作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛。存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)微動(dòng)特性信息。微動(dòng)特性信息規(guī)定微動(dòng)操作量和微動(dòng)特性值的關(guān)系。微動(dòng)特性值為與通過微動(dòng)控制而被降低先導(dǎo)壓相應(yīng)的值。運(yùn)算單元通過參照微動(dòng)特性信息，利用由微動(dòng)操作量檢測(cè)單元檢測(cè)的微動(dòng)操作量，運(yùn)算對(duì)先導(dǎo)壓控制閥的指令值。在微動(dòng)特性信息中，微動(dòng)操作量在第一范圍（R1）時(shí)的微動(dòng)特性值的降低率比微動(dòng)操作量在比第一范圍（R1）大的第二范圍（R2）時(shí)的微動(dòng)特性值的降低率大。
【專利說明】作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]作業(yè)車輛中搭載有所謂的HST (Hydro Static Transmission)。HST式作業(yè)車輛利用發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵，通過從液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)行駛用液壓電動(dòng)機(jī)。由此，作業(yè)車輛進(jìn)行行駛。在這種HST式作業(yè)車輛中，通過控制發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、液壓泵的泵容量、行駛用液壓電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)容量等，能夠控制車速及牽引力(參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]在上述那樣的作業(yè)車輛中，具有不降低發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，只降低車速的要求。是因?yàn)?，例如，在降低車速后立即?qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)的情況下，如果發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低，則為了增大作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力而花費(fèi)大量時(shí)間。因此，在作業(yè)車輛中搭載有微動(dòng)踏板。司機(jī)為了降低車速而操作微動(dòng)踏板。當(dāng)操作微動(dòng)踏板時(shí)，根據(jù)微動(dòng)踏板的踏入量，降低對(duì)控制液壓泵的傾斜角度的泵容量控制缸的先導(dǎo)壓。由此，降低泵容量。其結(jié)果，能夠不降低發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，而降低車速。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-144254號(hào)公報(bào)
[0005]圖4表示根據(jù)對(duì)泵容量控制缸的先導(dǎo)壓變更的泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性。泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性規(guī)定泵容量和驅(qū)動(dòng)回路壓的關(guān)系。驅(qū)動(dòng)回路壓是從液壓泵向行駛用液壓電動(dòng)機(jī)供給的工作油的壓力。在圖4中，先導(dǎo)壓越小，從Lll向L16，越變更泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特。換句話說，變更泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性，使得先導(dǎo)壓越小，對(duì)驅(qū)動(dòng)回路壓的泵容量越小。由此，能夠降低泵容量。
[0006]例如，通過司機(jī)踏入微動(dòng)踏板，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性從Lll變更為L12。此時(shí)，在驅(qū)動(dòng)回路壓為Pl時(shí)，即使泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性從Lll變更為L12，泵容量也為最大容量Qmax而保持不變。通過司機(jī)進(jìn)一步踏入微動(dòng)踏板，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性變更為L13時(shí)，泵容量降低為與驅(qū)動(dòng)回路壓Pl相應(yīng)的值。其結(jié)果，車速降低。這樣，驅(qū)動(dòng)回路壓降低時(shí)，如果司機(jī)不大幅度踏入微動(dòng)踏板，則車速不會(huì)降低。
[0007]另外,行駛負(fù)荷越小,驅(qū)動(dòng)回路壓越小。例如,如圖4所示,驅(qū)動(dòng)回路壓為P2時(shí)，即使泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性從Lll變更為L12，泵容量為最大容量Qmax而保持不變即使。通過司機(jī)進(jìn)一步踏入微動(dòng)踏板，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性變更為L13，泵容量也為最大容量Qmax而保持不變。通過司機(jī)進(jìn)一步大幅度踏入微動(dòng)踏板，當(dāng)泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性變更為L14時(shí)，泵容量降低為與驅(qū)動(dòng)回路壓P2相應(yīng)的值。這樣，在行駛負(fù)荷較小時(shí)，如果不大幅度踏入微動(dòng)踏板，則無法啟動(dòng)車速降低。因此，在行駛負(fù)荷較小時(shí)，具有微動(dòng)踏板的不敏感區(qū)變大的問題。
[0008]為了縮小微動(dòng)踏板的不敏感區(qū)，考慮增大先導(dǎo)壓相對(duì)于微動(dòng)踏板的踏入量的降低量。但是，在該情況下，在微動(dòng)踏板的踏入量離開不敏感區(qū)時(shí)，車速相對(duì)于微動(dòng)踏板的踏入量的降低量過大。因此，具有微動(dòng)踏板的操作性降低的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明的課題在于，提供一種能夠縮小微動(dòng)操作部件的不敏感區(qū)，并且，能夠抑制微動(dòng)操作部件的操作性降低的作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法。
[0010]本發(fā)明的第一方式提供一種作業(yè)車輛，其具備:發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、行駛用液壓電動(dòng)機(jī)、泵容量控制缸、先導(dǎo)液壓源、先導(dǎo)壓控制閥、微動(dòng)操作部件、微動(dòng)操作量檢測(cè)單元、存儲(chǔ)單元、運(yùn)算單元。液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。行駛用液壓電動(dòng)機(jī)由從液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)。泵容量控制缸通過變更液壓泵的傾斜角度，變更液壓泵的泵容量。先導(dǎo)液壓源供給用于驅(qū)動(dòng)泵容量控制缸的工作油。先導(dǎo)壓控制閥控制從先導(dǎo)液壓源向泵容量控制缸供給的工作油的壓力即先導(dǎo)壓。為了指示微動(dòng)控制的執(zhí)行而操作微動(dòng)操作部件。微動(dòng)控制是通過降低先導(dǎo)壓來降低泵容量的控制。微動(dòng)操作量檢測(cè)單元檢測(cè)微動(dòng)操作量。微動(dòng)操作量是微動(dòng)操作部件的操作量。存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)微動(dòng)特性信息。微動(dòng)特性信息規(guī)定微動(dòng)操作量和微動(dòng)特性值的關(guān)系。微動(dòng)特性值是與通過微動(dòng)控制而被降低的先導(dǎo)壓對(duì)應(yīng)的值。運(yùn)算單元通過參照微動(dòng)特性信息，利用由微動(dòng)操作量檢測(cè)單元檢測(cè)的微動(dòng)操作量，運(yùn)算對(duì)先導(dǎo)壓控制閥的指令值。在微動(dòng)特性信息中，微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)的微動(dòng)特性值的降低率比微動(dòng)操作量在比第一范圍大的第二范圍時(shí)的微動(dòng)特性值的降低率大。
[0011]本發(fā)明第二方式的作業(yè)車輛如第一方式的作業(yè)車輛，其還具備判定參數(shù)檢測(cè)單元。判定參數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)用于判定作業(yè)車輛是處于作業(yè)狀態(tài)、還是處于行駛狀態(tài)的判定參數(shù)。微動(dòng)特性信息規(guī)定與判定參數(shù)相應(yīng)的微動(dòng)操作量和微動(dòng)特性值的關(guān)系。
[0012]本發(fā)明第三方式的作業(yè)車輛如第二方式的作業(yè)車輛，運(yùn)算單元基于判定參數(shù)，判定作業(yè)車輛是處于作業(yè)狀態(tài)、還是處于行駛狀態(tài)。微動(dòng)特性信息包含第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)特性信息。第一微動(dòng)特性信息在判定作業(yè)車輛為作業(yè)狀態(tài)時(shí)參照。第二微動(dòng)特性信息在判定作業(yè)車輛為行駛狀態(tài)時(shí)參照。第二微動(dòng)特性信息規(guī)定與第一微動(dòng)特性信息不同的微動(dòng)操作量和微動(dòng)特性值的關(guān)系。
[0013]本發(fā)明第四方式的作業(yè)車輛如第三方式的作業(yè)車輛，由第二微動(dòng)特性信息規(guī)定的微動(dòng)特性值比由第一微動(dòng)特性信息規(guī)定的微動(dòng)特性值小。
[0014]本發(fā)明第五方式的作業(yè)車輛如第三方式的作業(yè)車輛，在第一范圍中，由第二微動(dòng)特性信息規(guī)定的微動(dòng)特性值與由第一微動(dòng)特性信息規(guī)定的微動(dòng)特性值相同。在第二范圍中，由第二微動(dòng)特性信息規(guī)定的微動(dòng)特性值比由第一微動(dòng)特性信息規(guī)定的微動(dòng)特性值小。
[0015]本發(fā)明第六方式的作業(yè)車輛如第三方式的作業(yè)車輛，與第二微動(dòng)特性信息中微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的微動(dòng)特性值開始降低的微動(dòng)操作量和與第一微動(dòng)特性信息中微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的微動(dòng)特性值開始降低的微動(dòng)操作量相同。
[0016]本發(fā)明第七方式的作業(yè)車輛如第三方式的作業(yè)車輛，還具備制動(dòng)作業(yè)車輛的制動(dòng)裝置。微動(dòng)操作部件兼作制動(dòng)裝置的操作部件。制動(dòng)裝置構(gòu)成為，在規(guī)定的制動(dòng)開始操作量開始與微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的制動(dòng)力的增大。在第一微動(dòng)特性信息中，微動(dòng)操作量為第一微動(dòng)上限值時(shí)，微動(dòng)特性值達(dá)到最小值。在第二微動(dòng)特性信息中，微動(dòng)操作量為第二微動(dòng)上限值時(shí)，微動(dòng)特性值達(dá)到最小值。第二微動(dòng)上限值比第一微動(dòng)上限值小。制動(dòng)開始操作量至少比第一微動(dòng)上限值小。
[0017]本發(fā)明第八方式的作業(yè)車輛如第七方式的作業(yè)車輛，制動(dòng)開始操作量與第二微動(dòng)上限值一致。[0018]本發(fā)明第九方式的作業(yè)車輛如第二~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，還具備用于設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件。判定參數(shù)至少包含加速操作部件的操作量。
[0019]本發(fā)明第十方式的作業(yè)車輛如第二~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，判定參數(shù)至少包含車速。
