專利名稱：靜液壓式變速車輛的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及靜液壓式變速車輛的控制裝置，特別是涉及以推土機(jī)為代表的、具有由發(fā)動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘勘靡约巴ㄟ^可變?nèi)萘勘玫膲毫τ投D(zhuǎn)的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)并且能夠以通過燃料調(diào)整操縱桿(或刻度盤)將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速及其以下的任意轉(zhuǎn)速的方式行駛的靜液壓式變速車輛的控制裝置。
背景技術(shù)：
在推土機(jī)等作業(yè)車輛中，多配置有靜液壓式變速器(以下，稱為HST)。該靜液壓式變速器具有由發(fā)動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘勘?、通過可變?nèi)萘勘玫膲毫τ投D(zhuǎn)的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)。而且，使可變?nèi)萘勘没蚩勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的斜盤角度變化來控制容量，能夠使靜液壓式變速器的可吸收轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化，或?qū)囕v速度進(jìn)行無級變速。并且，在推土機(jī)等作業(yè)車輛中，能夠通過燃料調(diào)整操縱桿(或刻度盤(夕M ~ > )) 將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速及其以下的任意轉(zhuǎn)速而行駛(例如，參考專利文獻(xiàn)1)。例如，在進(jìn)行重負(fù)載作業(yè)時(shí)，選擇高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，使發(fā)動機(jī)以額定最高轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另一方面，在進(jìn)行輕負(fù)載作業(yè)或行駛時(shí)，以通過操作燃料調(diào)整操縱桿使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速降低而行駛，能夠降低作業(yè)期間的噪音，降低燃料消耗量等。專利文獻(xiàn)1 日本特開2005-233420號公報(bào)在專利文獻(xiàn)1公開的作業(yè)車輛(推土機(jī))中，能夠通過操作燃料調(diào)整操縱桿而使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速降低至高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速以下的低轉(zhuǎn)速來行駛。在以發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速在高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速以下的低轉(zhuǎn)速行駛時(shí)，能夠在使?fàn)恳?驅(qū)動轉(zhuǎn)矩)維持于與高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速時(shí)同等大小的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，從而能夠降低作業(yè)期間的噪音，降低燃料消耗量等。另一方面，最高車速較以高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速行駛時(shí)相比降低。另外，在對現(xiàn)有的推土機(jī)的靜液壓式變速器的控制即對可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量控制中，為了防止發(fā)動機(jī)失速，根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來設(shè)定指令車速(限制車速)，基于該指令車速來確定各容量。例如，如果發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速減小，則使可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量增大，如果可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量達(dá)到最大容量，則使可變?nèi)萘勘玫娜萘繙p小。換言之，在現(xiàn)有的推土機(jī)的靜液壓式變速器中，基本上是僅基于發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來進(jìn)行限制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的各自容量的控制。如圖11所示，在如上所述的現(xiàn)有控制方式中，如果靜液壓式變速器的負(fù)載壓力 (包含可變?nèi)萘勘门c可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的液壓回路的液壓)發(fā)生變動，則發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性與靜液壓式變速器的限制轉(zhuǎn)矩特性匹配(u +、乂 ”的轉(zhuǎn)速大幅變動。另外，圖Ii 是橫軸代表發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、縱軸代表轉(zhuǎn)矩的曲線圖，線EL表示發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性，線HL表示靜液壓式變速器每負(fù)載壓力的吸收轉(zhuǎn)矩特性。并且，Pl表示負(fù)載壓力最大的狀態(tài)，P2、
P3......的負(fù)載壓力逐漸減小，P8表示負(fù)載壓力最小的狀態(tài)。在圖11的例中，即使在以發(fā)
動機(jī)轉(zhuǎn)速被設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速即2270rpm的方式行駛時(shí)，負(fù)載壓力達(dá)到最大時(shí)匹配的轉(zhuǎn)速也下降至1600rpm。即，因負(fù)載壓力而使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速產(chǎn)生了 670rpm的變動。
在因這樣的負(fù)載壓力的變動而使匹配轉(zhuǎn)速大幅變動時(shí)，特別是在部分轉(zhuǎn)速行駛期間，可能會引起轉(zhuǎn)速下降至發(fā)動機(jī)馬力較低的區(qū)域，從而不能提供充足的馬力。另外，部分轉(zhuǎn)速行駛(“一〉^>運(yùn)転)是指以將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為低于高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的規(guī)定的部分轉(zhuǎn)速(〃一〉回転數(shù))的方式行駛。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上問題，本發(fā)明的目的在于提供一種靜液壓式變速車輛的控制裝置，其能夠抑制具有靜液壓式變速器的靜液壓式變速車輛中因行駛負(fù)載而導(dǎo)致的匹配轉(zhuǎn)速變化，能夠長時(shí)間穩(wěn)定地進(jìn)行作業(yè)。第一發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是具有包含由發(fā)動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘勘靡约巴ㄟ^可變?nèi)萘勘玫膲毫τ投D(zhuǎn)的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的靜液壓式變速器的靜液壓式變速車輛中使用的裝置，具有車速設(shè)定部、液壓傳感器、限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部、限制車速設(shè)定部、車速選擇部、泵/馬達(dá)容量控制部。車速設(shè)定部基于操作員發(fā)出的前進(jìn)后退指令以及速度檔指令來求出設(shè)定車速。液壓傳感器檢測包含可變?nèi)萘勘门c可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的液壓回路的壓力。限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部在獲得發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)根據(jù)獲得的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速求出靜液壓式變速器能夠使用的限制轉(zhuǎn)矩。限制車速設(shè)定部基于檢測出的液壓回路的壓力以及限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部求出的限制轉(zhuǎn)矩來求出限制車速。車速選擇部選擇由車速設(shè)定部設(shè)定的設(shè)定車速與由限制車速設(shè)定部設(shè)定的限制車速中較低的車速。泵/馬達(dá)容量控制部基于由車速選擇部選擇的車速來控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘狂R達(dá)的各自容量。在該裝置中，基于操作員發(fā)出的前進(jìn)后退指令以及速度檔指令來求出設(shè)定車速。 另一方面，根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速求出靜液壓式變速器能夠使用的限制轉(zhuǎn)矩，基于該限制轉(zhuǎn)矩以及液壓回路的壓力來求出限制車速。而且選擇設(shè)定車速與限制車速中較低的車速，通過該選擇的車速來控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘狂R達(dá)的各自容量。