采掘機(jī)的穩(wěn)定系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種采掘機(jī)，該采掘機(jī)包括：框架；可移動(dòng)地聯(lián)接到框架和可繞基本垂直于第一礦井表面的軸線樞轉(zhuǎn)的刀頭：以及用于使框架相對(duì)于第一礦井表面穩(wěn)定的第一致動(dòng)器。第一致動(dòng)器聯(lián)接到框架且包括可沿第一方向伸展以接合第一礦井表面的第一端部。第一致動(dòng)器的伸展根據(jù)在第一致動(dòng)器和第一礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示的測(cè)量而得以自動(dòng)控制。
【專利說明】采掘機(jī)的穩(wěn)定系統(tǒng)
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求2011年8月3日提交的共同待審查美國臨時(shí)專利申請(qǐng)第61/514542號(hào)、2011年8月3日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)第61/514543號(hào)以及2011年8月3日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)第61/514566號(hào)的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，其全部?jī)?nèi)容以參考的方式納入本文。還以參考的方式將2012年8月3日提交且題為“AUTOMATED OPERATIONS OF A MININGMACHINE (采掘機(jī)的自動(dòng)化操作)”的PCT專利申請(qǐng)第PCT/US2012/049532號(hào)(律師檔案第051077-9192-W000 號(hào))和 2012 年 8 月 3 日提交且題為 “MATERIAL HANDLING SYSTEM FORMINFNG MACHINE (采掘機(jī)的原料處理系統(tǒng))”的美國非臨時(shí)專利申請(qǐng)第13/566，462號(hào)(律師檔案第051077-9193-US01號(hào))的全部?jī)?nèi)容納入本申請(qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明還涉及采掘設(shè)備且具體涉及連續(xù)采掘機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0004]傳統(tǒng)上，在切削和建造工業(yè)中硬巖的挖掘已采取爆破挖掘或卷邊盤形刀具挖掘的兩種形式之一。爆破采掘必須在被挖掘的巖石中鉆相對(duì)小直徑的樣孔以及用炸藥填充這些孔。接著以設(shè)計(jì)成將通過合適裝載和運(yùn)輸設(shè)備隨后移走所需體積的巖石破碎的序列引爆炸藥。然而，形成的巖石產(chǎn)物的相對(duì)不可預(yù)測(cè)的尺寸分布使下游處理復(fù)雜化。
[0005]巖石的機(jī)械破碎消除炸藥的使用；然而，卷邊刀具需要施加非常大的力以將巖石在挖掘情況下壓碎和破碎。傳統(tǒng)地下采掘操作可致使礦頂(也稱作上盤)和礦壁變得不穩(wěn)定。為了防止當(dāng)采掘機(jī)掘入礦物層更深時(shí)壁倒塌，液壓汽缸用于支撐礦壁。為了支撐上盤，液壓汽缸通常必須用40噸以上的力抵靠上盤。該力致使液壓支撐鉆入上盤，這使上盤變?nèi)跚以黾勇涫娘L(fēng)險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供一種采掘機(jī)，該采掘機(jī)包括框架；可移動(dòng)地聯(lián)接到框架和可繞基本垂直于第一礦井表面的軸線樞轉(zhuǎn)的刀頭；以及用于使框架相對(duì)于第一礦井表面穩(wěn)定的第一致動(dòng)器。第一致動(dòng)器聯(lián)接到框架且包括可沿第一方向伸展以接合第一礦井表面的第一端部。第一致動(dòng)器的伸展根據(jù)在第一致動(dòng)器和第一礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示的測(cè)量而得以自動(dòng)控制。
[0007]本發(fā)明的另一實(shí)施例提供一種使米掘機(jī)相對(duì)于礦井表面穩(wěn)定的方法。該方法包括將至少一個(gè)致動(dòng)器向礦井表面伸展直到所述致動(dòng)器和礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值，將至少一個(gè)致動(dòng)器縮回預(yù)定時(shí)間量，以及將至少一個(gè)致動(dòng)器伸展預(yù)定時(shí)間量加上額外時(shí)間量。
[0008]本發(fā)明的又一實(shí)施例提供一種使米掘機(jī)相對(duì)于第一礦井表面和第二礦井表面穩(wěn)定的方法。該方法包括將第一致動(dòng)器向第一礦井表面伸展直到第一致動(dòng)器和第一礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值，將第一致動(dòng)器縮回第一預(yù)定距離，將第一致動(dòng)器伸展第一預(yù)定距離加上偏移距離，將第二致動(dòng)器向第二礦井表面伸展直到第二致動(dòng)器和第二礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值，將第二致動(dòng)器縮回第二預(yù)定距離，將第二致動(dòng)器伸展第二預(yù)定距離加上偏移距離。
[0009]本發(fā)明的其它方面通過考慮詳細(xì)描述和附圖將會(huì)變得顯而易見?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0010]圖1是采掘機(jī)的立體圖。
[0011]圖2是圖1的采掘機(jī)的側(cè)視圖。
[0012]圖3是切削機(jī)構(gòu)的立體圖。
[0013]圖4是圖3的切削機(jī)構(gòu)的立體分解圖。
[0014]圖5是圖3的切削機(jī)構(gòu)的刀盤的剖視圖。
[0015]圖6是穩(wěn)定裝置在縮回狀態(tài)中的立體圖。
[0016]圖7是圖6的穩(wěn)定裝置在伸展?fàn)顟B(tài)中的立體圖。
