本發(fā)明涉及一種通過(guò)執(zhí)行器切換自動(dòng)變速器的變速擋的車輛控制裝置和控制方法。

背景技術(shù)：

在日本實(shí)用新型專利公開公報(bào)實(shí)開平2－69167號(hào)中公開有如下切換控制：當(dāng)檢測(cè)到駕駛員從車輛中下車時(shí)，在通過(guò)切換裝置選擇的是行駛用擋位的情況下，自動(dòng)切換到泊車擋位。

在日本實(shí)用新型專利公開公報(bào)實(shí)開平2－69167號(hào)中，當(dāng)檢測(cè)到開門等規(guī)定的下車動(dòng)作時(shí)，自動(dòng)切換為泊車擋位。然而，例如駕駛員想要駐車時(shí)為了確認(rèn)后方而在打開車門的狀態(tài)下選擇倒車擋位，在完成駐車后保持在倒車擋位而下車的情況下，不會(huì)再次自動(dòng)切換為泊車擋位。因此，存在下車時(shí)車輛處于沒有被固定的狀態(tài)的問題。

另外，在由駕駛員的操作或者自動(dòng)選擇泊車擋位后，例如，駕駛員在取副駕駛座上的物件時(shí)接觸到切換裝置，而無(wú)意中將擋位切換至行駛擋位。當(dāng)駕駛員沒有注意到擋位的切換的情況下，會(huì)導(dǎo)致下車時(shí)車輛處于沒有被固定的狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種車輛控制裝置和控制方法，通過(guò)在下車時(shí)將車輛固定在停車的狀態(tài)，防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)。

本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置通執(zhí)行器切換自動(dòng)變速器的變速擋，該車輛控制裝置具有：變速擋檢測(cè)部，其檢測(cè)被選擇或被設(shè)定的變速擋；下車意圖檢測(cè)部，其檢測(cè)駕駛員想要下車的下車意圖；固定意圖檢測(cè)部，其檢測(cè)駕駛員想要固定車輛的固定意圖；和車輛固定部，其將車輛固定于停車狀態(tài)，在通過(guò)所述下車意圖檢測(cè)部檢測(cè)到所述下車意圖，雖然通過(guò)所述變速擋檢測(cè)部檢測(cè)到泊車擋以外的變速擋，但通過(guò)所述固定意圖檢測(cè)部檢測(cè)到所述固定意圖的情況下，通過(guò)所述車輛固定部使車輛成為固定狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置，檢測(cè)到下車意圖且變速擋被切換至泊車擋后，即使在由于某種原因使得變速擋被切換至泊車擋以外的擋位，并且在這種狀態(tài)下下車的情況下，也會(huì)在能夠確認(rèn)駕駛員有對(duì)車輛固定意圖時(shí)，使車輛自動(dòng)固定在停車狀態(tài)。因此，能夠防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)，由此能夠提高安全性。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選為，通過(guò)所述下車意圖檢測(cè)部檢測(cè)所述下車意圖，即使在由駕駛員的手動(dòng)操作、或變速擋自動(dòng)切換至泊車擋后，通過(guò)所述變速擋檢測(cè)部檢測(cè)到泊車擋以外的變速擋的情況下，也在通過(guò)所述固定意圖檢測(cè)部檢測(cè)到所述固定意圖時(shí)，通過(guò)所述車輛固定部使車輛成為固定狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置，即使在檢測(cè)到下車意圖且變速擋被自動(dòng)切換至泊車擋后，由于某種原因使得變速擋被切換至泊車擋以外的擋位，并且在這種狀態(tài)下下車的情況下，也會(huì)在能夠確認(rèn)駕駛員有對(duì)車輛固定意圖時(shí)，使車輛自動(dòng)固定在停車狀態(tài)。因此，能夠防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)，由此能夠提高安全性。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選還具有：車速檢測(cè)部，其檢測(cè)車速；制動(dòng)操作檢測(cè)部，其檢測(cè)制動(dòng)踏板是否被操作；和變速操作檢測(cè)部，其檢測(cè)通過(guò)切換裝置選擇的變速擋，所述固定意圖檢測(cè)部在如下情況下判斷為具有所述固定意圖：通過(guò)所述車速檢測(cè)部檢測(cè)到的車速在規(guī)定速度以下，并且，通過(guò)所述制動(dòng)操作檢測(cè)部檢測(cè)到駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的操作、或通過(guò)所述變速操作檢測(cè)部檢測(cè)到駕駛員向空擋切換的切換操作。

以在車速為規(guī)定速度V1以下時(shí)操作制動(dòng)踏板、或者選擇或設(shè)定變速擋向空擋切換為觸發(fā)條件，而使車輛固定部動(dòng)作，據(jù)此，即使在自動(dòng)切換至泊車擋后，在觸發(fā)條件發(fā)生前駕駛員也能夠有意圖地選擇行駛擋來(lái)使車輛行駛，并且，能夠檢測(cè)在下車時(shí)具有使車輛成為固定狀態(tài)的意圖，因此，兼具有操作性和安全性。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選所述車輛固定部執(zhí)行使車輛的驅(qū)動(dòng)力成為0的控制、和通過(guò)制動(dòng)部使車輛成為停止?fàn)顟B(tài)的控制中的至少一方的控制。

若執(zhí)行使驅(qū)動(dòng)力為0的控制和由制動(dòng)部控制的至少一方，那么即使在任意一方的控制發(fā)生問題的情況下，也能夠利用另一方的控制使車輛成為停止?fàn)顟B(tài)。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選還具有變速擋控制部，在通過(guò)所述車輛固定部自動(dòng)地使車輛成為固定狀態(tài)后經(jīng)過(guò)了第1規(guī)定時(shí)間時(shí)，所述變速擋控制部自動(dòng)地將變速擋切換至泊車擋。

例如，在車輛固定部使用電動(dòng)制動(dòng)器的情況下，由車輛固定部持續(xù)保持車輛的固定狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)制動(dòng)器的電力消耗增加，且發(fā)熱量增大。通過(guò)在經(jīng)過(guò)了第1規(guī)定時(shí)間后執(zhí)行泊車鎖定部，能夠穩(wěn)定維持固定狀態(tài)。因此，能夠解除電動(dòng)制動(dòng)器對(duì)車輛的固定狀態(tài)，由此能夠抑制電動(dòng)制動(dòng)器的電力消耗和發(fā)熱量。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選在向泊車擋的切換完成后，解除由所述車輛固定部對(duì)車輛的固定狀態(tài)。