其中，如圖12所示，即使靜液壓式變速器的負(fù)載壓力發(fā)生變動，也能夠使發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性與靜液壓式變速的限制轉(zhuǎn)矩相互匹配的轉(zhuǎn)速保持一定。另外，圖12是橫軸代表發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、縱軸代表轉(zhuǎn)矩的曲線圖，線EL表示發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性的一例，線T表示靜液壓式變速器的吸收轉(zhuǎn)矩特性的一例，其中吸收轉(zhuǎn)矩特性與負(fù)載壓力無關(guān)而保持一定。在圖12的例中，即使在通過燃料調(diào)整操縱桿(或刻度盤)將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速即 2270rpm而行駛的情況下，也能夠通過部分轉(zhuǎn)速行駛將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速限制于1900rpm。在該狀態(tài)下，即使在負(fù)載壓力達(dá)到最大時(shí)，在具有圖12所示的吸收轉(zhuǎn)矩特性的情況下，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速最多下降至1790rpm。即，將因負(fù)載壓力而產(chǎn)生的變動抑制在IlOrpm內(nèi)。第二發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是在第一發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上，使限制車速設(shè)定部具有表示限制車速與液壓回路的壓力之間關(guān)系的圖表(f 一 )。而且，在圖表中，限制車速的低速側(cè)是求出用于控制可變?nèi)萘勘玫娜萘康南拗栖囁俚谋脜^(qū)域，限制車速的高速側(cè)是求出用于控制可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量的限制車速的馬達(dá)區(qū)域，在馬達(dá)區(qū)域，限制車速隨壓力的降低而升高。其中，如上所示，為了使在可變?nèi)萘勘玫娜萘窟_(dá)到最大容量后，限制轉(zhuǎn)矩保持一定，需要根據(jù)負(fù)載的變動來控制可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量。即，理想的情況是，在求出可變?nèi)萘勘玫娜萘窟_(dá)到最大容量后的限制車速的馬達(dá)區(qū)域，限制車速與壓力無關(guān)而保持一定。但是，如果進(jìn)行這樣的控制，則壓力稍微有些變動，在馬達(dá)區(qū)域，限制車速就會在最低與最高之間來回變化。即，出現(xiàn)振蕩(^ > f > 7 )現(xiàn)象。因此，在該第二發(fā)明中，在馬達(dá)區(qū)域，使限制車速以隨壓力降低而升高的方式傾斜，防止可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量控制中出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。第三發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是在第一或第二發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上， 使液壓傳感器具有檢測前進(jìn)時(shí)所述液壓回路壓力的前側(cè)液壓傳感器、檢測后退時(shí)所述液壓回路壓力的后側(cè)液壓傳感器。并且，進(jìn)一步具有檢測車輛行進(jìn)方向的前進(jìn)后退用操縱桿傳感器、壓差計(jì)算部。壓差計(jì)算部基于前進(jìn)后退用操縱桿傳感器的檢測結(jié)果，在前進(jìn)時(shí)從所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差，后退時(shí)從所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差。而且，限制車速設(shè)定部基于求出的前后壓差來求出限制車速。如上所述的第三發(fā)明的控制裝置對在通過改變馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向來切換前進(jìn)與后退的靜液壓式變速車輛中適用第一或第二發(fā)明的控制裝置的情況有利。第四發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是在第三發(fā)明的裝置的基礎(chǔ)上，使車輛具有左側(cè)行駛裝置以及右側(cè)行駛裝置。并且，可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)分別包括用于驅(qū)動左側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)、用于驅(qū)動右側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)。而且，壓差計(jì)算部根據(jù)所述左前液壓傳感器的檢測值與左后液壓傳感器的檢測值來求出左側(cè)前后壓差， 根據(jù)右前液壓傳感器的檢測值與右后液壓傳感器的檢測值來求出右側(cè)前后壓差，通過轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器的檢測結(jié)果對左側(cè)前后壓差以及右側(cè)前后壓差進(jìn)行加權(quán)、平均，從而求出平均前后壓差。限制車速設(shè)定部基于由所述壓差計(jì)算部求出的平均前后壓差來求出所述限制車速。如上所述的第四發(fā)明的控制裝置對在具有左側(cè)行駛裝置以及右側(cè)行駛裝置并具有用于驅(qū)動左側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)、用于驅(qū)動右側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)的靜液壓式變速車輛中適用第三發(fā)明的控制裝置的情況有利。第五發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是具有包含由發(fā)動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘勘靡约巴ㄟ^可變?nèi)萘勘玫膲毫τ投D(zhuǎn)的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的靜液壓式變速器的靜液壓式變速車輛中使用的裝置，具有車速設(shè)定部、泵/馬達(dá)容量控制部、液壓傳感器、限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部、轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部、泵容量選擇部、PID控制部、馬達(dá)容量選擇部。車速設(shè)定部基于操作員發(fā)出的前進(jìn)后退指令以及速度檔指令來求出設(shè)定車速。泵/馬達(dá)容量控制部基于由車速設(shè)定部設(shè)定的車速來控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的各自容量。液壓傳感器檢測包含可變?nèi)萘勘门c可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的液壓回路的壓力。限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部在獲得發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)根據(jù)獲得的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來求出靜液壓式變速器能夠使用的限制轉(zhuǎn)矩。 轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部基于檢測出的液壓回路的壓力以及由限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部求出的限制轉(zhuǎn)矩來設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制用泵容量。泵容量選擇部在由泵/馬達(dá)容量控制部獲得的泵容量與由轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部獲得的泵容量中選擇較小的泵容量作為用于控制可變?nèi)萘勘玫谋萌萘恐噶钪递敵觥ID控制部進(jìn)行PID控制，求出馬達(dá)容量，以使液壓回路的液壓達(dá)到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)值。馬達(dá)容量選擇部在由泵/馬達(dá)容量控制部獲得的馬達(dá)容量與由PID控制部獲得的馬達(dá)容量中選擇較大的馬達(dá)容量作為用于控制可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的馬達(dá)容量指令值輸出。
