專利名稱：薄型諧波減速器傳動機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及諧波傳動減速器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種薄型諧波減速器傳動機構(gòu)。
背景技術(shù)：
諧波傳動是利用柔性工作構(gòu)件的彈性變形波進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式。它有自己獨特的優(yōu)點，如傳動比范圍大、嚙合的齒數(shù)多、承載能力大、運動精度高、 運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小等特點。主要用于輕型工業(yè)機器人/機械臂、醫(yī)療機械、航空航天機器、數(shù)控機床等對體積有要求的精密傳動系統(tǒng)。眾所周知現(xiàn)有的諧波減速器的軸向尺寸較長(如北京諧波傳動技術(shù)研究所、北京中技克美諧波傳動等單位的產(chǎn)品)1.具有輸入軸，需增加其他連接構(gòu)件才能與電機固聯(lián)，給拆換、維修帶來不便。2.輸出軸上安裝兩個向心推力軸承，而且兩軸承需保持一定距離，導致軸向尺寸較長，限制了其在軸向幾何尺寸要求短的機器設(shè)備中的應用。3.定聯(lián)接臂與動連接臂需要添加聯(lián)接零部件，才能實現(xiàn)與減速器的固聯(lián)，進一步增加軸向尺寸。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種軸向尺寸更短、整體重量減輕、適用面更廣、更容易滿足使用要求的薄型諧波減速器傳動機構(gòu)。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下設(shè)計方案薄型諧波減速器傳動機構(gòu)，它是由固定剛輪座、定聯(lián)接臂、電機、波發(fā)生器、柔輪、 輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、軸端擋圈、動聯(lián)接臂、固定法蘭、端蓋組成，電機軸外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，定聯(lián)接臂通過螺釘直接固定在固定剛輪座上，電機軸直接與波發(fā)生器相連，波發(fā)生器外側(cè)設(shè)置有柔輪，柔輪外側(cè)并列設(shè)置有相對的輸入剛輪和輸出剛輪， 輸入剛輪外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，輸出剛輪外側(cè)設(shè)置有套杯，套杯外側(cè)設(shè)置有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，固定剛輪座后側(cè)緊密設(shè)置有固定法蘭，套杯后側(cè)設(shè)置有端蓋，端蓋外側(cè)設(shè)置有固定法蘭，動聯(lián)接臂通過緊定螺釘套接在端蓋上，端蓋通過螺釘直接固定在輸出剛輪上。所述的電機軸與波發(fā)生器通過鍵直接相連并用沉頭螺釘和軸端擋圈作軸向固定。所述的電機通過螺釘直接固定在輸入剛輪座上。所述的動聯(lián)接臂通過緊定螺釘與端蓋相連接。所述的固定法蘭通過螺釘與輸入剛輪座相連接。所述的輸出剛輪與交叉滾子軸承內(nèi)圈之間通過套杯卡合。所述的端蓋通過螺釘直接與輸出剛輪相連。所述的固定剛輪座、波發(fā)生器、柔輪、輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、固定法蘭、端蓋組成減速器。所述的電機軸與波發(fā)生器直接通過鍵連接。本實用新型的特點1、在扁平式諧波傳動減速器的設(shè)計基礎(chǔ)上，改變薄型諧波傳動減速器與電機的聯(lián)接方式，即電機與波發(fā)生器通過鍵直接聯(lián)接，并用沉頭螺釘和軸端擋圈作軸向固定，將電機用四枚螺釘直接固定在輸入剛輪座上，省去了減速器的輸入軸通過聯(lián)軸器與電機軸聯(lián)接所占據(jù)的軸向尺寸，達到使諧波傳動減速器傳動機構(gòu)軸向幾何尺寸得以縮短的目的。2、使用交叉滾子軸承來取代兩個向心推力軸承，使得徑向的尺寸進一步縮小。3、直接將兩個聯(lián)接臂的聯(lián)接端設(shè)計在減速器傳動機構(gòu)上，不需再另外添加連接所需零部件。使得徑向尺寸再次縮小。本實用新型的優(yōu)點是整個部件的軸向尺寸大大減小，從而使得整體體積變得小巧，重量減輕，慣量更小，極大提升了產(chǎn)品的應用面和使用價值。