由于在經(jīng)過(guò)了第1規(guī)定時(shí)間后使泊車鎖定部動(dòng)作，因此，即使解除車輛固定部對(duì)車輛的固定狀態(tài)，也能夠穩(wěn)定地維持車輛的固定狀態(tài)。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選所述車輛固定部具有：電動(dòng)制動(dòng)器，其通過(guò)第1執(zhí)行器控制制動(dòng)液壓；和電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)，其通過(guò)第2執(zhí)行器控制泊車制動(dòng)，在使車輛成為固定狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述電動(dòng)制動(dòng)器進(jìn)行固定，在所述電動(dòng)制動(dòng)器動(dòng)作后經(jīng)過(guò)了第2規(guī)定時(shí)間時(shí)，通過(guò)所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)使車輛成為固定狀態(tài)。

通過(guò)在電動(dòng)制動(dòng)器動(dòng)作后經(jīng)過(guò)了第2規(guī)定時(shí)間后通過(guò)電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)使車輛成為固定狀態(tài)，能夠減輕電動(dòng)制動(dòng)器的負(fù)擔(dān)。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選在通過(guò)所述電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)使車輛成為固定狀態(tài)后，解除所述電動(dòng)制動(dòng)器的制動(dòng)。

由于在由電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)使車輛成為固定狀態(tài)后才解除電動(dòng)制動(dòng)，因此即使解除了電動(dòng)制動(dòng)，也能夠穩(wěn)定地維持車輛的固定狀態(tài)。

另外，在本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置中，優(yōu)選在通過(guò)所述車輛固定部自動(dòng)地使車輛成為固定狀態(tài)后，變速擋被切換至行駛擋，由駕駛員進(jìn)行了加速踏板操作的情況下，使車輛的驅(qū)動(dòng)力的上升率比通常小。

根據(jù)通?？刂?，制動(dòng)踏板返回時(shí)蠕滑力上升，因此，能夠以腳保持踏在制動(dòng)踏板上的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)(移動(dòng))車輛。與此相對(duì)，在執(zhí)行本發(fā)明的控制時(shí)，需要進(jìn)行加速踏板操作，此時(shí)，由于腳離開制動(dòng)踏板，因此考慮會(huì)對(duì)車輛行駛的操作性產(chǎn)生影響。通過(guò)使車輛的驅(qū)動(dòng)力的上升率比通常小，能夠提高車輛的控制性，還能夠容易地執(zhí)行對(duì)制動(dòng)踏板的踩踏切換操作。

本發(fā)明所涉及的車輛控制方法中，通過(guò)執(zhí)行器切換自動(dòng)變速器(22)的變速擋，該車輛控制方法包括：下車意圖檢測(cè)步驟，檢測(cè)駕駛員想要下車的下車意圖；變速擋檢測(cè)步驟，檢測(cè)被選擇或被設(shè)定的變速擋；固定意圖檢測(cè)步驟，檢測(cè)駕駛員想要固定車輛的固定意圖；和車輛固定步驟，在所述下車意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到所述下車意圖，雖然在所述變速擋檢測(cè)步驟中檢測(cè)到泊車擋以外的變速擋，但在所述固定意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到所述固定意圖的情況下，使車輛成為固定狀態(tài)。

本發(fā)明所涉及的車輛控制方法，檢測(cè)到下車意圖且變速擋被切換至泊車擋后，即使在由于某種原因使得變速擋被切換至泊車擋以外的擋位，并且在這種狀態(tài)下下車的情況下，也會(huì)在能夠確認(rèn)駕駛員有對(duì)車輛固定意圖時(shí)，使車輛自動(dòng)固定在停車狀態(tài)。因此，能夠防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)，由此能夠提高安全性。

在本發(fā)明所涉及的車輛控制方法，優(yōu)選為，在所述車輛固定步驟中，所述下車意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到所述下車意圖，即使在由駕駛員的手動(dòng)操作、或變速擋自動(dòng)切換至泊車擋后，在所述變速擋檢測(cè)步驟中檢測(cè)到泊車擋以外的變速擋的情況下，也在所述固定意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到所述固定意圖時(shí)，使車輛成為固定狀態(tài)。

本發(fā)明所涉及的車輛控制方法，檢測(cè)到下車意圖且變速擋被切換至泊車擋后，即使在由于某種原因使得變速擋被切換至泊車擋以外的擋位，并且在這種狀態(tài)下下車的情況下，也會(huì)在能夠確認(rèn)駕駛員有對(duì)車輛固定意圖時(shí)，使車輛自動(dòng)固定在停車狀態(tài)。因此，能夠防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)，由此能夠提高安全性。

根據(jù)本發(fā)明，檢測(cè)到下車意圖且變速擋被切換至泊車擋后，即使在由于某種原因使得變速擋被切換至泊車擋以外的擋位，并且在這種狀態(tài)下下車的情況下，也會(huì)在能夠確認(rèn)駕駛員有對(duì)車輛固定意圖時(shí)，使車輛自動(dòng)固定在停車狀態(tài)。因此，能夠防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)，由此能夠提高安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的車輛控制裝置的框圖。

圖2是本實(shí)施方式所涉及的車輛控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。

圖3是表示具體例1所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)(status)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖4是表示具體例2所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖5是表示具體例3所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象、各動(dòng)作狀態(tài)、制動(dòng)力、驅(qū)動(dòng)力、和制動(dòng)開關(guān)的開啟與關(guān)閉隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖6是表示具體例4所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象、各動(dòng)作狀態(tài)、制動(dòng)力、和制動(dòng)開關(guān)的開啟與關(guān)閉隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖7是表示具體例5所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖8是表示具體例6所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象、各動(dòng)作狀態(tài)、和制動(dòng)開關(guān)的開啟與關(guān)閉隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖9是表示具體例7所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

具體實(shí)施方式

下面，對(duì)于本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置和控制方法的優(yōu)選實(shí)施方式，參考附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

[車輛控制裝置10的結(jié)構(gòu)]

圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的車輛控制裝置10(下面也稱為“控制裝置10”)的結(jié)構(gòu)的框圖?？刂蒲b置10為通過(guò)執(zhí)行器20切換自動(dòng)變速器22的變速擋的車輛控制裝置，具有：變速擋檢測(cè)部12，其檢測(cè)被選擇或被設(shè)定的變速擋；下車意圖檢測(cè)部14，其檢測(cè)駕駛員想要下車的下車意圖；變速擋控制部58，在由下車意圖檢測(cè)部14檢測(cè)到下車意圖的情況下，其通過(guò)執(zhí)行器20自動(dòng)地將變速擋切換至泊車擋；固定意圖檢測(cè)部16，其檢測(cè)駕駛員想要對(duì)車輛進(jìn)行固定的固定意圖；和車輛固定部24，其將車輛固定在停車狀態(tài)。另外，還具有固定控制部60，當(dāng)由下車意圖檢測(cè)部14檢測(cè)到下車意圖，雖然由變速擋檢測(cè)部12檢測(cè)到泊車擋以外的變速擋，但由固定意圖檢測(cè)部16檢測(cè)到了固定意圖時(shí)，該固定控制部60通過(guò)車輛固定部24使車輛成為固定狀態(tài)。

