專利名稱：器械位置測定方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請的各實施例涉及位置測定系統(tǒng)。具體地講，本申請的各實施例涉及與移動設(shè)備相連的器械的位置的測定方法和系統(tǒng)。
相關(guān)申請本申請要求Lars Ericsson等人于1998年11月27日提交的名稱為“Device and Method or Determining the Position of a WorkingPart”、公開號為WO 99/28565的已經(jīng)轉(zhuǎn)讓給本受讓人的國際專利申請的優(yōu)先權(quán)。
背景技術(shù)：
動土設(shè)備例如推土機、機動平地機、刮土機、挖土機等被用于土地輪廓成形，以實施各種項目，例如建筑(如道路、建筑物、公園等)、采礦和農(nóng)業(yè)。為了獲得預(yù)定的地形，重要的是需要從選定區(qū)域精確地去除土壤或向其添加土壤。因此，精確地控制動土設(shè)備的實施輪廓成形的作業(yè)器械的操作是很重要的。具體地講，為了對作業(yè)場所進(jìn)行精確的輪廓成形，重要的是要知道器械的作業(yè)邊緣(例如推土機鏟片的底緣)的三維地理定位(例如，緯度、經(jīng)度和高度)。
圖1示出了一種推土機100，其作為現(xiàn)有技術(shù)定位系統(tǒng)用于測定鏟片110的作業(yè)邊緣111的定位。在圖1中，推土機100使用兩個支桿(例如，支桿112a和112b)，每個支桿連接著鏟片110并且支撐著定位系統(tǒng)天線(例如，天線113a和113b)。天線113a和113b用于從定位系統(tǒng)(例如，全球定位系統(tǒng)(GPS)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)等)接收數(shù)據(jù)信號，以確定作業(yè)邊緣111的位置。例如，天線113a接收GPS信號，所述信號通常被用于測定天線113a的三維地理位置。類似地，天線113b接收GPS信號，以便用該信號測定其三維地理位置。
由于從天線113a至角部111a的矢量是已知的，因此利用天線113a的地理位置可以得出角部111a的地理位置。類似地，角部111b的地理位置也可得出。利用這個信息，作業(yè)邊緣111的地理位置可以導(dǎo)出。
圖1中的定位系統(tǒng)的一個缺點是，需要使用支桿112a和112b來支撐天線113a和113b。天線113a和113b通常直接安裝在鏟片110上，而堆疊在鏟片110頂部的泥土?xí)p壞天線112a和112b。另外，支桿抬高天線113a和113b以改進(jìn)定位系統(tǒng)信號的接收。因此，支桿112a和112b被用于隔離天線113a和113b以防止它們受到這種類型的損壞。然而，當(dāng)在具有過頂樹枝和/或厚密灌木的區(qū)域中工作時，天線112a和112b仍然暴露在枝葉下而受到物理損傷。
圖1中的定位系統(tǒng)的另一個缺點是，將天線113a和113b與控制單元115相連的纜線114a和114b是暴露的且容易受到損傷(例如，被過頂樹枝和/或灌木損傷)。另外，當(dāng)鏟片110被使用時，天線113a和113b暴露在顯著量級的振動下，這可能在長時間后導(dǎo)致天線受損。
圖2示出了一種代表性機動平地機200，其使用了一種與前面參照圖1所描述的定位系統(tǒng)類似的現(xiàn)有技術(shù)定位系統(tǒng)。在圖2中的實施例中，支桿212a和212b將天線213a和213b與鏟片210相連。除了前面參照圖1所討論的缺點外，在使用機動平地機時，支桿212a和212b會顯著限制鏟片210的移動范圍。例如，鏟片210可以相對于機動平地機200三維轉(zhuǎn)動，并且可以偏離機動平地機200的中心軸線，從而從機動平地機200的一側(cè)伸展到另一側(cè)。因此，不帶支桿212a和212b的機動平地機通?？梢詫㈢P片210伸展到左側(cè)，直至鏟片210的右側(cè)邊緣位于機動平地機200的粱220的中心軸線的正下方。然而，在圖2中的實施例中，鏟片210的運動范圍受到支桿212a和212b的阻礙。
使用測定鏟片位置的接觸型測量系統(tǒng)的缺點在于，它們需要采用下述元件中的一些或全部來確定鏟片位置步進(jìn)電機，電位計，加速度計，等等。這些元件可以在移動設(shè)備制造時組裝到設(shè)備中，或者可以作為售后供應(yīng)組件安裝到移動設(shè)備上。然而，在移動設(shè)備制造時將這些元件組裝到設(shè)備中，對于某些用戶來講可能過于昂貴，而售后供應(yīng)組件仍會受到前面描述的損傷。

發(fā)明內(nèi)容
因此，需要有一種位置測定系統(tǒng)，其能夠確定器械(implement)相對于其所連接的移動設(shè)備的位置。在能夠滿足前述要求的同時，希望這種系統(tǒng)不限制器械的運動范圍。還希望將位置測定系統(tǒng)的各元件移離與器械相連的支桿，以減小元件受損的可能性。另外，在滿足前面要求的同時，希望位置測定系統(tǒng)能作為售后供應(yīng)組件安裝到移動設(shè)備上。
本發(fā)明的實施例提供了一種位置測定系統(tǒng)，其能夠確定器械相對于其所連接的移動設(shè)備的位置。另外，本發(fā)明的實施例在測定器械相對于其所連接的移動設(shè)備的定位的同時，較不容易限制器械的運動范圍。另外，本發(fā)明的實施例不需要使用支桿安裝系統(tǒng)就能測定器械相對于移動設(shè)備的定位，從而降低了位置測定系統(tǒng)的元件受損的可能性。
在一個實施例中，一種非接觸型測量系統(tǒng)被用于測定與移動設(shè)備相連的器械的相對位置。移動設(shè)備的地理位置被測定，器械的地理位置基于移動設(shè)備的地理位置以及器械相對于移動設(shè)備的位置而被確定。
本發(fā)明的實施例在測定器械作業(yè)邊緣的地理位置時，不需要將用于位置測定系統(tǒng)的天線安裝在與移動設(shè)備所用器械相連的支桿上。這一點的益處在于，本發(fā)明的實施例降低了位置測定系統(tǒng)天線受損的可能性，并且較不容易限制器械在使用時的運動范圍。另外，本發(fā)明的實施例在測定器械相對于移動設(shè)備的位置時，不需要測量布置在器械和移動設(shè)備之間的每個元件的完整幾何鏈接關(guān)系。結(jié)果，本發(fā)明的實施例可以作為售后供應(yīng)組件而被更容易地安裝。