在該裝置中，與第一發(fā)明同樣，首先，設(shè)定用于提高燃耗性能的車速，控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的各自容量。另一方面，以使匹配轉(zhuǎn)速保持一定的方式控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的各自容量，以避免因負(fù)載增加而使得匹配轉(zhuǎn)速降低，發(fā)動機(jī)輸出不足。特別是，在該第五發(fā)明中，由于通過PID控制來設(shè)定馬達(dá)容量，因此能夠準(zhǔn)確且可靠地設(shè)定所需要的馬達(dá)容量。并且，如第二發(fā)明所述，在通過限制車速來控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的各自容量的情況下，在求出可變?nèi)萘勘玫娜萘窟_(dá)到最大容量后的限制車速的馬達(dá)區(qū)域，為了防止出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象，需要使限制車速以隨壓力的降低而升高的方式傾斜。但是，在第五發(fā)明中由于通過PID控制部的控制來設(shè)定馬達(dá)容量，因此不會出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。第六發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是在第五發(fā)明的控制裝置的基礎(chǔ)上，使液壓傳感器具有檢測前進(jìn)時(shí)所述液壓回路壓力的前側(cè)液壓傳感器、檢測后退時(shí)所述液壓回路壓力的后側(cè)液壓傳感器。并且，該控制裝置進(jìn)一步具有檢測車輛行進(jìn)方向的前進(jìn)后退用操縱桿傳感器、壓差計(jì)算部。壓差計(jì)算部基于前進(jìn)后退用操縱桿傳感器的檢測結(jié)果，在前進(jìn)時(shí)從所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差， 后退時(shí)從所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差。而且，轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部以及PID控制部基于由壓差計(jì)算部求出的前后壓差來求出各容量。如上所述的第六發(fā)明的控制裝置對在通過改變馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向來切換前進(jìn)與后退的靜液壓式變速車輛中適用第五發(fā)明的控制裝置的情況有利。第七發(fā)明的靜液壓式變速車輛的控制裝置是在第六發(fā)明的控制裝置的基礎(chǔ)上，使車輛具有左側(cè)行駛裝置以及右側(cè)行駛裝置。并且，使可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)分別具有用于驅(qū)動左側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)、用于驅(qū)動右側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)。并且， 進(jìn)一步具有檢測左右轉(zhuǎn)向行程的轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器。壓差計(jì)算部根據(jù)左前液壓傳感器的檢測值與左后液壓傳感器的檢測值來求出左側(cè)前后壓差，根據(jù)右前液壓傳感器的檢測值與右后液壓傳感器的檢測值來求出右側(cè)前后壓差，通過轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器的檢測結(jié)果對左側(cè)前后壓差以及右側(cè)前后壓差進(jìn)行加權(quán)、平均，從而求出前后壓差。轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部以及PID控制部由所述壓差計(jì)算部求出的前后壓差來求出各容量。如上所述的第七發(fā)明的控制裝置對在具有左側(cè)行駛裝置以及右側(cè)行駛裝置并具有用于驅(qū)動左側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)、用于驅(qū)動右側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)的靜液壓式變速車輛中適用第六發(fā)明的控制裝置的情況有利。在如上所述的本發(fā)明中，在具有靜液壓式變速器的車輛中，能夠抑制因行駛負(fù)載而出現(xiàn)匹配轉(zhuǎn)速變化，能夠長時(shí)間穩(wěn)定地進(jìn)行作業(yè)。


圖1是采用了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的推土機(jī)的外觀立體圖。圖2是表示包含所述推土機(jī)的液壓及控制回路的系統(tǒng)的圖。圖3是所述推土機(jī)的控制器的功能框圖。圖4是車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部的功能框圖。
圖5是表示低旋轉(zhuǎn)匹配處理的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、泵容量、馬達(dá)容量的圖。圖6是表示車輛行駛狀態(tài)與液壓回路的壓差的關(guān)系的圖。圖7是限制車速設(shè)定部的功能框圖。圖8是限制車速設(shè)定部的功能框圖。圖9是泵-馬達(dá)容量控制圖的功能框圖。圖10是轉(zhuǎn)向控制部的功能框圖。圖11是表示現(xiàn)有的推土機(jī)的發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性與HST限制轉(zhuǎn)矩特性的圖。圖12是表示采用了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的推土機(jī)的發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性與
HST限制轉(zhuǎn)矩特性的圖。圖13是第二實(shí)施方式的控制器的功能框圖。圖14是第二實(shí)施方式的泵-馬達(dá)容量控制器的功能框圖。圖15是第三實(shí)施方式的控制器的功能框圖。圖16是第三實(shí)施方式的失速防止控制部的功能框圖。附圖標(biāo)記說明1 推土機(jī)4、5行駛裝置21、22 可變?nèi)萘勘?3、24 泵斜盤驅(qū)動部30,31 可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)32,33 馬達(dá)斜盤驅(qū)動部50、50，、50” 控制器51轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器52前進(jìn)后退用操縱桿傳感器53加減速按鈕傳感器54液壓傳感器60車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部61 壓差計(jì)算部62,62'失速防止控制部63車速選擇部64,64'泵/馬達(dá)容量控制部65泵控制部66 馬達(dá)控制部68設(shè)定車速修正部70速度檔設(shè)定部71速度檔-車速對應(yīng)部72低轉(zhuǎn)速匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部73車速設(shè)定部75限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部76 限制車速設(shè)定部
78、78’泵容量設(shè)定部79,79'馬達(dá)容量設(shè)定部90泵容量選擇部91馬達(dá)容量選擇部
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置安裝在作為靜液壓式變速車輛的例如推土機(jī)上。以下，以作為靜液壓式變速車輛的推土機(jī)為例進(jìn)行說明。[推土機(jī)的整體結(jié)構(gòu)]如圖1所示，推土機(jī)1具有駕駛室(* ~ 7 )2 ；左右的行駛裝置3、4 ；作業(yè)裝置 5;主框架(未圖示)；履帶架6。主框架是作為形成推土機(jī)1的骨格的基礎(chǔ)部件，前方安裝有作業(yè)裝置5，左右兩側(cè)安裝有行駛裝置3、4，上部安裝有駕駛室2。履帶架6安裝在主框架的左側(cè)及右側(cè)。另外，圖1中僅示出了左側(cè)的履帶架。左右的行駛裝置3、4分別安裝在左側(cè)及右側(cè)的履帶架6上，具有由多個(gè)板狀滑履連結(jié)而形成為環(huán)狀的履帶3a、4a。履帶3a3a纏繞在多個(gè)上下配置的轉(zhuǎn)輪上，通過該履帶 3a、4a的旋轉(zhuǎn)而能夠在不平整的地面上行駛。駕駛室2配置在主框架上的后方。該駕駛室2中配置有供操作員乘坐的座位、各種操作用操縱桿、車速設(shè)定用開關(guān)、踏板、儀表類等。另外，用于進(jìn)行各種操作的操縱桿中包含轉(zhuǎn)向操縱桿、燃料調(diào)節(jié)操縱桿(或燃料調(diào)節(jié)刻度盤)。另外，通過操作燃料調(diào)節(jié)操縱桿能夠在低空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速(最小轉(zhuǎn)速)與高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速(最大轉(zhuǎn)速)之間調(diào)整發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。在此，將低空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速定義為部分轉(zhuǎn)速，將以該部分轉(zhuǎn)速進(jìn)行的行駛定義為部分轉(zhuǎn)速行駛。并且，車速設(shè)定用開關(guān)中包含加速用按鈕以及減速用按鈕。作業(yè)裝置5具有推土板7以及一對液壓缸8，通過一對液壓缸8的伸縮，能夠使推土板7朝所需要的方向傾斜、移動。
[液壓回路系統(tǒng)]圖2是簡略表示包含本車輛的主要液壓回路的系統(tǒng)的圖。如圖2所示，發(fā)動機(jī)20 的輸出軸與左右的可變?nèi)萘勘?1、22的驅(qū)動軸相連結(jié)。左右的可變?nèi)萘勘?1、22的斜盤 21a、22a的傾斜位置(傾斜角)分別由左右的泵斜盤驅(qū)動部23J4驅(qū)動控制。另一方面，左右的行駛裝置3、4所包含的鏈輪25、26經(jīng)由左右的終減速機(jī)27、28 而分別與左右的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)30、31的驅(qū)動軸相連結(jié)。左右的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)30、 31的斜盤30a、31a的傾斜位置(傾斜角)分別由左右的馬達(dá)斜盤驅(qū)動部32、33驅(qū)動控制。另外，在左右的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)30、31的驅(qū)動軸上，分別設(shè)有用于使各液壓馬達(dá)30、31的旋轉(zhuǎn)停止的左右的制動裝置34、35。并且，左可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)30的流入流出口 30b、30c分別經(jīng)由油路38、油路39而與左側(cè)的可變?nèi)萘勘?1的排出吸入口 2lb、2Ic相連接。同樣，右可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)31的流入流出口 31b、31c分別經(jīng)由油路40、油路41而與右側(cè)的可變?nèi)萘勘?2的排出吸入口 22b、22c相連接。在上述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中，來自各種傳感器的信號輸入至控制器50，通過從該控制器50
