輪式裝載機及輪式裝載機的控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種輪式裝載機及輪式裝載機的控制方法。
【背景技術】
[0002]輪式裝載機具備具有鏟斗的工作裝置。輪式裝載機通過使用工作裝置進行挖掘等各種作業(yè)。在挖掘作業(yè)中，輪式裝載機一邊前進一邊將鏟斗扎入山體等對象物，之后，通過使工作裝置上升而將對象物裝入鏟斗中。
[0003]在鏟斗插入對象物的狀態(tài)下，車輛的牽引力作為用于使工作裝置上升的提升力的反作用力而作用。因此，如果牽引力過大，則存在不能使工作裝置上升的情況。
[0004]因此，例如在專利文獻I中，在車速為規(guī)定速度以下時，通過限制節(jié)流閥上限值而降低牽引力。由此，能夠抑制工作裝置不能上升的情況。
[0005]現有技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特開2007 - 182859號

【發(fā)明內容】

[0008]發(fā)明所要解決的技術問題
[0009]如上所述，在挖掘作業(yè)中，輪式裝載機朝向對象物行駛，將鏟斗扎入對象物。因此，如圖13(A)所示，針對輕的對象物或者松散的對象物，在鏟斗扎入的瞬間的牽引力F過大時，如圖13(B)所示，鏟斗向對象物貫通的貫通量D過大。即，導致鏟斗向對象物深深地扎入而超過操作員設想的以上。在該情況下，如圖13(C)所示，不能使工作裝置上升。由此，產生作業(yè)性降低或者油耗變差的問題。
[0010]或者，在路面容易打滑的狀態(tài)下，在鏟斗扎入對象物的瞬間的牽引力過大時，擔心輪式裝載機的行駛輪打滑。在該情況下，也產生作業(yè)性降低或者油耗變差的問題。
[0011]本發(fā)明的課題在于，提供一種輪式裝載機及其控制方法，其在挖掘作業(yè)中，能夠根據對象物的種類、路面狀況，適當地設定鏟斗扎入對象物的瞬間的牽引力。
[0012]用于解決技術問題的技術手段
[0013]本發(fā)明的一個方式的輪式裝載機具有發(fā)動機、液壓泵、工作裝置、行駛輪、行駛驅動裝置、等級選擇部、控制部。液壓泵被發(fā)動機驅動。工作裝置具有鏟斗，并且被從液壓泵排出的工作油驅動。行駛輪被發(fā)動機驅動。行駛驅動裝置具有扭矩轉換器和變速器。行駛驅動裝置將來自發(fā)動機的驅動力傳遞至行駛輪。等級選擇部是用于從多個等級中選擇變速器的速度擋為第一擋的情況下的牽引力等級。多個等級至少包含第一等級和第二等級?？刂撇靠刂瓢l(fā)動機。在變速器的速度擋為第一擋并且選擇第一等級時，控制部基于第一牽引力特性控制發(fā)動機。第一牽引力特性確定車速與車輛的牽引力之間的關系。在變速器的速度擋為第一擋并且選擇第二等級時，控制部基于第二牽引力特性控制發(fā)動機。在第二牽引力特性中，與第一牽引力特性相比，牽引力降低。
[0014]在該情況下，輪式裝載機的操作員能夠從多個等級中選擇第一擋下的牽引力等級。如果選擇第一等級，則基于第一牽引力特性控制發(fā)動機。如果選擇第二等級，則基于第二牽引力特性控制發(fā)動機，從而與第一等級相比，降低牽引力。因此，在挖掘作業(yè)中，能夠根據對象物的種類、路面狀況適當地設定鏟斗扎入對象物的瞬間的牽引力。
[0015]因此，操作員根據對象物選擇第一擋下的牽引力等級，從而能夠抑制鏟斗向對象物貫通的貫通量過大?；蛘?，操作員根據路面的狀況選擇第一擋下的牽引力等級，從而能夠抑制行駛輪的打滑。由此，能夠抑制作業(yè)性的降低或者油耗變差。另外，在進行挖掘作業(yè)的情況下，速度擋通常被設定為第一擋。因此，在挖掘作業(yè)中能夠適當地降低牽引力。
[0016]優(yōu)選的是，車速越小，第一等級的牽引力與第二等級的牽引力的差越小。在該情況下，能夠抑制在車速接近O時牽引力過小。
[0017]優(yōu)選的是，控制部通過降低發(fā)動機的節(jié)流閥上限值，與第一等級的牽引力相比，降低第二等級的牽引力。在該情況下，通過降低發(fā)動機的節(jié)流閥上限值，能夠降低牽引力。
[0018]優(yōu)選的是，控制部通過降低發(fā)動機的輸出扭矩的上限值，與第一等級的牽引力相比，降低第二等級的牽引力。在該情況下，通過降低發(fā)動機的輸出扭矩的上限值，能夠降低牽引力。特別是，與改變節(jié)流閥上限值的情況相比，由于直接改變發(fā)動機的輸出扭矩，所以能夠響應性良好地控制牽引力。
[0019]優(yōu)選的是，控制部通過降低發(fā)動機的節(jié)流閥上限值和發(fā)動機的輸出扭矩的上限值，與第一等級的牽引力相比，降低第二等級的牽引力。在該情況下，通過降低發(fā)動機的節(jié)流閥上限值和發(fā)動機的輸出扭矩的上限值，能夠降低牽引力。
[0020]優(yōu)選的是，在發(fā)動機的轉速為規(guī)定轉速以下時，控制部將發(fā)動機的輸出扭矩的上限值的降低量設為O。在該情況下，能夠抑制發(fā)動機的轉速低的狀態(tài)下牽引力降低。由此，能夠抑制失速的產生。
