制單元260重置LSF啟動控制標(biāo)志(圖3，步驟S250中設(shè)置的)并且處理移至步驟S350。在步驟S350中，怠速停止控制單元260解除發(fā)動機(jī)重啟禁止并且結(jié)束(圖4的)處理。

如上所述，發(fā)動機(jī)重啟條件被更改，使得當(dāng)基于檢測到駕駛員操縱了制動器或者基于檢測到VSA控制單元250啟用了制動力而確認(rèn)已經(jīng)向車輛施加了大量制動力時，重啟發(fā)動機(jī)120。因此，可在防止車輛移動的同時，重啟發(fā)動機(jī)120。

另選地，當(dāng)滿足步驟S310中制動器啟用的確定和步驟S320中車輛停車狀態(tài)的確定中的任一個時，處理可前進(jìn)至步驟S330。步驟S320中的確定是要確定車輛停車然后移動，并且又停車，這可能是啟用制動器140的方式的結(jié)果。

<第三實施方式>

現(xiàn)在，將描述本發(fā)明的第三實施方式。為了在LSF未啟用時執(zhí)行怠速停止，在駕駛員壓下制動踏板的狀態(tài)下，發(fā)動機(jī)120停止。因此，如果升壓變壓器130或VSA故障，則車輛將不進(jìn)行大的移動，因為在要重啟發(fā)動機(jī)120時駕駛員已經(jīng)壓下制動踏板。然而，當(dāng)在LSF啟用時車輛停車時，駕駛員可不壓下制動踏板。因此，如果升壓變壓器130或VSA故障，則車輛可顯著移動。

為了應(yīng)對這些情形，對于由駕駛員操縱點火裝置100而從駐車狀態(tài)開始啟動發(fā)動機(jī)120之后的某個時間，在LSF控制啟用時，禁止怠速停止。一旦怠速停止正常完成，就可假定升壓變壓器130、VSA和其他相關(guān)項是正常的。故障確定單元270確定怠速停止是否正常完成，并且當(dāng)確定是肯定時，允許LSF控制期間的怠速停止。

因此，對于LSF控制期間的操作，發(fā)動機(jī)停止條件包括故障確定單元270一旦確定操作正常的條件。在LSF控制未啟用時，執(zhí)行針對升壓變壓器130、VSA和其他相關(guān)項的確定，只有確定指示正常，才在LSF控制啟用時允許怠速停止。這樣，避免了LSF控制期間諸如VSA控制單元250的制動力失效的情形。

圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的控制裝置的操作步驟的流程圖。在步驟S410中，處理單元160檢測到點火裝置100的開啟并且發(fā)動機(jī)120從駐車狀態(tài)啟動。處理移至步驟S420。

在步驟S420中，怠速停止控制單元260禁止在LSF控制啟用時的怠速停止。這是因為，當(dāng)車輛在相當(dāng)長的時間內(nèi)停留在駐車狀態(tài)時，車輛狀況不確定并且可存在一定故障或麻煩。處理移至步驟S430。

在步驟S430中，故障確定單元270確定是否已經(jīng)正常執(zhí)行和完成了自動發(fā)動機(jī)停止和自動發(fā)動機(jī)啟動?？赏ㄟ^參照存儲在存儲器單元170中的確定結(jié)果來進(jìn)行這個確定。

自動發(fā)動機(jī)停止和自動發(fā)動機(jī)啟動的正常執(zhí)行指示升壓變壓器130、VSA和相關(guān)項是正常的。也就是說，步驟S430的處理包括升壓變壓器130、VSA和相關(guān)項的故障確定。如果怠速停止沒有正常完成，則操作結(jié)束這個處理。如果怠速停止已經(jīng)正常完成，則這指示升壓變壓器130、VSA和相關(guān)項沒有故障并且處理移至步驟S440。