車輛控制裝置10具有執(zhí)行各種控制的ECU(電子控制單元)18。ECU18為包含有微電腦的計(jì)算機(jī)，并具有CPU(中央處理裝置)、作為存儲(chǔ)器的ROM(也包括EEPROM)、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)，除此之外還具有A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器等輸入輸出裝置、作為計(jì)時(shí)部的計(jì)時(shí)器62等。CPU通過(guò)讀取并執(zhí)行存儲(chǔ)在ROM內(nèi)的程序，來(lái)發(fā)揮下車意圖判斷部52、固定意圖判斷部54、乘車判斷部56、變速擋控制部58和固定控制部60的功能。

變速擋檢測(cè)部12具有變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36。變速擋傳感器34檢測(cè)由切換裝置32選擇的變速擋，例如泊車擋(P擋)、倒車擋(R擋)、空擋(N擋)、行駛擋(D擋)、低速擋(L擋)等，并且向ECU18發(fā)送變速擋信號(hào)。斷路開關(guān)36檢測(cè)在自動(dòng)變速器22中被設(shè)定的變速擋，并向ECU18發(fā)送變速擋信號(hào)。

下車意圖檢測(cè)部14具有：ECU18的下車意圖判斷部52、安全帶傳感器42、門傳感器44和車速傳感器46。安全帶傳感器42檢測(cè)到駕駛座的安全帶的雄側(cè)帶扣和雌側(cè)帶扣被解開的情況下，向ECU18發(fā)送打開信號(hào)。另外，檢測(cè)到安全帶的雄側(cè)帶扣和雌側(cè)帶扣為扣緊的情況下，向ECU18發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。門傳感器44檢測(cè)到駕駛座側(cè)的門打開的情況下，向ECU18發(fā)送打開信號(hào)。另外，當(dāng)檢測(cè)到門關(guān)閉的情況下，向ECU18發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。車速傳感器46將通過(guò)設(shè)置于各車輪26的車輪速度傳感器(未圖示)檢測(cè)到的車輪速度的平均值(以下稱為“車速”)V作為車速信號(hào)發(fā)送至ECU18。

當(dāng)從安全帶傳感器42和門傳感器44發(fā)送來(lái)的信號(hào)為開信號(hào)、從車速傳感器46發(fā)送來(lái)的車速信號(hào)為規(guī)定速度V1以下時(shí)，下車意圖判斷部52判斷駕駛員具有下車意圖。即，檢測(cè)到下車意圖。

固定意圖檢測(cè)部16具有：ECU18的固定意圖判斷部54、車速傳感器46、制動(dòng)開關(guān)(制動(dòng)踏板操作檢測(cè)部)48、變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36。制動(dòng)開關(guān)48檢測(cè)到制動(dòng)踏板被操作的情況下，向ECU18發(fā)送開啟信號(hào)。

當(dāng)從制動(dòng)開關(guān)48發(fā)送的信號(hào)為開啟信號(hào)，從車速傳感器46發(fā)送的車速V為規(guī)定速度V1以下時(shí)，或者，當(dāng)從變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36發(fā)送的變速擋信號(hào)為N擋，從車速傳感器46發(fā)送的車速V為規(guī)定速度V1以下時(shí)，固定意圖判斷部54判斷為駕駛員具有對(duì)車輛的固定意圖。即，檢測(cè)到固定意圖。

當(dāng)從門傳感器44發(fā)送的信號(hào)為關(guān)閉信號(hào)，從變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36發(fā)送的變速擋信號(hào)為D擋或R擋，從制動(dòng)開關(guān)48發(fā)送的信號(hào)為開啟信號(hào)時(shí)，乘車判斷部56判斷為駕駛員為乘車的狀態(tài)。另外，乘車判斷也可使用從安全帶傳感器42、車速傳感器46、加速踏板操作量傳感器50等其他傳感器發(fā)送至ECU18的信號(hào)。

變速擋控制部58根據(jù)從切換裝置32的變速擋傳感器34發(fā)送的變速擋信號(hào)，對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送變速信號(hào)。另外，當(dāng)下車意圖判斷部52檢測(cè)到下車意圖時(shí)，變速擋控制部58向執(zhí)行器20發(fā)送切換至P擋的變速信號(hào)。另外，在從后述的車輛固定部24的ESB(電動(dòng)伺服制動(dòng)器)64動(dòng)作開始經(jīng)過(guò)第1規(guī)定時(shí)間后，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送切換至P擋的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至與變速信號(hào)相對(duì)應(yīng)的變速擋。

在由下車意圖判斷部52檢測(cè)到的下車意圖、由固定意圖判斷部54檢測(cè)到的固定意圖、由變速擋傳感器34檢測(cè)到的變速擋、由斷路開關(guān)36檢測(cè)到的變速擋等滿足規(guī)定條件的情況下，固定控制部60將固定信號(hào)或固定解除信號(hào)發(fā)送至車輛固定部24和泊車鎖定部68。

車輛固定部24根據(jù)從固定控制部60發(fā)送的固定信號(hào)，將車輛固定在停車的狀態(tài)，并且根據(jù)固定解除信號(hào)解除固定。車輛固定部24具有ESB(電動(dòng)伺服制動(dòng)器)64和EPB(電子駐車制動(dòng)器)66。ESB64通過(guò)使電動(dòng)馬達(dá)動(dòng)作來(lái)控制主缸的制動(dòng)液壓，來(lái)固定車輪26即車輛。EPB66通過(guò)使制動(dòng)鉗部分的電動(dòng)馬達(dá)動(dòng)作來(lái)由制動(dòng)塊把持剎車盤，來(lái)固定車輪26即車輛。

泊車鎖定部68通過(guò)使爪與設(shè)置于自動(dòng)變速器22的內(nèi)部的泊車齒輪嚙合，鎖定輸出軸而使輸出軸不能旋轉(zhuǎn)，據(jù)此，不能驅(qū)動(dòng)車輛而將車輛固定。