本發(fā)明的實施例涉及用于實施非接觸型器械位置測定的方法和系統(tǒng)。在一個實施例中，非接觸型測量系統(tǒng)被用于測定與移動設(shè)備相連的器械的相對位置。移動設(shè)備的地理位置被測定，器械的地理位置基于移動設(shè)備的地理位置和器械相對于移動設(shè)備的位置而被確定。


在此構(gòu)成說明書一部分的附圖展示了本發(fā)明的實施例，并且與這里的描述一起來解釋本發(fā)明的原理。除非專門指出，應(yīng)當(dāng)認(rèn)為本說明書中的附圖并非完全按比例繪制的。
圖1示出了一種使用了代表性現(xiàn)有技術(shù)定位系統(tǒng)的推土機。
圖2示出了一種使用了代表性現(xiàn)有技術(shù)定位系統(tǒng)的機動平地機。
圖3是一種根據(jù)本發(fā)明實施例的用于實施器械位置非接觸型測定方法的流程圖。
圖4示出了一種根據(jù)本發(fā)明實施例的用于實施器械位置非接觸型測定系統(tǒng)。
圖5A和5B示出了根據(jù)本發(fā)明實施例被使用的一種非接觸型測量系統(tǒng)。
圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的機動平地機中采用的一種非接觸型測量系統(tǒng)。
圖7示出了一種使用了根據(jù)本發(fā)明實施例的非接觸型測量系統(tǒng)的挖土機。
具體實施例方式
下面詳細(xì)參照本發(fā)明的實施例，它們的例子通過附圖而被示出。雖然將結(jié)合下面的實施例描述本發(fā)明，但可以理解，本發(fā)明并不僅僅局限于這些實施例。相反，本發(fā)明預(yù)期覆蓋那些在包含在由權(quán)利要求所限定的本發(fā)明精神和范圍內(nèi)的變換、修改和等同替換。另外，在下面對本發(fā)明所作詳細(xì)描述中，介紹了多個特定的細(xì)節(jié)，以便深入徹底地理解本發(fā)明。然而，本發(fā)明的實施例可以脫離這些細(xì)節(jié)而實現(xiàn)。在其它情況下，如果不致必然阻礙本發(fā)明的展現(xiàn)，則不詳細(xì)描述公知的方法、過程、元件、電路等。
圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于實施器械位置非接觸型測定方法的流程圖。在圖3中的步驟310，一種非接觸型測量系統(tǒng)被用于實施第一測量，以測定器械相對于器械所連接的移動設(shè)備的位置。為了解釋這里公開的本發(fā)明，非接觸型測量系統(tǒng)指的是這樣的測量系統(tǒng)，其能夠測定器械相對于其所連接的移動設(shè)備的位置，而不需要測量將器械和移動設(shè)備相連的機械鏈中所包含的每個元件的位置。
如下面詳細(xì)解釋，本發(fā)明的實施例利用測量系統(tǒng)測定器械例如推土機或機動平地機的鏟片、挖土機的鏟斗等的位置，該測量系統(tǒng)不依賴于器械上的感興趣點和測量儀器之間的機械接觸。例如，在本發(fā)明的實施例中，測定設(shè)備器械的位置不需要測量用于控制和操縱器械的每個液壓缸的伸出長度。在本發(fā)明的實施例中，測量移動設(shè)備上的參考點和器械上的參考點之間的距離和/或角度。
在圖3中的步驟320中，進(jìn)行第二測量，以測定所述移動設(shè)備的地理位置和定向。具體地講，本發(fā)明的實施例至少在一維上測定移動設(shè)備的參考點的位置。例如，可以測量移動設(shè)備的高度?；蛘?，移動設(shè)備的二維地理位置(例如，緯度和經(jīng)度)或是高度和二維地理位置的組合可被測定。雖然本實施例專門地提出了上面這些例子，但可以理解，本發(fā)明的實施例可以良好地適用于采用各種測量技術(shù)以及它們的組合來測定移動設(shè)備的地理位置。
本發(fā)明的實施例使用裝于移動設(shè)備上的位置測定裝置來測定移動設(shè)備至少在一維上的位置(例如，緯度、經(jīng)度和高度)或它們的組合?？梢允褂帽景l(fā)明實施例的移動設(shè)備的例子包括，但不局限于，推土機、機動平地機、挖土機、滑移轉(zhuǎn)向裝載機、刮土機、掘溝機、修剪機、帶有附件(例如，土地平整附件)的拖拉機、鋪路機(例如，混凝土或柏油鋪路機)以及滑?；炷翙C(例如，路緣和邊溝成形機)。可以理解，術(shù)語“挖土機”可以指標(biāo)準(zhǔn)挖土機、翻轉(zhuǎn)鏟斗式挖土機、旋轉(zhuǎn)鏟斗式挖土機，以及具有其它各種使用額外懸臂和柄桿元件的結(jié)構(gòu)或前鏟斗結(jié)構(gòu)的挖土機。雖然這些特殊的移動設(shè)備被提及，但本發(fā)明的實施例可以良好地適用于在農(nóng)業(yè)、工業(yè)、建筑、采礦、軍事、商業(yè)和一般消費者用途等中使用的各式各樣的移動設(shè)備。。
本發(fā)明的實施例可以采用各式各樣的地面型位置測定系統(tǒng)，例如“LORAN-C”遠(yuǎn)程導(dǎo)航系統(tǒng)、Decca導(dǎo)航雷達(dá)、無線電信標(biāo)等。本發(fā)明的實施例可以采用市場供應(yīng)的地面型位置測定系統(tǒng)，例如美國加利福尼亞州Sunnyvale市的Trimble Navigation Ltd.供應(yīng)的ATS系列產(chǎn)品。另外，本發(fā)明良好地適合于未來采用地面型位置測定系統(tǒng)例如Rosum定位技術(shù)的器械。另外，本發(fā)明的實施例可以采用各式各樣的衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)，本發(fā)明的實施例可以采用的系統(tǒng)包括例如全球定位系統(tǒng)(GPS)、差分GPS(DGPS)，歐洲定位DGPS、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GLONASS)等。另外，本發(fā)明良好地適合于未來采用衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)的器械。
本發(fā)明的實施例還可以采用靠近移動設(shè)備安置的位置測定系統(tǒng)。在一個實施例中，本發(fā)明使用實時動態(tài)(RTK)位置測定系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)化RTK系統(tǒng)。RTK位置測定系統(tǒng)通常使用兩個或更多個通訊連接的GPS接收器，用于測定一個接收器相對于另一個接收器的位置。
