專利名稱：減速器一體型致動(dòng)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種可縮短整體致動(dòng)器的軸向長度，同時(shí)不會(huì)與小型，輕量化相反地可增大驅(qū)動(dòng)扭矩的廉價(jià)的減速器一體型致動(dòng)器。
背景技術(shù)：
以往被使用于機(jī)器人或工作機(jī)械等，一體化諧波減速器與電動(dòng)機(jī)的致動(dòng)器，成為如圖3所示。
圖3是表示以往的減速器一體型致動(dòng)器的側(cè)剖面圖。
在圖中，30是致動(dòng)器，31a是負(fù)載側(cè)托架，31b、31c、31d是致動(dòng)器框，31e是反負(fù)載側(cè)托架，32是輸出軸，33是旋轉(zhuǎn)軸，34是電動(dòng)機(jī)，35是定子，36是定子鐵心，37是電樞繞組，38是轉(zhuǎn)子，39是軛，40是永久磁鐵，41是諧波減速器，42是圓花鍵，43是柔性花鍵，44是波產(chǎn)生器，45、46、47、48及49是軸承，50、51是彈性構(gòu)件，52是旋轉(zhuǎn)位置檢出器，53是旋轉(zhuǎn)盤，54是固定開縫，55是發(fā)光元件，56是受光元件L0是表示致動(dòng)器30的軸向長度。
此種減速器一體型致動(dòng)器30是成為從負(fù)載側(cè)朝反負(fù)載側(cè)，依諧波減速器41，電動(dòng)機(jī)34，旋轉(zhuǎn)位置檢出器52的順序朝軸向串列地連結(jié)的構(gòu)造。又，此等裝置是分別被固定在中空圓筒狀的致動(dòng)器框31b、31c、31d的內(nèi)側(cè)，兩端部藉著負(fù)載側(cè)托架31a及反負(fù)載側(cè)托架31e被覆蓋。
其中，諧波減速器41是由被固定于致動(dòng)器框31b的內(nèi)周，同時(shí)呈環(huán)狀具內(nèi)齒的圓花鍵42，及裝設(shè)于圓花鍵42之內(nèi)側(cè)，且被連結(jié)于輸出軸32，同時(shí)具有杯形狀，外齒的有可撓性的柔性花鍵43，及經(jīng)由軸承47被裝設(shè)于柔性花鍵43的內(nèi)側(cè)，且被連結(jié)于旋轉(zhuǎn)軸33，同時(shí)呈橢圓形狀的波產(chǎn)生器44所構(gòu)成。又，軸承45、46支撐輸出軸32，同時(shí)藉著彈性構(gòu)件50給予預(yù)壓。軸承48、49是支撐旋轉(zhuǎn)軸33，同時(shí)藉著彈性構(gòu)件51給與預(yù)壓。
又，電動(dòng)機(jī)34具備嵌合于旋轉(zhuǎn)軸33的軛39，及成為磁極的永久磁鐵40所構(gòu)成的轉(zhuǎn)子38，同時(shí)具備由與轉(zhuǎn)子38的外周側(cè)經(jīng)由空隙相對向設(shè)置的定子鐵心36，及在定子鐵心36發(fā)生旋轉(zhuǎn)磁場的電樞繞組37的定子35所構(gòu)成。
旋轉(zhuǎn)位置檢出部52是由成為固定于旋轉(zhuǎn)軸33的旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)盤53，及成為相對向于該旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)位置檢出器的固定部的固定開縫54，及發(fā)光元件55，及受光元件56所形成的光學(xué)型編碼器所構(gòu)成。來自發(fā)光元件55的光投光至旋轉(zhuǎn)盤53時(shí)，經(jīng)由固定開縫54，受光元件56重復(fù)受光與不受光，而將受光與不受光檢出作為導(dǎo)通與斷開的電氣信號。然后，成為藉著未圖示的運(yùn)算回路來運(yùn)算轉(zhuǎn)子的角度。
以下，說明動(dòng)作。