[0017]圖8是圖6的穩(wěn)定裝置沿線8-8截取的剖視圖。
[0018]圖9是支腳盤(headboard)的側(cè)視圖。
[0019]圖10是支腳盤的立體圖。
[0020]圖11是圖10的支腳盤沿線11-11截取的剖視圖。
[0021]圖12是間隔裝置的立體圖。
[0022]圖13是支腳盤和間隔裝置在堆疊配置中的側(cè)視圖。
[0023]圖14是具有在伸展?fàn)顟B(tài)中的調(diào)平(leveling)致動(dòng)器的圖1的采掘機(jī)的局部側(cè)視圖。
[0024]圖15是具有在伸展?fàn)顟B(tài)中的調(diào)平致動(dòng)器和支撐致動(dòng)器的圖1的采掘機(jī)的局部側(cè)視圖。
[0025]圖16是具有在伸展?fàn)顟B(tài)中的調(diào)平致動(dòng)器和支撐致動(dòng)器以及還包括定位成靠近聯(lián)接到每個(gè)致動(dòng)器的支腳盤的間隔裝置的圖1的采掘機(jī)的局部側(cè)視圖。
[0026]圖17是穩(wěn)定裝置的液壓控制系統(tǒng)的示意圖。
[0027]圖18是調(diào)平選擇序列的示意圖。
[0028]圖19是穩(wěn)定裝置的自動(dòng)伸展和縮回的調(diào)平控制序列的示意圖。
[0029]圖20是穩(wěn)定裝置的手動(dòng)調(diào)平的調(diào)平控制序列的示意圖。
[0030]圖21是穩(wěn)定控制序列的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]在詳細(xì)解釋本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，應(yīng)理解本發(fā)明的應(yīng)用不限于以下說明書中闡述或附圖中示出的結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)和部件的布置。本發(fā)明可具有其它實(shí)施例并可以其它方式實(shí)踐或?qū)嵤?。而且，?yīng)理解本文所采用的措辭和術(shù)語是為說明的目的而不應(yīng)認(rèn)為是限制。本文中“包含”、“包括”或“具有”及其變型的使用意思是包括此后所列項(xiàng)目及其等同物以及另外項(xiàng)目。術(shù)語“安裝的”、“連接的”和“聯(lián)接的”廣泛地被使用以及包括直接和間接的固定、連接和聯(lián)接。另外，“連接的”和“聯(lián)接的”不管是直接還是間接，不限于物理的或機(jī)械的連接或聯(lián)接，以及可包括電氣的或液壓的連接或聯(lián)接。而且，電子通訊和通知可使用包括直接連接、無線連接等的任何已知方式實(shí)施。[0032]圖1和2示出一種連續(xù)采掘機(jī)10，該連續(xù)采掘機(jī)10包括框架14、穩(wěn)定系統(tǒng)18、聯(lián)接到框架14的切削機(jī)構(gòu)22，以及聯(lián)接到框架14的一對(duì)履帶24，該履帶24用于移動(dòng)機(jī)器
10。在描述穩(wěn)定系統(tǒng)18之前，將詳細(xì)描述采掘機(jī)10和切削機(jī)構(gòu)22。
[0033]如圖3和4中所示，切削機(jī)構(gòu)22包括刀盤26、限定縱向軸線34的臂30、用于將刀盤26附接到臂30的支架42，以及樞轉(zhuǎn)組件50，該樞轉(zhuǎn)組件50聯(lián)接到采掘機(jī)10且允許臂30繞基本上垂直于支撐機(jī)器10的地面或表面的軸線52 (圖1)樞轉(zhuǎn)。換言之，臂30沿基本上水平方向樞轉(zhuǎn)。刀盤包括法蘭54和三個(gè)開口 58 (圖4)，每個(gè)開口可松開地接納盤形刀具組件66。盤形刀具組件66彼此間隔開并沿獨(dú)立的軸線定向。每個(gè)盤形刀具組件66限定縱向轉(zhuǎn)動(dòng)軸線70，以及盤形刀具組件66彼此間隔開并以一個(gè)角度安裝使得轉(zhuǎn)動(dòng)軸線70不平行且不會(huì)相交。例如，在如圖3中所示的實(shí)施例中，中間盤形刀具組件66a的軸線70a基本上與臂30的縱向軸線34同軸。下盤形刀具組件66b的軸線70b與中間盤形刀具組件66a的軸線70a成一定角度。上盤形刀具組件66c的軸線70c與下盤形刀具組件66b的軸線70b和中間盤形刀具組件66a的軸線70a成一定角度。當(dāng)?shù)侗P26接合礦壁時(shí)，盤形刀具組件66的這種布置產(chǎn)生均勻切削。另外實(shí)施例可包括以各種位置布置的更少或更多盤形刀具組件66。
[0034]如圖5中所示,刀盤26還包括吸收質(zhì)量74,由諸如鉛的重原料制成的該吸收質(zhì)量74位于包圍三個(gè)開口 58的刀盤26的內(nèi)部容積中。通過使三個(gè)離心地驅(qū)動(dòng)的盤形刀具組件66共用公共重物重量，需要較少總重且允許更輕和更緊湊設(shè)計(jì)。在一個(gè)實(shí)施例中，大約6噸在三個(gè)盤形刀具組件66中共用。安裝布置構(gòu)造成對(duì)由每個(gè)盤形刀具組件66施加的大約平均力作出反應(yīng)，而最大切削力被吸收質(zhì)量74吸收而不是被臂30(圖3)或其他支撐結(jié)構(gòu)吸收。每個(gè)盤形刀具組件66的質(zhì)量相對(duì)遠(yuǎn)小于吸收質(zhì)量74。
[0035]如圖4中所示，臂30包括頂部82和底部86。支架42包括法蘭94。支架42以諸如焊接的任何合適方式固定到臂30。支架42通過U形溝槽98附接到刀盤26。每個(gè)溝槽98接納刀盤法蘭54和支架法蘭94以將刀盤26固定到支架42。彈性套筒(未示出)放置在刀盤26和支架42之間以將刀盤振動(dòng)與臂30隔離開。
[0036]盤形刀具組件66被驅(qū)動(dòng)成以離心方式移動(dòng)。例如，這通過使用驅(qū)動(dòng)軸(未示出)驅(qū)動(dòng)盤形刀具組件66完成，該驅(qū)動(dòng)軸具有限定第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的第一部分和限定第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的第二部分，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線徑向地偏離第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。離心移動(dòng)的大小與軸的每個(gè)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線之間的徑向偏離量成比例。在一個(gè)實(shí)施例中，偏離量是幾毫米，以及盤形刀具組件66通過相對(duì)小幅度以諸如大約3000RPM的高頻率離心地驅(qū)動(dòng)。