在一種典型RTK系統(tǒng)中，第一GPS接收器安置在已知位置，通常是測量員的的路標(biāo)或水標(biāo)處，或是其它已測位置，并且其收集的偽距(pseudorange)數(shù)據(jù)通過無線電通訊鏈路而被發(fā)送到第二GPS接收器，后者常被稱作移動站(rover)。移動站被用于根據(jù)勘測工作的需要而測定預(yù)期點的相對位置。這樣，設(shè)有與被稱為參考接收器或基站接收器的第一接收器相連的無線電發(fā)射器，以及位于移動站的無線電接收器。來自衛(wèi)星的關(guān)于基站地點的第一接收器的偽距數(shù)據(jù)被與從第二移動站接收器獲取的數(shù)據(jù)相結(jié)合，并且在移動站根據(jù)公知的RTK方法被處理，以產(chǎn)生移動站相對于基站地點的位置。本發(fā)明的實施例可以采用RTK系統(tǒng)，其中測量站GPS單元被安裝在移動設(shè)備中。
也被稱作“虛擬參考站系統(tǒng)”的網(wǎng)絡(luò)RTK通常使用三個或更多個GPS參考站來收集GPS數(shù)據(jù)，并且提取有關(guān)大氣誤差和衛(wèi)星天文歷表誤差的數(shù)據(jù)，這些誤差會影響網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中的信號。來自所有各參考站的數(shù)據(jù)被傳送到用于網(wǎng)絡(luò)RTK的中央處理設(shè)備或VRS控制中心?？刂浦行牡倪m宜軟件對參考站數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以推測大氣誤差和/或衛(wèi)星天文歷表誤差在網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域是如何變化的。
控制中心計算機的處理器隨后進(jìn)行一項處理，以便在網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中的任何給定點對大氣誤差和/或衛(wèi)星天文歷表誤差進(jìn)行差值處理，并且產(chǎn)生偽距校正值，其包括可在稱為“虛擬參考站”的規(guī)定基站地點被接收到的實際偽距，以及產(chǎn)生可以應(yīng)用到圍繞該地點的區(qū)域的偽距校正值。然后，在VRS控制中心計算出的校正的偽距被輸送到移動設(shè)備。如后文中所討論，本發(fā)明的實施例可以使用其它測定移動設(shè)備的地理位置和定向的系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的實施例使用的其它地面型位置測定系統(tǒng)可以采用無線電信號來測定基站的地理位置，以及光學(xué)系統(tǒng)(例如，激光器)來確定移動設(shè)備相對于基站的位置。在其它實施例中，地面型位置測定系統(tǒng)和衛(wèi)星位置測定系統(tǒng)的組合被用于測定移動設(shè)備的位置。
在本發(fā)明的實施例中，移動設(shè)備的定向(例如，方向、滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航或它們的組合)以及其地理位置被確定。結(jié)果，器械的定向也可以得出。根據(jù)本發(fā)明的實施例，有各種方法用于測定移動設(shè)備的定向，這些方法包括，但不局限于，使用指南針，和/或一個或多個陀螺儀、傾斜傳感器和/或加速度計。
可以理解，步驟310和320的執(zhí)行沒有特定的次序。也就是說，根據(jù)本發(fā)明的實施例，步驟320可以先于步驟310，或者所述步驟可以同時執(zhí)行。另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例，用于測定器械位置的多次測量可以對應(yīng)于用于測定移動設(shè)備地理位置的單次測量，反之亦然。
在圖3中的步驟330中，利用第一測量值和第二測量值來確定器械的地理位置和定向。在本發(fā)明的實施例中，控制單元(例如，安裝在移動設(shè)備上)利用器械相對于移動設(shè)備上的點的位置的第一測量值和關(guān)于移動設(shè)備的地理位置和定向的第二測量值來測定器械的地理位置和定向。在此過程中，本發(fā)明精確測定器械上的感興趣點例如推土機、機動平地機的鏟片邊緣或挖土機的鏟斗邊緣的地理位置和定向。具體地講，本發(fā)明的實施例可以測定器械上的感興趣點的地理位置，而不需要將鏟片安裝在與器械相連的地理位置傳感器上。另外，本發(fā)明的實施例可以測定器械上的感興趣點的地理位置，而不要求測量與器械和移動設(shè)備相連的機械鏈所包含的每個元件的位置。結(jié)果，本發(fā)明的實施例不會限制受測器械的運動范圍，可以作為售后供應(yīng)組件而容易地安裝，并且同傳統(tǒng)器械相比各元件受損較小。
圖4示出了一種根據(jù)本發(fā)明實施例的器械位置非接觸型測定系統(tǒng)400。在圖4所示的實施例中，一種非接觸型測量系統(tǒng)被用于測定鏟片410相對于推土機405的位置。根據(jù)本發(fā)明的實施例，有多種非接觸型測量系統(tǒng)可以用于測定鏟片410的位置。
在圖4所示的實施例中，一個圖像識別裝置被用于測定鏟片410相對于推土機405的位置，所述圖像識別裝置包括與推土機405相連的光學(xué)接收器420，以及視覺指示器421。在一個實施例中，光學(xué)接收器420包括數(shù)字?jǐn)z像機或一個或多個電荷耦合器件(CCD)。在本實施例中，光學(xué)接收器420監(jiān)視視覺指示器420的位置，并在其從第一位置移動到第二位置時進(jìn)行測定。在本發(fā)明的實施例中，視覺指示器420可以包括可識別圖像例如發(fā)光器(如可視光、紅外線發(fā)射器，一個或多個發(fā)光二極管(LED)等)、條形碼、牛眼燈或其它圖形圖像等?；蛘撸曈X指示器420可以是鏟片410本身的可識別部分，例如鏟片410的右上角部422。當(dāng)鏟片410相對于推土機405從第一位置移動到第二位置(例如從升高位置移動到降低位置)時，光學(xué)接收器420將鏟片的位置數(shù)據(jù)發(fā)送到控制單元440，后者測定作業(yè)邊緣(working position)411的位置。由于作業(yè)邊緣411相對于視覺指示器420的位置是已知的，因此可以實現(xiàn)這種測定。
