本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器人精密關(guān)節(jié)減速器。

背景技術(shù)：

類人機(jī)器人關(guān)節(jié)作為機(jī)器人本體上的精密部件，對其上設(shè)置的減速器要求極高，不僅要求各齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)之間的傳遞效率高，而且要求具有極高的減速比，因此這就要求減速器內(nèi)部的各級(jí)齒輪之間在遭受外界沖擊時(shí)，不能產(chǎn)生的爬齒、壓曲影響機(jī)器人的使用，因此，本實(shí)用新型提出一種機(jī)器人精密關(guān)節(jié)減速器用于提高傳動(dòng)速比以及內(nèi)部元件的精密性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人精密關(guān)節(jié)減速器，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)器人精密關(guān)節(jié)減速器，包括機(jī)架，所述機(jī)架的內(nèi)腔設(shè)有兩個(gè)第二軸承、六個(gè)第一軸承、六個(gè)第三軸承、第二行星架、三個(gè)第一孔用彈性擋圈、六個(gè)第二螺栓、雙聯(lián)太陽輪、三個(gè)二級(jí)行星輪、第一行星架、三個(gè)第二孔用彈性擋圈、三個(gè)圓錐銷、六個(gè)第一螺栓、三個(gè)第一定位環(huán)、第一油封、三個(gè)一級(jí)行星輪、三個(gè)第一軸用彈性擋圈、輸入輪、三個(gè)四級(jí)行星輪、第三行星架、三個(gè)第二定位環(huán)、三個(gè)三級(jí)行星輪、第二油封、三個(gè)第二軸用彈性擋圈，所述機(jī)架的左右兩端均固定安裝有第二軸承，左側(cè)的第二軸承的一側(cè)設(shè)置有第三行星架，第三行星架上安裝有四級(jí)行星輪，且四級(jí)行星輪的左端與第三行星架上的第五通孔相互卡合固定，所述四級(jí)行星輪右端部與設(shè)置在機(jī)架右側(cè)的第二行星架相連接，且四級(jí)行星輪右端部延伸進(jìn)第二行星架上的第二通孔中，所述第三行星架與四級(jí)行星輪之間夾設(shè)有第三軸承，且第三軸承設(shè)置在第五通孔內(nèi)，位于第三軸承的左側(cè)面貼合設(shè)置有第二定位環(huán)，所述四級(jí)行星輪的花鍵軸穿插第三軸承和第五通孔中部設(shè)置；

所述機(jī)架的右側(cè)設(shè)有第二行星架，所述四級(jí)行星輪與第二行星架之間夾設(shè)有第三軸承，所述四級(jí)行星輪的花鍵軸右端部延伸進(jìn)第三軸承中部，且四級(jí)行星輪花鍵軸右端套有第一孔用彈性擋圈，第三軸承和第一孔用彈性擋圈安裝在第二行星架上的第二通孔中，四級(jí)行星輪左側(cè)端部穿過第二軸用彈性擋圈嵌入安裝在三級(jí)行星輪的中心輪孔中，三個(gè)三級(jí)行星輪與雙聯(lián)太陽輪左端齒盤嚙合連接，三個(gè)三級(jí)行星輪呈包裹狀設(shè)置在雙聯(lián)太陽輪左端齒盤外周；

所述第二行星架位于第二軸承的右側(cè)，所述第二行星架中穿插設(shè)有二級(jí)行星輪，且二級(jí)行星輪的右側(cè)蓋合設(shè)置有第一行星架，所述二級(jí)行星輪為花鍵軸以及花鍵軸上設(shè)有齒牙的嚙合結(jié)構(gòu)，所述花鍵軸的右端延伸進(jìn)第一行星架上的第七通孔中，花鍵軸的左端延伸進(jìn)第二行星架的第三通孔中，且第二行星架與二級(jí)行星輪之間以及二級(jí)行星輪與第一行星架之間均夾設(shè)有第一軸承，左側(cè)第一軸承位于第三通孔中，右側(cè)第一軸承位于第七通孔中，所述二級(jí)行星輪花鍵軸的左端與第三通孔中的第一軸承相卡合，二級(jí)行星輪花鍵軸的右端與第七通孔中的第一軸承相卡合，所述第七通孔中還套設(shè)有第二孔用彈性擋圈和第一定位環(huán)，且第二孔用彈性擋圈位于第一軸承的右側(cè)面，第一定位環(huán)位于第二孔用彈性擋圈右側(cè)面，且二級(jí)行星輪的花鍵軸右端部依次穿過第一軸承、第二孔用彈性擋圈和第一定位環(huán)中部孔，并與第一軸用彈性擋圈一起嵌入安裝在一級(jí)行星輪的中心輪孔處，三個(gè)一級(jí)行星輪與輸入輪嚙合連接，三個(gè)一級(jí)行星輪呈包裹狀設(shè)置在輸入輪的左端齒盤外圍；