[0020]本發(fā)明第十一方式的作業(yè)車輛如第三~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，還具備用于設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件。判定參數(shù)為加速操作部件的操作量。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量比規(guī)定值小時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量為規(guī)定值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。
[0021]本發(fā)明第十二方式的作業(yè)車輛如第三~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，還具備用于設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件。判定參數(shù)為加速操作部件的操作量。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量比第一值小時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量為比第一值大的第二值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量為第一值以上且不足第二值時(shí)，維持現(xiàn)在的微動(dòng)特性信息。
[0022]本發(fā)明第十三方式的作業(yè)車輛如第三~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，還具備用于設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件。判定參數(shù)為加速操作部件的操作量。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量比第一值小時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量為比第一值大的第二值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在加速操作部件的操作量為第一值以上且不足第二值時(shí)，利用第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)特性信息，通過插補(bǔ)，運(yùn)算微動(dòng)特性值。
[0023]本發(fā)明第十四方式的作業(yè)車輛如第三~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，判定參數(shù)為車速。運(yùn)算單元在車速比規(guī)定值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在車速為規(guī)定值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。
[0024]本發(fā)明第十五方式的作業(yè)車輛如第三~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，判定參數(shù)為車速。運(yùn)算單元在車速比第一值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在車速為比第一值大的第二值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在車速為第一值以上且不足第二值時(shí)，維持現(xiàn)在的微動(dòng)特性信息。
[0025]本發(fā)明第十六方式的作業(yè)車輛如第三~第八方式中任一項(xiàng)的作業(yè)車輛，判定參數(shù)為車速。運(yùn)算單元在車速比第一值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在車速為比第一值大的第二值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。運(yùn)算單元在車速為第一值以上且不足第二值時(shí)，利用第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)特性信息，通過插補(bǔ)，運(yùn)算微動(dòng)特性值。
[0026]本發(fā)明第十七方式提供 一種作業(yè)車輛的控制方法。作業(yè)車輛具備:發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、行駛用液壓電動(dòng)機(jī)、泵容量控制缸、先導(dǎo)液壓源、先導(dǎo)壓控制閥、微動(dòng)操作部件。液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。行駛用液壓電動(dòng)機(jī)由從液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)。泵容量控制缸通過變更液壓泵的傾斜角度，變更液壓泵的泵容量。先導(dǎo)液壓源供給用于驅(qū)動(dòng)泵容量控制缸的工作油。先導(dǎo)壓控制閥控制從先導(dǎo)液壓源向泵容量控制缸供給的工作油的壓力即先導(dǎo)壓。為了指示微動(dòng)控制的執(zhí)行而操作微動(dòng)操作部件。微動(dòng)控制是通過降低先導(dǎo)壓來降低泵容量的控制。本方式的控制方法具備下面的步驟。在第一步驟中，檢測(cè)微動(dòng)操作部件的操作量即微動(dòng)操作量。在第二步驟中，通過參照微動(dòng)特性信息，利用檢測(cè)的微動(dòng)操作量運(yùn)算對(duì)先導(dǎo)壓控制閥的指令值。微動(dòng)特性信息規(guī)定微動(dòng)操作量和微動(dòng)特性值的關(guān)系。微動(dòng)特性值是通過微動(dòng)控制而減低的先導(dǎo)壓相應(yīng)的值。在微動(dòng)特性信息中，微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)的微動(dòng)特性值的降低率比微動(dòng)操作量在比第一范圍大的第二范圍時(shí)的微動(dòng)特性值的降低率大。
[0027]發(fā)明的效果
[0028]在本發(fā)明第一方式的作業(yè)車輛中，在微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)，與微動(dòng)操作量在第二范圍時(shí)相比，泵容量大幅度降低。由此，能夠縮小微動(dòng)操作部件的不敏感區(qū)。另外，在微動(dòng)操作量在第二范圍時(shí)，與微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)相比，泵容量小幅度地降低。由此，能夠抑制微動(dòng)操作部件的操作性的降低。
[0029]在本發(fā)明第二方式的作業(yè)車輛中，微動(dòng)特性信息規(guī)定判定參數(shù)相應(yīng)的微動(dòng)操作量和微動(dòng)特性值的關(guān)系。行駛負(fù)荷根據(jù)作業(yè)車輛是行駛狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)的哪一種而各異。因此，通過基于判定參數(shù)，運(yùn)算微動(dòng)特性值，能夠根據(jù)作業(yè)車輛的狀態(tài)不同，適當(dāng)降低泵容量。
[0030]在本發(fā)明第三方式的作業(yè)車輛中，在作業(yè)車輛為作業(yè)狀態(tài)時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。在作業(yè)車輛為行駛狀態(tài)時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。由此，能夠根據(jù)作業(yè)車輛的狀態(tài)不同，適當(dāng)降低泵容量。
[0031]在本發(fā)明第四方式的作業(yè)車輛中，作業(yè)車輛為行駛狀態(tài)時(shí)的一方與作業(yè)車輛為作業(yè)狀態(tài)時(shí)相比，泵容量大幅度降低。由此，在行駛時(shí)，通過微動(dòng)控制能夠迅速地降低車速。另外，在作業(yè)時(shí)，能夠抑制車速過低。
[0032]在本發(fā)明第五方式的作業(yè)車輛中，在微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)，即使在作業(yè)狀態(tài)下，也與行駛狀態(tài)一樣，能夠縮小微動(dòng)操作部件的不敏感區(qū)。另外，在微動(dòng)操作量在第二范圍時(shí)，作業(yè)車輛為行駛狀態(tài)時(shí)與作業(yè)車輛為作業(yè)狀態(tài)時(shí)相比，泵容量大幅度降低。由此，在行駛時(shí)，通過微動(dòng)控制能夠迅速地降低車速。
[0033]在本發(fā)明第六方式的作業(yè)車輛中，在行駛時(shí)和作業(yè)時(shí)，泵容量從相同的微動(dòng)操作量開始降低。因此，在行駛時(shí)和作業(yè)時(shí)，微動(dòng)部件的操作感相同，因此，能夠提高操作性。
[0034]在本發(fā)明第七方式的作業(yè)車輛中，在作業(yè)時(shí)，在微動(dòng)操作量達(dá)到第一微動(dòng)上限值之前，開始制動(dòng)裝置的制動(dòng)。有時(shí)為了降低牽引力，在作業(yè)時(shí)，操作微動(dòng)操作部件。例如，在挖掘作業(yè)中，當(dāng)作業(yè)機(jī)壓入砂土的力過強(qiáng)時(shí)，不能使作業(yè)機(jī)上升。在這種的情況下，通過減弱牽引力，能夠使作業(yè)機(jī)上升。但是，在通過操作微動(dòng)操作部件減弱牽引力時(shí)，如果未發(fā)生制動(dòng)裝置的制動(dòng)力，由于其反作用，作業(yè)車輛可能后退。在本方式的作業(yè)車輛中，在通過操作微動(dòng)操作部件減弱牽引力時(shí)，成為發(fā)生制動(dòng)裝置的制動(dòng)力的狀態(tài)。因此，能夠防止由于反作用作業(yè)車輛后退。
[0035]在本發(fā)明第八方式的作業(yè)車輛中，行駛時(shí)，微動(dòng)操作量達(dá)到第二微動(dòng)上限值時(shí)，開始發(fā)生制動(dòng)裝置的制動(dòng)力。因此，在例如爬坡行駛時(shí)，能夠防止作業(yè)車輛后退。另外，與制動(dòng)開始操作量比第二微動(dòng)上限值小的情況相比，能夠縮小并用第一微動(dòng)特性信息的微動(dòng)控制和制動(dòng)裝置的制動(dòng)力的微動(dòng)操作量的范圍。即，作業(yè)時(shí)，在制動(dòng)裝置的制動(dòng)力發(fā)生的狀態(tài)下，通過微動(dòng)控制，以低速行駛的微動(dòng)操作量的范圍變小。由此，能夠減少能量損失。
[0036]在本發(fā)明第九方式的作業(yè)車輛中，能夠至少基于加速操作部件的操作量，判定作業(yè)車輛是作業(yè)狀態(tài)、還是行駛狀態(tài)。
[0037]在本發(fā)明第十方式的作業(yè)車輛中，能夠至少基于車速，判定作業(yè)車輛是作業(yè)狀態(tài)、還是行駛狀態(tài)。
[0038]在本發(fā)明第十一方式的作業(yè)車輛中，通過將加速操作部件的操作量與規(guī)定值進(jìn)行比較，判定作業(yè)車輛是作業(yè)狀態(tài)、還是行駛狀態(tài)。
[0039]在本發(fā)明第十二方式的作業(yè)車輛中，對(duì)作業(yè)車輛狀態(tài)的判定中附加滯后。由此，能夠防止在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)進(jìn)行第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)信息的切換。
[0040]在本發(fā)明第十三方式的作業(yè)車輛中，根據(jù)加速操作部件的操作量，基于第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)特性信息之間的中間的微動(dòng)特性信息，降低泵容量。由此，能夠根據(jù)作業(yè)車輛狀況，進(jìn)一步恰當(dāng)?shù)亟档捅萌萘俊?br>
[0041]在本發(fā)明第十四方式的作業(yè)車輛中，通過將車速與規(guī)定值進(jìn)行比較，判定作業(yè)車輛是作業(yè)狀態(tài)、還是行駛狀態(tài)。
[0042]在本發(fā)明第十五方式的作業(yè)車輛中，對(duì)作業(yè)車輛狀態(tài)的判定附加滯后。由此，能夠防止在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)進(jìn)行第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)信息的切換。
[0043]在本發(fā)明第十六方式的作業(yè)車輛中，根據(jù)車速，基于第一微動(dòng)特性信息和第二微動(dòng)特性信息之間的中間的微動(dòng)特性信息，降低泵容量。由此，能夠根據(jù)作業(yè)車輛狀況，進(jìn)一步恰當(dāng)?shù)亟档捅萌萘俊?br>
[0044]在本發(fā)明第十七方式的作業(yè)車輛中，在微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)，與微動(dòng)操作量在第二范圍時(shí)相比，泵容量大幅度降低。另外，在微動(dòng)操作量在第二范圍時(shí)，與微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)相比，泵容量小幅度降低。由此，能夠縮小微動(dòng)操作部件的不敏感區(qū)，并且，能夠抑制微動(dòng)操作部件的操作性的降低。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0045]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的作業(yè)車輛的側(cè)視圖；