圖1為本實用新型的剖視結(jié)構(gòu)圖；圖2為本實用新型中端蓋與動聯(lián)接臂的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖2的A-A向剖視圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。參見圖所示1，一種薄型諧波減速器傳動機構(gòu)，它是由固定剛輪座(1)、內(nèi)六角平圓頭螺釘(2)、彈簧墊圈(3)、圓柱銷(4)、電機(5)、波發(fā)生器(6)、內(nèi)六角圓柱頭螺釘(7)、 柔輪(8)、輸入剛輪(10)、交叉滾子軸承(11)、定聯(lián)接臂(12)、輸出剛輪(13)、套杯(15)、軸端擋圈(16)、動聯(lián)接臂(19)、端蓋(20)、圓柱銷(21)、固定法蘭(22)等組成，電機(5)軸外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座(1)，定聯(lián)接臂(12)通過螺釘直接固定在固定剛輪座(1)上，電機(5) 軸直接與波發(fā)生器(6)相連，波發(fā)生器(6)外側(cè)設(shè)置有柔輪(8)，柔輪(8)外側(cè)并列設(shè)置有相對的輸入剛輪(10)和輸出剛輪(13)，輸入剛輪(10)外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座(1)，輸入剛輪(10)與固定剛輪座(1)通過圓柱銷(4)定位，輸出剛輪(13)外側(cè)設(shè)置有套杯(15)，套杯 (15)外側(cè)設(shè)置有交叉滾子軸承(11)，交叉滾子軸承(11)外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座(1)，固定剛輪座(1)后側(cè)緊密設(shè)置有固定法蘭(22 )，套杯(15 )后側(cè)設(shè)置有端蓋(20 )，端蓋(20 )外側(cè)設(shè)置有固定法蘭(22)，動聯(lián)接臂(19)通過緊定螺釘套接在端蓋(20)上，所述的電機(5)通過四枚螺釘直接與輸入剛輪座相連接，電機軸通過鍵與波發(fā)生器(6)相連接并用內(nèi)六角沉頭螺釘(17)和軸端擋圈(16)作軸向固定，輸入剛輪座(1)通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘(9)、內(nèi)六角圓柱頭螺釘(23)和內(nèi)六角平圓頭螺釘(2)與輸入剛輪(10)和固定法蘭(22)相連接，動聯(lián)接臂(19)通過緊定螺釘(18)與端蓋(20)連接，端蓋(20)通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘(14)直接固定在輸出剛輪(13)上。其中，輸出剛輪(13)、套杯(15)與端蓋(20)通過圓柱銷(21) 定位。圖2為端蓋(20)與動聯(lián)接臂(19)通過緊定螺釘(18)連接的裝配結(jié)構(gòu)，其中，動聯(lián)接臂(19)與端蓋(20)的相對位置可調(diào)。
4[0029]圖3為圖2的A-A向剖視圖，從圖中，可以看出端蓋(20)與三根圓柱構(gòu)成的動聯(lián)接臂(19)通過緊定螺釘(18)連接的具體結(jié)構(gòu)。所述的電機(5 )通過螺釘(7 )直接固定在輸入剛輪座(1)上。所述的動聯(lián)接臂(19)通過緊定螺釘(18)與端蓋(20)相連接。所述的固定法蘭(22 )通過螺釘(23 )與輸入剛輪座(1)相連接。所述的輸出剛輪(13)與交叉滾子軸承(11)內(nèi)圈之間通過套杯(15)卡合。所述的端蓋(20)通過螺釘(14)直接與輸出剛輪(13)相連。所述的固定剛輪座(1)、波發(fā)生器(6)、柔輪(8)、輸入剛輪(10)、交叉滾子軸承 (11)、輸出剛輪(13)、套杯(15)、固定法蘭(22)、端蓋(20)組成減速器。所述的電機(5 )軸與波發(fā)生器(6 )直接通過鍵連接。