三個(gè)二級(jí)行星輪與雙聯(lián)太陽輪的右端齒盤嚙合連接，雙聯(lián)太陽輪左側(cè)穿過第二行星架、第三行星架與三個(gè)三級(jí)行星輪嚙合連接，所述第一行星架外側(cè)套設(shè)有第一油封，第三行星架外側(cè)套設(shè)有第二油封；

所述第二螺栓穿過第二行星架上的第二螺栓安裝孔，第二螺栓的端部穿插安裝入第三行星架上的螺柱中，實(shí)現(xiàn)第二行星架與第三行星架固定安裝，所述第一螺栓穿過第一行星架上的第三螺栓安裝孔，與第二行星架上的第一螺栓安裝孔螺紋連接，所述圓錐銷穿過第一行星架上的第二圓錐銷安裝孔，與第二行星架上的第一圓錐銷安裝孔固定銷接，所述第一行星架通過第一螺栓與圓錐銷的設(shè)置與第二行星架固定安裝。

優(yōu)選的，所述第二行星架的中心處設(shè)有第一通孔，且第一通孔周圍等間距設(shè)置有三個(gè)第二通孔以及三個(gè)第三通孔，第三通孔兩側(cè)設(shè)置有第二螺栓安裝孔以及第一螺栓安裝孔，第二行星架的邊緣均勻設(shè)置有三個(gè)第一圓錐銷安裝孔。

優(yōu)選的，所述第三行星架的中心處設(shè)有第四通孔，且第三行星架的邊緣圍繞第四通孔均勻設(shè)置有三個(gè)第五通孔，第五通孔兩側(cè)設(shè)置有螺柱。

優(yōu)選的，所述第一行星架中心設(shè)置有一個(gè)第六凹槽，三個(gè)第七通孔均勻設(shè)置在第六凹槽的外周，第一行星架的邊緣均勻設(shè)置有三個(gè)第二圓錐銷安裝孔，第二圓錐銷安裝孔兩側(cè)設(shè)置有第三螺栓安裝孔。

優(yōu)選的，所述機(jī)架內(nèi)部設(shè)有內(nèi)齒圈，且內(nèi)齒圈與三個(gè)四級(jí)行星輪均嚙合連接，三個(gè)四級(jí)行星輪之間不相互嚙合。

優(yōu)選的，所述第一行星架、第二行星架、第三行星架為一體結(jié)構(gòu)，固定連接，組合成集體行星架，采用金屬材質(zhì)，第三行星架一側(cè)設(shè)置有外螺栓孔，用于連接外部配件。

優(yōu)選的，所述雙聯(lián)太陽輪的左端齒輪盤小于右端齒輪盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該減速器設(shè)置一個(gè)集體行星架，實(shí)現(xiàn)四級(jí)傳動(dòng)，傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高。本產(chǎn)品能實(shí)現(xiàn)四級(jí)傳動(dòng)，達(dá)到50-400速比；若原產(chǎn)品要達(dá)到四級(jí)傳動(dòng)的速比，機(jī)體會(huì)增長，重量加大，使用不便，本產(chǎn)品通過設(shè)置一級(jí)行星輪、二級(jí)行星輪、雙聯(lián)太陽輪、三級(jí)行星輪、四級(jí)行星輪，使得機(jī)體僅用一、二級(jí)傳動(dòng)采用的相同機(jī)體長度，實(shí)現(xiàn)了四級(jí)傳動(dòng)所達(dá)到的速比；原產(chǎn)品在安裝時(shí)，每個(gè)行星架均需兩個(gè)軸承支撐，本產(chǎn)品采用一個(gè)集體行星架，只需兩個(gè)軸承用于支撐，安裝方便。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)爆炸圖。