10輸出的控制信號來驅(qū)動控制可變?nèi)萘勘?1、22的泵斜盤驅(qū)動部23J4以及可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)30、31的馬達(dá)斜盤驅(qū)動部32、33。 并且，控制器50基于來自各種傳感器的信號向發(fā)動機(jī)控制器50a發(fā)送發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令信號，發(fā)動機(jī)控制器50a基于發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令信號來控制發(fā)動機(jī)20。
[控制模塊(第一實(shí)施方式)]圖3是表示第一實(shí)施方式的本車輛的控制模塊的圖。在該圖3中，示出了與控制器50相連接的各種傳感器，將控制器50的功能模塊化顯示。<傳感器>在控制器50上，連接有轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51、前進(jìn)后退用操縱桿傳感器52、加減速按鈕傳感器53、檢測圖2所示各油路的壓力的液壓傳感器M。并且，表示發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的信號被輸入至控制器50。另外，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速信號可從發(fā)動機(jī)控制器50a輸入至控制器50， 也可從設(shè)置在發(fā)動機(jī)20上的轉(zhuǎn)速傳感器直接輸入。轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51是用于檢測操作員將轉(zhuǎn)向操縱桿向左或右操作的行程的傳感器。前進(jìn)后退用操縱桿傳感器52是用于檢測操作員發(fā)出的是前進(jìn)指示還是后退指示的傳感器。加減速按鈕傳感器53是用于檢測操作員操作的是加速按鈕還是減速按鈕的傳感器，由此檢測出操作員指示的變速檔。如圖2所示，液壓傳感器M包含檢測前進(jìn)時(shí)供給至右側(cè)行駛裝置4的液壓的傳感器Ma、檢測前進(jìn)時(shí)供給至左側(cè)行駛裝置3的液壓的傳感器Mb、檢測后退時(shí)供給至右側(cè)行駛裝置4的液壓的傳感器Mc、檢測后退時(shí)供給至左側(cè)行駛裝置3的液壓的傳感器Md。<控制器>控制器50包括車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60、壓差計(jì)算部61、失速防止部62、車速選擇部63、泵/馬達(dá)容量控制部64、泵控制部65、馬達(dá)控制部66、轉(zhuǎn)向控制部67。-車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60-圖4詳細(xì)地示出了車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60的結(jié)構(gòu)。該車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60具有車速設(shè)定部73、低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72。車速設(shè)定部73是包含速度檔設(shè)定部70以及速度檔-車速對應(yīng)部71并根據(jù)所指示的速度檔來設(shè)定車速的部分。并且，低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72是在設(shè)定的車速處于預(yù)先設(shè)定的中低速度區(qū)域的情況下將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為規(guī)定的部分轉(zhuǎn)速的部分。速度檔設(shè)定部70是接受來自加減速按鈕傳感器53的信號并設(shè)定速度檔的部分。 其中，盡管詳細(xì)說明省略，但在該車輛中設(shè)有能夠迅速變速的變速模式(例如，能夠?qū)崿F(xiàn)三檔變速)與能夠細(xì)微變速的變速模式(例如，能夠?qū)崿F(xiàn)九檔變速)。因此，根據(jù)變速模式或操作員對變速按鈕的設(shè)定來設(shè)定速度檔。速度檔-車速對應(yīng)部71是存儲有示出各速度檔與設(shè)定車速的對應(yīng)關(guān)系的圖表的部分。因此，能夠基于由速度檔設(shè)定部70設(shè)定的速度檔來求出對應(yīng)的車速(所設(shè)定的速度檔的最高車速)。另外，在速度檔-車速對應(yīng)部71中分別獨(dú)立設(shè)有前進(jìn)時(shí)的圖表與后退時(shí)的圖表。低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72是在由速度檔-車速對應(yīng)部71設(shè)定的車速處于預(yù)先設(shè)定的中低速度區(qū)域的情況下將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的上限值設(shè)定為低于高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的低匹配轉(zhuǎn)速的部分。具體地說，如作為一例的圖5的特性肚所示，當(dāng)操作員設(shè)定的車速為0 7. 8km/ h時(shí)，即使操作員通過操作燃料調(diào)整操縱桿(或燃料調(diào)整刻度盤)而將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速(2270rpm 全速(7 > —卜“)行駛)，仍然發(fā)出使發(fā)動機(jī)以低于該高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速(1900rpm 部分轉(zhuǎn)速)旋轉(zhuǎn)的發(fā)動機(jī)控制信號。另一方面，當(dāng)設(shè)定車速處于7. 8以上的高速區(qū)域時(shí)，發(fā)出使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速以與設(shè)定車速成比例的方式上升至高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的發(fā)動機(jī)控制信號。另外，在圖5中，一并示出低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72的圖表與后述的泵/馬達(dá)容量控制部64的圖表。-壓差計(jì)算部61-在壓差計(jì)算部61中，首先，根據(jù)來自前進(jìn)后退用操縱桿傳感器52以及各液壓傳感器5 Md的檢測結(jié)果，按照圖6所示的關(guān)系如以下所述求出壓差。(a)在前進(jìn)后退用操縱桿處于前進(jìn)或中立位置的情況下(a-Ι)左前后壓差(APl)=左前壓力(PMb)-左后壓力(PMd)(a-2)右前后壓差(ΔΡΚ)=右前壓力(PMa)-右后壓力(PMc)(b)在前進(jìn)后退用操縱桿處于后退位置的情況下(b-Ι)左前后壓差(APl)=左后壓力(PMd)-左前壓力(PMb)(b-Ι)右前后壓差(ΔΡΚ)=右后壓力(PMc)-左前壓力(PMa)其中，所述“左前后壓差”、“右前后壓差”等中的“左”代表驅(qū)動左側(cè)行駛裝置3的液壓回路，“右”代表驅(qū)動右側(cè)行駛裝置4的液壓回路。并且，“前”代表液壓回路中前進(jìn)時(shí)的液壓供給側(cè)，“后”代表液壓回路中后退時(shí)的液壓供給側(cè)。而且，壓差計(jì)算部61利用上述左前后壓差(ΔΡ^、右前后壓差(ΔΡΚ)以及來自轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51的檢測結(jié)果，通過以下關(guān)系式計(jì)算出限制車速設(shè)定用壓差(ΔΡ)。ΔΡ= (APl X STl+Δ Pe X STe)/2 (式 1)S卩，壓差計(jì)算部61利用轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51的檢測結(jié)果分別對左前液壓傳感器 54b與左后液壓傳感器54d的壓差即左前后壓差(APJ以及右前液壓傳感器5 與右后液壓傳感器5 的壓差即右前后壓差(ΔΡΚ)進(jìn)行加權(quán)，并計(jì)算出兩個(gè)前后壓差的平均值，并將其作為限制車速設(shè)定用壓差(ΔΡ)。另外，SIY是使轉(zhuǎn)向操縱桿向左側(cè)傾斜時(shí)的指令值，最大傾斜時(shí)為-100%，中立位置處為100%。并且，STk是使轉(zhuǎn)向操縱桿向右側(cè)傾斜時(shí)的指令值，最大傾斜時(shí)為-100%，中立位置處為100%。其中，轉(zhuǎn)向操縱桿構(gòu)成為能夠以從操作員的角度看的中立位置為中心向左右兩方向自如地傾斜擺動。而且，中立位置與作業(yè)車輛1的“直行行駛”相對應(yīng)，向左側(cè)傾斜擺動與作業(yè)車輛1的“左轉(zhuǎn)彎”相對應(yīng)，向右側(cè)傾斜擺動與作業(yè)車輛1的“右轉(zhuǎn)彎”相對應(yīng)。當(dāng)轉(zhuǎn)向操縱桿處于中立位置(操作行程為0%)時(shí)，左履帶3a的左轉(zhuǎn)向指令為 100%，右履帶如的右轉(zhuǎn)向指令為100%。而且，隨著操縱桿向右側(cè)的操作行程的增加，右履帶如的右轉(zhuǎn)向指令減小。并且，隨著操縱桿向左側(cè)的操作行程的增加，左履帶3a的左轉(zhuǎn)向指令減小。代表由左右的轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51檢測出的操作行程的電信號被輸入至轉(zhuǎn)向控制部67，進(jìn)行以下控制。首先，對右轉(zhuǎn)彎進(jìn)行說明。隨著操縱桿向右側(cè)的操作行程的增加，右轉(zhuǎn)向指令STkW 100%減少至-100% (右滿舵)。此時(shí)的左轉(zhuǎn)向指令SIY仍為100%。