在步驟S440中，怠速停止控制單元260允許在LSF控制期間的怠速停止并且結(jié)束這個處理。

因此，禁止LSF控制期間的發(fā)動機(jī)停止，直到故障確定單元270確定了正常執(zhí)行，由此，防止由于LSF控制期間VSA控制單元250提供的差制動力而導(dǎo)致的車輛的大移動。

<第四實施方式>

現(xiàn)在，將描述根據(jù)本發(fā)明的第四實施方式的車輛的控制裝置。這個實施方式確保在升壓變壓器130、VSA或相關(guān)項故障時發(fā)生怠速停止的情形下、駕駛員命令開始 LSF控制時啟動的應(yīng)答性質(zhì)。

為了應(yīng)對這種情形，添加在故障確定單元270沒有完成故障確定時發(fā)動機(jī)停止期間開始LSF控制，作為發(fā)動機(jī)重啟條件之一。也就是說，在這種情形下，重啟發(fā)動機(jī)120。

圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的第四實施方式的車輛控制裝置的操作步驟的流程圖。在步驟S510中，LSF控制單元240確定車輛是否處于怠速停止?fàn)顟B(tài)。如果不處于怠速停止?fàn)顟B(tài)，則操作結(jié)束這個處理。如果車輛處于怠速停止?fàn)顟B(tài)，則處理移至步驟S520。

在步驟S520中，LSF控制單元240確定駕駛員是否已經(jīng)設(shè)置了LSF控制。駕駛員可使用輸入單元110設(shè)置LSF控制。如果沒有設(shè)置LSF控制，則處理移至步驟S550，而如果已經(jīng)設(shè)置了LSF控制，則處理移至步驟S530。

在步驟S530中，確定是否禁止LSF控制期間的怠速停止。這樣做可確定升壓變壓器130和VSA沒有被確定是正常的并且故障確定單元270的故障確定沒有完成。當(dāng)駕駛員啟用點火裝置100、車輛離開駐車位置并且已經(jīng)出現(xiàn)首次怠速停止時，這種情形將發(fā)生。

如果沒有禁止LSF控制期間的怠速停止，則處理移至步驟S550。如果禁止LSF控制期間的怠速停止，則處理移至步驟S540。

在步驟S540中，怠速停止控制單元260重啟發(fā)動機(jī)120。操作結(jié)束該處理。在步驟S550中，怠速停止控制單元260繼續(xù)怠速停止。操作結(jié)束該處理。

用以上提到的處理，如果盡管沒有確定升壓變壓器130或VSA正常但當(dāng)已經(jīng)發(fā)生怠速停止時駕駛員命令開始LSF控制，則發(fā)動機(jī)120重啟。這樣，即使升壓變壓器130等故障，也通過早期重啟發(fā)動機(jī)120來確保啟動的應(yīng)答性。

駕駛員設(shè)置怠速停止期間開始LSF控制意味著駕駛員希望保持與本車輛前方的車輛的車間距離并且還意味著駕駛員不希望又啟動本車輛。升壓變壓器130的故障將造成VSA的重置。按照本實施方式在早期重啟發(fā)動機(jī)120將更安全，而不是當(dāng)駕駛員想要啟動車輛時面臨VSA的重置。

<第五實施方式>

現(xiàn)在，將描述本發(fā)明的第五實施方式。在LSF控制啟用時，本車輛停止，與前方車輛保持一定距離。然而，當(dāng)前方車輛突然制動時或者當(dāng)另一個車輛從旁邊車道插入時，車間距離將縮短。在這些情況下，如果發(fā)生怠速停止并且升壓變壓器130或 VSA故障并且如果在發(fā)動機(jī)將重啟時VSA被重置，本車輛會變得太過靠近前方車輛。

為了應(yīng)對這種情形，將與前方車輛的車間距離大于預(yù)定距離的條件添加到LSF控制啟用時停止發(fā)動機(jī)的條件。當(dāng)與前方車輛的車間距離不大于預(yù)定距離時，怠速停止控制單元260禁止怠速停止或發(fā)動機(jī)停止并且重啟操作。也就是說，發(fā)動機(jī)120保持啟用。

圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的第五實施方式的車輛的控制裝置的操作步驟的流程圖。在步驟S610中，怠速停止控制單元260確定LSF控制是否啟用。如果LSF未啟用，則操作結(jié)束這個處理。如果確定是肯定的，則處理移至步驟S620。

在步驟S620中，確定在有可能怠速停止的情況下在LSF控制期間車輛是否停車。如果在LSF期間有可能怠速停止的情況下車輛沒有停車，則處理移至步驟S650。如果在LSF期間有可能怠速停止的情況下車輛停車，則處理移至步驟S630。

在步驟S630中，確定車間距離計算單元210計算出的與前方車輛的車間距離是否大于預(yù)定閾值。如果車間距離不大于閾值，則處理移至步驟S650。如果車間距離大于閾值，則處理移至步驟S640。

在步驟S640中，怠速停止控制單元260允許怠速停止，并且操作結(jié)束這個處理。在步驟S650中，怠速停止控制單元260禁止怠速停止，也就是說，發(fā)動機(jī)120將不停止。操作結(jié)束這個處理。

用上述處理，將與前方車輛的車間距離大于閾值的條件添加到在LSF控制期間車輛停止時的發(fā)動機(jī)停止條件。如果與前方車輛的車間距離小，則禁止怠速停止。因此，可避免從怠速停止重啟可引起的可能麻煩。

可根據(jù)路面的坡度，設(shè)置如步驟S630中比較的車間距離閾值。圖8示出相對于路面坡度的禁止車間距離的范圍。路面的坡度越大，距離閾值L1的絕對值越大，也就是說，隨著坡度變大，車間距離應(yīng)該更大。在圖8中，區(qū)域R1指示禁止怠速停止的區(qū)域。由坡度計算單元220計算路面的坡度。

如圖8中指示的相對于路面坡度的閾值L1以表格形式存儲在存儲器單元170中。怠速停止控制單元260基于坡度計算單元220計算出的坡度從存儲器單元170取出閾值L1，以執(zhí)行步驟S630的處理。因此，閾值根據(jù)路面的坡度而變化，使得避免了大車間距離的情況下怠速停止的不必要禁止。

對于如圖8中所示的向上坡度A1和向下坡度A2之間的范圍中的中等坡度，沿 著坡度的閾值L1的增量可以小。對于大于向上坡度A1或向下坡度A2的坡度，可使沿著坡度的閾值L1的增量更大。這樣，可提高陡坡中的安全性。

對于向上坡度，車輛在向下方向上偏斜。因此，即使與前方車輛的車間距離小，也可不禁止怠速停止。僅對于向下坡度，可使閾值L1根據(jù)坡度而變化。

盡管車間距離被定義為從本車輛到前方車輛的距離，但車間距離可被定義為目標(biāo)車間距離和真實車間距離之差。也就是說，將目標(biāo)車間距離和真實車間距離之差與車間距離閾值進(jìn)行比較，并且可基于此比較來確定怠速停止的禁止。駕駛員可使用輸入單元110來設(shè)置目標(biāo)車間距離。例如，目標(biāo)車間距離可被任意設(shè)置在3m至5m之間，或者可逐步設(shè)置。

因此，使用本車輛和前方車輛之間的車間距離或者使用目標(biāo)車間距離和真實車間距離之差，可進(jìn)行適宜的確定。

<第六實施方式>

現(xiàn)在，將描述根據(jù)本發(fā)明的車輛的控制裝置的第六實施方式。在第五實施方式，根據(jù)與前方車輛的車間距離，在LSF控制期間控制怠速停止。在第六實施方式，根據(jù)發(fā)動機(jī)120的預(yù)熱狀況來控制怠速停止。