[0037]盤形刀具組件66的離心移動(dòng)產(chǎn)生抵靠被采掘的礦物的類似手提鉆的動(dòng)作，致使巖石拉伸斷裂，從而將巖石碎片從巖石表面移走。巖石中產(chǎn)生拉伸斷裂所需的力小于傳統(tǒng)卷邊盤形刀具移除同量巖石所需的力一個(gè)數(shù)量級(jí)。具體地說，盤形刀具組件66抵靠下表面的動(dòng)作類似于鑿子在諸如巖石的易碎原料中發(fā)生拉伸應(yīng)力的動(dòng)作，該動(dòng)作致使有效地拉力破壞。在另一實(shí)施例中，盤形刀具66還可垂下使得當(dāng)盤形刀具66振蕩時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線以正弦曲線方式移動(dòng)。這可以通過使盤形刀具驅(qū)動(dòng)軸繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線有角度地轉(zhuǎn)動(dòng)偏離盤形刀具殼體而完成。
[0038]采掘機(jī)10通過將臂30向被采掘的原料推進(jìn)第一增量距離、樞轉(zhuǎn)臂30以切削原料以及接著將臂30向被采掘的原料推進(jìn)第二增量距離而得以操作。在操作過程中，當(dāng)臂30沿第一方向(如圖3中從臂30的頂部看順時(shí)針)繞樞轉(zhuǎn)組件50樞轉(zhuǎn)時(shí)，下盤形刀具組件66b第一個(gè)接觸被采掘的礦物。這致使下盤形刀具組件66b將遠(yuǎn)離礦壁的原料移出。當(dāng)中間盤形刀具組件66a接觸被采掘的礦物時(shí)，在中間盤形刀具組件66a下面的空間被下盤形刀具組件66b打開，因此由中間盤形刀具組件66a移出的原料遠(yuǎn)離礦壁。同樣地，當(dāng)上盤形刀具組件66c接合原料時(shí)，在上盤形刀具組件66c下面的空間打開，以及由上盤形刀具組件66c移出的原料掉到地面。由于前面盤形刀具在最低位置，由前面盤形刀具移出的原料不會(huì)被隨后盤形刀具再次壓碎，減小對(duì)盤形刀具的磨損。另外，定位盤形刀具組件66使得每個(gè)盤形刀具66切入被切削的原料同等深度。這防止可阻礙采掘機(jī)10的進(jìn)度的被采掘礦物中的不均勻性。
[0039]穩(wěn)定系統(tǒng)18可與上述連續(xù)采掘機(jī)10組合使用或可與2007年8月31日提交的美國專利第7，934，776號(hào)所述的采掘機(jī)組合使用，其全部?jī)?nèi)容以參考方式納入本文。穩(wěn)定系統(tǒng)18提供額外支撐防止落石，以及還確保切削機(jī)構(gòu)22在相對(duì)于礦井地面的水準(zhǔn)面上切削。
[0040]再次參照?qǐng)D1和2，穩(wěn)定系統(tǒng)18包括至少一個(gè)穩(wěn)定裝置534。在所示的實(shí)施例中，穩(wěn)定系統(tǒng)18包括四個(gè)穩(wěn)定裝置534，在機(jī)器10的四個(gè)角中的每一個(gè)處定位有一個(gè)穩(wěn)定裝置534。在其它實(shí)施例中，機(jī)器10可包括少于或多于四個(gè)穩(wěn)定裝置534以及可布置在除機(jī)器10的四個(gè)角外的位置。
[0041]參照?qǐng)D6和7，每個(gè)穩(wěn)定裝置534包括殼體538、調(diào)平致動(dòng)器542、獨(dú)立于調(diào)平致動(dòng)器542的支撐致動(dòng)器546，以及聯(lián)接到每個(gè)致動(dòng)器542、546端部的支腳盤550。如圖8中所示，支撐致動(dòng)器546和調(diào)平致動(dòng)器542都并行地安裝在殼體538內(nèi)。致動(dòng)器542、546包括感測(cè)每個(gè)致動(dòng)器542、546在殼體538內(nèi)的位置的位移傳感器552 (圖8)。調(diào)平致動(dòng)器542用于使機(jī)器10調(diào)平，而支撐致動(dòng)器546與調(diào)平致動(dòng)器542組合使用以在采掘過程中給機(jī)器提供支撐和抓持力。在所示實(shí)施例中，穩(wěn)定裝置534相對(duì)于機(jī)器有策略地定位以確保最大支撐和最優(yōu)調(diào)平能力。在另外實(shí)施例中(以下描述)，每個(gè)穩(wěn)定裝置534還可包括一個(gè)或多個(gè)間隔裝置554 (圖12和13)。
[0042]在所示實(shí)施例中，致動(dòng)器542、546是雙作用式液壓汽缸且液壓壓力選擇性地施加到活塞544、548 (圖8)的任一側(cè)以伸展或縮回汽缸。在其它實(shí)施例中，致動(dòng)器542、546包括另外類型的液壓致動(dòng)器、氣動(dòng)致動(dòng)器、電動(dòng)致動(dòng)器(例如、開關(guān)或繼電器、壓電致動(dòng)器或螺線管)、機(jī)械致動(dòng)器(例如、螺栓或凸輪致動(dòng)器)或用于移動(dòng)采掘機(jī)的部件的其它類型的機(jī)構(gòu)或系統(tǒng)。
[0043]如圖9-11中所示，支腳盤550具有寬輪廓或足印，支腳盤550提供較大的支撐表面積。在所示實(shí)施例中，支腳盤550通常是三角形(具有截頭角)。支腳盤550包括用于接合上盤(礦頂)或下盤(礦井地面)的第一側(cè)558、在第一側(cè)558對(duì)面的第二側(cè)562、聯(lián)接到第二側(cè)562的一對(duì)手柄566、位于第二側(cè)562上的窩570 (圖11)，以及包圍窩570的安裝表面574。手柄566設(shè)置成有助于操縱和運(yùn)送支腳盤550以便安裝在穩(wěn)定裝置534上。在一個(gè)實(shí)施例中，支腳盤550由玻璃強(qiáng)化塑料制成，以及第一側(cè)558用聚氨酯摩擦材料粘合。聚氨酯材料用作摩擦表面以防止支腳盤550損壞。