引擎控制部63根據(jù)由加速踏板操作量傳感器50檢測(cè)到的未圖示的加速踏板的操作量，控制設(shè)置于引擎28的節(jié)流閥的開度。由引擎28產(chǎn)生的扭矩經(jīng)由包含自動(dòng)變速器22的傳遞機(jī)構(gòu)傳遞至車輪26，來(lái)對(duì)車輪26產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。另外，該驅(qū)動(dòng)力包括：引擎28在怠速狀態(tài)時(shí)對(duì)車輪26產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力；和在所謂蠕滑(creep)狀態(tài)下對(duì)車輪26產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力。

[車輛控制的轉(zhuǎn)換]

對(duì)于本實(shí)施方式所涉及的車輛的控制，使用圖2說(shuō)明整體的控制的轉(zhuǎn)換。圖2是本實(shí)施方式所涉及的車輛控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。在本實(shí)施方式的車輛控制中，包含有：下車意圖檢測(cè)步驟(從動(dòng)作狀態(tài)00向動(dòng)作狀態(tài)10或30的轉(zhuǎn)換(A)、(B))，檢測(cè)駕駛員想要下車的下車意圖；變速擋控制步驟(動(dòng)作狀態(tài)30)，當(dāng)在下車意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到下車意圖時(shí)，控制執(zhí)行器20將變速擋自動(dòng)切換為泊車擋；檢測(cè)被選擇或被設(shè)定的變速擋的變速擋檢測(cè)步驟(動(dòng)作狀態(tài)10、30)；固定意圖檢測(cè)步驟(動(dòng)作狀態(tài)10、30)，檢測(cè)駕駛員想要固定車輛的固定意圖；和車輛固定步驟(動(dòng)作狀態(tài)20、21、22)，在下車意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到下車意圖且在變速擋控制步驟中自動(dòng)切換至泊車擋后，雖然在變速擋檢測(cè)步驟中檢測(cè)到泊車擋以外的變速擋，但在固定意圖檢測(cè)步驟中檢測(cè)到固定意圖時(shí)，將車輛固定于停車狀態(tài)。

[各動(dòng)作狀態(tài)的說(shuō)明]

劃分為動(dòng)作狀態(tài)00和動(dòng)作狀態(tài)01。動(dòng)作狀態(tài)01進(jìn)一步被劃分為動(dòng)作狀態(tài)10、20～22、30。

在動(dòng)作狀態(tài)00中，車輛進(jìn)行通常的動(dòng)作。在該狀態(tài)下，車輛沒有被控制裝置10的車輛固定部24固定。在動(dòng)作狀態(tài)01中，控制裝置10判斷為駕駛員下車。

在動(dòng)作狀態(tài)10中，控制裝置10準(zhǔn)備ESB64或泊車鎖定部68的車輛固定處理并等待命令。在該狀態(tài)下，車輛沒有被ESB64固定。此時(shí)，車輛處于可驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)力的啟動(dòng)功率變小。

在動(dòng)作狀態(tài)20中，控制裝置10執(zhí)行ESB64的車輛固定處理。另外，在動(dòng)作狀態(tài)20中，當(dāng)ESB64的車輛固定處理開始時(shí)，計(jì)時(shí)器62開始計(jì)時(shí)。

在動(dòng)作狀態(tài)21中，控制裝置10執(zhí)行ESB64的車輛固定處理，且將變速擋切換至P擋。該動(dòng)作狀態(tài)21為從ESB64的車輛固定處理向泊車鎖定部68的車輛固定處理轉(zhuǎn)換的過(guò)渡狀態(tài)。在動(dòng)作狀態(tài)20、21中，固定控制部60控制ESB64，通過(guò)前饋(F/F)產(chǎn)生平衡斜率+α的制動(dòng)力。盡管如此，車輛依然移動(dòng)的情況下，會(huì)產(chǎn)生更大的制動(dòng)力。

在動(dòng)作狀態(tài)22中，控制裝置10執(zhí)行EPB66的車輛固定處理。動(dòng)作狀態(tài)22相當(dāng)于動(dòng)作狀態(tài)30的替代狀態(tài)。在動(dòng)作狀態(tài)21中，由于發(fā)生某種問題而不能夠向動(dòng)作狀態(tài)30轉(zhuǎn)換的情況下，從動(dòng)作狀態(tài)21轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)22。

在動(dòng)作狀態(tài)20～22中，即使變速擋被設(shè)定為P、N擋以外的擋位，由于ESB64或EPB66處于動(dòng)作作態(tài)，因此車輛的驅(qū)動(dòng)被禁止。

在動(dòng)作狀態(tài)30中，控制裝置10執(zhí)行泊車鎖定部68對(duì)車輛的固定處理。在此，由于變速擋位于P擋，因此車輛不能被驅(qū)動(dòng)。

<動(dòng)作狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換條件>

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)00向動(dòng)作狀態(tài)10的轉(zhuǎn)換(A)：由安全帶傳感器42檢測(cè)到駕駛座的安全帶被解開、由門傳感器44檢測(cè)到駕駛座側(cè)的門打開、且由車速傳感器46檢測(cè)到車速V為規(guī)定速度V1以下(此處為0)。此時(shí)，下車意圖判斷部52檢測(cè)到下車意圖。另外，除了滿足上述條件外，還滿足由變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋位于P擋以外的條件時(shí)執(zhí)行該轉(zhuǎn)換(A)。

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)00向動(dòng)作狀態(tài)30的轉(zhuǎn)換(B)：由安全帶傳感器42檢測(cè)到駕駛座的安全帶被解開、由門傳感器44檢測(cè)到駕駛座側(cè)的門打開、和由車速傳感器46檢測(cè)到車速V為規(guī)定速度V1以下。此時(shí)，下車意圖判斷部52檢測(cè)到下車意圖。另外，除了滿足上述條件外，還滿足由變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋位于P擋的條件時(shí)執(zhí)行該轉(zhuǎn)換(B)。

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)10向動(dòng)作狀態(tài)30的轉(zhuǎn)換(C)：根據(jù)下車意圖判斷部52檢測(cè)到下車意圖，變速擋控制部58將變速擋自動(dòng)切換至P擋，斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋為P擋。此時(shí)，固定控制部60使泊車鎖定部68開始對(duì)車輛進(jìn)行固定。

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)30向動(dòng)作狀態(tài)20的轉(zhuǎn)換(D)：根據(jù)切換裝置32的操作，變速擋控制部58將變速擋切換至P擋以外的擋位，變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋為P擋以外的擋位。此時(shí)，固定控制部60解除泊車鎖定部68對(duì)車輛的固定狀態(tài)，并開始由ESB64對(duì)車輛進(jìn)行固定。