在本發(fā)明的實施例中，測定作業(yè)邊緣411的位置可以包括利用光學(xué)接收器420檢測視覺指示器421在第一位置時的像素位置，以及檢測視覺指示器421在第二位置時的像素位置。利用該數(shù)據(jù)，控制單元440通過測定兩個圖像之間分隔多少個像素來確定作業(yè)邊緣411移動的距離。在其它實施例中，光學(xué)接收器420利用伺服電機而自己自動跟蹤或?qū)φ曈X指示器421。控制單元440測定在鏟片410移動時攝像機420在第一位置和第二位置之間的角度差。本領(lǐng)域中已知有多種系統(tǒng)利用攝像機來自動跟蹤移動的視覺目標(biāo)。由于光學(xué)接收器420、視覺指示器421和作業(yè)邊緣411之間的距離是已知的，因此本發(fā)明可以利用光學(xué)接收器420跟蹤視覺指示器421來導(dǎo)出作業(yè)邊緣411相對于推土機405的位置。
系統(tǒng)400還包括位置測定系統(tǒng)430，用于測定推土機405的地理位置和定向。如前面參照圖3所討論，本發(fā)明的實施例可以采用地面型、衛(wèi)星型(例如，GPS)位置測定系統(tǒng)，或它們的組合。另外，位置測定系統(tǒng)可以安置在推土機405上，或安置成靠近推土機405。
在本發(fā)明的實施例中，RTK基站可以用于測定推土機405的地理位置。本發(fā)明的實施例還可以采用網(wǎng)絡(luò)化RTK系統(tǒng)，也被稱作“虛擬參考站”或“VRS”系統(tǒng)，以測定推土機405的地理位置，測定精度高于無輔助GPS定位時的情況。例如，無輔助GPS單元測定地理位置的分辨率為大約10米。然而，當(dāng)來自VRS控制中心的偽距數(shù)據(jù)被與推土機405進(jìn)行的初始定位相關(guān)聯(lián)時，可以在水平平面中獲得10公里范圍內(nèi)1厘米的分辨率，在豎直平面中獲得10公里范圍內(nèi)2厘米的分辨率。
靠近移動設(shè)備安置的位置測定系統(tǒng)的另一個例子描述于LarsEriksson和Mikael Hertzman的名稱為“A Device and Method forDetermining the Position of a Working Part”、公開號為WO99/28565的國際專利申請中，該申請的全部內(nèi)容結(jié)合在此作為參考。在該專利申請中，參考站被安置在作業(yè)設(shè)備附近。參考站的地理位置被測定，然后參考站隨著作業(yè)設(shè)備移動而自動跟蹤作業(yè)設(shè)備。作業(yè)設(shè)備使用加速度計，其可以測定比參考站所能測定的設(shè)備運動更快的運動。
在其它實施例中，本發(fā)明使用一對激光參考站，它們以彼此相隔一段已知距離的方式靠近移動設(shè)備安置。參考站的地理位置被測定，由所述兩個參考站到一目標(biāo)點(例如，推土機405上的參考點)所形成的角度被測定。利用這個信息，可以得出從參考站到目標(biāo)點的距離，由此測定目標(biāo)點的地理位置。這種類型的位置測定系統(tǒng)的實施例在本領(lǐng)域中是公知的，并且可以用在本發(fā)明的實施例中。
為了清楚起見，假定在圖4所示的實施例中位置測定系統(tǒng)430包括安裝在推土機405上的GPS單元，用于測定推土機的地理位置。可以理解，本發(fā)明的位置測定系統(tǒng)430的實施例至少在一維上測定推土機405的地理位置。也就是說，推土機405上的參考點緯度、經(jīng)度、高度或它們的組合可以通過本發(fā)明的實施例而測定出來。
如前所述，系統(tǒng)400還包括控制單元440，用于利用來自位置測定系統(tǒng)的數(shù)據(jù)和對鏟片410的位置進(jìn)行的非接觸型測量來測定作業(yè)邊緣411的地理位置和定向。在本發(fā)明的實施例中，這一功能可以被集成在GPS單元430中，或由一個單獨的元件(例如，控制單元440)實施。另外，用于測定推土機405的定向的元件可以組合在控制單元440、GPS單元430或與控制單元440通訊連接的單獨單元(未示出)中。
如前所述，系統(tǒng)400實施非接觸型測定器械(例如，圖4中的鏟片410)的位置。具體地講，作業(yè)邊緣411的地理位置通過本發(fā)明而被測定，而不需要測量將作業(yè)邊緣411與推土機405相連的每個元件的位置。另外，系統(tǒng)400不需要將系統(tǒng)的各元件安裝在與推土機405或鏟片410相連的支桿上。結(jié)果，與使用現(xiàn)有系統(tǒng)時的情況相比，系統(tǒng)400的元件更不容易受到塵土、樹枝、灌木等的損傷。
系統(tǒng)400的實施例在實施時還不會限制器械或使用器械的移動設(shè)備的運動范圍。如前所述，對于某些種類的設(shè)備例如機動平地機，支桿安裝型傳感器可能物理限制器械的運動范圍。另外，某些設(shè)備的操作者可能不愿意在厚密灌木或多木區(qū)域中使用設(shè)備，以避免損傷暴露的位置傳感器。系統(tǒng)400的實施例可以作為售后供應(yīng)組件安裝在推土機405上。換言之，攝像機420、視覺指示器421、位置測定系統(tǒng)430和控制單元440可以相對于推土機405而言單獨購買，并且在推土機405被制造出來后安裝在其上。
圖5A和5B示出了一種用在根據(jù)本發(fā)明的實施例中的非接觸型測量系統(tǒng)500。在圖5A和5B所示的實施例中，系統(tǒng)500是光線型測量系統(tǒng)，其包括與移動設(shè)備520(例如，推土機、機動平地機、挖土機等)相連的發(fā)射器/檢測器510，以及與器械540(例如，推土機或機動平地機的鏟片，或挖土機的鏟斗)相連的反射器530。在本發(fā)明的實施例中，可視光譜或不可視光譜中的光可以用在系統(tǒng)500中。例如，在一個實施例中，發(fā)射器/檢測器510可以包括激光器系統(tǒng)，其在器械540相對于移動設(shè)備520從第一位置移動到第二位置時測量反射器530的位置變化。在其它實施例中，系統(tǒng)500使用例如紅外線來測量器械540的位置。
在本發(fā)明的實施例中，在器械540相對于移動設(shè)備520移動時，發(fā)射器/檢測器510檢測其與反射器530形成的角度的變化。例如，在一個實施例中，發(fā)射器/檢測器510通過檢測從反射器530反射回來的光線的入射角度的變化而檢測器械540的運動。在本發(fā)明其它實施例中，發(fā)射器/檢測器510是伺服控制的光學(xué)單元，其響應(yīng)于器械540的位置變化而自動對正反射器530。發(fā)射器/檢測器510的對正可以用于測定器械540相對于移動設(shè)備520的位置。