[0044]參照?qǐng)D9和11，支腳盤550通過接頭組件578聯(lián)接到每個(gè)致動(dòng)器542、546。在所示實(shí)施例中，接頭組件578是球窩式聯(lián)接。如圖11中所示,接頭組件578包括球構(gòu)件586、法蘭590 (其可由聚氨酯制成)和定位銷594。球構(gòu)件586包括具有圓形形狀的第一端部598、第二端部606和溝槽614，該溝槽614繞第一端部598和第二端部606之間的球構(gòu)件586周向地延伸。第一端部598配合在支腳盤窩570內(nèi)以允許窩570繞球構(gòu)件586的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。第二端部606具有圓柱形形狀且包括配合于致動(dòng)器542、546之上的縱向孔618。
[0045]接頭組件578的法蘭590固定到支腳盤550上的安裝表面574且位于球構(gòu)件586的溝槽614內(nèi)。該布置允許球構(gòu)件586相對(duì)于窩570樞轉(zhuǎn)某個(gè)角度，但球構(gòu)件586的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)受法蘭590限制。接頭組件578提供給穩(wěn)定裝置534自對(duì)準(zhǔn)特征，使得當(dāng)致動(dòng)器542、546伸展時(shí)，支腳盤550相對(duì)于球接頭578移動(dòng)以平鋪抵靠頂部或地面。另外，當(dāng)致動(dòng)器542、546縮回遠(yuǎn)離頂部或地面時(shí)，支腳盤550保持其水平位置。球構(gòu)件586的孔618在致動(dòng)器542,546之一的端部上滑動(dòng)且通過定位銷594固定。支腳盤550以該方式固定到每個(gè)調(diào)平致動(dòng)器542和支撐致動(dòng)器546。
[0046]支腳盤550提高穩(wěn)定裝置534的效率。支腳盤550可由除鋼外的復(fù)合材料制成以提供減輕的重量和改良的操縱。支腳盤550承受較大載荷并在比以前設(shè)計(jì)更大的面積上提供覆蓋。支腳盤550是耐用的且可彈性變形，這有助于承受由爆炸導(dǎo)致的沖擊。用于支腳盤550的復(fù)合材料是惰性和耐腐蝕的。這些因素賦予復(fù)合支腳盤550更長(zhǎng)壽命，降低穩(wěn)定裝置534的總體成本。另外,支腳盤550對(duì)下盤以及頂部施加穩(wěn)定力。支腳盤550可通過適應(yīng)性接頭組件578適應(yīng)不平坦的礦頂和地面條件。
[0047]如圖12中所示，每個(gè)間隔裝置554包括第一側(cè)622和在第一側(cè)622對(duì)面的網(wǎng)狀物626，以及定位在網(wǎng)狀物626內(nèi)的定位孔630。第一側(cè)622適于接合礦頂或地面。網(wǎng)狀物626包括支撐必要載荷的多塊板634。如圖13中所示，間隔裝置554可定位在支腳盤550與礦頂或地面之間。在另外實(shí)施例中，間隔裝置554可通過與接頭組件578相似的接頭組件直接聯(lián)接到致動(dòng)器542、546中的一個(gè)，以及支腳盤550接著定位在間隔裝置554與礦頂或地面之間。
[0048]多個(gè)間隔裝置554可堆疊在支腳盤550的第一側(cè)558上以支撐礦頂或地面。每個(gè)間隔裝置554的定位孔630對(duì)準(zhǔn)且銷(未示出)放置在孔630內(nèi)以確保間隔裝置554保持彼此在列中對(duì)準(zhǔn)且不會(huì)滑脫。在其它實(shí)施例中，間隔裝置554可不包括任何定位孔。在一個(gè)實(shí)施例中，間隔裝置554由鋼制成并用具有高摩擦系數(shù)的材料涂敷。間隔裝置554支撐壓縮中的大載荷且具有一致的強(qiáng)度重量比的減小的質(zhì)量。質(zhì)量減小提供更容易的操縱和運(yùn)輸。
[0049]在另一實(shí)施例中(未示出)，穩(wěn)定裝置534包括沿水平方向定向成支撐礦井側(cè)壁的側(cè)面致動(dòng)器。在該情況中的穩(wěn)定裝置可包括與以上所述穩(wěn)定裝置534相似的特征，包括支腳盤550和接頭組件578。
[0050]如圖14-16中所示，穩(wěn)定裝置534實(shí)施連續(xù)采掘機(jī)10的調(diào)平和穩(wěn)定功能兩者。首先，當(dāng)采掘機(jī)10定位成靠近被采掘的壁時(shí)，支撐致動(dòng)器546和調(diào)平致動(dòng)器542都縮回(圖6)。為了將機(jī)器10以合適角度定向以完成采掘操作，調(diào)平致動(dòng)器542接著伸展(圖14)。調(diào)平致動(dòng)器542的支腳盤550接合礦井地面。接著，為了確保連續(xù)采掘機(jī)10在切削操作過程中穩(wěn)定，支撐致動(dòng)器546伸展使得支腳盤550接合礦頂(圖15)。另外，如圖16中所示，一個(gè)或多個(gè)間隔裝置554可定位在每個(gè)支腳盤550與礦頂和礦井地面之間。
[0051]穩(wěn)定裝置534通過控制系統(tǒng)638控制以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)638在圖17中示出。然而，以下參照液壓系統(tǒng)描述控制系統(tǒng)638，使用若干不同類型的電源系統(tǒng)中的任一個(gè)，可應(yīng)用相似的控制系統(tǒng)。
[0052]在某些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)638間接測(cè)量致動(dòng)器542、546和礦井表面之間的物理力。具體地說，致動(dòng)器542、546的參數(shù)可提供致動(dòng)器542、546和礦井表面之間的物理力的一個(gè)或多個(gè)指示?？刂葡到y(tǒng)638可確定這些指示是否等于或超過預(yù)定值以間接確定致動(dòng)器542,546和礦井表面之間的物理力是否已達(dá)到預(yù)定閾值。例如，如果致動(dòng)器542、546包括液壓汽缸，則控制系統(tǒng)638可使用致動(dòng)器542、546的壓力值作為應(yīng)用于致動(dòng)器542、546和礦井表面之間的物理力的指示。具體地說，控制系統(tǒng)638可將致動(dòng)器542、546向礦井表面伸展直到致動(dòng)器542、546加壓到預(yù)定壓力值。當(dāng)致動(dòng)器542、546包括氣動(dòng)致動(dòng)器時(shí)，控制系統(tǒng)638可使用類似的壓力值作為致動(dòng)器542、546和礦井表面之間的物理力的指示。在其它實(shí)施例中，控制系統(tǒng)638可使用供應(yīng)給致動(dòng)器542和546的電流、致動(dòng)器542和546的部件之間的力值或致動(dòng)器542和546的部件的物理位置的參數(shù)作為致動(dòng)器542、546和礦井表面的物理力的指示。諸如位移傳感器或傾斜計(jì)的機(jī)器10的其它部件還可提供致動(dòng)器542、546和礦井表面之間的物理力的一個(gè)或多個(gè)反饋指示。