圖2為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)內(nèi)切圖。

圖4為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖5為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)半邊示意圖。

圖6為本實(shí)用新型機(jī)架和內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型機(jī)架和內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖8為本實(shí)用新型機(jī)架和內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖9為本實(shí)用新型第一行星架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本實(shí)用新型第一行星架仰視圖。

圖11為本實(shí)用新型第二行星架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本實(shí)用新型第二行星架俯視圖。

圖13為本實(shí)用新型第三行星架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本實(shí)用新型第三行星架結(jié)構(gòu)另一面示意圖。

圖15為本實(shí)用新型第三行星架結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖16為本實(shí)用新型雙聯(lián)太陽輪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為本實(shí)用新型第一定位環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為本實(shí)用新型第二定位環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1機(jī)架、101內(nèi)齒圈、2第二軸承、3四級(jí)行星輪、4第三軸承、5 第三行星架、51第四通孔、52第五通孔、53螺柱、6第二定位環(huán)、7三級(jí)行星輪、8第二油封、9第二軸用彈性擋圈、10第一軸承、11第二行星架、111第一通孔、112第二通孔、113第三通孔、114第二螺栓安裝孔、115第一螺栓安裝孔、 116第一圓錐銷安裝孔、12第一孔用彈性擋圈、13第二螺栓、14雙聯(lián)太陽輪、 15二級(jí)行星輪、16第一行星架、161第六凹槽、162第七通孔、163第三螺栓安裝孔、164第二圓錐銷安裝孔、17第二孔用彈性擋圈、18第一螺栓、19第一定位環(huán)、20第一油封、21一級(jí)行星輪、22第一軸用彈性擋圈、23輸入輪、24圓錐銷。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-18，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種機(jī)器人精密關(guān)節(jié)減速器，包括機(jī)架1，機(jī)架1的內(nèi)腔設(shè)有兩個(gè)第二軸承2、六個(gè)第一軸承10、六個(gè)第三軸承4、第二行星架11、三個(gè)第一孔用彈性擋圈12、六個(gè)第二螺栓13、雙聯(lián)太陽輪14、三個(gè)二級(jí)行星輪15、第一行星架16、三個(gè)第二孔用彈性擋圈17、三個(gè)圓錐銷24、六個(gè)第一螺栓18、三個(gè)第一定位環(huán)19、第一油封20、三個(gè)一級(jí)行星輪21、三個(gè)第一軸用彈性擋圈22、輸入輪23、三個(gè)四級(jí)行星輪3、第三行星架5、三個(gè)第二定位環(huán)6、三個(gè)三級(jí)行星輪7、第二油封8、三個(gè)第二軸用彈性擋圈9，機(jī)架1的左右兩端均固定安裝有第二軸承2，左側(cè)的第二軸承2的一側(cè)設(shè)置有第三行星架5，第三行星架5上安裝有四級(jí)行星輪3，且四級(jí)行星輪3的左端與第三行星架5上的第五通孔52相互卡合固定，四級(jí)行星輪3右端部與設(shè)置在機(jī)架1右側(cè)的第二行星架11相連接，且四級(jí)行星輪3右端部延伸進(jìn)第二行星架11上的第二通孔112中，第三行星架5與四級(jí)行星輪3之間夾設(shè)有第三軸承4，且第三軸承4設(shè)置在第五通孔52內(nèi)，位于第三軸承4的左側(cè)面貼合設(shè)置有第二定位環(huán)6，四級(jí)行星輪3的花鍵軸穿插第三軸承4和第五通孔52中部設(shè)置；