在用于發(fā)動機(jī)120的冷卻水的溫度低的情況下，發(fā)動機(jī)120的轉(zhuǎn)速提升，以生成使車輛預(yù)熱的熱。預(yù)熱或預(yù)熱操作是在冷環(huán)境中啟動發(fā)動機(jī)之后以低負(fù)載將工作狀況維持一定時段以將諸如發(fā)動機(jī)120的各種機(jī)械元件的溫度升至一定度數(shù)的操作。發(fā)動機(jī)120的更高轉(zhuǎn)速產(chǎn)生更高的驅(qū)動力。因此，引起當(dāng)發(fā)動機(jī)從怠速停止重啟時車輛移動的可能性。

為了應(yīng)對這個問題，當(dāng)在車輛沒有顯著預(yù)熱的狀況下LSF控制啟用時，怠速停止控制單元260禁止怠速停止，從而禁止發(fā)動機(jī)停止和重啟。為此目的，怠速停止控制單元260將LSF控制期間作為發(fā)動機(jī)停止條件之一的溫度閾值改變?yōu)楦咧?，由此禁止怠速停止，除非水溫傳感?0檢測到的發(fā)動機(jī)120的溫度高于閾值。

可通過發(fā)動機(jī)120的潤滑油溫度來確定車輛的預(yù)熱狀況。因此，響應(yīng)于發(fā)動機(jī)120的潤滑油溫度，怠速停止控制單元260可禁止怠速停止，從而禁止發(fā)動機(jī)停止和重啟。這樣，這種方法可用于除了水冷型外的其他類型的發(fā)動機(jī)。

另外，可基于發(fā)動機(jī)120的目標(biāo)轉(zhuǎn)速來進(jìn)行發(fā)動機(jī)120的預(yù)熱確定。在預(yù)熱操作期間，怠速時發(fā)動機(jī)120的目標(biāo)轉(zhuǎn)速被設(shè)置成比正常高的值。隨著發(fā)動機(jī)預(yù)熱，目標(biāo) 轉(zhuǎn)速變低。因此，在LSF控制期間，可改變發(fā)動機(jī)停止條件，使得可禁止怠速停止，由此禁止發(fā)動機(jī)停止和重啟，除非怠速時發(fā)動機(jī)120的目標(biāo)轉(zhuǎn)速低于閾值。

將描述本發(fā)明的實施方式中使用發(fā)動機(jī)120的冷卻水的溫度進(jìn)行控制。圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的車輛控制裝置的第六實施方式的操作步驟的流程圖。

在步驟S710中，怠速停止控制單元260確定LSF是否啟用。如果未啟用，則處理移至步驟S720。如果啟用，則處理移至步驟S730。

在步驟S720中，怠速停止控制單元260將溫度閾值1(通常的溫度閾值)設(shè)置為怠速停止的溫度條件。溫度閾值被存儲在存儲器單元170中。操作結(jié)束這個處理。

在步驟S730中，怠速停止控制單元260將溫度閾值2設(shè)置為溫度閾值，閾值2高于閾值1。操作移至步驟S740。

在步驟S740中，確定在有可能怠速停止的情況下在LSF控制期間本車輛是否停車。如果是否定，則操作結(jié)束這個處理。如果是肯定，則處理移至步驟S750。

在步驟S750中，確定水溫傳感器80檢測到的發(fā)動機(jī)的冷卻水的溫度是否高于閾值。如果是否定，則處理移至步驟S770。如果是肯定，則處理移至步驟S760。

在步驟S760中，怠速停止控制單元260設(shè)置以允許怠速停止。操作結(jié)束這個處理。

在步驟S770中，怠速停止控制單元260設(shè)置以禁止怠速停止(即，禁止發(fā)動機(jī)120停止)。操作結(jié)束這個處理。

用上述處理，因為當(dāng)發(fā)動機(jī)冷卻水的溫度較低(低于更改的溫度閾值2)時禁止怠速停止，所以能防止發(fā)動機(jī)從怠速停止重啟時可能引起的麻煩。