在定子35的電樞繞組37藉著未圖示的驅(qū)動(dòng)電路施行通電時(shí)，則在轉(zhuǎn)子38的永久磁鐵40發(fā)生驅(qū)動(dòng)扭矩，藉著該驅(qū)動(dòng)扭矩使轉(zhuǎn)子38高速旋轉(zhuǎn)。之后，藉著與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸33結(jié)合的波產(chǎn)生器44施行旋轉(zhuǎn)，使柔性花鍵43經(jīng)由軸承47被撓曲成橢圓形狀，而在波產(chǎn)生器44的橢圓長軸方向的兩端位置與圓花鍵42相嚙合。此時(shí)，相對旋轉(zhuǎn)發(fā)生在柔性花鍵43與圓花鍵42之間，而從柔性花鍵43大幅度被減速的旋轉(zhuǎn)力被傳動(dòng)至輸出軸32后被輸出。
然而在以往技術(shù)，由于串列排列地連結(jié)諧波減速器，電動(dòng)機(jī)及旋轉(zhuǎn)位置檢出部，因此特別是結(jié)合諧波減速器與電動(dòng)機(jī)之間，或是電動(dòng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)位置檢出器之間時(shí)的軸向長度變長，同時(shí)配置在軸向的旋轉(zhuǎn)位置檢出器的空間變大，而在謀求致動(dòng)器小型，輕量化上成為問題。
又，由于諧波減速器，電動(dòng)機(jī)及旋轉(zhuǎn)位置檢出部是分別固定于三具致動(dòng)器框，因此會(huì)增加零件件數(shù)且也增加裝配工時(shí)數(shù)，有增加成本的問題。
又，除了要求謀求致動(dòng)器的小型，輕量化之外，還有要求提高致動(dòng)器的扭矩性能，此乃必須增大安裝轉(zhuǎn)子的永久磁鐵的位置的外徑，或增大轉(zhuǎn)子的驅(qū)動(dòng)扭矩。然而，在以往技術(shù)的構(gòu)件中，若增大轉(zhuǎn)子的外徑時(shí)。由于定子及致動(dòng)器框的外徑也變大，因此，整體電動(dòng)機(jī)使體積或重量變大，有與致動(dòng)器的小型，輕量化與高扭矩化相反的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述問題而創(chuàng)作的，其目的是在于提供一種可縮短致動(dòng)器的軸向長度，不會(huì)與小型，輕量化相反地可大驅(qū)動(dòng)扭矩的廉價(jià)的減速器一體型致動(dòng)器。
為了解決上述問題，本發(fā)明是作成如下的構(gòu)成。
方案1的發(fā)明，是一種減速器一體型致動(dòng)器，屬于具備中空圓筒狀的致動(dòng)器框，及固定于上述致動(dòng)器框，且在內(nèi)周具有內(nèi)齒的圓花鍵，及具有與上述圓花鍵的內(nèi)齒相嚙合的外齒，且在端面連結(jié)致動(dòng)器的輸出軸的圓筒狀柔性花鍵，及裝設(shè)于上述柔性花鍵的內(nèi)周的橢圓狀波產(chǎn)生器，及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述波產(chǎn)生器的旋轉(zhuǎn)軸，及具備永久磁鐵所構(gòu)成的磁極的轉(zhuǎn)子及在與上述轉(zhuǎn)子的外周側(cè)經(jīng)由空隙相對向的定子鐵心具備發(fā)生磁場的驅(qū)框繞組的定子所構(gòu)成的電動(dòng)機(jī)，及固定于上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部，及相對向于該旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)位置檢出部的固定部的減速器一體型致動(dòng)器，其特征為上述轉(zhuǎn)子是構(gòu)成在中心能貫穿上述旋轉(zhuǎn)軸地一體設(shè)置的杯狀旋轉(zhuǎn)軛，同時(shí)將上述永久磁鐵固裝于上述旋轉(zhuǎn)軛的外周；上述圓花鍵是形成絲絨禮帽狀，同時(shí)將凸緣部固定于上述致動(dòng)器框的其中一方的端部，并將圓筒部經(jīng)由上述旋轉(zhuǎn)軛的內(nèi)周與空隙配置成相對向；在上述輸出軸與上述旋轉(zhuǎn)軸之間，具備于上述柔性花鍵的內(nèi)周側(cè)與上述輸出軸的杯狀外殼，及嵌合于上述外殼的內(nèi)部且支撐上述旋轉(zhuǎn)軸的軸承，及設(shè)于上述外殼與上述軸承的軸向的空隙部，將預(yù)壓給于上述軸承的彈性構(gòu)件。