或者，在器械540相對于移動設(shè)備520移動時，發(fā)射器/檢測器510可以檢測其與反射器530之間距離的變化。在本發(fā)明的實施例中，發(fā)射器/檢測器510為距離測定單元，在器械540相對于移動設(shè)備520從第一位置移動到第二位置時，其檢測其與反射器530之間距離的變化。在本發(fā)明的實施例中，測定發(fā)射器/檢測器510和反射器530之間的距離可以利用光(例如激光器系統(tǒng))、聲(例如超聲波)或無線電系統(tǒng)實現(xiàn)。在其它實施例中，發(fā)射器/檢測器510可以在器械540相對于移動設(shè)備520移動時同時檢測與反射器530之間距離和角度的變化。
在本發(fā)明的實施例中，反射器530包括后向反射器。后向反射器有時被稱作“角形反射器”，因為反射面通常為三個相互垂直的表面，類似于立方體的角部。進(jìn)入后向反射器的光被以180°反射折回并且平行于原光束，而不論反射器相對于光束的定向如何。參照圖5A，來自發(fā)射器/檢測器510的光以180°反射折回并且被發(fā)射器/檢測器510檢測到。雖然本實施例專門地描述了后向反射器，但本發(fā)明的實施例可以采用各式各樣的反射裝置或目標(biāo)，以測定器械540的位置。
可以理解，在本發(fā)明的實施例中，一個以上的發(fā)射器/檢測器510和/或反射器530可以被用于測定器械540的位置。例如，在用于測量機動平地機的鏟片位置時，系統(tǒng)500可以使用多個發(fā)射器/檢測器和反射器來測定鏟片相對于機動平地機的三維位置。在一個實施例中，一個以上的發(fā)射器/檢測器可以與一個角形反射器相關(guān)地使用，反之亦然?；蛘撸景l(fā)明的實施例可以用第一系統(tǒng)來測定發(fā)射器/檢測器和相關(guān)反射器之間的角度變化，用第二系統(tǒng)測定第二發(fā)射器/檢測器和相關(guān)反射器之間的距離變化。
現(xiàn)在參看圖5B，發(fā)射器550連接著器械540，檢測器560連接著移動設(shè)備520。在本發(fā)明的實施例中，發(fā)射器550可以包括、激光器發(fā)射器、紅外線發(fā)射器、發(fā)光二極管(LED)、無線電發(fā)射器、聲波發(fā)射器等。本發(fā)明的實施例使用檢測器560，通過檢測由發(fā)射器550的入射角度的差異或發(fā)射器550和檢測器560之間距離的差異，從而在器械540從第一位置移動到第二位置進(jìn)行測定。在本發(fā)明的其它實施例中，檢測器560為伺服控制的光學(xué)單元，其響應(yīng)于器械540的位置變化而自動對正發(fā)射器550。檢測器560的對正可以用于測定器械540相對于移動設(shè)備520的位置。在其它實施例中，檢測器560在器械540相對于移動設(shè)備520從第一位置移動到第二位置時檢測來自發(fā)射器550的光的相差。
在本發(fā)明的其它實施例中，系統(tǒng)500包括聲波型測量裝置。再請參看圖5A，在本發(fā)明的實施例中，發(fā)射器/檢測器510連接著移動設(shè)備520并且發(fā)射聲頻信號(例如，超聲波信號)，該信號被與器械540連接的反射器530接收。例如，在器械540從第一位置移動到第二位置時，聲頻信號的頻率變化可被用來測定器械540相對于移動設(shè)備520的位置。在其它實施例中，發(fā)射器/檢測器510包括方向性傳聲器，其可以自動對正來自反射器540的反射信號(例如，使用伺服電機跟蹤最強信號)。
再請參看圖5B，聲波發(fā)射器550連接著器械540，檢測器560連接著移動設(shè)備520。本發(fā)明的實施例使用檢測器560，通過檢測來自發(fā)射器550的聲頻信號的頻率或信號強度的變化，從而在器械540從第一位置移動到第二位置時進(jìn)行測定。在本發(fā)明的其它實施例中，檢測器560為伺服控制的方向性傳聲器，其響應(yīng)于器械540的位置變化而自動對正發(fā)射器550。檢測器560的對正可以用于測定器械540相對于移動設(shè)備520的位置。在本發(fā)明的實施例中，聲波發(fā)射器550連接著移動設(shè)備520，檢測器560連接著器械540。
圖6示出了一種根據(jù)本發(fā)明實施例的非接觸型測量系統(tǒng)600，其安裝在機動平地機中。在一個實施例中，多個發(fā)射器/檢測器610連接著機動平地機605。另外，多個反射器620連接著鏟片630。在本發(fā)明的實施例中，發(fā)射器/檢測器610和反射器620可以包括光線型和聲波型測量系統(tǒng)中的任何一種，如前面參照圖5A和5B所描述。另外，反射器620和發(fā)射器/檢測器610可以在鏟片630相對于機動平地機605移動時檢測角度變化、距離變化或二者。雖然圖6中的實施例示出了四個發(fā)射器/檢測器610，但本發(fā)明的實施例可以基于系統(tǒng)要求而采用更多或更少的發(fā)射器/檢測器。
在其它實施例中，多個檢測器610連接著機動平地機605，多個發(fā)射器620連接著鏟片630。如前面參照圖5A和5B所討論，在本發(fā)明的實施例中，檢測器610和發(fā)射器620可以包括光線型或聲波型測量系統(tǒng)。另外，發(fā)射器620和檢測器610可以在鏟片630相對于機動平地機605移動時檢測角度變化、距離變化或二者。雖然圖6中的實施例示出了四個檢測器610，但本發(fā)明的實施例可以基于系統(tǒng)要求采用更多或更少的檢測器。本發(fā)明的實施例還可以采用圖像識別裝置，如前面參照圖4對機動平地機所作描述。
圖7示出了一種挖土機，其使用了根據(jù)本發(fā)明實施例的非接觸型測量系統(tǒng)。在圖7所示的實施例中，多個傳感器(例如，710a-710c)連接著挖土機705。在本發(fā)明的實施例中，每個傳感器710a-710c檢測連接著相應(yīng)傳感器的懸臂元件的位置變化。例如，在圖7中，傳感器710a連接著臂部705a，重力傳感器710b連接著臂部705b，重力傳感器710c連接著鏟斗720。當(dāng)鏟斗720移動時，傳感器710a-710c檢測相對于地面的角度變化，以測定臂部705的伸展長度。在本發(fā)明的實施例中，傳感器710c包括圓柱形伸展式傳感器，用于測定液壓缸721的伸出距離，由此測定鏟斗720的位置。在某些情況下，例如在鏟斗720浸沒在水中或位于地面以下時(例如，在挖溝時)，使用伸展式傳感器是有利的。在這樣的情況下，光線型或聲波型測量裝置的操作可能會由于鏟斗720和挖土機700之間的視線的不連續(xù)性而受到阻礙。在一個實施例中，來自圓柱形伸展式傳感器710c以及來自傳感器710a和/或710b的位置數(shù)據(jù)被無線發(fā)送到控制單元730?？梢岳斫?，來自每個臂部710a、710b和鏟斗720的位置數(shù)據(jù)對于控制單元730測定鏟斗720的位置而言并非必須的。由于將駕駛室740與鏟斗720相連的臂部的幾何特征是已知的，鏟斗720的作業(yè)邊緣的位置可以利用描述液壓缸721伸出長度的數(shù)據(jù)以及例如傳感器710b的位置而確定出來。附加的傳感器(未示出)可以用于檢測駕駛室740的水平轉(zhuǎn)動。在本發(fā)明的其它實施例中，臂部705a和705b之一或鏟斗720的伸展角度可以通過傾斜傳感器或伸展式角度傳感器而被確定，并且被傳送到控制單元730。