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)20向動(dòng)作狀態(tài)10的轉(zhuǎn)換(E)：根據(jù)切換裝置32的操作變速擋控制部58將變速擋切換至P、N擋以外的擋位、變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋為P、N擋以外的擋位、且由加速踏板操作量傳感器50檢測(cè)到加速踏板被操作。此時(shí)，固定控制部60解除ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)。

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)10向動(dòng)作狀態(tài)20的轉(zhuǎn)換(F)：由車速傳感器46檢測(cè)到車速V為規(guī)定速度V1以下(此處為0)、根據(jù)切換裝置32的操作變速擋控制部58將變速擋切換至N擋、且變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋為N擋。這稱為條件1。此時(shí)，固定控制部60開始由ESB64對(duì)車輛的固定。

另外，轉(zhuǎn)換(F)也可在如下條件下執(zhí)行。即，由車速傳感器46檢測(cè)到車速V為規(guī)定速度V1以下(此處為0)、和由制動(dòng)開關(guān)48檢測(cè)到制動(dòng)踏板被操作時(shí)執(zhí)行轉(zhuǎn)換(F)。這稱為條件2。

也可在動(dòng)作狀態(tài)20連續(xù)進(jìn)行了第1規(guī)定時(shí)間時(shí)，例如在連續(xù)進(jìn)行了2min時(shí)執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)20向動(dòng)作狀態(tài)21的轉(zhuǎn)換(G)。計(jì)時(shí)通過(guò)計(jì)時(shí)器62執(zhí)行。

在變速擋控制部58自動(dòng)將變速擋切換至P擋，斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋為P擋時(shí)執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)21向動(dòng)作狀態(tài)30的轉(zhuǎn)換(H)。此時(shí)，固定控制部60開始由泊車鎖定部68對(duì)車輛的固定后，解除ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)。

也可在動(dòng)作狀態(tài)20連續(xù)進(jìn)行了第2規(guī)定時(shí)間時(shí)，例如在連續(xù)進(jìn)行了10min時(shí)執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)21向動(dòng)作狀態(tài)22的轉(zhuǎn)換(I)。此時(shí)，變速擋控制部58將變速擋切換至P擋。另外，固定控制部60解除ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)，并開始由EPB66對(duì)車輛執(zhí)行固定。

在如下情況下執(zhí)行從動(dòng)作狀態(tài)01向動(dòng)作狀態(tài)00的轉(zhuǎn)換(J)：由門傳感器44檢測(cè)到駕駛座側(cè)的門關(guān)閉、且由變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到變速擋為P、N擋以外的擋位、且由加速踏板操作量傳感器50檢測(cè)到加速踏板被操作?；蛘撸砷T傳感器44檢測(cè)到駕駛座側(cè)的門被關(guān)閉、由變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到從P擋到D、R擋的操作、且由制動(dòng)開關(guān)48檢測(cè)到制動(dòng)踏板被操作時(shí)執(zhí)行該轉(zhuǎn)換(J)。或者，由車速傳感器46檢測(cè)到車速V為高車速時(shí)執(zhí)行該轉(zhuǎn)換(J)。

另外，轉(zhuǎn)換(J)也可在如下條件下執(zhí)行。即，當(dāng)由門傳感器44檢測(cè)出駕駛座側(cè)的門被關(guān)閉、且由變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到為P擋、且由制動(dòng)開關(guān)48檢測(cè)到制動(dòng)踏板被操作時(shí)執(zhí)行轉(zhuǎn)換(J)。或者，當(dāng)由門傳感器44檢測(cè)到駕駛座側(cè)的門被關(guān)閉、且由變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36檢測(cè)到為P擋、且由安全帶傳感器42檢測(cè)到駕駛座側(cè)的安全帶被扣緊時(shí)執(zhí)行轉(zhuǎn)換(J)。

[動(dòng)作的具體例]

作為本發(fā)明的參照的動(dòng)作在具體例1～3中說(shuō)明，本發(fā)明的動(dòng)作在具體例4～7中說(shuō)明。

<具體例1>

圖3是表示具體例1所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例1為一般的下車和乘車?yán)?/p>

在時(shí)間t0車輛進(jìn)行通常的動(dòng)作。該動(dòng)作為圖2所示的動(dòng)作狀態(tài)00。當(dāng)在時(shí)間t1停車時(shí)，車速傳感器46將表示規(guī)定速度V1以下(此處為0)的車速信號(hào)發(fā)送至ECU18。在時(shí)間t2，當(dāng)駕駛員操作切換裝置32而選擇P擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)出向P擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至P擋。

當(dāng)在時(shí)間t3，駕駛座側(cè)的安全帶被解開，在時(shí)間t4駕駛座側(cè)的門被打開時(shí)，安全帶傳感器42和門傳感器44對(duì)ECU18發(fā)送打開信號(hào)。下車意圖判斷部52根據(jù)車速傳感器46的車速信號(hào)、安全帶傳感器42和門傳感器44的打開信號(hào)，檢測(cè)到下車意圖。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(B)，從動(dòng)作狀態(tài)00轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)30。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定信號(hào)，并開始由泊車鎖定部68對(duì)車輛進(jìn)行固定。

駕駛員在時(shí)間t5下車，在時(shí)間t6關(guān)閉駕駛座側(cè)的門。之后，駕駛員返回車輛，在時(shí)間t7打開駕駛座側(cè)的門，并在時(shí)間t8乘車。當(dāng)在時(shí)間t9駕駛座側(cè)的門關(guān)閉，在時(shí)間t10駕駛座側(cè)的安全帶被扣緊時(shí)，門傳感器44和安全帶傳感器42對(duì)ECU18發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。

當(dāng)在時(shí)間t11駕駛員進(jìn)行制動(dòng)踏板的操作，且操作切換裝置32從P擋選擇D擋或R擋時(shí)，制動(dòng)開關(guān)48對(duì)ECU18發(fā)送開啟信號(hào)。另外，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送向D擋或R擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至D擋或R擋。變速擋傳感器34檢測(cè)到被選擇的D擋或R擋，斷路開關(guān)36檢測(cè)到被設(shè)定的D擋或R擋。乘車判斷部56根據(jù)門傳感器44的關(guān)閉信號(hào)、變速擋傳感器34或斷路開關(guān)36的D擋信號(hào)或R擋信號(hào)、制動(dòng)開關(guān)48的開啟信號(hào)，判斷為乘車。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(J)，從動(dòng)作狀態(tài)30轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)00。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定解除信號(hào)，并解除泊車鎖定部68對(duì)車輛的固定。在時(shí)間t12車輛可行駛。