[0046]圖2是表不搭載于作業(yè)車輛的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)成的方框圖；
[0047]圖3是表示發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩線的圖；
[0048]圖4是表示泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一個(gè)例子的圖；
[0049]圖5是表示電動(dòng)機(jī)容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一個(gè)例子的圖；
[0050]圖6是表示作業(yè)車輛的車速-牽引力線圖的一個(gè)例子的圖；
[0051]圖7是表示微動(dòng)控制的處理的方框圖；
[0052]圖8是表不微動(dòng)特性信息的一個(gè)例子的圖；
[0053]圖9是表示第一變形例的微動(dòng)特性信息的一個(gè)例子的圖；
[0054]圖10是表示第二變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法的圖；
[0055]圖11是表示第三變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法的圖；
[0056]圖12是表示第四變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法的圖；
[0057]圖13是表示第五變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法的圖。
[0058]標(biāo)記說明
[0059]I 發(fā)動(dòng)機(jī)
Ia 車速檢測(cè)單元
3供給栗
4第一液壓果
6泵容量控制缸
7先導(dǎo)壓控制閥7
13 加速操作量 檢測(cè)單元
10 行駛用液壓電動(dòng)機(jī)
27a 微動(dòng)操作部件
27b 微動(dòng)操作量檢測(cè)單元
29 制動(dòng)裝置
62 存儲(chǔ)單元
61 運(yùn)算單元
50 作業(yè)車輛
【具體實(shí)施方式】
[0060]下面，使用附圖對(duì)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的作業(yè)車輛50進(jìn)行說明。圖1是作業(yè)車輛50的側(cè)視圖。作業(yè)車輛50為輪式裝載機(jī)。作業(yè)車輛50具備:車體51、作業(yè)機(jī)52、多個(gè)輪胎55和駕駛室56。作業(yè)機(jī)52安裝于車體51的前部。作業(yè)機(jī)52具有:懸臂53、鏟斗54、起重油缸19和鏟斗液壓缸26。懸臂53是用于抬起鏟斗54的部件。懸臂53由起重油缸19驅(qū)動(dòng)。鏟斗54安裝于懸臂53的前端。鏟斗54通過鏟斗液壓缸26進(jìn)行卸載及傾斜。駕駛室56載置于車體51上。
[0061]圖2是表不搭載于作業(yè)車輛50的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的構(gòu)成的方框圖。液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30主要具有:發(fā)動(dòng)機(jī)1、第一液壓泵4、第二液壓泵2、供給泵3、行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a、車體控制器12、驅(qū)動(dòng)液壓回路20。在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，第一液壓泵4由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)，由此，排出工作油。行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10通過從第一液壓泵4排出的工作油驅(qū)動(dòng)。而且，行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述的輪胎55，由此，作業(yè)車輛50進(jìn)行行駛。即，在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，采用所謂的I泵I電動(dòng)機(jī)的HST系統(tǒng)。
[0062]發(fā)動(dòng)機(jī)I是柴油機(jī)型的發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)I中發(fā)生的輸出扭矩向第二液壓泵2、供給泵3、第一液壓泵4等傳遞。在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中設(shè)有檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)I的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元la。另外，發(fā)動(dòng)機(jī)I中連接有燃料噴射裝置lb。后述的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a通過控制燃料噴射裝置lb，控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩(下面，稱為“發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩”)和旋轉(zhuǎn)速度。
[0063]第一液壓泵4通過由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)，排出工作油。第一液壓泵4是可變?nèi)萘康囊簤罕?。從第一液壓?排出的工作油通過驅(qū)動(dòng)液壓回路20，發(fā)送至行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10。具體地講，驅(qū)動(dòng)液壓回路20具有第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b。工作油從第一液壓泵4經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a，提供給行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10，由此，行駛馬液壓電動(dòng)機(jī)10向一個(gè)方向(例如，前進(jìn)方向)驅(qū)動(dòng)。工作油從第一液壓泵4經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)回路20b，提供給行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10，從而行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10向另一方向(例如，后退方向)驅(qū)動(dòng)。
[0064]在驅(qū)動(dòng)液壓回路20中設(shè)有驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)單元17。驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)單元17檢測(cè)經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)回路20a或第二驅(qū)動(dòng)回路20b提供給行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的工作油的壓力(下面，“驅(qū)動(dòng)回路壓”)。具體地講，驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)單元17具有第一驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17a和第二驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17b。第一驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17a檢測(cè)第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓。第二驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17b檢測(cè)第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓。第一驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17a和第二驅(qū)動(dòng)回路壓傳感器17b將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器12。另外，在第一液壓泵4，連接有用于控制第一液壓泵4的排出方向的FR切換部5和泵容量控制缸6。
[0065]FR切換部5是基于來自車體控制器12的控制信號(hào)，切換工作油向泵容量控制缸6的供給方向的電磁控制閥。FR切換部5通過切換工作油向泵容量控制缸6的供給方向，從而切換第一液壓泵4的排出方向。具體地講，F(xiàn)R切換部5將第一液壓泵4的排出方向切換成向第一驅(qū)動(dòng)回路20a的排出和向第二驅(qū)動(dòng)回路20b的排出。由此，變更行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的驅(qū)動(dòng)方向。泵容量控制缸6通過經(jīng)由先導(dǎo)泵回路32供給工作油來驅(qū)動(dòng)，并變更第一液壓泵4的傾斜角度。由此，泵容量控制缸6變更第一液壓泵4的容量(下面，簡稱為“泵容量”)。
[0066]在先導(dǎo)泵回路32中，配置有先導(dǎo)壓控制閥7。先導(dǎo)壓控制閥7是基于來自車體控制器12的控制信號(hào)進(jìn)行控制的電磁控制閥。先導(dǎo)壓控制閥7控制經(jīng)由先導(dǎo)泵回路32提供給泵容量控制缸6的工作油的壓力。具體地講，基于來自車體控制器10的控制信號(hào)，通過變更提供給泵容量控制缸6的工作油的壓力(下面，稱為“先導(dǎo)泵壓”)，調(diào)節(jié)第一液壓泵4的傾斜角度。
[0067]先導(dǎo)泵回路32經(jīng)由截止閥47與供給回路33和工作油箱連接。截止閥47的先導(dǎo)口經(jīng)由梭閥46與第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。梭閥46將第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓和第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓中較大的一方導(dǎo)入截止閥47的先導(dǎo)口。即，對(duì)截止閥47的先導(dǎo)口施加驅(qū)動(dòng)回路壓。在驅(qū)動(dòng)回路壓比規(guī)定的截止壓低時(shí)，截止閥47連通供給回路33和先導(dǎo)泵回路32。由此，從供給回路33向先導(dǎo)泵回路32供給工作油。當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓成為規(guī)定截止壓以上時(shí)，截止閥47使先導(dǎo)泵回路32與工作油箱連通，向工作油箱放掉先導(dǎo)泵回路32的工作油。由此，通過降低先導(dǎo)泵回路32的液壓即先導(dǎo)泵壓，泵容量降低，抑制驅(qū)動(dòng)回路壓的上升。
[0068]供給泵3是由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)，用于向驅(qū)動(dòng)液壓回路20供給工作油的泵。供給泵3與供給回路33連接。供給泵3經(jīng)由供給回路33向先導(dǎo)泵回路32供給工作油。S卩，供給泵3是供給用于驅(qū)動(dòng)泵容量控制缸6的工作油的先導(dǎo)液壓源的一個(gè)例子。供給回路33經(jīng)由第一逆止閥41與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。第一逆止閥41允許工作油從供給回路33向第一驅(qū)動(dòng)回路20a的流動(dòng)，但限制工作油從第一驅(qū)動(dòng)回路20a向供給回路33的流動(dòng)。另外，供給回路33經(jīng)由第二逆止閥42與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。第二逆止閥42允許工作油從供給回路33向第二驅(qū)動(dòng)回路20b的流動(dòng)，但限制工作油從第二驅(qū)動(dòng)回路20b向供給回路33的流動(dòng)。另外，供給回路33經(jīng)由第一安全閥43與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。第一安全閥43在第一驅(qū)動(dòng)回路20a的液壓比規(guī)定的壓力大時(shí)打開。供給回路33經(jīng)由第二安全閥44與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。第二安全閥44在第二驅(qū)動(dòng)回路20b的液壓比規(guī)定的壓力大時(shí)打開。