當(dāng)在步驟S750中使用潤滑油的溫度來替代冷卻水的溫度時，檢查潤滑油的溫度傳感器90檢測到的發(fā)動機(jī)潤滑油的溫度，看它是否高于預(yù)定閾值。

當(dāng)使用目標(biāo)怠速轉(zhuǎn)速來替代冷卻水的溫度時，在步驟S720中設(shè)置通常的轉(zhuǎn)速閾值，在步驟S730中設(shè)置低于通常閾值的閾值。在步驟S750中，確定目標(biāo)怠速轉(zhuǎn)速是否低于預(yù)定轉(zhuǎn)速。

可根據(jù)路面的坡度，確定步驟S730中設(shè)置的溫度閾值2。圖10示出根據(jù)坡度的溫度閾值。

如圖10中所示，LSF控制期間冷卻水或潤滑油的溫度閾值L2高于LSF控制未啟用的時段內(nèi)的溫度閾值L3。隨著下坡坡度變大，使LSF控制啟用的時段內(nèi)的溫度 閾值L2越來越高。也就是說，使允許怠速停止的溫度更高。由坡度計算單元220計算道路的坡度。當(dāng)下坡坡度相當(dāng)小時，坡度0和坡度A3之間的區(qū)域被視為平坦平面。

根據(jù)坡度的溫度閾值被形成為表格并且被存儲在存儲器單元170中。怠速停止控制單元260基于坡度計算單元220計算出的坡度從存儲器單元170取出溫度閾值L2，以執(zhí)行步驟S730的處理。

因此，通過根據(jù)道路坡度變化溫度閾值，可防止在上坡或緩和下坡上怠速停止的不必要禁止。另外，可確保陡坡中的安全性。

如上所述，在第一實施方式至第六實施方式中例示的車輛的控制裝置中，包括：怠速停止控制單元260，其用于在滿足預(yù)定停止條件時停止發(fā)動機(jī)120并且在滿足預(yù)定重啟條件時重啟發(fā)動機(jī)120；以及LSF控制單元240，其用于在滿足預(yù)定跟隨控制條件時控制本車輛跟隨前方車輛。

怠速停止控制單元260可在LSF控制單元240的跟隨控制啟用時更改停止條件或重啟條件。

用這種結(jié)構(gòu)，當(dāng)在LSF控制期間本車輛因VSA控制單元250的操作而停車并且在本車輛停車時發(fā)生怠速停止時，可發(fā)生本車輛的非故意移動。當(dāng)由于用于重啟發(fā)動機(jī)120的起動時升壓變壓器130的故障而導(dǎo)致電壓下降從而重置VSA時，將造成此移動。

本發(fā)明不限于上述的具體實施方式?？稍诒景l(fā)明的范圍內(nèi)進(jìn)行各種修改。例如，處理單元160中包括的各種單元(包括怠速停止控制單元260)可不被分隔成所公開結(jié)構(gòu)，而是可由處理單元160執(zhí)行所有功能。

符號說明

10…雷達(dá)、20…相機(jī)、30…坡度傳感器、40…車速傳感器、50…制動踏板傳感器、60…制動油壓傳感器、70…駐車制動傳感器、80…水溫傳感器、90…潤滑油溫度傳感器、100…點火裝置、110…輸入裝置、120…發(fā)動機(jī)、130…升壓變壓器、140…制動器、150…制動燈、160…處理單元、170…存儲器單元、210…車間距離計算單元、220…坡度計算單元、230…車速計算單元、240…LSF控制單元、250…VSA控制單元、260…怠速停止控制單元、270…故障確定單元、A1、A2、A3…坡度值、L1…距離閾值、L2、L3…溫度閾值、R1…區(qū)域。