前面描述了本發(fā)明的器械非接觸型測定方法和系統(tǒng)的實施例。雖然本發(fā)明是通過參照特定的實施例進(jìn)行描述的，但可以理解，本發(fā)明并不局限于這些實施例，而是由權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求
1.一種器械位置非接觸型測定方法，包括利用非接觸型測量系統(tǒng)測定第一測量值，所述第一測量值包括所述器械相對于連接著所述器械的移動設(shè)備的位置；測定第二測量值，所述第二測量值包括所述移動設(shè)備的地理位置；利用所述第一測量值和所述第二測量值確定出所述器械的地理位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動設(shè)備選自下述一組推土機，機動平地機，挖土機，滑移轉(zhuǎn)向裝載機，刮土機，掘溝機，修剪機，帶有附件的拖拉機，鋪路機，以及滑?；炷翙C。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第二測量值的步驟包括利用地面型位置測定系統(tǒng)測定所述第二測量值。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第二測量值的步驟包括利用衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)測定所述第二測量值。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第二測量值的步驟還包括利用一個組合了地面型位置測定系統(tǒng)和衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)的系統(tǒng)測定所述第二測量值。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第二測量值的步驟包括利用靠近所述移動設(shè)備安置的位置測定裝置測定所述第二測量值。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟包括利用圖像識別裝置測定所述第一測量值。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述圖像識別裝置測定靠近所述器械安置的視覺指示器的定位。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟包括利用光線型測量裝置測定所述第一測量值。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟還包括產(chǎn)生可視光譜內(nèi)的光束；利用選自下述一組的方法測定所述第一測量值測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟還包括產(chǎn)生不可視光譜內(nèi)的光束；利用選自下述一組的方法測定所述第一測量值測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟包括利用聲波型測量裝置測定所述第一測量值。
13.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟包括當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，測定所述器械和所述移動設(shè)備之間的角度的差異。
14.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第一測量值的步驟包括當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，測定所述器械和所述移動設(shè)備之間的距離的差異。
15.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測定第二測量值的步驟還包括測定所述移動設(shè)備的定向。
16.一種器械位置非接觸型測定系統(tǒng)，包括用于測定所述器械相對于連接著所述器械的移動設(shè)備的位置的非接觸型測量系統(tǒng)；用于測定所述移動設(shè)備的地理位置的位置測定系統(tǒng)；用于基于從所述非接觸型測量系統(tǒng)和所述位置測定系統(tǒng)接收到的數(shù)據(jù)確定出所述器械的地理位置的系統(tǒng)。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動設(shè)備選自下述一組推土機，機動平地機，挖土機，滑移轉(zhuǎn)向裝載機，刮土機，掘溝機，修剪機，帶有附件的拖拉機，鋪路機，以及滑?；炷翙C。
18.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)包括地面型位置測定系統(tǒng)。
19.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)包括衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)。
20.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)包括一個組合了地面型位置測定系統(tǒng)和衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)以測定所述第二測量值的系統(tǒng)。
21.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)靠近所述移動設(shè)備安置。
22.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述非接觸型測量系統(tǒng)包括圖像識別裝置。