本實用新型的工作原理為電機(5)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動，直接帶動波發(fā)生器(6)轉(zhuǎn)動， 波發(fā)生器(6)的轉(zhuǎn)動使柔輪(8)發(fā)生形變，柔輪(8)的形變使得輸出剛輪(13)相對于輸入剛輪(10)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動，而輸出剛輪(13)的旋轉(zhuǎn)運動直接帶動端蓋(20)的轉(zhuǎn)動，端蓋(20) 帶著動聯(lián)接臂(19)轉(zhuǎn)動。由于采用了交叉滾子軸承(11)以及電機(5)與波發(fā)生器(6)的直接連接，同時應用了交叉滾子軸承，從而使諧波傳動減速器傳動機構(gòu)軸向尺寸得以縮短， 擴大了產(chǎn)品的應用面，滿足了使用要求。
權(quán)利要求1.薄型諧波減速器傳動機構(gòu)，其特征在于它是由固定剛輪座、定聯(lián)接臂、電機、波發(fā)生器、柔輪、輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、軸端擋圈、動聯(lián)接臂、固定法蘭和端蓋組成，電機軸外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，定聯(lián)接臂通過螺釘直接固定在固定剛輪座上，電機軸直接與波發(fā)生器相連，波發(fā)生器外側(cè)設(shè)置有柔輪，柔輪外側(cè)并列設(shè)置有相對的輸入剛輪和輸出剛輪，輸入剛輪外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，輸出剛輪外側(cè)設(shè)置有套杯，套杯外側(cè)設(shè)置有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，固定剛輪座后側(cè)緊密設(shè)置有固定法蘭，套杯后側(cè)設(shè)置有端蓋，端蓋外側(cè)設(shè)置有固定法蘭，動聯(lián)接臂通過緊定螺釘套接在端蓋上，端蓋通過螺釘直接固定在輸出剛輪上；所述的電機軸與波發(fā)生器通過鍵直接相連并用沉頭螺釘和軸端擋圈作軸向固定； 所述的電機通過螺釘直接固定在輸入剛輪座上； 所述的動聯(lián)接臂通過緊定螺釘與端蓋相連接； 所述的固定法蘭通過螺釘與輸入剛輪座相連接； 所述的輸出剛輪與交叉滾子軸承內(nèi)圈之間通過套杯卡合； 所述的端蓋通過螺釘直接與輸出剛輪相連；所述的固定剛輪座、波發(fā)生器、柔輪、輸入剛輪、交叉滾子軸承、輸出剛輪、套杯、固定法蘭、端蓋組成減速器；所述的電機軸與波發(fā)生器直接通過鍵連接。
專利摘要本實用新型公布了一種薄型諧波減速器傳動機構(gòu)?，F(xiàn)有的裝置結(jié)構(gòu)復雜，尺寸較大。本實用新型中電機軸外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，定聯(lián)接臂通過螺釘直接固定在固定剛輪座上，電機軸直接與波發(fā)生器相連，波發(fā)生器外側(cè)設(shè)置有柔輪，柔輪外側(cè)并列設(shè)置有相對的輸入剛輪和輸出剛輪，輸入剛輪外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，輸出剛輪外側(cè)設(shè)置有套杯，套杯外側(cè)設(shè)置有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承外側(cè)設(shè)置有固定剛輪座，固定剛輪座后側(cè)緊密設(shè)置有固定法蘭，套杯后側(cè)設(shè)置有端蓋，端蓋外側(cè)設(shè)置有固定法蘭，動聯(lián)接臂通過緊定螺釘套接在端蓋上，端蓋通過螺釘直接固定在輸出剛輪上。本實用新型整體體積小，重量輕，慣量小。
文檔編號F16H1/28GK202209382SQ201120326990
公開日2012年5月2日 申請日期2011年9月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月2日
發(fā)明者葉海波, 李志華, 梁朝, 毛龍 申請人:杭州電子科技大學