又，方案2的本發(fā)明是在方案1所述的減速器一體型致動(dòng)器中，上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部是由朝與上述旋轉(zhuǎn)軸垂直的一方向被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵所構(gòu)成；上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的固定部是由設(shè)于上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的外周側(cè)的固定環(huán)，及至少安裝兩具于該固定環(huán)的周方向的磁性感測器所構(gòu)成。
方案3的發(fā)明，是一種減速器一體型致動(dòng)器，屬于具備中空圓筒狀的致動(dòng)器框，及固定于上述致動(dòng)器框，且在內(nèi)周具有內(nèi)齒的圓花鍵，及具有與上述圓花鍵的內(nèi)齒相嚙合的外齒，且在端面連結(jié)致動(dòng)器的輸出軸的圓筒狀柔性花鍵，及裝設(shè)于上述柔性花鍵的內(nèi)周的橢圓狀波產(chǎn)生器，及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述波產(chǎn)生器的旋轉(zhuǎn)軸，及具備永久磁鐵所構(gòu)成的磁極的轉(zhuǎn)子及在與上述轉(zhuǎn)子的外周側(cè)經(jīng)由空隙相對向的定子鐵心具備發(fā)生磁場的電框繞組的定子所構(gòu)成的電動(dòng)機(jī)，及固定于上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部，及相對向于該旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)位置檢出部的固定部的減速器一體型致動(dòng)器，其特征為上述轉(zhuǎn)子是構(gòu)成在中心能貫穿上述旋轉(zhuǎn)軸地一體設(shè)置的杯狀旋轉(zhuǎn)軛，同時(shí)將上述永久磁鐵固裝于上述旋轉(zhuǎn)軛的內(nèi)周；上述圓花鍵是形成絲絨禮帽狀，同時(shí)將凸緣部固定于上述致動(dòng)器框的其中一方的端部，并將圓筒部配置成固裝于上述定子的內(nèi)周側(cè)；在上述輸出軸與上述旋轉(zhuǎn)軸之間，具備于上述柔性花鍵的內(nèi)周側(cè)與上述輸出軸的杯狀外殼，及嵌合于上述外殼的內(nèi)部且支撐上述旋轉(zhuǎn)軸的軸承，及設(shè)于上述外殼與上述軸承的軸向的空隙部，將預(yù)壓給于上述軸承的彈性構(gòu)件。
又，方案4的本發(fā)明是在方案3所述的減速器一體型致動(dòng)器中，上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部是由朝與上述旋轉(zhuǎn)軸垂直的一方向被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵所構(gòu)成；上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的固定部是由設(shè)于上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的外周側(cè)的固定環(huán)，及至少安裝兩具于該固定環(huán)的周方向的磁性感測器所構(gòu)成。
附圖的簡單說明

圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施例的減速器一體型致動(dòng)器的側(cè)剖面圖。
圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施例的減速器一體型致動(dòng)器的側(cè)剖面圖。
圖3是表示以往的減速器一體型致動(dòng)器的側(cè)剖面圖。