23.如權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像識別裝置測定靠近所述器械安置的視覺指示器的定位。
24.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述非接觸型測量系統(tǒng)包括光線型測量裝置。
25.如權(quán)利要求24所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述第一測量值測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
26.如權(quán)利要求24所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生不可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述第一測量值測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
27.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述非接觸型測量系統(tǒng)包括聲波型測量裝置。
28.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述非接觸型測量系統(tǒng)測定所述器械和所述移動設(shè)備之間的角度的差異。
29.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述非接觸型測量系統(tǒng)測定所述器械和所述移動設(shè)備之間的距離的差異。
30.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)還測定所述移動設(shè)備的定向。
31.一種位置測定系統(tǒng)，包括非接觸型測量系統(tǒng)，其不需要使用支桿即可測定器械相對于連接著所述器械的移動設(shè)備的位置；用于測定所述移動設(shè)備的三維位置的位置測定系統(tǒng)；用于基于從所述非接觸型測量系統(tǒng)和所述位置測定系統(tǒng)接收到的數(shù)據(jù)測定所述器械的地理位置的系統(tǒng)。
32.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動設(shè)備選自下述一組推土機，機動平地機，挖土機，滑移轉(zhuǎn)向裝載機，刮土機，掘溝機，修剪機，帶有附件的拖拉機，鋪路機，以及滑?；炷翙C。
33.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)包括地面型位置測定系統(tǒng)。
34.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)包括衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)。
35.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)包括一個組合了地面型位置測定系統(tǒng)和衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)以測定所述第二測量值的系統(tǒng)。
36.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)靠近所述移動設(shè)備安置。
37.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述非接觸型測量系統(tǒng)包括圖像識別裝置。
38.如權(quán)利要求37所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像識別裝置測定靠近所述器械安置的視覺指示器的定位。
39.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述非接觸型測量系統(tǒng)包括光線型測量裝置。
40.如權(quán)利要求39所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述第一測量值測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
41.如權(quán)利要求39所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生不可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述第一測量值測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
42.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述非接觸型測量系統(tǒng)包括聲波型測量裝置。
43.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述非接觸型測量系統(tǒng)測定所述器械和所述移動設(shè)備之間的角度的差異。
44.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述非接觸型測量系統(tǒng)測定所述器械和所述移動設(shè)備之間的距離的差異。
45.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測定系統(tǒng)還測定所述移動設(shè)備的定向。
46.一種位置測定系統(tǒng)，包括推土機，包括與其相連的器械；用于測定所述器械相對于所述推土機的位置的第一系統(tǒng)；用于測定所述推土機的地理位置的第二系統(tǒng)；用于利用來自所述第一系統(tǒng)和所述第二系統(tǒng)的數(shù)據(jù)測定所述器械的地理定位的控制系統(tǒng)。
47.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)包括地面型位置測定系統(tǒng)。
48.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)包括衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)。