[0069]第二液壓泵2由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)。從第二液壓泵2排出的工作油經(jīng)由作業(yè)機(jī)用液壓回路31提供給起重油缸19。由此，驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)52。第二液壓泵2的排出壓由排出壓傳感器39檢測(cè)。排出壓傳感器39將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器12。在作業(yè)機(jī)用液壓回路31中，設(shè)有作業(yè)機(jī)控制閥18。作業(yè)機(jī)控制閥18根據(jù)作業(yè)機(jī)操作部件23的操作量進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。作業(yè)機(jī)控制閥18根據(jù)施加于先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓，控制向起重油缸19供給的工作油的流量。施加于作業(yè)機(jī)控制閥18的先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓由作業(yè)機(jī)操作部件23的先導(dǎo)閥23a控制。先導(dǎo)閥23a向作業(yè)機(jī)控制閥18的先導(dǎo)口施加與作業(yè)機(jī)操作部件23的操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓。由此，根據(jù)作業(yè)機(jī)操作部件23的操作量，控制起重油缸19。施加于作業(yè)機(jī)控制閥18的先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓由PPC壓傳感器21檢測(cè)。另外，提供給起重油缸19的工作油的壓力由懸臂壓傳感器22檢測(cè)。PPC壓傳感器21及懸臂壓傳感器22將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器12。另外，在起重油缸19中設(shè)有懸臂角度檢測(cè)單元38。懸臂角度檢測(cè)單元38檢測(cè)懸臂角度。懸臂角度檢測(cè)單元38是檢測(cè)懸臂53的旋轉(zhuǎn)角度的傳感器。或者，懸臂角度檢測(cè)單元38也可以檢測(cè)起重油缸19的沖程量，利用沖程量運(yùn)算懸臂53的旋轉(zhuǎn)角度。懸臂角度檢測(cè)單元38將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器12。另外，與起重油缸19 一樣，鏟斗液壓缸26也由控制閥控制，但在圖2中省略圖示。
[0070]行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10是可變?nèi)萘康囊簤弘妱?dòng)機(jī)。行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10通過從第一液壓泵4排出的工作油驅(qū)動(dòng)，從而產(chǎn)生用于行駛的驅(qū)動(dòng)力。在行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10中設(shè)有電動(dòng)機(jī)缸IIa和電動(dòng)機(jī)容量控制部lib。電動(dòng)機(jī)缸Ila變更行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的傾斜角度。電動(dòng)機(jī)容量控制部Ilb是基于來自車體控制器12的控制信號(hào)進(jìn)行控制的電磁控制閥。電動(dòng)機(jī)容量控制部Ilb基于來自車體控制器12的控制信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)缸11a。由此，電動(dòng)機(jī)容量控制部Ilb變更行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的容量(下面，稱為“電動(dòng)機(jī)容量”)。電動(dòng)機(jī)缸Ila和電動(dòng)機(jī)容量控制部Ilb與電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34連接。電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34經(jīng)由逆止閥48與第一驅(qū)動(dòng)回路20a連接。逆止閥48允許工作油從第一驅(qū)動(dòng)回路20a向電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34的流動(dòng)，但限制工作油從電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34向第一驅(qū)動(dòng)回路20a流動(dòng)。電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34經(jīng)由逆止閥49與第二驅(qū)動(dòng)回路20b連接。逆止閥49允許工作油從第二驅(qū)動(dòng)回路20b向電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34的流動(dòng)，但限制工作油從電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34向第二驅(qū)動(dòng)回路20b流動(dòng)。通過逆止閥48、49，第一驅(qū)動(dòng)回路20a和第二驅(qū)動(dòng)回路20b中較大一方的液壓即驅(qū)動(dòng)回路壓的工作油供給到電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34。電動(dòng)機(jī)容量控制部Ilb基于來自車體控制器12的控制信號(hào)，切換工作油從電動(dòng)機(jī)先導(dǎo)回路34向電動(dòng)機(jī)缸Ila的供給方向及供給流量。由此，車體控制器12能夠任意改變電動(dòng)機(jī)容量。還能夠任意設(shè)定行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的上限容量及下限容量。
[0071]在液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中設(shè)有車速檢測(cè)單元16。車速檢測(cè)單元16對(duì)車速進(jìn)行檢測(cè)。車速檢測(cè)單元16將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器12。車速檢測(cè)單元16通過檢測(cè)例如輪胎驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)速度，對(duì)車速進(jìn)行檢測(cè)。
[0072]作業(yè)車輛50具備:加速操作部件13a、前后進(jìn)切換操作部件14和微動(dòng)操作部27。
[0073]加速操作部件13a是司機(jī)用于設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)I的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的部件。加速操作部件13a為例如加速踏板，由司機(jī)操作。加速操作部件13a與加速操作量檢測(cè)單元13連接。加速操作量檢測(cè)單元13由電位計(jì)等構(gòu)成。加速操作量檢測(cè)單元13向發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a發(fā)送表示加速操作部件13a的操作量(下面，稱為“加速操作量”)的檢測(cè)信號(hào)。加速操作量例如以將全部打開操作加速操作部件13a的狀態(tài)設(shè)為100%時(shí)的比例表示。司機(jī)通過調(diào)節(jié)加速操作量，能夠控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的旋轉(zhuǎn)速度。
[0074]前后進(jìn)切換操作部件14由司機(jī)操作,切換成前進(jìn)位置、后退位置和中立位置。前后進(jìn)切換操作部件14將表示前后進(jìn)切換操作部件14的位置的檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器
12。司機(jī)通過操作前后進(jìn)切換操作部件14,能夠切換作業(yè)車輛50的前進(jìn)和后退。
[0075]微動(dòng)操作部27具有微動(dòng)操作部件27a和微動(dòng)操作量檢測(cè)單元27b。為了指示微動(dòng)控制的執(zhí)行，微動(dòng)操作部件27a被司機(jī)操作。微動(dòng)控制通過降低先導(dǎo)泵壓，從而降低泵容量。由此，車速降低。微動(dòng)操作部件27a為例如踏板。如后述，微動(dòng)操作部件27a兼有微動(dòng)操作的功能和制動(dòng)操作的功能。微動(dòng)操作量檢測(cè)單元27b檢測(cè)微動(dòng)操作部件27a的操作量(下面，稱為“微動(dòng)操作量”)，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至車體控制器12。微動(dòng)操作量為例如微動(dòng)踏板的踏入角度，將未踏入微動(dòng)踏板的狀態(tài)設(shè)為O度。當(dāng)操作微動(dòng)操作部件27a時(shí)，車體控制器12基于來自微動(dòng)操作量檢測(cè)單元27b的檢測(cè)信號(hào)，控制先導(dǎo)壓控制閥7。車體控制器12根據(jù)微動(dòng)操作部件27a的操作量，降低先導(dǎo)泵回路32的液壓。由此，對(duì)第一液壓泵4的先導(dǎo)泵壓降低，并降低第一液壓泵4的泵容量。其結(jié)果，驅(qū)動(dòng)回路壓降低，行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的旋轉(zhuǎn)速度降低。微動(dòng)操作部27在例如要使發(fā)動(dòng)機(jī)I的旋轉(zhuǎn)速度上升、但要抑制行駛速度的上升時(shí)等使用。即，當(dāng)通過加速操作部件13a的操作，使發(fā)動(dòng)機(jī)I的旋轉(zhuǎn)速度上升時(shí)，先導(dǎo)泵回路32的液壓也上升。此時(shí)，通過操作微動(dòng)操作部件27a，能夠控制先導(dǎo)泵回路32的液壓的上升。由此，能夠抑制泵容量的增大，并抑制行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的旋轉(zhuǎn)速度的上升。換句話說，微動(dòng)操作部件27a為了不降低發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度地降低車速而操作。在后面對(duì)微動(dòng)控制進(jìn)行詳細(xì)地說明。
[0076]另外，在微動(dòng)操作部件27a連結(jié)有制動(dòng)閥28。制動(dòng)閥28控制工作油向制動(dòng)裝置29的供給。微動(dòng)操作部件27a兼作制動(dòng)裝置29的操作部件?；趤碜晕?dòng)操作量檢測(cè)單元27b的檢測(cè)信號(hào)，只進(jìn)行上述的微動(dòng)操作，直到微動(dòng)操作部件27a的操作量達(dá)到后述的規(guī)定制動(dòng)開始操作量。然后，當(dāng)微動(dòng)操作部件27a的操作量達(dá)到制動(dòng)開始操作量時(shí),開始制動(dòng)閥28的操作，由此，在制動(dòng)裝置29中發(fā)生制動(dòng)力。若微動(dòng)操作部件27a的操作量為規(guī)定量以上，則根據(jù)微動(dòng)操作部件27a的操作量，控制制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力。
[0077]發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a是具有CPU等運(yùn)算裝置及各種存儲(chǔ)器等的電子控制部。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a控制發(fā)動(dòng)機(jī)1，以得到設(shè)定的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度。圖3中表示發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出扭矩線表示發(fā)動(dòng)機(jī)I的旋轉(zhuǎn)速度和各旋轉(zhuǎn)速度中發(fā)動(dòng)機(jī)I可輸出的最大發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩大小的關(guān)系。在圖3中，實(shí)線LlOO表示加速操作量為100%時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線。該發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線例如相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)I的額定或最大功率輸出。另外，加速操作量為100%意思是，最大程度地操作加速操作部件13a的狀態(tài)。另外，虛線L75表示加速操作量為75%時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12a控制發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出，使得發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩成為發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩線以下。該發(fā)動(dòng)機(jī)I的輸出控制例如通過控制對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)I的燃料噴射量的上限值進(jìn)行。