[0053]在所示實(shí)施例中，控制系統(tǒng)638包括安裝成與穩(wěn)定裝置殼體538、位移傳感器552 (圖8)、壓力傳感器692 (圖17中示意性示出)、傾斜計(jì)(未示出)、和可編程邏輯控制器(“PLC” ；未示出)分開的控制岐管642。位移傳感器552和壓力傳感器692安裝在致動(dòng)器542、546上以及分別測(cè)量致動(dòng)器的位置和壓力以提供反饋給控制系統(tǒng)638關(guān)于致動(dòng)器542、546與礦井表面之間的力。傾斜計(jì)測(cè)量機(jī)器10沿縱向和橫向方向的傾斜。在其它實(shí)施例中，其它傳感器可用于測(cè)量致動(dòng)器542、546與礦井表面之間的物理力的指示。
[0054]如圖17中所示，控制岐管642包括調(diào)平系統(tǒng)650和支撐系統(tǒng)654。調(diào)平系統(tǒng)650包括具有車載控制電子裝置和失效安全位置的高響應(yīng)伺服電磁閥或比例閥662、減壓閥666、雙位方向控制閥670、引導(dǎo)操作的止回閥674、安全閥678。這些部件與調(diào)平致動(dòng)器542相關(guān)聯(lián)。支撐系統(tǒng)654包括用于伸展支撐致動(dòng)器546的第一允許閥682、用于縮回支撐致動(dòng)器546的第二允許閥686和引導(dǎo)操作的止回閥690。這些部件與每個(gè)支撐致動(dòng)器546相關(guān)聯(lián)。允許閥682和686是雙位方向控制閥。支撐系統(tǒng)654將在描述調(diào)平系統(tǒng)646之后詳細(xì)論述。
[0055]比例閥662通過允許精確控制油進(jìn)入調(diào)平致動(dòng)器542的貫孔側(cè)控制油流入每個(gè)致動(dòng)器542的方向和量。減壓閥666保持調(diào)平致動(dòng)器542的桿側(cè)和主壓力供應(yīng)之間的固定連接。減壓閥666設(shè)置平衡壓力，這用于在需要的時(shí)候縮回調(diào)平致動(dòng)器542以及使采掘機(jī)10降到其履帶24上。在一個(gè)實(shí)施例中，平衡壓力大約20bar。盡管當(dāng)比例閥662放掉精確量的油時(shí)機(jī)器10的重量足以使機(jī)器10降低，調(diào)平致動(dòng)器542在機(jī)器10可調(diào)度為實(shí)施采掘操作之前提離地面到縮回位置。
[0056]當(dāng)達(dá)到期望機(jī)器位置時(shí)，調(diào)平致動(dòng)器542通過引導(dǎo)操作的止回閥674鎖定就位。雙位三通方向控制閥670控制油流到比例閥662以及還提供引導(dǎo)壓力給引導(dǎo)操作的止回閥674。方向控制閥670在需要任何調(diào)節(jié)時(shí)被供電以及一旦達(dá)到期望位置就被停止供電。直接操作的安全閥678限制每個(gè)致動(dòng)器542的向下推動(dòng)力(即，提升力)。安全閥678設(shè)置到最優(yōu)壓力值以限制在正?；蚍钦２僮鬟^程中可能發(fā)生的任何壓力峰值。
[0057]四個(gè)調(diào)平致動(dòng)器542能夠通過遙控裝置分別地或作為整體地控制。例如，為了移動(dòng)單個(gè)致動(dòng)器，操作員可在遙控裝置上選擇相應(yīng)的致動(dòng)器542以及沿期望移動(dòng)方向(即，向上或向下)致動(dòng)操縱桿。
[0058]連續(xù)采掘機(jī)10包括控制機(jī)器10調(diào)平的邏輯控制器(未示出)。如圖18中所示，邏輯控制器包括在調(diào)平致動(dòng)器542的多個(gè)調(diào)平序列之間選擇的調(diào)平選擇序列700。在所示實(shí)施例中，邏輯控制器包括自動(dòng)伸展序列800 (圖19)、自動(dòng)縮回序列900 (圖19)和個(gè)別調(diào)平序列1000 (圖20)。
[0059]參照?qǐng)D18，調(diào)平選擇序列700包括將所有比例閥662和方向控制閥670放置在關(guān)閉位置的第一步驟710。下一步驟720將比例閥622放置在中性位置，選擇個(gè)別或自動(dòng)調(diào)平以及選擇調(diào)平致動(dòng)器542移動(dòng)的方向。如果選擇自動(dòng)向下方向(步驟730 )，則控制器開始自動(dòng)伸展序列800 (圖19)。如果選擇自動(dòng)向上方向(步驟740)，則控制器開始自動(dòng)縮回序列900 (圖19)。如果選擇指示個(gè)別調(diào)平的任何致動(dòng)器按鈕，則在適當(dāng)時(shí)候控制器開始個(gè)別調(diào)平序列1000 (圖20)。采掘機(jī)10的調(diào)平以這種方式通過控制系統(tǒng)638響應(yīng)控制器命令自動(dòng)完成。在一個(gè)實(shí)施例中，操作員與沿期望方向(向上或向下)移動(dòng)操縱桿一起按壓在遙控裝置上的按鈕組合以開始支撐或不支撐機(jī)器10的命令序列。
[0060]當(dāng)進(jìn)入自動(dòng)伸展序列800時(shí)，調(diào)平致動(dòng)器向下致動(dòng)直到致動(dòng)器542和礦井表面之間的物理力達(dá)到預(yù)定值。參照?qǐng)D19，自動(dòng)伸展序列800首先將比例閥662設(shè)置成致動(dòng)調(diào)平致動(dòng)器542(步驟810)。每個(gè)調(diào)平致動(dòng)器542以預(yù)設(shè)速度伸展，以及系統(tǒng)通過檢測(cè)指示什么時(shí)候達(dá)到預(yù)定值或落在指定數(shù)值范圍內(nèi)確定每個(gè)相應(yīng)支腳盤550什么時(shí)候接合礦井地面(步驟820)。在所示實(shí)施例中，指示是調(diào)平致動(dòng)器542內(nèi)的壓力梯度。例如，使用從每個(gè)致動(dòng)器542的壓力傳感器692測(cè)量的壓力的離散一階導(dǎo)數(shù)來監(jiān)視壓力。由于每個(gè)致動(dòng)器542在開始移動(dòng)過程中的壓力曲線與在支腳盤550接合地面時(shí)的壓力曲線相似，因此忽略開始移動(dòng)可編程的時(shí)間段(步驟830)。