49.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)包括一個組合了地面型位置測定系統(tǒng)和衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)的系統(tǒng)。
50.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)靠近所述推土機安置。
51.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一系統(tǒng)包括圖像識別裝置。
52.如權(quán)利要求51所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像識別裝置測定靠近所述器械安置的視覺指示器的定位。
53.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一系統(tǒng)包括光線型測量裝置。
54.如權(quán)利要求53所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述器械的位置測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
55.如權(quán)利要求53所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生不可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述器械的位置測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
56.如權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一系統(tǒng)包括聲波型測量裝置。
57.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述非接觸型測量系統(tǒng)測定所述器械和所述推土機之間的角度的差異。
58.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述第一系統(tǒng)測定所述器械和所述推土機之間的距離的差異。
59.如權(quán)利要求46所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還測定所述推土機的定向。
60.一種位置測定系統(tǒng)，包括機動平地機，包括與其相連的器械；用于測定所述器械相對于所述機動平地機的位置的第一系統(tǒng)；用于測定所述機動平地機的地理位置的第二系統(tǒng)；用于利用來自所述第一系統(tǒng)和所述第二系統(tǒng)的數(shù)據(jù)測定所述器械的地理定位的控制系統(tǒng)。
61.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)包括地面型位置測定系統(tǒng)。
62.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)包括衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)。
63.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)包括一個組合了地面型位置測定系統(tǒng)和衛(wèi)星型位置測定系統(tǒng)的系統(tǒng)。
64.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二系統(tǒng)靠近所述機動平地機安置。
65.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一系統(tǒng)包括圖像識別裝置。
66.如權(quán)利要求65所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像識別裝置測定靠近所述器械安置的視覺指示器的定位。
67.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一系統(tǒng)包括光線型測量裝置。
68.如權(quán)利要求67所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述器械的位置測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
69.如權(quán)利要求67所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述光線型測量裝置產(chǎn)生不可視光譜內(nèi)的光束并且利用選自下述一組的方法測定所述器械的位置測量所述光束的相移，以及測定所述光束的傳播時間。
70.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一系統(tǒng)包括聲波型測量裝置。
71.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述非接觸型測量系統(tǒng)測定所述器械和所述機動平地機之間的角度的差異。
72.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述器械從第一位置移動到第二位置時，所述第一系統(tǒng)測定所述器械和所述機動平地機之間的距離的差異。
73.如權(quán)利要求60所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還測定所述機動平地機的定向。
全文摘要
本發(fā)明的實施例涉及用于實施非接觸型測定器械(410，540，630，720)位置的方法和系統(tǒng)。在一個實施例中，非接觸型測量系統(tǒng)被用于測定與移動設(shè)備相連的器械的相對位置。移動設(shè)備的地理位置被測定(320)，并且基于移動設(shè)備的地理位置(320)和器械相對于移動設(shè)備的位置(310)，所述器械的地理位置(330)被確定出來。
文檔編號E02F9/20GK1906362SQ200580001717
公開日2007年1月31日 申請日期2005年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月26日
發(fā)明者奧瑟爾·詹姆斯·泰勒, 馬克·尼科爾斯, 菲利普·杰克遜 申請人:卡特彼勒天寶控制技術(shù)有限責(zé)任公司