[0078]車體控制器12具有運(yùn)算單元61和存儲(chǔ)單元62。運(yùn)算單元61由CPU等運(yùn)算裝置構(gòu)成。存儲(chǔ)單元62由RAM及ROM等各種存儲(chǔ)器，及硬盤或閃存存儲(chǔ)器等各種存儲(chǔ)裝置構(gòu)成。車體控制器12基于來自各檢測(cè)單元的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)各控制閥進(jìn)行電子控制，由此，控制泵容量和電動(dòng)機(jī)容量。
[0079]具體地講，車體控制器12基于發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元Ia檢測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，將指令信號(hào)輸出至先導(dǎo)壓控制閥7。由此，規(guī)定泵容量和驅(qū)動(dòng)回路壓的關(guān)系。圖4中表示泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一個(gè)例子。泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性表示泵容量和驅(qū)動(dòng)回路壓的關(guān)系。圖中的LU?L16是表示根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行變更的泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的線。具體地講，車體控制器12基于發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，控制先導(dǎo)壓控制閥7的壓力，由此，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性變更為Lll?L16。由此，泵容量控制為與發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度及驅(qū)動(dòng)回路壓對(duì)應(yīng)的大小。
[0080]車體控制器12對(duì)來自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元Ia及驅(qū)動(dòng)回路壓檢測(cè)單元17的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理，并將電動(dòng)機(jī)容量的指令信號(hào)輸出至電動(dòng)機(jī)容量控制部lib。在此，車體控制器12參照存儲(chǔ)于車體控制器12的電動(dòng)機(jī)容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性，利用發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的值和驅(qū)動(dòng)回路壓的值設(shè)定電動(dòng)機(jī)容量。車體控制器12將與該設(shè)定的電動(dòng)機(jī)容量對(duì)應(yīng)的傾斜角度的變更指令輸出至電動(dòng)機(jī)容量控制部lib。
[0081]圖5中表示電動(dòng)機(jī)容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性的一個(gè)例子。圖中的實(shí)線L21是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為某個(gè)值的狀態(tài)下的、制定了電動(dòng)機(jī)容量相對(duì)于驅(qū)動(dòng)回路壓的線。在此的電動(dòng)機(jī)容量與行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的傾斜角度對(duì)應(yīng)。直到驅(qū)動(dòng)回路壓為某個(gè)一定值以下的情況下，傾斜角度為最小(Min)。然后，隨著驅(qū)動(dòng)回路壓的上升，傾斜角度也逐漸變大(實(shí)線的傾斜部分L22)。而且，傾斜角度成為最大(Max)之后，即使驅(qū)動(dòng)回路壓上升，傾斜角度也維持最大傾斜角度(Max)。傾斜部分L22規(guī)定驅(qū)動(dòng)回路壓的目標(biāo)壓力。S卩，當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓比目標(biāo)壓力大時(shí)，車體控制器12增大電動(dòng)機(jī)容量。另外，當(dāng)驅(qū)動(dòng)回路壓比目標(biāo)壓力小時(shí)，降低電動(dòng)機(jī)容量。目標(biāo)壓力根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度決定。即，圖5所示的傾斜部分L22以根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增減而上下地進(jìn)行設(shè)定。具體地講，傾斜部分L22以如下方式控制，即，如果發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度低，則傾斜角度從驅(qū)動(dòng)回路壓為更低的狀態(tài)開始變大，并在驅(qū)動(dòng)回路壓為更低的狀態(tài)下達(dá)到最大傾斜角度(參照?qǐng)D5中的下側(cè)虛線的傾斜部分L23)。相反，以如下方式控制，即，如果發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度高，則直到驅(qū)動(dòng)回路壓成為更高，都維持最小傾斜角度(Min)，并在驅(qū)動(dòng)回路壓更高的狀態(tài)下達(dá)到最大傾斜角度(Max)(參照?qǐng)D5中的上側(cè)虛線的傾斜部分L24)。由此，如圖6所示，作業(yè)車輛50的牽引力和車速可以無級(jí)地變化，車速從零到最高速度，可以無變速操作地自動(dòng)地變速。
[0082]接著，對(duì)微動(dòng)控制進(jìn)行說明。圖7是表示通過車體控制器12的運(yùn)算單元61進(jìn)行的微動(dòng)控制的處理的方框圖。如圖7所示，運(yùn)算單元61具有:通常指令值運(yùn)算單元63、微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64和微動(dòng)指令值運(yùn)算單元65。
[0083]通常指令值運(yùn)算單元63利用發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元Ia檢測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，算出通常指令值。通常指令值為通常狀態(tài)下的對(duì)先導(dǎo)壓控制閥7的指令值。通常狀態(tài)是不執(zhí)行微動(dòng)控制的狀態(tài)。即，通常狀態(tài)是不操作微動(dòng)操作部件27a的狀態(tài)。通常指令值運(yùn)算單元63通過參照規(guī)定發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和通常指令值的關(guān)系的通常特性信息，算出通常指令值。通常特性信息存儲(chǔ)于上述的存儲(chǔ)單元62中。在通常狀態(tài)下，運(yùn)算單元61將通常指令值的指令信號(hào)發(fā)送至先導(dǎo)壓控制閥7。先導(dǎo)壓控制閥7根據(jù)通常指令值，變更開度。由此，基于發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，控制先導(dǎo)泵壓，如圖4所示，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性變更為Lll ?L16。
[0084]微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64利用微動(dòng)操作量檢測(cè)單元27b檢測(cè)的微動(dòng)操作量算出微動(dòng)率。微動(dòng)率是與通過微動(dòng)控制降低的先導(dǎo)壓對(duì)應(yīng)的微動(dòng)特性值的一個(gè)例子。微動(dòng)率表示微動(dòng)指令值相對(duì)于通常指令值的比例。微動(dòng)指令值是微動(dòng)控制中的對(duì)先導(dǎo)壓控制閥7的指令值。微動(dòng)率被規(guī)定為，根據(jù)微動(dòng)操作量的增大而泵容量降低。換句話說，微動(dòng)率被規(guī)定為，根據(jù)微動(dòng)操作量的增大而先導(dǎo)泵壓降低。再換句話說，微動(dòng)率被規(guī)定為，根據(jù)微動(dòng)操作量的增大對(duì)先導(dǎo)壓控制閥7的指令值降低。因此，根據(jù)微動(dòng)操作量的增大，微動(dòng)率變小。微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64通過參照微動(dòng)特性信息，利用微動(dòng)操作量算出微動(dòng)率。微動(dòng)特性信息規(guī)定微動(dòng)操作量和微動(dòng)率的關(guān)系。微動(dòng)特性信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元62中。稍后，對(duì)微動(dòng)特性信息進(jìn)行詳細(xì)地說明。
[0085]微動(dòng)指令值運(yùn)算單元65利用通常指令值和微動(dòng)率算出微動(dòng)指令值。具體地講，微動(dòng)指令值運(yùn)算單元65通過對(duì)通常指令值乘以微動(dòng)率，算出微動(dòng)指令值。運(yùn)算單元61將微動(dòng)指令值的指令信號(hào)發(fā)送至先導(dǎo)壓控制閥7。如以上所述，在微動(dòng)控制中，運(yùn)算單元61通過參照微動(dòng)特性信息，利用發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和微動(dòng)操作量，運(yùn)算對(duì)先導(dǎo)壓控制閥7的指令值。
[0086]圖8是表示微動(dòng)特性信息的一個(gè)例子的圖。如圖8所示，微動(dòng)特性信息包含第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb。微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64基于加速操作量，選擇第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb的任一個(gè)。微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64基于加速操作量，判定作業(yè)車輛50是處于作業(yè)狀態(tài)、還是處于行駛狀態(tài)。在加速操作量比規(guī)定值小時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64判定作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)。在加速操作量為規(guī)定值以上時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64判定作業(yè)車輛50為作業(yè)狀態(tài)。這是因?yàn)?，在行駛狀態(tài)中，通過微動(dòng)控制降低車速時(shí)，司機(jī)不操作或小幅度操作加速操作部件13a。在將全部打開狀態(tài)下的加速操作量設(shè)為100%時(shí)，規(guī)定值優(yōu)選為5%以上25%以下。例如，規(guī)定值為10%。第一微動(dòng)特性信息La在判定作業(yè)車輛50為作業(yè)狀態(tài)時(shí)被參照。即，在加速操作量為規(guī)定值以上時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64選擇第一微動(dòng)特性信息La。第二微動(dòng)特性信息Lb在判定作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)時(shí)被參照。即，在加速操作量比規(guī)定值小時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64選擇第二微動(dòng)特性信息Lb。加速操作量為本發(fā)明的判定參數(shù)的一個(gè)例子。另外，加速操作量檢測(cè)單元13是本發(fā)明判定參數(shù)檢測(cè)單元的一個(gè)例子。
[0087]如圖8所示，在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量在閑置區(qū)域RO內(nèi)時(shí)，100%地維持微動(dòng)率。即，在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量在閑置區(qū)域RO內(nèi)時(shí)，不進(jìn)行基于微動(dòng)控制的泵容量的降低。閑置區(qū)域RO是微動(dòng)操作量為O以上、不足Θ I的范圍。由此，能夠防止例如只要司機(jī)輕觸微動(dòng)操作部件27a，就執(zhí)行微動(dòng)控制。