當(dāng)右轉(zhuǎn)向指令STkW 100%減少至0%時(shí)，右履帶如與左履帶3a朝相同方向旋轉(zhuǎn)， 進(jìn)行按與左轉(zhuǎn)向指令SIY為100%的比例相對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎。例如，右轉(zhuǎn)向指令與右轉(zhuǎn)向指令STk為30 %相比，右轉(zhuǎn)向指令STk為80 %時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑更大。并且，當(dāng)右轉(zhuǎn)向指令STk為0%時(shí)，右履帶如的旋轉(zhuǎn)停止，僅左履帶3a進(jìn)行100% 的旋轉(zhuǎn)，即，進(jìn)行原地右轉(zhuǎn)彎。另一方面，當(dāng)右轉(zhuǎn)向指令STk*-100% (右滿舵)時(shí)，右履帶如與左履帶3a以相同轉(zhuǎn)速朝相反方向旋轉(zhuǎn)，即，進(jìn)行超原地轉(zhuǎn)彎(超信地旋回)。而且，左轉(zhuǎn)彎也同樣。即，隨著操縱桿向左側(cè)的操作行程的增加，左轉(zhuǎn)向指令SIY從 100%減少至-100% (左滿舵)。此時(shí)的右轉(zhuǎn)向指令STk仍為100%。當(dāng)左轉(zhuǎn)向指令SIY從100%減少至0%時(shí)，左履帶3a與右履帶如朝相同方向旋轉(zhuǎn)， 進(jìn)行按與右轉(zhuǎn)向指令STk* 100%的比例相對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎。例如，左轉(zhuǎn)向指令SIY為80%與左轉(zhuǎn)向指令SIY為30 %相比，左轉(zhuǎn)向指令SIY為80 %時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑更大。并且，當(dāng)左轉(zhuǎn)向指令SIY為0%時(shí)，左履帶3a的旋轉(zhuǎn)停止，僅右履帶如進(jìn)行100% 的旋轉(zhuǎn)，即，進(jìn)行原地左轉(zhuǎn)彎。另一方面，當(dāng)左轉(zhuǎn)向指令SIY為-100% (左滿舵)時(shí)，左履帶3a與右履帶如以相同轉(zhuǎn)速朝相反方向旋轉(zhuǎn)，即，進(jìn)行超原地轉(zhuǎn)彎。另外，轉(zhuǎn)向指令STK、STl被輸出至后述泵控制部65而轉(zhuǎn)換為泵容量比。-失速防止控制部62-圖7詳細(xì)地示出了失速防止控制部62的結(jié)構(gòu)。如圖所示，失速防止控制部62具有用于根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來求出限制轉(zhuǎn)矩的限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部75、限制車速設(shè)定部76。其中，在圖7的限制車速設(shè)定部76中，存儲有如圖8所示的用于根據(jù)限制轉(zhuǎn)矩Tp 與限制車速設(shè)定用壓差ΔΡ來求出限制車速的關(guān)系。具體地說，存儲有雖然限制車速設(shè)定用壓差ΔΡ保持一定但限制轉(zhuǎn)矩Tp越大限制車速越高、限制轉(zhuǎn)矩Tp越小限制車速越低的關(guān)系。在示出該特性的圖中，限制車速較低的區(qū)域?yàn)楸脜^(qū)域，限制轉(zhuǎn)矩較高的區(qū)域?yàn)轳R達(dá)區(qū)域。其中，泵區(qū)域是指以使馬達(dá)容量保持最大而使泵容量變化的方式來改變車速的區(qū)域(參考圖5，隨后詳述)，在該區(qū)域中，以使限制轉(zhuǎn)矩(即，靜液壓式變速器的吸收轉(zhuǎn)矩) 保持一定的方式對泵容量進(jìn)行控制。即，能夠通過控制泵容量來控制限制轉(zhuǎn)矩的范圍為泵區(qū)域。馬達(dá)區(qū)域是指以使泵容量保持最大而使馬達(dá)容量變化的方式來改變車速的區(qū)域 (參考圖5，隨后詳述)，在該區(qū)域中，如果要使限制轉(zhuǎn)矩保持一定，則需要按圖中的點(diǎn)劃線 Pc所示方式進(jìn)行控制。但是，如果進(jìn)行該控制，若限制車速設(shè)定用壓差△ P稍微發(fā)生變動， 就會使限制車速在馬達(dá)區(qū)域中在最低與最高之間來回變化。即，出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。因此，在馬達(dá)區(qū)域中，不使壓力保持一定，而使壓力以隨限制車速的增而降低的方式傾斜(特性Tp’)，從而防止可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量控制出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。-車速選擇部63-車速選擇部63將由車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60獲得的設(shè)定車速與由失速防止控制部 62(限制車速設(shè)定部76)獲得的限制車速進(jìn)行比較，選擇較低的車速作為“指令車速”。-泵/馬達(dá)容量控制部64-
圖9詳細(xì)地示出了泵/馬達(dá)容量控制部64的結(jié)構(gòu)。泵/馬達(dá)容量控制部64包括泵容量設(shè)定部78、馬達(dá)容量設(shè)定部79。泵容量設(shè)定部78及馬達(dá)容量設(shè)定部79分別具有與由車速選擇部63選擇的指令車速對應(yīng)的可變?nèi)萘勘玫娜萘?以下，簡稱泵容量)的值、可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量(以下，簡稱馬達(dá)容量)的值構(gòu)成的圖表。而且，通過各設(shè)定部78、 79來設(shè)定與由車速選擇部63選擇的車速對應(yīng)的泵容量、馬達(dá)容量。具體地說，直到泵容量達(dá)到最大為止，即，直到指令車速達(dá)到例如3. 5km/h為止，通過泵容量設(shè)定部78以與指令車速成比例的方式使泵容量增大，在泵容量達(dá)到最大容量后使容量保持一定。而且，直到泵容量達(dá)到最大為止，即，直到指令車速達(dá)到例如3. 5km/h為止，通過馬達(dá)容量設(shè)定部79使馬達(dá)容量保持一定，在泵容量達(dá)到最大容量后，隨指令車速的升高而使馬達(dá)容量逐漸減小。以對可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)進(jìn)行以上控制的方式發(fā)出容量控制信號。在本實(shí)施方式中，泵容量設(shè)定部78中與指令車速相對應(yīng)的泵容量圖表以及馬達(dá)容量設(shè)定部79中與指令車速對應(yīng)的馬達(dá)容量圖表是以使車輛的速度在發(fā)動機(jī)以部分轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的情況下仍能夠達(dá)到車速設(shè)定部73設(shè)定的車速的方式設(shè)定的。如上所示，在圖5中一并示出了低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72的圖表與后述泵/馬達(dá)容量控制部64的圖表。在圖5中，將泵容量Pq以及馬達(dá)容量Mq設(shè)定為發(fā)動機(jī)在中低速度區(qū)域以部分轉(zhuǎn)速(1900rpm)旋轉(zhuǎn)的情況下能夠獲得設(shè)定車速。中低速度區(qū)域中設(shè)定車速較低的區(qū)域是通過使馬達(dá)容量保持最大并使泵容量發(fā)生變化來改變車速的泵區(qū)域。并且，中低速度區(qū)域中設(shè)定車速較高的區(qū)域是通過使泵容量保持最大并使馬達(dá)容量發(fā)生變化來改變車速的馬達(dá)區(qū)域。圖5中的泵區(qū)域與馬達(dá)區(qū)域分別與圖8中的泵區(qū)域與馬達(dá)區(qū)域相對應(yīng)。高速度區(qū)域是不能通過對可變?nèi)萘勘眉翱勺內(nèi)萘狂R達(dá)的控制來達(dá)到設(shè)定車速的區(qū)域。因此，在高速度區(qū)域中，如上所示，使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速以與設(shè)定車速成比例的方式上升至高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，通過控制發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速來改變車速。-泵控制部65-泵控制部65在從泵/馬達(dá)容量控制部64發(fā)出的泵容量指令中加入來自左右轉(zhuǎn)向操縱桿以及前進(jìn)后退用操縱桿的指令，并將容量指令轉(zhuǎn)換為電流指令，作為控制信號發(fā)送至左右的泵斜盤驅(qū)動部23、24。-馬達(dá)控制部66-馬達(dá)控制部66將從泵/馬達(dá)容量控制部64發(fā)出的馬達(dá)容量指令轉(zhuǎn)換為電流指令，作為控制信號發(fā)送至左右的馬達(dá)斜盤驅(qū)動部32、33。-轉(zhuǎn)向控制部67-圖10詳細(xì)地示出了轉(zhuǎn)向控制部67的結(jié)構(gòu)。該轉(zhuǎn)向控制部67是用于將由轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51檢測出的操縱桿行程轉(zhuǎn)換為左右轉(zhuǎn)向指令的部分，具有如圖10所示的表示操縱桿行程與指令值的對應(yīng)關(guān)系的轉(zhuǎn)換圖表82。另外，在該圖10中已示出了轉(zhuǎn)向操縱桿的行程與右轉(zhuǎn)向指令的關(guān)系，由于圖表(圖)左右對稱，因此轉(zhuǎn)向操縱桿的行程與左轉(zhuǎn)向指令的關(guān)系的用于進(jìn)行轉(zhuǎn)換的基本結(jié)構(gòu)相同。[控制處理]下面，參考圖3至圖7對控制器50的控制處理進(jìn)行說明。〈低旋轉(zhuǎn)匹配處理〉首先，對由控制器50執(zhí)行的低旋轉(zhuǎn)匹配處理進(jìn)行說明。該低旋轉(zhuǎn)匹配處理是根據(jù)推土機(jī)的目前的使用狀態(tài)，在指令車速處于中低速度區(qū)域時(shí)自動地將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為部分轉(zhuǎn)速的處理。另外，在實(shí)際的控制處理中，還要根據(jù)限制轉(zhuǎn)矩來控制泵以及馬達(dá)的容量， 但在此，為了使說明簡單化，首先，對僅考慮低旋轉(zhuǎn)匹配的控制進(jìn)行說明。低旋轉(zhuǎn)匹配處理主要通過車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60以及泵/馬達(dá)容量控制部64來進(jìn)行。