[0061]一旦調(diào)平致動(dòng)器542到達(dá)礦井地面，調(diào)平致動(dòng)器542停止(步驟840)且延時(shí)器啟動(dòng)以允許致動(dòng)器542的位移的精確測(cè)量(步驟850)。如果指示的預(yù)定值達(dá)到最大伸展長(zhǎng)度或最長(zhǎng)伸展時(shí)間的界限外，則自動(dòng)伸展序列800中止。如果一個(gè)或多個(gè)調(diào)平致動(dòng)器542在指定時(shí)間內(nèi)未能找到地面，則所有穩(wěn)定裝置534的伸展停止且自動(dòng)伸展序列800中止。在任一情況中(即，如果所有穩(wěn)定裝置534接觸地面或如果任何調(diào)平致動(dòng)器542失效)，操作員例如從指示燈或從遙控裝置接收指示。如果調(diào)平致動(dòng)器542未能接觸地面，則操作員可個(gè)別控制相應(yīng)致動(dòng)器542。
[0062]一旦所有調(diào)平致動(dòng)器542接合地面，操作員能夠從遙控裝置調(diào)節(jié)個(gè)別調(diào)平致動(dòng)器542。如果手動(dòng)調(diào)節(jié)任何調(diào)平致動(dòng)器542，則控制系統(tǒng)638認(rèn)為機(jī)器10不平。操作員可通過遙控器輸入命令序列以指令控制系統(tǒng)機(jī)器已手動(dòng)調(diào)平且準(zhǔn)備好開始正常操作。
[0063]兩個(gè)參數(shù)影響控制系統(tǒng)638找到地面的靈敏度:1)致動(dòng)器542和礦井表面之間的物理力的指示的范圍(即，在所示實(shí)施例中的壓力梯度)和2)時(shí)間量，在該時(shí)間量期間，指示在指定范圍內(nèi)。控制系統(tǒng)638通過測(cè)量每個(gè)致動(dòng)器542的位移以及檢測(cè)兩個(gè)參數(shù)是否都滿足確定調(diào)平致動(dòng)器542是否已找到地面。位移可通過測(cè)量致動(dòng)器542伸展到物理力的指示達(dá)到預(yù)定值所在的點(diǎn)所需的時(shí)間量加以計(jì)算。致動(dòng)器接合礦井表面所在的位置通過測(cè)量關(guān)于經(jīng)過時(shí)間的參數(shù)或致動(dòng)器的伸展長(zhǎng)度加以確定。在調(diào)平致動(dòng)器542找到地面之后，每個(gè)致動(dòng)器542縮回幾毫米使得由個(gè)別致動(dòng)器542施加的力不會(huì)影響其它調(diào)平致動(dòng)器542的讀數(shù)。[0064]一旦四個(gè)調(diào)平致動(dòng)器542中的每個(gè)已找到地面并將地面位置存儲(chǔ)在控制系統(tǒng)638的PLC (未示出)的存儲(chǔ)器中，致動(dòng)器542在“地面找到”位置保持固定預(yù)定時(shí)間段(步驟860)。調(diào)平致動(dòng)器542接著縮回預(yù)定時(shí)間段且接著停止(步驟870)。接下來，調(diào)平致動(dòng)器542伸展直到每個(gè)致動(dòng)器542達(dá)到“地面找到”位置加上期望偏移距離(步驟880)。如果調(diào)平致動(dòng)器542伸展超過最大伸展范圍，則自動(dòng)伸展序列800中止。一旦期望位置達(dá)到，比例閥662就設(shè)置到中性位置以停止調(diào)平致動(dòng)器542 (步驟890)。
[0065]自動(dòng)縮回序列900用于使采掘機(jī)10不調(diào)平(即，將機(jī)器10放回到履帶24上)。如圖19中所示，自動(dòng)縮回序列包括將比例閥662致動(dòng)到縮回設(shè)定點(diǎn)的第一步驟910。這使得調(diào)平致動(dòng)器542能夠同時(shí)向上縮回(步驟920 )。一旦所有調(diào)平致動(dòng)器542在最小位置，序列結(jié)束(步驟930)。
[0066]調(diào)平致動(dòng)器542可個(gè)別下降以防止采掘機(jī)10的重心偏移。參照?qǐng)D20，個(gè)別調(diào)平序列1000包括使所有調(diào)平致動(dòng)器542無效和將帶刻度的操縱桿值設(shè)置為中性的第一步驟1010。下一步驟1020選擇調(diào)平致動(dòng)器542移動(dòng)的方向。接著，為所選擇的方向計(jì)算帶刻度的操縱桿值(步驟1030)。比例閥662接著設(shè)置成帶刻度的操縱桿值且致動(dòng)個(gè)別調(diào)平致動(dòng)器542 (步驟1040)。一旦調(diào)平致動(dòng)器542調(diào)平，致動(dòng)器542停止(步驟1050)。重復(fù)該過程直到所有調(diào)平致動(dòng)器542調(diào)平。
[0067]在使采掘機(jī)10調(diào)平后，激活支撐致動(dòng)器546以接合頂部且確保機(jī)器10在切削過程中充分錨固。在一個(gè)實(shí)施例中，在調(diào)平序列完成之后，控制系統(tǒng)638互鎖以允許支撐致動(dòng)器546接合頂部，為了防止損壞履帶24而未必反之亦然。
[0068]如圖21中所示，控制器包括用于將支撐致動(dòng)器546穩(wěn)定抵靠上盤或頂部的自動(dòng)穩(wěn)定序列1110。穩(wěn)定序列從空閑狀態(tài)(步驟1105)開始(步驟1110)以及控制器使每個(gè)支撐致動(dòng)器546的第一允許閥682和第二允許閥686無效(步驟1120a)。在所示實(shí)施例中，控制器將流體流降到零(步驟1120b)以及將壓力降到零(步驟1120c)。控制器接著將壓力漸變或逐步增加到最小壓力水平以及將流動(dòng)漸變到最小流動(dòng)水平(步驟1130)。然后，控制器確定是否選擇“上升”序列(步驟1140)。如上所述，操作員可通過例如與沿期望方向(即，向上或向下)移動(dòng)操縱桿一起按壓在遙控裝置上的按鈕組合致動(dòng)支撐致動(dòng)器546。在穩(wěn)定序列1100過程中，同時(shí)激活所有支撐致動(dòng)器546。