[0088]在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)時(shí)的微動(dòng)率的降低率比微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)的微動(dòng)率的降低率大。即，在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)時(shí)的第一微動(dòng)特性信息La的傾斜度比微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)的第一微動(dòng)特性信息La的傾斜度更陡峭。第一范圍Rl是與閑置區(qū)域RO相連的范圍。第二范圍R2是與第一范圍Rl相連的范圍。即，第二范圍R2是與第一范圍Rl相比，微動(dòng)操作量大的范圍。具體地講，第一范圍Rl是微動(dòng)操作量為Θ I以上不足Θ 2的范圍。第二范圍R2是微動(dòng)操作量為Θ 2以上不足Θ 3的范圍。在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量為Θ 2時(shí)的微動(dòng)率為al。微動(dòng)率為al時(shí)的泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性為圖4所示的L12。[0089]在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量在第三范圍R3內(nèi)時(shí)的微動(dòng)率的降低率與微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)的微動(dòng)率的降低率相同。第三范圍R3是與第二范圍R2相連接的范圍。即，第三范圍R3是與第二范圍R2相比，微動(dòng)操作量大的范圍。第三范圍R3是微動(dòng)操作量為Θ 3以上不足Θ 4的范圍。在第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量為Θ 4時(shí)，微動(dòng)率最小。即，Θ 4是本發(fā)明的第一微動(dòng)上限值的一個(gè)例子。
[0090]在第一微動(dòng)特性信息La中，相對(duì)于微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)的變化，微動(dòng)率進(jìn)行線形性地變化。另外，在第一微動(dòng)特性信息La中，相對(duì)于微動(dòng)操作量在第二范圍R2及第三范圍R3內(nèi)的變化，微動(dòng)率進(jìn)行線形性地變化。
[0091]如圖8所示，第二微動(dòng)特性信息Lb規(guī)定與第一微動(dòng)特性信息La不同的微動(dòng)操作量和微動(dòng)率的關(guān)系。具體地講，由第二微動(dòng)特性信息Lb規(guī)定的微動(dòng)率比由第一微動(dòng)特性信息La規(guī)定的微動(dòng)率小。
[0092]具體地講，在第二微動(dòng)特性信息Lb中，與第一微動(dòng)特性信息La —樣，微動(dòng)操作量在閑置區(qū)域RO內(nèi)時(shí)，微動(dòng)率被維持為100%。即，在第二微動(dòng)特性信息Lb中，微動(dòng)操作量在閑置區(qū)域RO內(nèi)時(shí)，不進(jìn)行微動(dòng)控制的泵容量的降低。即，第二微動(dòng)特性信息Lb中與微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的微動(dòng)率開始降低的微動(dòng)操作量與第一微動(dòng)特性信息La中與微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的微動(dòng)率開始降低的微動(dòng)操作量是相同的值Θ I。
[0093]在第二微動(dòng)特性信息Lb中，微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)時(shí)的微動(dòng)率的降低率比微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)的微動(dòng)率的降低率大。即，第二微動(dòng)特性信息Lb中，微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)時(shí)的第二微動(dòng)特性信息Lb的傾斜度比微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)的第二微動(dòng)特性信息Lb的傾斜度更陡峭。第二微動(dòng)特性信息Lb中，微動(dòng)操作量為Θ 2時(shí)的微動(dòng)率是a2。第二微動(dòng)特性信息Lb中，微動(dòng)操作量為Θ 2時(shí)的微動(dòng)率a2比上述的第一微動(dòng)特性信息La中，微動(dòng)操作量為Θ 2時(shí)的微動(dòng)率al小。微動(dòng)率為a2時(shí)的泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性是圖4所示的L13。第二微動(dòng)特性信息Lb中，相對(duì)于微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)的變化，微動(dòng)率進(jìn)行線形性地變化。另外，第二微動(dòng)特性信息Lb中，相對(duì)于微動(dòng)操作量的第二范圍R2內(nèi)的變化，微動(dòng)率進(jìn)行線形性地變化。第二微動(dòng)特性信息Lb微動(dòng)操作量為Θ3時(shí)，微動(dòng)率最小。即，Θ 3是本發(fā)明的第二微動(dòng)上限值的一個(gè)例子。
[0094]微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)的情況下，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率比第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率小。微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)的情況下，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率的減少率比第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率的減少率大。即，微動(dòng)操作量在第一范圍Rl內(nèi)的情況下，第二微動(dòng)特性信息Lb的傾斜度比第一微動(dòng)特性信息La的傾斜度更陡峭。
[0095]微動(dòng)操作量在第二范圍R2內(nèi)的情況下，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率比第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率小。微動(dòng)操作量在第二范圍R2內(nèi)的情況下，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率的減少率與第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率的減少率相同。即，微動(dòng)操作量在第二范圍R2內(nèi)的情況下，第二微動(dòng)特性信息Lb的傾斜度與第一微動(dòng)特性信息La的傾斜度相同。
[0096]圖8中，BR表示制動(dòng)裝置29的制動(dòng)壓相對(duì)于微動(dòng)操作量的變化。制動(dòng)壓是向制動(dòng)裝置29供給的工作油的壓力。隨著制動(dòng)壓的增大，制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力增大。如圖8所示，與微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的制動(dòng)力的增大以規(guī)定的制動(dòng)開始操作量Qbr開始。如圖3所示，制動(dòng)開始操作量0br比Θ4 (第一微動(dòng)上限值)小。另外，制動(dòng)開始操作量0br與Θ 3 (第二微動(dòng)上限值)一致。
[0097]在本實(shí)施方式的作業(yè)車輛50中，微動(dòng)操作量在第一范圍Rl時(shí)，與微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)相比，泵容量大幅度降低。由此，能夠縮小微動(dòng)操作部件27a的不敏感區(qū)。另夕卜，微動(dòng)操作量在第二范圍R2時(shí)，與微動(dòng)操作量在第一范圍Rl時(shí)相比，泵容量小幅度降低。由此，能夠抑制微動(dòng)操作部件27a的操作性的降低。
[0098]加速操作量為規(guī)定值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息La。S卩，在作業(yè)車輛50為作業(yè)狀態(tài)時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息La。在加速操作量比規(guī)定值小時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息Lb。即，在作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息Lb。因此，作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)時(shí)，與作業(yè)車輛50為作業(yè)狀態(tài)時(shí)相比，泵容量大幅度降低。由此，在行駛時(shí)，通過微動(dòng)控制能夠迅速降低車速。另外，在作業(yè)時(shí)，能夠抑制泵容量過度降低。
[0099]通常，行駛狀態(tài)下的行駛負(fù)荷比作業(yè)狀態(tài)下的行駛負(fù)荷小。例如，如圖4所示，在作業(yè)車輛50為作業(yè)狀態(tài)時(shí)，驅(qū)動(dòng)回路壓設(shè)為Pl。另外，在作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)時(shí)，驅(qū)動(dòng)回路壓設(shè)為P2。P2比Pl小。在作業(yè)車輛50為作業(yè)狀態(tài)時(shí)，司機(jī)將微動(dòng)操作部件27a操作到Θ 2時(shí)，微動(dòng)率設(shè)定為al。由此，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性從Lll變化為L12。因此，在行駛時(shí)，司機(jī)操作微動(dòng)操作部件27a時(shí)，從微動(dòng)操作量達(dá)到了 Θ 2時(shí)起，有效開始微動(dòng)控制的減速。另一方面，在作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)時(shí)，司機(jī)操作微動(dòng)操作部件27a到Θ 2時(shí)，微動(dòng)率被設(shè)定為a2。由此，泵容量-驅(qū)動(dòng)回路壓特性從Lll變化為L13。因此，從微動(dòng)操作量達(dá)到了 Θ 2時(shí)起，有效開始微動(dòng)控制的減速。這樣，根據(jù)作業(yè)車輛50的狀態(tài)，選擇微動(dòng)特性信息，由此，即使作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)的任一狀態(tài)，都能夠縮小微動(dòng)操作部件27a的不敏感區(qū)。
[0100]如圖8所示，在第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb的任一種中，都從微動(dòng)操作量到達(dá)相同的值Θ I時(shí)起，微動(dòng)率開始降低。S卩，無論作業(yè)車輛50為行駛狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)的哪一狀態(tài)，都從微動(dòng)操作量達(dá)到了相同的值Θ I時(shí)起，泵容量開始降低。因此，在行駛時(shí)和作業(yè)時(shí)操作感相同，因此，能夠提高操作性。
[0101]在作業(yè)時(shí)，在微動(dòng)操作量到達(dá)Θ 4之前，開始制動(dòng)裝置29的制動(dòng)。因此，通過操作微動(dòng)操作部件27a，成為在減弱牽引力的狀態(tài)下，發(fā)生制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力的狀態(tài)。因此，通過減弱牽引力，能夠防止作業(yè)車輛50后退。
[0102]在行駛時(shí)，微動(dòng)操作量到達(dá)Θ 3時(shí)，開始發(fā)生制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力。因此，例如在爬坡行駛時(shí)，能夠防止作業(yè)車輛50后退。另外，與在制動(dòng)開始操作量比Θ 3小的情況(參照?qǐng)D8所示的BR’ )相比，在作業(yè)時(shí)，能夠縮小兼用于基于微動(dòng)控制的減速和基于制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力的微動(dòng)操作量的范圍。即，在發(fā)生了制動(dòng)裝置29的制動(dòng)力的狀態(tài)下，通過微動(dòng)控制，以低速行駛的微動(dòng)操作量的范圍縮小。由此，能夠減少能量損失。