記號的說明1，30致動(dòng)器2，31b，31d 致動(dòng)器框3，31a 負(fù)載側(cè)托架4，31e 反負(fù)載側(cè)托架5，32輸出軸6，33旋轉(zhuǎn)軸7，34電動(dòng)機(jī)8，35定子9，36定子鐵心10，37 電樞繞組11，38 轉(zhuǎn)于12 旋轉(zhuǎn)軛13，40 永久磁鐵
14，41諧波減速器15，42圓花鍵15a 凸緣部15b 圓筒部16，43柔性花鍵17，44波產(chǎn)生器18外殼19，23，45～49軸承24，25，50，51彈性構(gòu)件26，52旋轉(zhuǎn)位置檢出器27角度檢出磁鐵28固定環(huán)29磁性感測器39軛53旋轉(zhuǎn)盤54固定開縫55發(fā)光元件56受光元件實(shí)施發(fā)明所用的最佳形態(tài)以下，依據(jù)圖式說明本發(fā)明的實(shí)施例。
圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施例的減速器一體型致動(dòng)器的側(cè)剖面圖。
在圖中，1是致動(dòng)器，2是致動(dòng)器框，3是負(fù)載托架，4是反負(fù)載側(cè)托架，5是輸出軸，6是旋轉(zhuǎn)軸，7是電動(dòng)機(jī)，8是定子，9是定子鐵心，10是電樞繞組，11是轉(zhuǎn)子，12是旋轉(zhuǎn)軛，13是永久磁鐵，14是諧波減速器，15是圓花鍵，16是柔性花鍵，17是波產(chǎn)生器，18是外殼，19、20、21、22及23是軸承，24及25是彈性構(gòu)件，26是旋轉(zhuǎn)位置檢出器，27是角度檢出磁鐵，28是固定環(huán)，29是磁性感測器，L1是致動(dòng)器1的軸向長度。
本發(fā)明的致動(dòng)器的基本構(gòu)成，亦即具備諧波減速器14，電動(dòng)機(jī)7，旋轉(zhuǎn)位置檢出器26的構(gòu)成，及藉著軸承19、20支撐配置于負(fù)載側(cè)的輸出軸5，并藉著彈性構(gòu)件24給予預(yù)壓的構(gòu)成，是與以往技術(shù)相同，惟本發(fā)明是在以下四點(diǎn)不同。亦即，(1)將轉(zhuǎn)子11一體構(gòu)成能將旋轉(zhuǎn)軸6貫穿于中心而設(shè)置的杯狀旋轉(zhuǎn)軛12，并將永久磁鐵13固裝于旋轉(zhuǎn)軛12的外周這一點(diǎn)。
(2)將圓花鍵15形成絲絨禮帽狀，同時(shí)將圓花鍵15的凸緣部15a固定在致動(dòng)器框2的其中一方的端部，又將圓花鍵15的圓筒部15b經(jīng)由空隙與旋轉(zhuǎn)軛12的內(nèi)周配置成相對向的點(diǎn)。
(3)在輸出軸5與旋轉(zhuǎn)軸6之間，將與輸出軸5連結(jié)的杯狀外殼18設(shè)于柔性花鍵16的內(nèi)周側(cè)，同時(shí)將旋轉(zhuǎn)軸6支撐于外殼18的內(nèi)部的軸承21嵌合于旋轉(zhuǎn)軸6，而在外殼18與軸承21的軸向空隙部插設(shè)將預(yù)壓給予軸承21的彈性構(gòu)件25的點(diǎn)。
(4)作為旋轉(zhuǎn)位置檢出器26的旋轉(zhuǎn)部，設(shè)置朝與旋轉(zhuǎn)軸6垂直的一方被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵27，同時(shí)在角度檢出用磁鐵27的外周側(cè)，作為旋轉(zhuǎn)位置檢出器26的固定部設(shè)置固定環(huán)28，而在該固定環(huán)28的周方向至少設(shè)置兩具磁性感測器29，亦即以磁性型編碼器構(gòu)成旋轉(zhuǎn)位置檢出器之處。
在此，旋轉(zhuǎn)位置檢出器26的磁性感測器29使用霍爾效應(yīng)元件。
在此等構(gòu)成，由于電動(dòng)機(jī)7與諧波減速器14設(shè)于相同的致動(dòng)器框1的內(nèi)周，因此，以往朝軸向串列地排列連接諧波減速器與電動(dòng)機(jī)所必需的各該空間成為以一個(gè)空間即足夠。又，由于將旋轉(zhuǎn)位置檢出器，替代將以往的旋轉(zhuǎn)部與固定部軸向地配置者。作成徑向地配置而可減小該構(gòu)件的空間，因此可縮短整體致動(dòng)器的軸向長度。由此，圖1的致動(dòng)器的軸向長度L1是與表示于圖3的以往的致動(dòng)器的軸向長度L0相比較，縮短大約40％，可大幅度小型化。