具體地說，如果操作員發(fā)出的加速或減速指示輸入至速度檔設(shè)定部70，則速度檔設(shè)定部70根據(jù)該指示來設(shè)定速度檔。而且，通過速度檔-車速對應(yīng)部71來設(shè)定與該設(shè)定的速度檔對應(yīng)的設(shè)定車速。另外，前進(jìn)時(shí)利用前進(jìn)用圖表來設(shè)置設(shè)定車速，后退時(shí)利用后退用圖表來設(shè)置設(shè)定車速。如果速度檔-車速對應(yīng)部71設(shè)定了車速，則基于該設(shè)定車速通過低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72來設(shè)定轉(zhuǎn)速。如上所示，在低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速設(shè)定部72中預(yù)先存儲有圖5所示的圖表(特性肚)。因此，在設(shè)定車速被預(yù)先設(shè)定的中低速度區(qū)域，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速被設(shè)定為部分轉(zhuǎn)速即1900rpm。其中，即使操作員將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，也仍然自動地設(shè)為部分轉(zhuǎn)速。如上所示，泵容量Pq以及馬達(dá)容量Mq被設(shè)定為在中低速度區(qū)域發(fā)動機(jī)以部分轉(zhuǎn)速(1900rpm)旋轉(zhuǎn)的情況下能夠獲得設(shè)定車速。并且，在高速度區(qū)域能夠通過對發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的控制獲得設(shè)定車速。這樣，即使在操作員將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速時(shí)，在設(shè)定車速處于預(yù)先設(shè)定的中低速度區(qū)域的情況下，仍能夠自動地將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速限制于部分轉(zhuǎn)速，因此能夠降低燃耗。并且，當(dāng)設(shè)定車速處于高速度區(qū)域時(shí)，由于能夠通過對發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的控制獲得必要的車速，因此最高車速不會低于現(xiàn)有技術(shù)的最高車速。即，即使操作員以高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速駕駛，也能夠使燃耗低于現(xiàn)有技術(shù)，并且能夠獲得與現(xiàn)有技術(shù)同等大小的最高車速?！崔D(zhuǎn)矩控制處理〉如上所述，在現(xiàn)有的推土機(jī)的泵及馬達(dá)的容量控制中，如果負(fù)載壓力發(fā)生變動，則發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性與靜液壓式變速器的限制轉(zhuǎn)矩特性匹配的轉(zhuǎn)速大幅變動，不利于低旋轉(zhuǎn)匹配處理的進(jìn)行。因此，在本實(shí)施方式中，按在所述失速防止控制部62部分的說明的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來設(shè)定限制轉(zhuǎn)矩。由于進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，因此如圖12所示，限制轉(zhuǎn)矩特性T可由一條線表示，即使在進(jìn)行低轉(zhuǎn)速匹配處理時(shí)，也能夠?qū)⑵ヅ滢D(zhuǎn)速的變化幅度抑制在例如IlOrpm左右。在進(jìn)行該轉(zhuǎn)矩控制時(shí)，首先，通過壓差計(jì)算部61求出左前后壓差與右前后壓差。 具體內(nèi)容參考上述對壓差計(jì)算部61的說明。根據(jù)由壓差計(jì)算部61求出的壓差與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，通過失速防止控制部62來設(shè)定限制車速。具體內(nèi)容參考上述對失速防止控制部62的說明。設(shè)定限制車速后，通過車速選擇部63對該限制車速與由車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60設(shè)定的設(shè)定車速進(jìn)行比較，選擇較低的車速。其后，基于由車速選擇部63選擇的車速，通過泵/馬達(dá)容量控制部64對泵容量以及馬達(dá)容量進(jìn)行設(shè)定。即，根據(jù)由車速選擇部63設(shè)定的車速，通過泵容量設(shè)定部78對泵容量進(jìn)行設(shè)定，通過馬達(dá)容量設(shè)定部79對馬達(dá)容量設(shè)定部進(jìn)行設(shè)定。通過泵控制部65，在如上所述設(shè)定的泵容量指令中加入來自轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器51以及前進(jìn)后退用操縱桿傳感器52的指令，并將其轉(zhuǎn)換為電流指令，作為控制信號發(fā)送至左右的可變?nèi)萘勘?1、22的泵斜盤驅(qū)動部23、24。并且，通過馬達(dá)控制部66，將馬達(dá)容量轉(zhuǎn)換為指令電流，作為控制信號發(fā)送至左右的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)30、31的馬達(dá)斜盤驅(qū)動部 32、33 ο因此，即使在以高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速行駛的情況下，也能夠在指令車速(即設(shè)定車速或限制車速)處于中低速度區(qū)域的情況下自動地將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速限制于部分轉(zhuǎn)速，因此能夠降低燃耗。并且，當(dāng)設(shè)定車速處于高速度區(qū)域時(shí)，由于能夠通過對發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的控制來獲得必要的車速，因此最高車速不會低于現(xiàn)有技術(shù)的最高車速。即，即使操作員以高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速駕駛， 也能夠使燃耗低于現(xiàn)有技術(shù)，并且能夠獲得與現(xiàn)有技術(shù)同等大小的最高車速。[本實(shí)施方式的特征](1)通過低速旋轉(zhuǎn)匹配處理，當(dāng)指令車速處于預(yù)先設(shè)定的中低速度區(qū)域時(shí)，即使在操作員發(fā)出以高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速行駛的指示的情況下，仍能夠自動地以規(guī)定的部分轉(zhuǎn)速行駛。因此，操作員無需進(jìn)行行駛模式切換等復(fù)雜的操作，能夠降低燃耗，減小噪音。而且，由于以在中低速度區(qū)域發(fā)動機(jī)以部分轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的情況下仍能夠獲得設(shè)定車速的方式設(shè)定泵容量以及馬達(dá)容量，因此盡管發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速較低，仍然能夠使車速達(dá)到操作員所要求的速度。(2)在進(jìn)行低速旋轉(zhuǎn)匹配處理時(shí)，在指令車速達(dá)到高速并達(dá)到對泵容量以及馬達(dá)容量的控制極限的情況下，進(jìn)行控制，使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速上升至高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速。因此，能夠在不變更硬件結(jié)構(gòu)即不使可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)大型化的條件下使車速達(dá)到操作員所要求的設(shè)定車速。另外，與中低速度區(qū)域相比，在高速區(qū)域中的燃耗降低效果較小，但是，作為特別是推土機(jī)的通常使用狀況，最高車速的使用頻率非常低，這樣，由于在使用頻率高的速度區(qū)域以部分轉(zhuǎn)速行駛，因此，從使用狀況的整體上來看能夠改善燃耗性能。(3)在本實(shí)施方式中，以不會因負(fù)載的變動而使匹配轉(zhuǎn)速發(fā)生較大變動的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。具體地說，以使匹配轉(zhuǎn)速保持一定的方式設(shè)定泵容量以及馬達(dá)容量。因此，有利于如上所述的低旋轉(zhuǎn)匹配處理的進(jìn)行。(4)由于根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來設(shè)定限制轉(zhuǎn)矩，并以使匹配轉(zhuǎn)速的變動幅度基本保持一定的方式控制各自容量，因此即使負(fù)載發(fā)生變動也能夠避免發(fā)動機(jī)輸出降低。(5)由于在轉(zhuǎn)矩控制中，在泵容量達(dá)到最大容量后，即在控制馬達(dá)容量的馬達(dá)區(qū)域不使限制車速相對于壓力保持一定，因此能夠防止馬達(dá)容量控制中出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。[控制模塊(第二實(shí)施方式)]圖13是本發(fā)明第二實(shí)施方式的車輛的控制器50’的控制框圖。在此，僅對與第一實(shí)施方式不同的內(nèi)容進(jìn)行說明，對與第一實(shí)施方式相同的部分付以同一附圖標(biāo)記，其說明省略。在該第二實(shí)施方式中，在車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60與車速選擇部63之間設(shè)有設(shè)定車速修正部68。并且，在泵/馬達(dá)容量控制部64’中，與指令車速相對應(yīng)的泵容量值、馬達(dá)容量值的圖表與第一實(shí)施方式的圖表不同。除圖表不同外，與第一實(shí)施方式的泵/馬達(dá)容量控制部64相比沒有變化。在本實(shí)施方式中，主要通過車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60以及設(shè)定車速修正部68來進(jìn)行低旋轉(zhuǎn)匹配處理。