[0069]如果選擇上升序列，則控制器激活第一允許閥682 (步驟1150)以保持設(shè)定伸展速度。在所示實(shí)施例中，控制器還解鎖引導(dǎo)操作的止回閥690，從而允許流動(dòng)漸變到預(yù)定值或設(shè)定點(diǎn)(步驟1160)以及壓力漸變到預(yù)定值或設(shè)定點(diǎn)(步驟1170)。
[0070]在所示實(shí)施例中，隨著支撐致動(dòng)器546伸展，監(jiān)視支撐致動(dòng)器546中的壓力。當(dāng)致動(dòng)器546和頂部之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值時(shí)，控制系統(tǒng)638確定支腳盤550已接合頂部。該指示可包括例如致動(dòng)器546中的壓力。控制系統(tǒng)638將致動(dòng)器546的測(cè)量到的伸展時(shí)間和伸展長(zhǎng)度與最大允許伸展時(shí)間和伸展長(zhǎng)度分別相比較。即，如果穩(wěn)定裝置壓力在預(yù)定致動(dòng)器伸展范圍內(nèi)以及在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有增加到預(yù)設(shè)壓力值，則操作超時(shí)(步驟1175)。這導(dǎo)致所有穩(wěn)定裝置534停止以及自動(dòng)穩(wěn)定序列1100中止。
[0071]在所示實(shí)施例中，當(dāng)所有支腳盤550接觸頂部時(shí)，控制器檢查支撐致動(dòng)器546的位置是否在操作范圍內(nèi)。如果是，則指示增加直到達(dá)到預(yù)定值(步驟1180)。在所示實(shí)施例中，施加額外壓力直到達(dá)到預(yù)定壓力設(shè)定點(diǎn)。壓力設(shè)定點(diǎn)獨(dú)立于控制系統(tǒng)638機(jī)械地保持。在機(jī)器操作的“自動(dòng)切削”或“自動(dòng)找面”控制序列過程中，監(jiān)視致動(dòng)器指示(即，所示實(shí)施例中的壓力和位置)。如果致動(dòng)器546和頂部之間的力的指示降到預(yù)定值以下，則認(rèn)為采掘機(jī)510無支撐且所有命令序列中止。當(dāng)所有支撐致動(dòng)器546接合頂部時(shí)，穩(wěn)定裝置534自動(dòng)重新激勵(lì)直到每個(gè)致動(dòng)器的力的指示達(dá)到預(yù)定值。當(dāng)在所有支撐致動(dòng)器546中達(dá)到預(yù)定值時(shí)，操作員從例如指示燈或從遙控裝置接收指示。在該點(diǎn)，可實(shí)施其它機(jī)器操作(諸如，例如“找面”或自動(dòng)切削序列)。由于致動(dòng)器546的完整力沒有施加直到所有支撐致動(dòng)器546到位，因此力均勻分布在頂部上。
[0072]如果沒有選擇“上升”序列，則控制器確定是否選擇“下降”序列(步驟1240)。“下降”序列可通過致動(dòng)遙控裝置(包括，例如，與按壓其它遙控裝置按鈕組合向下移動(dòng)操縱桿)加以選擇，以縮回支撐致動(dòng)器546。如果選擇“下降”序列，則控制器激活第二允許閥686(步驟1250)以保持設(shè)定縮回速度。控制器還解鎖止回閥690。在所示實(shí)施例中，這允許控制器將流動(dòng)漸變到預(yù)定值或設(shè)定點(diǎn)(步驟1260)，以及接著將壓力漸變到預(yù)定值或設(shè)定點(diǎn)(步驟1270)。支撐致動(dòng)器546接著縮回直到其已縮回預(yù)定距離(步驟1280)。
[0073]因此，除其他之外，本發(fā)明提供采掘機(jī)的穩(wěn)定系統(tǒng)。雖然參照某些優(yōu)選實(shí)施例已詳細(xì)描述本發(fā)明，但在所述的本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立方面的范圍和精神內(nèi)，存在變型和修改。本發(fā)明的各種獨(dú)立特征和獨(dú)立優(yōu)點(diǎn)在以下權(quán)利要求書中闡述。
【權(quán)利要求】
1.一種采掘機(jī)，所述采掘機(jī)包括: 框架； 刀頭，所述刀頭可移動(dòng)地聯(lián)接到所述框架，所述刀頭可繞基本上垂直于第一礦井表面的軸線樞轉(zhuǎn)；以及 第一致動(dòng)器，所述第一致動(dòng)器用于使所述框架相對(duì)于所述第一礦井表面穩(wěn)定，所述第一致動(dòng)器聯(lián)接到所述框架且包括可沿第一方向伸展以接合所述第一礦井表面的第一端部，所述第一致動(dòng)器的伸展根據(jù)在所述第一致動(dòng)器和所述第一礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示的測(cè)量而得以自動(dòng)控制。
2.如權(quán)利要求1所述的采掘機(jī)，還包括第二致動(dòng)器，所述第二致動(dòng)器用于使所述框架相對(duì)于第二礦井表面穩(wěn)定，所述第二致動(dòng)器聯(lián)接到所述框架且包括可沿第二方向伸展以接合所述第二礦井表面的第一端部，所述第二致動(dòng)器的伸展根據(jù)在所述第二致動(dòng)器和所述第二礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示的測(cè)量而得以自動(dòng)控制。
3.如權(quán)利要求1所述的采掘機(jī)，還包括支腳盤，所述支腳盤聯(lián)接到所述第一致動(dòng)器的第一端部且構(gòu)造成接合所述第一礦井表面。
4.如權(quán)利要求3所述的采掘機(jī)，其中，所述支腳盤通過球窩式接頭可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一致動(dòng)器的第一端部。
5.如權(quán)利要求3所述的采掘機(jī)，其中，所述支腳盤包括基本上三角形的輪廓。
6.如權(quán)利要求1所述的采掘機(jī)，還包括間隔裝置，所述間隔裝置定位在所述第一致動(dòng)器的第一端部和所述第一礦井表面之間。
7.如權(quán)利要求1所述·的采掘機(jī)，其中，所述第一致動(dòng)器是液壓汽缸。
8.如權(quán)利要求7所述的采掘機(jī)，其中，所述第一致動(dòng)器和所述第一礦井表面之間的力的所述至少一個(gè)指示是在所述液壓汽缸內(nèi)的液壓壓力。