<具體例2>

圖4是表示具體例2所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例2為一般的、進(jìn)入車庫(kù)的例子(打開門、倒車入庫(kù)、系帶安全帶)。

在時(shí)間t0車輛進(jìn)行通常的動(dòng)作。該動(dòng)作為圖2所示的動(dòng)作狀態(tài)00。在時(shí)間t1停車，在時(shí)間t2駕駛座側(cè)的門被打開。當(dāng)在時(shí)間t3駕駛員操作切換裝置32選擇R擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送向R擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至R擋。

在時(shí)間t4車輛倒車，在時(shí)間t5制動(dòng)踏板被操作，車輛停止。車速傳感器46對(duì)ECU18發(fā)送表示規(guī)定速度V1以下(此處為0)的車速信號(hào)。在時(shí)間t6門暫時(shí)被關(guān)閉。當(dāng)在時(shí)間t7駕駛員操作切換裝置32選擇P擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送向P擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至P擋。

當(dāng)在時(shí)間t8駕駛座側(cè)的安全帶被解開，在時(shí)間t9駕駛座側(cè)的門被打開時(shí)，安全帶傳感器42和門傳感器44對(duì)ECU18發(fā)送打開信號(hào)。下車意圖判斷部52根據(jù)車速傳感器46的車速信號(hào)、安全帶傳感器42和門傳感器44的打開信號(hào)，檢測(cè)到下車意圖。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(B)，從動(dòng)作狀態(tài)00轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)30。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定信號(hào)，并開始由泊車鎖定部68對(duì)車輛進(jìn)行固定。在時(shí)間t9駕駛座側(cè)的門被打開。之后的現(xiàn)象和控制與具體例1的時(shí)間t5之后的現(xiàn)象和控制相同。

<具體例3>

圖5是表示具體例3所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象、各動(dòng)作狀態(tài)、制動(dòng)力、驅(qū)動(dòng)力、和制動(dòng)開關(guān)48的開啟與關(guān)閉隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例3為與具體例2不同的、一般地進(jìn)入車庫(kù)的例子(打開門、倒車入庫(kù)、沒有系帶安全帶)。

在時(shí)間t0車輛進(jìn)行通常的動(dòng)作。該動(dòng)作為圖2所示的動(dòng)作狀態(tài)00。當(dāng)在時(shí)間t1停車時(shí)，車速傳感器46將表示規(guī)定速度V1以下(此處為0)的車速信號(hào)發(fā)送至ECU18。當(dāng)在時(shí)間t2駕駛座側(cè)的門打開，在時(shí)間t3駕駛座側(cè)的安全帶被解開時(shí)，門傳感器44和安全帶傳感器42對(duì)ECU18發(fā)送打開信號(hào)。下車意圖判斷部52根據(jù)車速傳感器46的車速信號(hào)、門傳感器44和安全帶傳感器42的打開信號(hào)，檢測(cè)到下車意圖。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(A)，從動(dòng)作狀態(tài)00轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)10。

在時(shí)間t4，變速擋控制部58響應(yīng)下車意圖判斷部52檢測(cè)到下車意圖，對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送自動(dòng)向P擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至P擋。斷路開關(guān)36檢測(cè)到被設(shè)定的P擋。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(C)，從動(dòng)作狀態(tài)10轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)30。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定信號(hào)，并開始由泊車鎖定部68對(duì)車輛進(jìn)行固定。

當(dāng)在時(shí)間t5駕駛員操作切換裝置32選擇R擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送向R擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至R擋。此時(shí)，由于變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36的變速擋信號(hào)為P擋以外的擋位(R擋)，因此根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(D)從動(dòng)作狀態(tài)30轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)20。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定解除信號(hào)，解除泊車鎖定部68對(duì)車輛的固定狀態(tài)，并且向ESB64發(fā)送固定信號(hào)，來(lái)開始由ESB64對(duì)車輛進(jìn)行固定。另外，在時(shí)間t5發(fā)出警報(bào)。警報(bào)持續(xù)發(fā)出直至在時(shí)間t9門被關(guān)閉。

當(dāng)在時(shí)間t6駕駛員操作加速踏板時(shí)，加速踏板操作量傳感器50向ECU18發(fā)送開啟信號(hào)。此時(shí)，變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36的變速擋信號(hào)為P、N擋以外的擋位(R擋)，加速踏板操作量傳感器50的信號(hào)為開啟，因此，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(E)，從動(dòng)作狀態(tài)20轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)10。固定控制部60向ESB64發(fā)送固定解除信號(hào)，并解除ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)。

當(dāng)在時(shí)間t7車輛倒車、在時(shí)間t8制動(dòng)踏板的操作開始時(shí)車輛停車。當(dāng)在時(shí)間t9駕駛座側(cè)的門被暫時(shí)關(guān)閉，在時(shí)間t10駕駛員操作切換裝置32來(lái)選擇P擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送向P擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至P擋。此時(shí)，由于變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36的變速擋信號(hào)為P擋以外的擋位(R擋)，因此，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(C)從動(dòng)作狀態(tài)10轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)30。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定信號(hào)，并開始由泊車鎖定部68對(duì)車輛進(jìn)行固定。在時(shí)間t11駕駛座側(cè)的門被打開。之后的現(xiàn)象和控制與具體例1的時(shí)間t5之后的現(xiàn)象和控制相同。

在此，對(duì)具體例3中驅(qū)動(dòng)力隨時(shí)間的變化進(jìn)行說(shuō)明。在時(shí)間t4切換至P擋時(shí)，驅(qū)動(dòng)力降至0。之后，在時(shí)間t5切換至R擋，在時(shí)間t6加速踏板被操作，據(jù)此，驅(qū)動(dòng)力上升。在上升初期，在驅(qū)動(dòng)力達(dá)到平衡斜率之前都不會(huì)限制其上升。此時(shí)，為了確保安全性，驅(qū)動(dòng)力的啟動(dòng)功率比通常小。在時(shí)間t6.5驅(qū)動(dòng)力達(dá)到平衡斜率，之后上升率被限制。在時(shí)間t8，隨著對(duì)制動(dòng)踏板操作而制動(dòng)開關(guān)48開啟時(shí)，上升率的限制被解除，驅(qū)動(dòng)力上升至目標(biāo)。另外，在時(shí)間t10切換至P擋時(shí)，驅(qū)動(dòng)力再次降至0。