以下，說明動(dòng)作。
在定子8的電樞繞組10藉著未圖示的驅(qū)動(dòng)電路施行通電時(shí)，則在轉(zhuǎn)子11的永久磁鐵13發(fā)生驅(qū)動(dòng)扭矩，藉著該驅(qū)動(dòng)扭矩使轉(zhuǎn)子11高速旋轉(zhuǎn)。之后，藉著與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸6結(jié)合的波產(chǎn)生器17施行旋轉(zhuǎn)，使柔性花鍵16經(jīng)由軸承22被撓曲成橢圓形狀，而在波產(chǎn)生器17的橢圓長軸方向的兩端位置與圓花鍵15相嚙合。此時(shí)，相對旋轉(zhuǎn)發(fā)生在柔性花鍵16與圓花鍵15之間，而從柔性花鍵16大幅度被減速的旋轉(zhuǎn)力被傳動(dòng)至輸出軸5后被輸出。此時(shí)，因相對向于安裝在旋轉(zhuǎn)軸6的角度檢出用磁鐵27的磁性感測器29，將旋轉(zhuǎn)的角度檢出用磁鐵27的磁極位置檢出作為電氣信號，從該電氣信號藉著未圖示的運(yùn)算電路來運(yùn)算旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度位置。
以下說明本發(fā)明的第二實(shí)施例。
圖2是表示第二實(shí)施例的減速器一體型致動(dòng)器的側(cè)剖面圖。由于第二實(shí)施例是與第一實(shí)施例具相同構(gòu)成元件，因此賦予相同記號。又，由于設(shè)于致動(dòng)器的輸出軸與旋轉(zhuǎn)軸間的外殼部，旋轉(zhuǎn)位置檢出部的構(gòu)成與效果是與第一實(shí)施例相同，故省略其說明。
第二實(shí)施例是對于第一實(shí)施例在以下兩點(diǎn)不同。亦即，(1)將轉(zhuǎn)子11以形成杯狀的旋轉(zhuǎn)軛12所構(gòu)成，又將永久磁鐵13固裝于旋轉(zhuǎn)軛12的內(nèi)周，同時(shí)經(jīng)由空隙永久磁鐵13將定子8配置于其內(nèi)側(cè)這一點(diǎn)(外轉(zhuǎn)子方式)。
(2)將圓花鍵15形成絲絨禮帽狀，同時(shí)將凸緣部15a固定于致動(dòng)器框1的一方的端部，并將圓筒部15b配置成固裝于定子8的內(nèi)周側(cè)這一點(diǎn)。
在此等構(gòu)成，由于與第一實(shí)施例同樣地電動(dòng)機(jī)7與諧波減速器14是設(shè)于相同的致動(dòng)器框1的內(nèi)周，因此可縮短整體致動(dòng)器的軸向長度。由此，圖2的致動(dòng)器的軸向長度L2是與表示于圖3的以往的致動(dòng)器的軸向長度L0相比較，縮短大約40％，可大幅度小型化。又，對于第二實(shí)施例的動(dòng)作，由于與第一實(shí)施例相同，因此省略說明。
因此，第一及第二實(shí)施例是將構(gòu)成轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軛形成杯狀，利用形成于杯狀的旋轉(zhuǎn)軛的內(nèi)周側(cè)與旋轉(zhuǎn)軸之間的空間部來配置諧波減速器，同時(shí)將定子與轉(zhuǎn)子所構(gòu)成的電動(dòng)機(jī)設(shè)于諧波減速器的外周側(cè)的構(gòu)成，故諧波減速器及電動(dòng)機(jī)的軸向長度配置成對于徑向重疊成大約同心圓狀。如此，成為不需要如以往軸向地串列連接諧波減速器與電動(dòng)機(jī)所必須的各該空間，同時(shí)收納此等兩件裝置的空間成為以一個(gè)空間可共有，而可將電動(dòng)機(jī)與諧波減速器設(shè)置于相同的致動(dòng)器框的內(nèi)周。又，成為將旋轉(zhuǎn)位置檢出器設(shè)于徑向的構(gòu)成，可縮短整體致動(dòng)器的軸向長度。由此，可提供一種小型又輕量的致動(dòng)器。