[0103]以上，對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，可以在不脫離發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。
[0104]圖9表示第一變形例的微動(dòng)特性信息的一個(gè)例子。在第一變形例中，如圖9所示，在第一范圍Rl中，由第二微動(dòng)特性信息Lb規(guī)定的微動(dòng)率與由第一微動(dòng)特性信息La規(guī)定的微動(dòng)率相同。即，在第一范圍Rl中，第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率的低減率與第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率的低減率相同。由此，在作業(yè)時(shí)，能夠進(jìn)一步縮小微動(dòng)操作部件27a的不敏感區(qū)。但是，在第二范圍R2中，由第二微動(dòng)特性信息Lb規(guī)定的微動(dòng)率比由第一微動(dòng)特性信息La規(guī)定的微動(dòng)率小。由此，在行駛時(shí)，通過微動(dòng)控制，能夠迅速降低車速。
[0105]另外，在第一變形例中，在第二范圍R2中，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率的低減率進(jìn)行變化。具體地講，在第二范圍R2中，微動(dòng)操作量較小時(shí)(θ 2以上且不足θ 2’的范圍)的微動(dòng)率的低減率比微動(dòng)操作量較大時(shí)(θ 2’以上且不足Θ 3的范圍)的微動(dòng)率的低減率大。由此，在行駛時(shí)，能夠更迅速地得到微動(dòng)控制的減速效果。
[0106]另外，雖然在圖9中未圖示，但第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率的低減率也可以在第二范圍R2中進(jìn)行變化?；蛘撸谝晃?dòng)特性信息La也可以以曲線表示。第二微動(dòng)特性信息Lb也可以以曲線表示。
[0107]圖10表示第二變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法。在第二變形例中，如圖10所示，在加速操作量比第一值A(chǔ)ccl小時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第二微動(dòng)特性信息Lb。在加速操作量為第二值A(chǔ)cc2以上時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第一微動(dòng)特性信息La。第二值A(chǔ)cc2比第一值A(chǔ)ccl大。在加速操作量為第一值A(chǔ)ccl以上且不足第二值A(chǔ)cc2時(shí)，維持現(xiàn)在的微動(dòng)特性信息。
[0108]在第二變形例中，在第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb的選擇判定中附加滯后。由此，能夠防止在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)進(jìn)行第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)信息的切換。
[0109]圖11表示第三變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法。在圖11中，縱軸表示利用第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb，通過插補(bǔ)算出微動(dòng)特性信息時(shí)的第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb的比例。具體地講，縱軸的比例r表示第一微動(dòng)特性信息La的比例。因此，在比例r為100%時(shí)，意味著選擇第一微動(dòng)特性信息La。另外，在比例r為O %時(shí)，意味著選擇第二微動(dòng)特性信息Lb。在第三變形例中，如圖11所示，加速操作量比第一值A(chǔ)ccl小時(shí)的比例r為0%。因此，在加速操作量比第一值A(chǔ)ccl小時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第二微動(dòng)特性信息Lb。加速操作量為第二值A(chǔ)cc2以上時(shí)的比例r為100%。因此，在加速操作量為第二值A(chǔ)cc2以上時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第一微動(dòng)特性信息La。第二值A(chǔ)cc2比第一值A(chǔ)ccl大。在加速操作量為第一值A(chǔ)ccl以上且不足第二值A(chǔ)cc2時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64利用第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb，通過插補(bǔ)算出微動(dòng)率。如圖11所示，在加速操作量為第一值A(chǔ)ccl以上且不足第二值A(chǔ)cc2時(shí)，比例r相對(duì)于加速操作量的增大而線形性地增大。因此，在加速操作量為第一值A(chǔ)ccl以上且不足第二值A(chǔ)cc2時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64利用第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb，通過線形插補(bǔ)算出微動(dòng)率。例如，加速操作量為AccX時(shí)的比例r為rx。Accl< AccX < Acc2。另外，0 <rx< 100。在該情況下，微動(dòng)特性信息成為合成了第一微動(dòng)特性信息La的rx%和第二微動(dòng)特性信息Lb的(100-rx) %的值。例如，當(dāng)設(shè)某個(gè)微動(dòng)操作量下的第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率為al，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率為a2時(shí)，此時(shí)的微動(dòng)操作量a成為相加了 al的rx%和a2的(100_rx) %的值。
[0110]在第三變形例中，根據(jù)加速操作量，基于第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb之間的中間的微動(dòng)特性信息，降低泵容量。由此，能夠根據(jù)作業(yè)車輛50的狀況，更恰當(dāng)?shù)亟档捅萌萘俊?br>
[0111]在上述的實(shí)施方式及變形例中，作為判定參數(shù)，使用加速操作量，但也可以使用加速操作量以外的參數(shù)。例如，也可以使用車速作為判定參數(shù)。在該情況下，在車速比規(guī)定值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息La。另外，在車速為規(guī)定值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息Lb。這是因?yàn)?，通常，行駛時(shí)的車速比作業(yè)時(shí)的車速大。車速的規(guī)定值優(yōu)選為例如2km/h以上,5km/h以下。
[0112]圖12表示第四變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法。在第四變形例中，如圖12所示，在車速比第一值Vl小時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第一微動(dòng)特性信息La。在車速為第二值A(chǔ)cc2以上時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第二微動(dòng)特性信息Lb。第二值V2比第一值Vl大。在加速操作量為第一值Vl以上且不足第二值V2時(shí)，維持現(xiàn)在的微動(dòng)特性信息。
[0113]在第四變形例中，與第二變形例一樣，在第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb的選擇的判定中附加滯后。由此，能夠防止在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)進(jìn)行第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)信息的切換。
[0114]圖13表示第五變形例的微動(dòng)特性信息的選擇方法。在圖13中，縱軸與圖11的縱軸一樣，表示利用第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb，通過插補(bǔ)算出微動(dòng)特性信息時(shí)的第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb的比例。具體地講，縱軸的比例r表示第二微動(dòng)特性信息Lb的比例。在第五變形例中，如圖13所示，車速比第一值Vl小時(shí)的比例r為0%。因此，在車速比第一值Vl小時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第一微動(dòng)特性信息La。車速為第二值V2以上時(shí)的比例r為100%。因此，在車速為第二值V2以上時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64參照第二微動(dòng)特性信息Lb。第二值V2比第一值Vl大。在車速為第一值Vl以上且不足第二值V2時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64利用第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb，通過插補(bǔ)運(yùn)算微動(dòng)率。如圖13所示，在車速為第一值Vl以上且不足第二值V2時(shí)，比例r相對(duì)于車速的增大而線形性地增大。因此，在車速為第一值Vl以上且不足第二值V2時(shí)，微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64利用第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb，通過線性插補(bǔ)運(yùn)算微動(dòng)率。例如，車速為VX時(shí)的比例r為rx。Vl < VX < V2。另外，O<rx< 100。在該情況下，微動(dòng)特性信息成為合成了第二微動(dòng)特性信息Lb的rx%和第一微動(dòng)特性信息La的(100-rx) %的值。例如，當(dāng)某個(gè)微動(dòng)操作量下的第一微動(dòng)特性信息La的微動(dòng)率為al，第二微動(dòng)特性信息Lb的微動(dòng)率為a2時(shí)，此時(shí)的微動(dòng)操作量a成為相加了al 的(100-rx) %和 a2 的 rx% 的值。
[0115]在第五變形例中，根據(jù)車速，基于第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb之間的中間的微動(dòng)特性信息，降低泵容量。由此，根據(jù)作業(yè)車輛50的狀況，能夠更恰當(dāng)?shù)亟档?br>
泵容量。
[0116]在上述實(shí)施方式及變形例中，作為判定參數(shù)，使用加速操作量或車速，但也可以使用驅(qū)動(dòng)回路壓作為判定參數(shù)?；蛘?，也可以使用作業(yè)機(jī)操作部件23的操作量作為判定參數(shù)。或者，也可以使用這些多個(gè)參數(shù)的一部分或全部的組合作為判定參數(shù)。
[0117]在上述實(shí)施方式中，作為作業(yè)車輛50，示例輪式裝載機(jī)，但也可以是搭載有HST的其它作業(yè)車輛。
[0118]在上述實(shí)施方式中，以搭載有包含一個(gè)液壓泵和行駛用液壓電動(dòng)機(jī)10的I泵2電動(dòng)機(jī)的HST系統(tǒng)的作業(yè)車輛50為例子進(jìn)行了列舉說明。但是，本發(fā)明不限定于此。例如，對(duì)搭載有包含一個(gè)第一液壓泵和兩個(gè)行駛用液壓電動(dòng)機(jī)的I泵I電動(dòng)機(jī)的HST系統(tǒng)的作業(yè)車輛，也可以應(yīng)用本發(fā)明。[0119]在上述實(shí)施方式中，微動(dòng)操作部件27a兼作制動(dòng)踏板。但是，也可以設(shè)置微動(dòng)操作部件27a作為與制動(dòng)踏板不同的部件。
[0120]在上述實(shí)施方式中，選擇性地參照第一微動(dòng)特性信息La和第二微動(dòng)特性信息Lb。但是，微動(dòng)特性信息只要是規(guī)定與判定參數(shù)相應(yīng)的微動(dòng)操作量和微動(dòng)率的關(guān)系的信息即可，其形式?jīng)]有限定。例如，微動(dòng)特性信息也可以是由判定參數(shù)、微動(dòng)操作量、微動(dòng)率規(guī)定的映象。