[0021]優(yōu)選的是，輪式裝載機還具有減速操作部件。減速操作部件是用于將變速器的速度擋從當前的速度擋改變?yōu)榈退俚乃俣葥醯牟考?yōu)選的是，在牽引力等級為第二等級時，如果操作減速操作部件，則控制部將牽引力等級從第二等級切換為第一等級。在該情況下，操作員即使將牽引力等級設定為第二等級，通過操作減速操作部件，也能夠容易地將牽引力等級切換為第一等級。由此，操作員能夠使牽引力容易地增大。
[0022]優(yōu)選的是，多個等級還包括第三等級。優(yōu)選的是，在變速器的速度擋為第一擋并且選擇第三等級時，控制部基于第三牽引力特性控制發(fā)動機。在第三牽引力特性中，與第二牽引力特性相比，降低牽引力。在該情況下，操作員通過將牽引力等級設定為第三等級，能夠進一步降低牽引力。
[0023]優(yōu)選的是，輪式裝載機還具有模式選擇部，該模式選擇部用于從包含高輸出模式和低輸出模式的多個模式中選擇牽引力的控制模式。低輸出模式下的牽引力比高輸出模式下的牽引力小。在該情況下，操作員通過選擇控制模式，能夠設定牽引力的大小。例如，通過選擇高輸出模式，能夠以大的牽引力進行作業(yè)。由此，能夠使作業(yè)性提高。另外，通過選擇低輸出模式，不限于挖掘，即使在其他作業(yè)中，也能夠抑制牽引力。由此，能夠使油耗提高。
[0024]優(yōu)選的是，牽引力等級分別設置在高輸出模式和低輸出模式。在該情況下，操作員在高輸出模式中，能夠從多個等級中選擇第一擋下的牽引力等級。另外，操作員在低輸出模式中，也能夠從多個等級中選擇第一擋下的牽引力等級。
[0025]優(yōu)選的是，牽引力等級僅設定在高輸出模式。在該情況下，操作員在高輸出模式中，能夠從多個等級中選擇第一擋下的牽引力等級。
[0026]優(yōu)選的是，牽引力的控制模式為高輸出模式并且牽引力等級為第三等級時的牽引力與、牽引力的控制模式為低輸出模式并且牽引力等級為第三等級時的牽引力相同。在該情況下，在牽引力的控制模式為低輸出模式并且牽引力等級為第三等級時，抑制牽引力過小。
[0027]優(yōu)選的是，牽引力的控制模式為低輸出模式并且牽引力等級為第一等級時的牽引力與、牽引力的控制模式為低輸出模式并且牽引力等級為第二等級時的牽引力相同。在該情況下，在牽引力的控制模式為低輸出模式并且牽引力等級為第二等級時，抑制牽引力過小。
[0028]優(yōu)選的是，在變速器的速度擋為第二擋時，控制部基于第二擋的牽引力特性控制發(fā)動機。優(yōu)選的是，至少在規(guī)定車速以下的速度范圍內，第一擋下的第二等級的牽引力比第二擋下的牽引力大。在該情況下，在規(guī)定的車速以下的速度范圍內，第一擋下的第二等級的牽引力為第一擋下的第一等級的牽引力與第二擋的牽引力之間的大小。因此，在第一擋下的第一等級中牽引力過大而在第二擋中牽引力過小的情況下，通過選擇第二等級，能夠得到適當的牽引力。
[0029]本發(fā)明的其他方式的控制方法是輪式裝載機的控制方法。輪式裝載機具有發(fā)動機、液壓泵、工作裝置、行駛輪、行駛驅動裝置。液壓泵被發(fā)動機驅動。工作裝置具有鏟斗，并且被從液壓泵排出的工作油驅動。行駛輪被發(fā)動機驅動。行駛驅動裝置具有扭矩轉換器和變速器。行駛驅動裝置將來自發(fā)動機的驅動力傳遞至行駛輪。本方式的控制方法具有以下步驟。在第一步驟中，將從多個等級中選擇的等級設定為變速器的速度擋為第一擋的情況下的牽引力等級。多個等級至少包含第一等級和第二等級。在第二步驟中，在變速器的速度擋為第一擋并且選擇第二等級時，基于與選擇第一等級時的第一牽引力特性相比牽引力降低的第二牽引力特性控制發(fā)動機。
[0030]在該情況下，輪式裝載機的操作員能夠從多個等級中選擇第一擋下的牽引力等級。如果選擇第一等級，則基于第一牽引力特性控制發(fā)動機。如果選擇第二等級，則基于第二牽引力特性控制發(fā)動機，從而與第一等級相比，降低牽引力。因此，在挖掘作業(yè)中，能夠根據對象物的種類、路面狀況適當地設定鏟斗扎入對象物的瞬間的牽引力。
[0031]因此，操作員根據對象物選擇第一擋下的牽引力等級，從而能夠抑制鏟斗向對象物貫通的貫通量過大?；蛘?，操作員根據路面的狀況選擇第一擋下的牽引力等級，從而能夠抑制行駛輪打滑。由此，能夠抑制作業(yè)性的降低或者油耗變差。另外，在進行挖掘作業(yè)的情況下，速度擋通常被設定為第一擋。因此，在挖掘作業(yè)中能夠適當地降低牽引力。
[0032]【發(fā)明的效果】
[0033]根據本發(fā)明，能夠提供一種輪式裝載機及其控制方法，其在挖掘作業(yè)中，能夠根據對象物的種類、路面狀況，適當地設定鏟斗扎入對象物的瞬間的牽引力。
【附圖說明】
[0034]圖1是實施方式的輪式裝載機的側視圖。
[0035]圖2是表示輪式裝載機的結構的示意圖。
[0036]圖3是表不發(fā)動機扭矩曲線的一個例子的圖。
[0037]圖4是設定輸入裝置所