車速修正部68通過高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速對設(shè)定車速進(jìn)行修正，并將修正后的設(shè)定車速發(fā)送至泵/馬達(dá)容量控制部64’，以使車輛的速度在發(fā)動機(jī)以部分轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠達(dá)到由車速設(shè)定部73設(shè)定的車速。具體地說，設(shè)定車速修正部68通過由車速設(shè)定部73求出的設(shè)定車速與低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速，基于以下式來求出修正設(shè)定車速。修正設(shè)定車速=設(shè)定車速X (高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速/低旋轉(zhuǎn)匹配轉(zhuǎn)速)(式2)車速選擇部63對由車速修正部68求出的修正設(shè)定車速與由失速防止控制部 62(限制車速設(shè)定部76)獲得的限制車速進(jìn)行比較，選擇較低的車速作為“指令車速”。如圖14所示，泵/馬達(dá)容量控制部64’包括泵容量設(shè)定部78’、馬達(dá)容量設(shè)定部 79’。在泵容量設(shè)定部78’與馬達(dá)容量設(shè)定部79’所存儲的與指令車速對應(yīng)的泵容量的值的圖表中，以使車輛的速度在發(fā)動機(jī)以高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠達(dá)到由車速設(shè)定部73設(shè)定的車速的方式預(yù)先存儲有設(shè)定車速與可變?nèi)萘勘玫娜萘康膶?yīng)關(guān)系以及設(shè)定車速與可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量的對應(yīng)關(guān)系。即，在該第二實(shí)施方式中泵/馬達(dá)容量控制部64’與現(xiàn)有的推土機(jī)中的泵/馬達(dá)容量控制部無任何不同。[本實(shí)施方式的特征]根據(jù)本實(shí)施方式，能夠在未對現(xiàn)有的泵/馬達(dá)容量控制部進(jìn)行變更的情況下得到與第一實(shí)施方式同樣的效果。而且，由于無需存儲多個(gè)圖表，因此即使在需要變更部分轉(zhuǎn)速的情況下也能夠容易地應(yīng)對。[控制模塊(第三實(shí)施方式)]圖15是本發(fā)明第三實(shí)施方式的車輛的控制器50”的控制框圖。在此，僅對與第一實(shí)施方式以及第二實(shí)施方式不同的內(nèi)容進(jìn)行說明，對與第一實(shí)施方式以及第二實(shí)施方式相同的部分付以同一附圖標(biāo)記，其說明省略。在該第三實(shí)施方式中，與第二方式同樣，在車速/轉(zhuǎn)速設(shè)定部60與車速選擇部63 之間設(shè)有設(shè)定車速修正部68，在泵/馬達(dá)容量控制部64’中存儲有同樣的圖表。而且，本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式以及第二實(shí)施方式的不同之處主要在于通過PID控制來獲得馬達(dá)容量。具體地說，控制器50”與上述各實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)在于，具有失速防止控制部 62，、馬達(dá)容量控制部(PID)控制69、泵容量選擇部90、馬達(dá)容量選擇部91。如圖16所示，失速防止控制部62，具有用于根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速獲得限制轉(zhuǎn)矩的限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部75、轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部76’。限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部75具有與上述實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)及功能，根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來設(shè)定HST能夠使用的最大的轉(zhuǎn)矩即限制轉(zhuǎn)矩。并且，在轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部76’中，存儲有如圖16所示的用于根據(jù)限制轉(zhuǎn)矩Tp與泵容量設(shè)定用壓差ΔΡ求出泵容量的關(guān)系。具體地說，存儲有在壓差ΔP保持一定時(shí)限制轉(zhuǎn)矩Tp越大泵容量越大、限制轉(zhuǎn)矩Tp越小泵容量越小的關(guān)系。在該第三實(shí)施方式中失速防止控制部 62’僅根據(jù)壓差與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速(限制轉(zhuǎn)矩)設(shè)定并輸出泵容量。另一方面，通過馬達(dá)容量控制部69獲得馬達(dá)容量。即，在馬達(dá)容量控制部69中設(shè)定預(yù)先固定的目標(biāo)壓力后，通過該馬達(dá)容量控制部69的PID控制來進(jìn)行反饋控制，從而以使由壓差計(jì)算部61獲得的壓差達(dá)到目標(biāo)壓力的方式設(shè)定馬達(dá)容量。泵容量選擇部90對由泵/馬達(dá)容量控制部64’的泵容量設(shè)定部78’設(shè)定的泵容量與由失速防止控制部62’的轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部76’設(shè)定的泵容量進(jìn)行比較，選擇并輸出較小的泵容量。并且，馬達(dá)容量選擇部91對由泵/馬達(dá)容量控制部64’的馬達(dá)容量設(shè)定部79’設(shè)定的馬達(dá)容量與由馬達(dá)容量控制部69設(shè)定的馬達(dá)容量進(jìn)行比較，選擇并輸出較大的馬達(dá)容量。下面，對該第三實(shí)施方式的動作進(jìn)行說明。低旋轉(zhuǎn)匹配處理與第一實(shí)施方式中說明的處理相同，并且，通過上述式( 對設(shè)定車速進(jìn)行修正而獲得修正設(shè)定車速的處理與第二實(shí)施方式中說明的處理相同。根據(jù)如上所述獲得的修正設(shè)定車速，通過泵容量設(shè)定部78’的圖表獲得泵容量。另一方面，通過失速防止控制部62，的轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部76，，根據(jù)限制轉(zhuǎn)矩Tp與泵容量設(shè)定用壓差ΔP求出泵容量。泵容量選擇部90在如上所述求出的兩個(gè)泵容量中選擇較小的泵容量，并將選擇的泵容量發(fā)送至泵控制部65。之后的處理與上述實(shí)施方式相同。并且，根據(jù)修正設(shè)定車速，通過馬達(dá)容量設(shè)定部79’的圖表求出馬達(dá)容量。另一方面，通過馬達(dá)容量控制部69，求出使壓差ΔΡ達(dá)到目標(biāo)壓力的馬達(dá)容量。而且，馬達(dá)容量選擇部91在如上所述求出的兩個(gè)馬達(dá)容量中選擇較大的馬達(dá)容量，并將選擇的馬達(dá)容量發(fā)送至馬達(dá)控制部66。之后的處理與上述各實(shí)施方式相同。[本實(shí)施方式的特征]根據(jù)本實(shí)施方式，能夠在不對現(xiàn)有的泵/馬達(dá)容量控制部進(jìn)行變更的情況下得到與第一實(shí)施方式同樣的效果。并且，在為了避免作業(yè)時(shí)出現(xiàn)動力不足而進(jìn)行的馬達(dá)容量設(shè)定中，由于通過PID 控制來設(shè)定馬達(dá)容量，因此能夠高精度且可靠地設(shè)定所需要的馬達(dá)容量。而且，由于通過PID控制來決定馬達(dá)容量，因此與第一實(shí)施方式、第二實(shí)施方式相比，能夠可靠地防止馬達(dá)容量發(fā)生振蕩。[其他實(shí)施方式](a)在限制車速設(shè)定部76中，在控制馬達(dá)容量的區(qū)域，壓力相對于限制車速的特性向右下方傾斜，但也可使壓力保持一定。此情況下，能夠使圖10所示的匹配旋轉(zhuǎn)的變化幅度幾乎消失。(b)上述實(shí)施方式所示的部分轉(zhuǎn)速或高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速以及設(shè)定車速或指令車速僅為示例，并不限于上述數(shù)值。(c)在第三實(shí)施方式中，以修正設(shè)定車速的方式設(shè)定泵容量等，但也可不修正設(shè)定車速，而利用具有與第一實(shí)施方式相同的圖表的泵/馬達(dá)容量控制部64來設(shè)定各容量。工業(yè)實(shí)用性通過以上發(fā)明，在具有靜液壓式變速器的車輛中，能夠抑制行駛負(fù)載引起的匹配轉(zhuǎn)速的變化，能夠一直穩(wěn)定地進(jìn)行作業(yè)。
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權(quán)利要求