[0121]在上述實(shí)施方式中，作為微動(dòng)特性值，使用微動(dòng)率。但是，微動(dòng)特性值只要是與通過微動(dòng)控制降低的先導(dǎo)泵壓對(duì)應(yīng)的參數(shù)即可。例如，也可以使用對(duì)先導(dǎo)壓控制閥7的指令值的上限值作為微動(dòng)特性值。即，微動(dòng)特性信息也可以是規(guī)定微動(dòng)操作量和對(duì)先導(dǎo)壓控制閥7的指令值的上限值(下面，稱為“指令上限值”)的信息。在該情況下，上述的微動(dòng)特性值運(yùn)算單元64通過參照微動(dòng)特性信息，利用微動(dòng)操作量算出指令上限值。微動(dòng)指令值運(yùn)算單元65將通常指令值和指令上限值中較小的一方確定作為微動(dòng)指令值。
[0122]在上述實(shí)施方式中，制動(dòng)開始操作量Qbr與Θ3 (第二微動(dòng)上限值)一致。但是，制動(dòng)開始操作量Qbr也可以比Θ3 (第二微動(dòng)上限值)小。但是，從降低能量損失的觀點(diǎn)來看，如上述實(shí)施方式，優(yōu)選制動(dòng)開始操作量0br與Θ3 (第二微動(dòng)上限值)一致。
[0123]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0124]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供能夠縮小微動(dòng)操作部件的不敏感區(qū)，并且能夠抑制微動(dòng)操作部件的操作性的降低的作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法。
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛，其具備: 發(fā)動(dòng)機(jī)； 由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵； 通過從所述液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)的行駛用液壓電動(dòng)機(jī)； 通過變更所述液壓泵的傾斜角度來變更所述液壓泵的泵容量的泵容量控制缸； 供給用于驅(qū)動(dòng)所述泵容量控制缸的工作油的先導(dǎo)液壓源； 控制從所述先導(dǎo)液壓源向所述泵容量控制缸供給的工作油的壓力即先導(dǎo)壓的先導(dǎo)壓控制閥； 為了指示微動(dòng)控制的執(zhí)行而被操作的微動(dòng)操作部件，所述微動(dòng)控制通過降低所述先導(dǎo)壓而使所述泵容量降低； 檢測(cè)所述微動(dòng)操作部件的操作量即微動(dòng)操作量的微動(dòng)操作量檢測(cè)單元； 存儲(chǔ)規(guī)定所述微動(dòng)操作量、和與通過所述微動(dòng)控制而被降低的所述先導(dǎo)壓對(duì)應(yīng)的微動(dòng)特性值的關(guān)系的微動(dòng)特性信息的存儲(chǔ)單元； 通過參照所述微動(dòng)特性信息，利用由所述微動(dòng)操作量檢測(cè)單元檢測(cè)的所述微動(dòng)操作量運(yùn)算對(duì)所述先導(dǎo)壓控制閥的指令值的運(yùn)算單元， 在所述微動(dòng)特性信息中，所述微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)的所述微動(dòng)特性值的降低率比所述微動(dòng)操作量在比所述第一范圍大的第二范圍時(shí)的所述微動(dòng)特性值的降低率大。`
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其中， 還具備判定參數(shù)檢測(cè)單元，該判定參數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)用于判定車輛是處于作業(yè)狀態(tài)還是處于行駛狀態(tài)的判定參數(shù)， 所述微動(dòng)特性信息規(guī)定所述判定參數(shù)相應(yīng)的所述微動(dòng)操作量和所述微動(dòng)特性值的關(guān)系O
3.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛，其中， 所述運(yùn)算單元基于所述判定參數(shù)，判定車輛是處于作業(yè)狀態(tài)還是處于行駛狀態(tài)， 所述微動(dòng)特性信息包含:在判定車輛為作業(yè)狀態(tài)時(shí)參照的第一微動(dòng)特性信息、和在判定車輛為行駛狀態(tài)時(shí)參照的第二微動(dòng)特性信息， 所述第二微動(dòng)特性信息規(guī)定與所述第一微動(dòng)特性信息不同的所述微動(dòng)操作量和所述微動(dòng)特性值的關(guān)系。
4.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛，其中， 由所述第二微動(dòng)特性信息規(guī)定的所述微動(dòng)特性值比由所述第一微動(dòng)特性信息規(guī)定的所述微動(dòng)特性值小。
5.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛，其中， 在所述第一范圍中由所述第二微動(dòng)特性信息規(guī)定的所述微動(dòng)特性值與由所述第一微動(dòng)特性信息規(guī)定的所述微動(dòng)特性值相同， 在所述第二范圍中由所述第二微動(dòng)特性信息規(guī)定的所述微動(dòng)特性值比由所述第一微動(dòng)特性信息規(guī)定的所述微動(dòng)特性值小。
6.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛，其中， 所述第二微動(dòng)特性信息中與所述微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的所述微動(dòng)特性值開始降低的微動(dòng)操作量與所述第一微動(dòng)特性信息中與所述微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的所述微動(dòng)特性值開始降低的微動(dòng)操作量相同。
7.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛，其中， 還具備制動(dòng)車輛的制動(dòng)裝置， 所述微動(dòng)操作部件兼作所述制動(dòng)裝置的操作部件， 所述制動(dòng)裝置構(gòu)成為，在規(guī)定的制動(dòng)開始操作量開始與所述微動(dòng)操作量的增大相應(yīng)的制動(dòng)力的增大， 在所述第一微動(dòng)特性信息中，所述微動(dòng)操作量為第一微動(dòng)上限值時(shí)，所述微動(dòng)特性值達(dá)到最小值， 在所述第二微動(dòng)特性信息中，所述微動(dòng)操作量為比所述第一微動(dòng)上限值小的第二微動(dòng)上限值時(shí)，所述微動(dòng)特性值達(dá)到最小值， 所述制動(dòng)開始操作量至少比所述第一微動(dòng)上限值小。
8.如權(quán)利要求7所述的作業(yè)車輛，其中， 所述制動(dòng)開始操作量與所述第二微動(dòng)上限值一致。
9.如權(quán)利要求2~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 還具備用于設(shè)定所述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件， 所述判定參數(shù)至少包含所述加速操作部件的操作量。`
10.如權(quán)利要求2~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 所述判定參數(shù)至少包含車速。
11.如權(quán)利要求3~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 還具備用于設(shè)定所述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件， 所述判定參數(shù)為所述加速操作部件的操作量， 在所述加速操作部件的操作量比規(guī)定值小時(shí)，所述運(yùn)算單元參照第二微動(dòng)特性信息，在所述加速操作部件的操作量為規(guī)定值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息。
12.如權(quán)利要求3~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 還具備用于設(shè)定所述發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的加速操作部件， 所述判定參數(shù)為所述加速操作部件的操作量， 在所述加速操作部件的操作量比第一值小時(shí)，所述運(yùn)算單元參照第二微動(dòng)特性信息，在所述加速操作部件的操作量為比所述第一值大的第二值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息，在所述加速操作部件的操作量為所述第一值以上且不足所述第二值時(shí)，維持現(xiàn)在的微動(dòng)特性信息。
13.如權(quán)利要求3~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 所述運(yùn)算單元，在所述加速操作部件的操作量比第一值小時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息，在所述加速操作部件的操作量為比所述第一值大的第二值以上時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息，在所述加速操作部件的操作量為所述第一值以上且不足所述第二值時(shí)，利用所述第一微動(dòng)特性信息和所述第二微動(dòng)特性信息，通過插補(bǔ)運(yùn)算所述微動(dòng)特性值。
14.如權(quán)利要求3~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 所述判定參數(shù)為車速， 所述運(yùn)算單元，在所述車速比規(guī)定值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息，在所述車速為規(guī)定值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息。
15.如權(quán)利要求3~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 所述判定參數(shù)為車速， 所述運(yùn)算單元，在所述車速比第一值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息，在所述車速為比所述第一值大的第二值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息，在所述車速為所述第一值以上且不足所述第二值時(shí)，維持現(xiàn)在的微動(dòng)特性信息。
16.如權(quán)利要求3~8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其中， 所述運(yùn)算單元，在所述車速比第一值小時(shí)，參照第一微動(dòng)特性信息，在所述車速為比所述第一值大的第二值以上時(shí)，參照第二微動(dòng)特性信息，在所述車速為所述第一值以上且不足所述第二值時(shí)，利用所述第一微動(dòng)特性信息和所述第二微動(dòng)特性信息，通過插補(bǔ)運(yùn)算所述微動(dòng)特性值。
17.一種作業(yè)車輛的控制方法，該車輛具備: 發(fā)動(dòng)機(jī)； 由所述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵； 通過從所述液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)的行駛用液壓電動(dòng)機(jī)； 通過變更所述液壓泵的傾斜角度來變更所述液壓泵的泵容量的泵容量控制缸； 供給用于驅(qū)動(dòng)所述泵容量控制缸的工作油的先導(dǎo)液壓源； 控制從所述先導(dǎo)液壓源向所述泵容量控制缸供給的工作油的壓力即先導(dǎo)壓的先導(dǎo)壓控制閥； 為了指示微動(dòng)控制的執(zhí)行而被操作的微動(dòng)操作部件，所述微動(dòng)控制通過降低所述先導(dǎo)壓而使所述泵容量降低， 該方法具備: 檢測(cè)所述微動(dòng)操作部件的操作量即微動(dòng)操作量的步驟； 通過參照規(guī)定所述微動(dòng)操作量、和與通過所述微動(dòng)控制而被降低的所述先導(dǎo)壓對(duì)應(yīng)的微動(dòng)特性值的關(guān)系的微動(dòng)特性信息，利用檢測(cè)的所述微動(dòng)操作量，運(yùn)算對(duì)所述先導(dǎo)壓控制閥的指令值的步驟， 在所述微動(dòng)特性信息中，所述微動(dòng)操作量在第一范圍時(shí)的所述微動(dòng)特性值的降低率比所述微動(dòng)操作量在比所述第一范圍大的第二范圍時(shí)的所述微動(dòng)特性值的降低率大。
【文檔編號(hào)】F16H61/433GK103502698SQ201280001764
【公開日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2012年5月9日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月27日
【發(fā)明者】白尾敦, 碇政典, 上野功 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所