接著，對(duì)具體例3中制動(dòng)力隨時(shí)間的變化進(jìn)行說(shuō)明。通過(guò)固定控制部60的控制，ESB64的制動(dòng)力作如下的變化。在時(shí)間t5轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)20，而ESB64動(dòng)作時(shí)，制動(dòng)液壓逐步上升，隨之制動(dòng)力也逐步上升，而達(dá)到一定的制動(dòng)力。即使在時(shí)間t6加速踏板被操作而從動(dòng)作狀態(tài)20轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)10，ESB64的制動(dòng)力也不會(huì)馬上下降，而是在一段時(shí)間內(nèi)維持在一定范圍。在驅(qū)動(dòng)力達(dá)到平衡斜率的時(shí)間t6.5前，制動(dòng)力均維持在一定范圍，之后逐步下降至0。

<具體例4>

圖6是表示具體例4所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象、各動(dòng)作狀態(tài)、制動(dòng)力、和制動(dòng)開關(guān)48開啟和關(guān)閉隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例4為不按照規(guī)則的下車和乘車?yán)?在P擋以外的擋位下車)。

在時(shí)間t1～時(shí)間t5的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)與具體例1的時(shí)間t1～時(shí)間t5的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)相同。

在下車時(shí)存在駕駛員無(wú)意中操作切換裝置32的情況。例如，在想要從副駕駛座側(cè)取出物件時(shí)，存在物件或駕駛員自身接觸切換裝置32而在無(wú)意中進(jìn)行誤操作的情況。

在時(shí)間t6發(fā)生上述的現(xiàn)象，操作切換裝置32選擇N擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)出向N擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至N擋。固定意圖判斷部54根據(jù)車速傳感器46的車速信號(hào)(V＝0)、變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36的變速擋信號(hào)(N擋)，檢測(cè)到固定意圖。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(D)，從動(dòng)作狀態(tài)30轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)20。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定解除信號(hào)，并解除泊車鎖定部68對(duì)車輛的固定狀態(tài)，而且向ESB64發(fā)送固定信號(hào)，來(lái)開始由ESB64對(duì)車輛進(jìn)行固定。另外，在ESB64動(dòng)作的同時(shí)，ECU18的計(jì)時(shí)器62開始計(jì)時(shí)。

由于在該時(shí)間t6發(fā)出警報(bào)，因此設(shè)想存在駕駛員注意到切換裝置32的誤操作的情況。然而，在之后的說(shuō)明中設(shè)想存在駕駛員沒有注意到切換裝置32的誤操作的情況。

在時(shí)間t7駕駛員關(guān)閉駕駛座側(cè)的門。在時(shí)間t8計(jì)時(shí)器62的時(shí)間達(dá)到第1規(guī)定時(shí)間(2min)時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(G)，從動(dòng)作狀態(tài)20轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)21。在該時(shí)間內(nèi)，ESB64對(duì)車輛的固定持續(xù)。

在時(shí)間t9變速擋控制部58響應(yīng)于計(jì)時(shí)器62的時(shí)間經(jīng)過(guò)第1規(guī)定時(shí)間(2min)，來(lái)對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送自動(dòng)向P擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至P擋。斷路開關(guān)36檢測(cè)到被設(shè)定的P擋。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(H)，從動(dòng)作狀態(tài)21轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)30。固定控制部60對(duì)泊車鎖定部68發(fā)送固定信號(hào)，并在開始由泊車鎖定部68對(duì)車輛進(jìn)行固定后，向ESB64發(fā)送固定解除信號(hào)，并解除由ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)。在時(shí)間t10駕駛座側(cè)的門被打開。之后的現(xiàn)象和控制與具體例1的時(shí)間t8之后的現(xiàn)象和控制相同。

在此對(duì)制動(dòng)力隨時(shí)間的變化進(jìn)行說(shuō)明。通過(guò)固定控制部60的控制，ESB64的制動(dòng)力作如下的變化。當(dāng)在時(shí)間t6轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)20，而ESB64動(dòng)作時(shí)，制動(dòng)液壓逐步上升，隨之制動(dòng)力也逐步上升，而達(dá)到一定的制動(dòng)力。即使在時(shí)間t9轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)30，ESB64的制動(dòng)力也不會(huì)馬上變?yōu)?，而是逐步下降。如果ESB64的制動(dòng)力馬上變?yōu)?，車輛會(huì)發(fā)生晃動(dòng)。為了防止該晃動(dòng)，固定控制部60使ESB64的制動(dòng)力逐步下降。

<具體例5>

圖7是表示具體例5所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例5為不按照規(guī)則的進(jìn)入車庫(kù)的例子(打開門、倒車入庫(kù)、沒有系帶安全帶、在N擋下車)。

在時(shí)間t1～時(shí)間t8的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)與具體例3的時(shí)間t1～時(shí)間t8的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)相同。

在下車時(shí)，駕駛員有時(shí)會(huì)忘記操作切換裝置32至P擋。例如，有時(shí)將N擋和P擋判斷錯(cuò)誤而在操作切換裝置32至N擋后下車。

當(dāng)在時(shí)間t9產(chǎn)生上述的現(xiàn)象，操作切換裝置32選擇N擋時(shí)，變速擋控制部58對(duì)執(zhí)行器20發(fā)出向N擋切換的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至N擋。固定意圖判斷部54根據(jù)車速傳感器46的車速信號(hào)(V＝0)、變速擋傳感器34和斷路開關(guān)36的變速擋信號(hào)(N擋)，檢測(cè)到固定意圖。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(F)從動(dòng)作狀態(tài)10轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)20。固定控制部60向ESB64發(fā)送固定信號(hào)，并開始由ESB64對(duì)車輛進(jìn)行固定。另外，在ESB64動(dòng)作的同時(shí)，通過(guò)ECU18的計(jì)時(shí)器62開始計(jì)時(shí)。駕駛員在時(shí)間t10下車。

<具體例6>

圖8是表示具體例6所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象、各動(dòng)作狀態(tài)、和制動(dòng)開關(guān)48的開啟與關(guān)閉隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例6為具體例5的其他方式，為不按照規(guī)則的進(jìn)入車庫(kù)的例子(打開門、倒車入庫(kù)、沒有系帶安全帶、在P、N擋以外的擋位下車)。在具體例5中，作為從圖2所示的動(dòng)作狀態(tài)10向動(dòng)作狀態(tài)20轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)換條件，設(shè)定了作為上述<動(dòng)作狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換條件>的轉(zhuǎn)換(F)的條件進(jìn)行了說(shuō)明的條件1。另一方面，在具體例6中，設(shè)定了作為上述<動(dòng)作狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換條件>的轉(zhuǎn)換(F)的條件進(jìn)行了說(shuō)明的條件2。