結(jié)果，藉本實(shí)施例的致動(dòng)器，是與以往以三件零件構(gòu)成致動(dòng)器框的致動(dòng)器相比較，則可刪減成一件零件件數(shù)，故可刪減裝配工數(shù)，同時(shí)可提供低成本的致動(dòng)器。
由于轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軛是外徑大而具有中空部的杯形狀，可減小轉(zhuǎn)子的重量成為輕量化，因此可將致動(dòng)器在軸向小型化，且即使被要求高扭矩時(shí)，也不會(huì)與小型化或輕量化相反地可增大驅(qū)動(dòng)扭矩。
在各實(shí)施例中，以在定子側(cè)設(shè)置電樞繞組，而在轉(zhuǎn)子側(cè)具有設(shè)置永久磁鐵的構(gòu)成的磁性電路的電動(dòng)機(jī)的例子加以說明，惟并不被限定于本實(shí)施例的形態(tài)，而以其他磁性電路構(gòu)成定子側(cè)或轉(zhuǎn)子側(cè)的至少任何一方也可以。
又將預(yù)壓給予軸承間的彈性構(gòu)件，例如可用板簧或螺旋彈簧，若能替代此者并不被限定。
又，旋轉(zhuǎn)位置檢出器的磁性感測器替代霍爾效應(yīng)元件，使用磁阻元件者或利用磁阻抗效果的非晶線(アモルフアスワイヤ)者也可以。
如上所述，本發(fā)明的一體化電動(dòng)機(jī)與諧波減速器所構(gòu)成的減速器一體型致動(dòng)器，作為使用于機(jī)械人或工作機(jī)械等有用。
權(quán)利要求
1.一種減速器一體型致動(dòng)器，具備中空圓筒狀的致動(dòng)器框，及固定于上述致動(dòng)器框，且在內(nèi)周具有內(nèi)齒的圓花鍵，及具有與上述圓花鍵的內(nèi)齒相嚙合的外齒，且在端面連結(jié)致動(dòng)器的輸出軸的圓筒狀柔性花鍵，及裝設(shè)于上述柔性花鍵的內(nèi)周的橢圓狀波產(chǎn)生器，及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述波產(chǎn)生器的旋轉(zhuǎn)軸，及具備永久磁鐵所構(gòu)成的磁極的轉(zhuǎn)子及在與上述轉(zhuǎn)子的外周側(cè)經(jīng)由空隙相對向的定子鐵心具備發(fā)生磁場的電樞繞組的定子所構(gòu)成的電動(dòng)機(jī)，及固定于上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部，及相對向于該旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)位置檢出部的固定部，其特征是上述轉(zhuǎn)子是構(gòu)成在中心能貫穿上述旋轉(zhuǎn)軸地一體設(shè)置的杯狀旋轉(zhuǎn)軛，并將上述永久磁鐵固裝于上述旋轉(zhuǎn)軛的外周；上述圓花鍵形成絲絨禮帽狀，并將凸緣部固定于上述致動(dòng)器框的其中一方的端部，并將圓筒部經(jīng)由空隙與上述旋轉(zhuǎn)軛的內(nèi)周配置成相對向；在上述輸出軸與上述旋轉(zhuǎn)軸之間，具備于上述柔性花鍵的內(nèi)周側(cè)與上述輸出軸連結(jié)的杯狀外殼，及嵌合于上述外殼的內(nèi)部且支撐上述旋轉(zhuǎn)軸的軸承，及設(shè)于上述外殼與上述軸承的軸向的空隙部，將預(yù)壓給于上述軸承的彈性構(gòu)件。
2.如權(quán)利要求1所述的減速器一體型致動(dòng)器，其特征是，上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部是由朝與上述旋轉(zhuǎn)軸垂直的一方向被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵所構(gòu)成；上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的固定部是由設(shè)于上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的外周側(cè)的固定環(huán)，及至少安裝兩個(gè)于該固定環(huán)的周方向的磁性感測器所構(gòu)成。