9.如權(quán)利要求7所述的采掘機(jī)，還包括方向控制閥，所述方向控制閥用于控制流體流進(jìn)入和遠(yuǎn)離所述第一致動(dòng)器以伸展和縮回所述第一致動(dòng)器。
10.如權(quán)利要求1所述的采掘機(jī)，其中，所述刀頭包括至少一個(gè)振蕩盤形刀具。
11.一種使米掘機(jī)相對(duì)于礦井表面穩(wěn)定的方法，所述方法包括: 將至少一個(gè)致動(dòng)器向礦井表面伸展直到所述致動(dòng)器和所述礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值； 將所述至少一個(gè)致動(dòng)器縮回預(yù)定時(shí)間量；以及 將所述至少一個(gè)致動(dòng)器伸展預(yù)定時(shí)間量加上額外時(shí)間量。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，還包括:保存將所述至少一個(gè)致動(dòng)器伸展到所述致動(dòng)器和所述礦井表面之間的力的所述至少一個(gè)指示達(dá)到所述預(yù)定值所在的點(diǎn)所要求的伸展時(shí)間。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，還包括:將保存的伸展時(shí)間與最大允許伸展時(shí)間相比較；以及 如果所述保存的伸展時(shí)間大于最大允許伸展時(shí)間，則中止使所述采掘機(jī)調(diào)平的所述方法。
14.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，伸展所述至少一個(gè)致動(dòng)器包括以預(yù)定速度伸展所述致動(dòng)器。
15.如權(quán)利要求11所述的方法，還包括:保存將所述至少一個(gè)致動(dòng)器伸展到所述致動(dòng)器和所述礦井表面之間的力的所述至少一個(gè)指示達(dá)到所述預(yù)定值所在的點(diǎn)所要求的伸展長(zhǎng)度。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，還包括:將保存的所述至少一個(gè)致動(dòng)器的伸展長(zhǎng)度與最大允許伸展長(zhǎng)度相比較，以及 如果所述保存的伸展長(zhǎng)度大于最大允許伸展長(zhǎng)度，則中止使所述采掘機(jī)調(diào)平的所述方法。
17.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，將至少一個(gè)致動(dòng)器向礦井表面伸展包括將液壓汽缸向所述礦井表面伸展直到所述汽缸內(nèi)的壓力達(dá)到預(yù)定值。
18.如權(quán)利要求11所述的方法，還包括:在將所述至少一個(gè)致動(dòng)器向礦井表面伸展之后，將多個(gè)致動(dòng)器保持在每個(gè)致動(dòng)器和所述礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示在所述預(yù)定值所在的位置， 其中，縮回所述至少一個(gè)致動(dòng)器包括同時(shí)縮回多個(gè)致動(dòng)器預(yù)定時(shí)間量，以及其中，伸展所述至少一個(gè)致動(dòng)器預(yù)定時(shí)間量包括同時(shí)伸展多個(gè)致動(dòng)器所述預(yù)定時(shí)間量加上所述額外時(shí)間量。
19.一種使米掘機(jī)相對(duì)于第一礦井表面和第二礦井表面穩(wěn)定的方法，所述方法包括: 將第一致動(dòng)器向第一礦井表面伸展直到所述第一致動(dòng)器和所述第一礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值； 將所述第一致 動(dòng)器縮回第一預(yù)定距離； 將所述第一致動(dòng)器伸展所述第一預(yù)定距離加上偏移距離； 將第二致動(dòng)器向所述第二礦井表面伸展直到所述第二致動(dòng)器和所述第二礦井表面之間的力的至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值； 將所述第二致動(dòng)器縮回第二預(yù)定距離；以及 將所述第二致動(dòng)器伸展所述第二預(yù)定距離加上偏移距離。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，還包括:保存對(duì)應(yīng)于所述第一致動(dòng)器位置的第一參數(shù)值，在所述位置，所述第一致動(dòng)器和所述第一礦井表面之間的力的所述至少一個(gè)指示達(dá)到預(yù)定值。
21.如權(quán)利要求20所述的方法，還包括:將保存的第一參數(shù)值與最大允許參數(shù)值相比較；以及 如果所述保存的第一參數(shù)值大于最大允許參數(shù)值，則中止使所述采掘機(jī)穩(wěn)定的所述方法。
22.如權(quán)利要求21所述的方法，其中，保存所述第一參數(shù)值包括保存所述第一致動(dòng)器伸展到所述位置的伸展時(shí)間，在所述位置，所述第一致動(dòng)器和所述第一礦井表面之間的力的所述至少一個(gè)指示達(dá)到所述預(yù)定值。
23.如權(quán)利要求21所述的方法，其中，保存所述第一參數(shù)值包括保存所述第一致動(dòng)器伸展到所述第一致動(dòng)器和所述第一礦井表面之間的力的所述至少一個(gè)指示達(dá)到所述預(yù)定值所在點(diǎn)的伸展長(zhǎng)度。
24.如權(quán)利要求19所述的方法，其中，伸展所述第一致動(dòng)器包括以預(yù)定速度伸展所述第一致動(dòng)器。
25.如權(quán)利要求19所述的方法，其中，將所述第一致動(dòng)器向礦井表面伸展包括將液壓汽缸向所述礦井表面伸展直到所述汽缸內(nèi)的壓力達(dá)到預(yù)定值。
【文檔編號(hào)】E21C27/38GK103827443SQ201280047379
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2012年8月3日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月3日
【發(fā)明者】科林·安東尼·瓦德, 雅各布斯·伊格內(nèi)修斯·約恩克 申請(qǐng)人:喬伊·姆·特拉華公司