在時(shí)間t1～時(shí)間t7的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)與具體例3和具體例5的時(shí)間t1～時(shí)間t7的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)相同。

當(dāng)在時(shí)間t7車輛倒車，在時(shí)間t8制動(dòng)踏板的操作開始時(shí)，制動(dòng)開關(guān)48向ECU18發(fā)送開啟信號(hào)。當(dāng)在時(shí)間t9車輛停止時(shí)，車速傳感器46對(duì)ECU18發(fā)送表示規(guī)定速度V1以下(此處為0)的車速信號(hào)。固定意圖判斷部54根據(jù)車速傳感器46的車速信號(hào)(V＝0)和制動(dòng)開關(guān)48的開啟信號(hào)，檢測(cè)到固定意圖。此時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(F)從動(dòng)作狀態(tài)10轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)20。固定控制部60向ESB64發(fā)送固定信號(hào)，并開始由ESB64對(duì)車輛進(jìn)行固定。另外，在ESB64動(dòng)作的同時(shí)，通過(guò)ECU18的計(jì)時(shí)器62開始計(jì)時(shí)。

在時(shí)間t10即使由切換裝置32向P擋的切換操作失敗，P擋以外的擋位被選擇，也繼續(xù)進(jìn)行由ESB64對(duì)車輛的固定。駕駛員在時(shí)間t11下車。

<具體例7>

圖9是表示具體例7所涉及的下車時(shí)的現(xiàn)象和各動(dòng)作狀態(tài)隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。具體例7為不按照規(guī)則的下車和乘車?yán)?在P擋以外的擋位下車、自動(dòng)泊車中發(fā)生問題)。

在時(shí)間t1～時(shí)間t8的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)與具體例4的時(shí)間t1～時(shí)間t8的現(xiàn)象和動(dòng)作狀態(tài)相同。

在時(shí)間t9變速擋控制部58響應(yīng)于ECU18的計(jì)時(shí)器62的時(shí)間經(jīng)過(guò)第1規(guī)定時(shí)間(2min)，來(lái)對(duì)執(zhí)行器20發(fā)送自動(dòng)向P擋切換的變速信號(hào)。然而，在與自動(dòng)泊車相關(guān)的機(jī)構(gòu)(執(zhí)行器20、自動(dòng)變速器22、泊車鎖定部68等)發(fā)生問題時(shí)，不會(huì)執(zhí)行向P擋的切換，或泊車鎖定部68不會(huì)進(jìn)行動(dòng)作。

ECU18的計(jì)時(shí)器62從時(shí)間t6開始計(jì)時(shí)，在時(shí)間t10計(jì)時(shí)器62的時(shí)間達(dá)到第2規(guī)定時(shí)間(10min)時(shí)，根據(jù)圖2所示的轉(zhuǎn)換(I)，從動(dòng)作狀態(tài)21轉(zhuǎn)換至動(dòng)作狀態(tài)22。固定控制部60向ESB64發(fā)送固定解除信號(hào)，來(lái)解除由ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)，并且向EPB66發(fā)送固定信號(hào)，來(lái)開始由EPB66對(duì)車輛的固定。之后的現(xiàn)象和控制與具體例4的時(shí)間t10之后的現(xiàn)象和控制相同。

<本實(shí)施方式的效果>

根據(jù)本實(shí)施方式，由下車意圖檢測(cè)部14檢測(cè)到下車意圖，且變速擋切換至泊車擋后，即使由于某種原因?qū)е伦兯贀跚袚Q至泊車擋以外的擋位，并在該狀態(tài)下下車時(shí)，也能夠在由固定意圖檢測(cè)部16確認(rèn)駕駛員具有對(duì)車輛固定的意圖時(shí)，由固定控制部60控制車輛固定部24，將車輛固定于自動(dòng)停車的狀態(tài)(從動(dòng)作狀態(tài)10向動(dòng)作狀態(tài)20的轉(zhuǎn)換(F)、從動(dòng)作狀態(tài)30向動(dòng)作狀態(tài)20的轉(zhuǎn)換(D))。因此，能夠防止下車后不經(jīng)意的車輛的移動(dòng)，由此能夠提高安全性。

根據(jù)本實(shí)施方式，以在車速為規(guī)定速度V1以下時(shí)操作制動(dòng)踏板、或者選擇或設(shè)定變速擋向空擋切換為觸發(fā)條件，而使車輛固定部24動(dòng)作，據(jù)此，即使在自動(dòng)切換至泊車擋后，在觸發(fā)條件發(fā)生前駕駛員也能夠有意圖地選擇行駛擋來(lái)使車輛行駛，并且，能夠檢測(cè)到在下車時(shí)具有使車輛成為固定狀態(tài)的意圖，因此，兼具有操作性和安全性。

例如，在作為車輛固定部24使用ESB64的情況下，由ESB64持續(xù)保持車輛的固定狀態(tài)時(shí)，ESB64的電力消耗增加，且發(fā)熱量增大。通過(guò)在經(jīng)過(guò)第1規(guī)定時(shí)間(2min)后使泊車鎖定部68動(dòng)作，能夠穩(wěn)定維持固定狀態(tài)。因此，能夠解除ESB64對(duì)車輛的固定狀態(tài)，由此能夠抑制ESB64的電力消耗和發(fā)熱量。

另外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，本發(fā)明還能夠采用多種結(jié)構(gòu)。

例如，上述的實(shí)施方式是以將引擎作為車輛驅(qū)動(dòng)源的汽車為例進(jìn)行的說(shuō)明。然而，本發(fā)明也可適用于以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)作為車輛驅(qū)動(dòng)源的EV(電動(dòng)汽車)、HEV(混合動(dòng)力汽車)、PHEV(插電式混合動(dòng)力汽車)和FCV(燃料電池汽車)等電動(dòng)汽車。

在上述實(shí)施方式中，在使車輛為固定狀態(tài)時(shí)，由ESB64和EPB66執(zhí)行使車輛處于停止?fàn)顟B(tài)的控制。也可通過(guò)進(jìn)行使變速擋切換至空擋來(lái)使車輛的驅(qū)動(dòng)力為0的控制，來(lái)代替上述控制。在這種情況下，變速擋控制部58向執(zhí)行器20發(fā)送切換至空擋的變速信號(hào)。執(zhí)行器20將自動(dòng)變速器22切換至與變速信號(hào)相對(duì)應(yīng)的空擋。