1.一種靜液壓式變速車輛的控制裝置，所述靜液壓式變速車輛具有靜液壓式變速器， 該靜液壓式變速器包含由發(fā)動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘勘靡约巴ㄟ^所述可變?nèi)萘勘玫膲毫τ投D(zhuǎn)的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)；所述靜液壓式變速車輛的控制裝置的特征在于，具有車速設(shè)定部(73)，其基于操作員發(fā)出的前進(jìn)后退指令以及速度檔指令來求出設(shè)定車速；液壓傳感器(M)，其檢測包含所述可變?nèi)萘勘门c所述可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的液壓回路的壓力；限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部(75)，其在獲得發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)根據(jù)獲得的所述發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來求出所述靜液壓式變速器能夠使用的限制轉(zhuǎn)矩；限制車速設(shè)定部(76)，其基于檢測出的所述液壓回路的壓力以及由所述限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部(75)求出的限制轉(zhuǎn)矩來求出限制車速；車速選擇部(63)，其選擇由所述車速設(shè)定部(7 設(shè)定的設(shè)定車速與由所述限制車速設(shè)定部(76)求出的限制車速中較低的車速；泵/馬達(dá)容量控制部(64)，其基于由所述車速選擇部(6 選擇的車速來控制所述可變?nèi)萘勘靡约八隹勺內(nèi)萘狂R達(dá)的各自容量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靜液壓式變速車輛的控制裝置，其特征在于，所述限制車速設(shè)定部(76)具有表示所述限制車速與所述液壓回路的壓力的關(guān)系的圖表，在所述圖表中，限制車速的低速側(cè)是求出用于控制所述可變?nèi)萘勘玫娜萘康南拗栖囁俚谋脜^(qū)域，限制車速的高速側(cè)是求出用于控制所述可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的容量的限制車速的馬達(dá)區(qū)域，在所述馬達(dá)區(qū)域，限制車速隨著所述壓力的降低而升高。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的靜液壓式變速車輛的控制裝置，其特征在于，所述液壓傳感器具有檢測前進(jìn)時(shí)所述液壓回路的壓力的前側(cè)液壓傳感器、檢測后退時(shí)所述液壓回路的壓力的后側(cè)液壓傳感器，進(jìn)一步具有檢測所述車輛行進(jìn)方向的前進(jìn)后退用操縱桿傳感器(5 和壓差計(jì)算部 (61)，并且，所述壓差計(jì)算部(61)基于所述前進(jìn)后退用操縱桿傳感器(5 的檢測結(jié)果，在前進(jìn)時(shí)從所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差，后退時(shí)從所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差，所述限制車速設(shè)定部(76)基于由所述壓差計(jì)算部(61)求出的前后壓差來求出所述限制車速。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靜液壓式變速車輛的控制裝置，其特征在于， 所述車輛具有左側(cè)行駛裝置以及右側(cè)行駛裝置，所述可變?nèi)萘勘靡约八隹勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)分別包括用于驅(qū)動所述左側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)、用于驅(qū)動所述右側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)， 進(jìn)一步具有檢測左右的轉(zhuǎn)向行程的轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器，所述壓差計(jì)算部(61)根據(jù)所述左前液壓傳感器的檢測值與所述左后液壓傳感器的檢測值求出左側(cè)前后壓差，根據(jù)所述右前液壓傳感器的檢測值與所述右后液壓傳感器的檢測值求出右側(cè)前后壓差，通過所述轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器的檢測結(jié)果對所述左側(cè)前后壓差以及所述右側(cè)前后壓差進(jìn)行加權(quán)及平均，從而求出平均前后壓差，所述限制車速設(shè)定部(76)基于由所述壓差計(jì)算部(61)求出的平均前后壓差來求出所述限制車速。
5.一種靜液壓式變速車輛的控制裝置，所述靜液壓式變速車輛具有靜液壓式變速器， 該靜液壓式變速器包含由發(fā)動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘勘靡约巴ㄟ^所述可變?nèi)萘勘玫膲毫τ投D(zhuǎn)的可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)；所述靜液壓式變速車輛的控制裝置的特征在于，具有車速設(shè)定部(73)，其基于操作員發(fā)出的前進(jìn)后退指令以及速度檔指令來求出設(shè)定車速；泵/馬達(dá)容量控制部(64’)，其基于由所述車速設(shè)定部(7 設(shè)定的車速來控制所述可變?nèi)萘勘靡约八隹勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)的各自容量；液壓傳感器(M)，其檢測包含所述可變?nèi)萘勘门c所述可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的液壓回路的壓力；限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部(75)，其在獲得發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的同時(shí)根據(jù)獲得的所述發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來求出所述靜液壓式變速器能夠使用的限制轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部(76’)，其基于檢測出的所述液壓回路的壓力以及由所述限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部(7 求出的限制轉(zhuǎn)矩來設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制用泵容量；泵容量選擇部(90)，其在由所述泵/馬達(dá)容量控制部(64’)獲得的泵容量與由所述轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部(76’ )獲得的泵容量中選擇較小的泵容量作為用于控制所述可變?nèi)萘勘玫谋萌萘恐噶钪递敵?；PID控制部(69)，其以使所述液壓回路的液壓達(dá)到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)值的方式進(jìn)行PID 控制，從而求出馬達(dá)容量；馬達(dá)容量選擇部(91)，其在由所述泵/馬達(dá)容量控制部(64’)獲得的馬達(dá)容量與由所述PID控制部(69)獲得的馬達(dá)容量中選擇較大的馬達(dá)容量作為用于控制所述可變?nèi)萘恳簤厚R達(dá)的馬達(dá)容量指令值輸出。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的靜液壓式變速車輛的控制裝置，其特征在于，所述液壓傳感器具有檢測前進(jìn)時(shí)所述液壓回路的壓力的前側(cè)液壓傳感器、檢測后退時(shí)所述液壓回路的壓力的后側(cè)液壓傳感器，進(jìn)一步具有檢測所述車輛行進(jìn)方向的前進(jìn)后退用操縱桿傳感器(5 和壓差計(jì)算部 (61)，所述壓差計(jì)算部(61)基于所述前進(jìn)后退用操縱桿傳感器(5 的檢測結(jié)果，在前進(jìn)時(shí)從所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差，后退時(shí)從所述后側(cè)液壓傳感器的檢測值中減去所述前側(cè)液壓傳感器的檢測值而求出前后壓差，所述轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部(76’ )以及所述PID控制部(69)基于由所述壓差計(jì)算部(61)求出的前后壓差來求出所述各自容量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的靜液壓式變速車輛的控制裝置，其特征在于， 所述車輛具有左側(cè)行駛裝置以及右側(cè)行駛裝置，所述可變?nèi)萘勘靡约八隹勺內(nèi)萘恳簤厚R達(dá)分別具有用于驅(qū)動所述左側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)、用于驅(qū)動所述右側(cè)行駛裝置的泵以及馬達(dá)， 進(jìn)一步具有檢測左右的轉(zhuǎn)向行程的轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器，所述壓差計(jì)算部(61)根據(jù)所述左前液壓傳感器的檢測值與所述左后液壓傳感器的檢測值求出左側(cè)前后壓差，根據(jù)所述右前液壓傳感器的檢測值與所述右后液壓傳感器的檢測值求出右側(cè)前后壓差，通過所述轉(zhuǎn)向操縱桿傳感器的檢測結(jié)果對所述左側(cè)前后壓差以及所述右側(cè)前后壓差進(jìn)行加權(quán)及平均，從而求出平均前后壓差，所述轉(zhuǎn)矩控制用泵容量設(shè)定部(76’ )以及所述PID控制部(69)基于由所述壓差計(jì)算部(61)求出的前后壓差來求出所述各自容量。
全文摘要
一種靜液壓式變速車輛的控制裝置，其能夠抑制具有靜液壓式變速器的靜液壓式變速車輛因行駛負(fù)載而出現(xiàn)匹配轉(zhuǎn)速變化。該裝置具有車速設(shè)定部、液壓傳感器、限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部、限制車速設(shè)定部、車速選擇部、泵/馬達(dá)容量控制部。車速設(shè)定部基于操作員發(fā)出的前進(jìn)后退指令以及速度檔指令來求出設(shè)定車速。液壓傳感器檢測液壓回路的壓力。限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速求出靜液壓式變速器能夠使用的限制轉(zhuǎn)矩；限制車速設(shè)定部基于檢測出的液壓回路的壓力以及由限制轉(zhuǎn)矩設(shè)定部求出的限制轉(zhuǎn)矩來求出限制車速。車速選擇部選擇由車速設(shè)定部設(shè)定的設(shè)定車速與由限制車速設(shè)定部求出的限制車速中較低的車速。泵/馬達(dá)容量控制部基于由車速選擇部選擇的車速來控制可變?nèi)萘勘靡约翱勺內(nèi)萘狂R達(dá)的各自容量。
文檔編號F16H59/24GK102245941SQ20098014933
公開日2011年11月16日 申請日期2009年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月17日
發(fā)明者小野寺由孝, 山本茂, 石原隆男, 石橋永至, 迎野雅行 申請人:株式會社小松制作所