3.一種減速器一體型致動(dòng)器，具備中空圓筒狀的致動(dòng)器框，及固定于上述致動(dòng)器框，且在內(nèi)周具有內(nèi)齒的圓花鍵，及具有與上述圓花鍵的內(nèi)齒相嚙合的外齒，且在端面連結(jié)致動(dòng)器的輸出軸的圓筒狀柔性花鍵，及裝設(shè)于上述柔性花鍵的內(nèi)周的橢圓狀波產(chǎn)生器，及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述波產(chǎn)生器的旋轉(zhuǎn)軸，及具備永久磁鐵所構(gòu)成的磁極的轉(zhuǎn)子及在與上述轉(zhuǎn)子的外周側(cè)經(jīng)由空隙相對向的定子鐵心具備發(fā)生磁場的電樞繞組的定子所構(gòu)成的電動(dòng)機(jī)，及固定于上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部，及相對向于旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)位置檢出部的固定部，其特征是上述轉(zhuǎn)子構(gòu)成在中心能貫穿上述旋轉(zhuǎn)軸地一體設(shè)置的杯狀旋轉(zhuǎn)軛，并且上述永久磁鐵固裝于上述旋轉(zhuǎn)軛的內(nèi)周；上述圓花鍵形成絲絨禮帽狀，并且凸緣部固定于上述致動(dòng)器框的其中一方的端部，并將圓筒部配置成固裝于上述定子的內(nèi)周側(cè)；在上述輸出軸與上述旋轉(zhuǎn)軸之間，具備于上述柔性花鍵的內(nèi)周側(cè)與上述輸出軸連結(jié)的杯狀外殼，及嵌合于上述外殼的內(nèi)部且支撐上述旋轉(zhuǎn)軸的軸承，及設(shè)于上述外殼與上述軸承的軸向的空隙部，將預(yù)壓給于上述軸承的彈性構(gòu)件。
4.如權(quán)利要求3所述的減速器一體型致動(dòng)器，其特征是，上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部由朝與上述旋轉(zhuǎn)軸垂直的一方向被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵所構(gòu)成；上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的固定部由設(shè)于上述旋轉(zhuǎn)位置檢出器的旋轉(zhuǎn)部的外周側(cè)的固定環(huán)，及至少安裝兩個(gè)于該固定環(huán)的周方向的磁性感測器所構(gòu)成。
全文摘要
在具備諧波減速器(14)與電動(dòng)機(jī)(7)及旋轉(zhuǎn)位置檢出器(26)的減速器一體型致動(dòng)器中,以杯狀之旋轉(zhuǎn)軛(12)構(gòu)成轉(zhuǎn)子(11),同時(shí)將永久磁鐵(13)固裝于旋轉(zhuǎn)軛(12)之外周,圓花鍵(15)是絲絨禮帽狀地形成,并將凸緣部(15a)固定在致動(dòng)器框(2)之一方的端部,又經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軛(12)的內(nèi)周與空隙對向配置圓筒部(15b)。在輸出軸(5)與旋轉(zhuǎn)軸(6)間,設(shè)置在柔性花鍵(16)的內(nèi)周側(cè)與輸出軸(5)連結(jié)的杯狀殼(18),在與支撐旋轉(zhuǎn)軸(6)的軸承(21)之間設(shè)置給與預(yù)壓的彈性構(gòu)件(25)。由此,可提供一種可縮短致動(dòng)器的軸向長度,不會(huì)與小型,輕量化相反地可大驅(qū)動(dòng)扭矩之廉價(jià)的減速器一體型致動(dòng)器。
文檔編號F16H49/00GK1390378SQ00815778
公開日2003年1月8日 申請日期2000年10月5日 優(yōu)先權(quán)日1999年10月5日
發(fā)明者玉井真央, 宮本恭祐, 梅津真弓 申請人:株式會(huì)社安川電機(jī)