機(jī)架1的右側(cè)設(shè)有第二行星架11，四級(jí)行星輪3與第二行星架11之間夾設(shè)有第三軸承4，四級(jí)行星輪3的花鍵軸右端部延伸進(jìn)第三軸承4中部，且四級(jí)行星輪 3花鍵軸右端套有第一孔用彈性擋圈12，第三軸承4和第一孔用彈性擋圈12安裝在第二行星架11上的第二通孔112中，四級(jí)行星輪3左側(cè)端部穿過第二軸用彈性擋圈9嵌入安裝在三級(jí)行星輪7的中心輪孔中，三個(gè)三級(jí)行星輪7與雙聯(lián)太陽輪14左端齒盤嚙合連接，三個(gè)三級(jí)行星輪7呈包裹狀設(shè)置在雙聯(lián)太陽輪14 左端齒盤外周；

第二行星架11位于第二軸承2的右側(cè)，第二行星架11中穿插設(shè)有二級(jí)行星輪 15，且二級(jí)行星輪15的右側(cè)蓋合設(shè)置有第一行星架16，二級(jí)行星輪15為花鍵軸以及花鍵軸上設(shè)有齒牙的嚙合結(jié)構(gòu)，花鍵軸的右端延伸進(jìn)第一行星架16上的第七通孔162中，花鍵軸的左端延伸進(jìn)第二行星架11的第三通孔113中，且第二行星架11與二級(jí)行星輪15之間以及二級(jí)行星輪15與第一行星架16之間均夾設(shè)有第一軸承10，左側(cè)第一軸承10位于第三通孔113中，右側(cè)第一軸承10位于第七通孔162中，二級(jí)行星輪15花鍵軸的左端與第三通孔113中的第一軸承 10相卡合，二級(jí)行星輪15花鍵軸的右端與第七通孔162中的第一軸承10相卡合，第七通孔162中還套設(shè)有第二孔用彈性擋圈17和第一定位環(huán)19，且第二孔用彈性擋圈17位于第一軸承10的右側(cè)面，第一定位環(huán)19位于第二孔用彈性擋圈17右側(cè)面，且二級(jí)行星輪15的花鍵軸右端部依次穿過第一軸承10、第二孔用彈性擋圈17和第一定位環(huán)19中部孔，并與第一軸用彈性擋圈22一起嵌入安裝在一級(jí)行星輪21的中心輪孔處，三個(gè)一級(jí)行星輪21與輸入輪23嚙合連接，三個(gè)一級(jí)行星輪21呈包裹狀設(shè)置在輸入輪23的左端齒盤外圍；

三個(gè)二級(jí)行星輪15與雙聯(lián)太陽輪14的右端齒盤嚙合連接，雙聯(lián)太陽輪14左側(cè)穿過第二行星架11、第三行星架5與三個(gè)三級(jí)行星輪7嚙合連接，第一行星架 16外側(cè)套設(shè)有第一油封20，第三行星架5外側(cè)套設(shè)有第二油封8；

第二螺栓13穿過第二行星架11上的第二螺栓安裝孔114，第二螺栓13的端部穿插安裝入第三行星架5上的螺柱53中，實(shí)現(xiàn)第二行星架11與第三行星架5 固定安裝，第一螺栓18穿過第一行星架16上的第三螺栓安裝孔163，與第二行星架11上的第一螺栓安裝孔115螺紋連接，圓錐銷24穿過第一行星架16上的第二圓錐銷安裝孔164，與第二行星架11上的第一圓錐銷安裝孔116固定銷接，第一行星架16通過第一螺栓18與圓錐銷24的設(shè)置與第二行星架11固定安裝。

第二行星架11的中心處設(shè)有第一通孔111，且第一通孔111周圍等間距設(shè)置有三個(gè)第二通孔112以及三個(gè)第三通孔113，第三通孔113兩側(cè)設(shè)置有第二螺栓安裝孔114以及第一螺栓安裝孔115，第二行星架11的邊緣均勻設(shè)置有三個(gè)第一圓錐銷安裝孔116，第三行星架5的中心處設(shè)有第四通孔51，且第三行星架5的邊緣圍繞第四通孔51均勻設(shè)置有三個(gè)第五通孔52，第五通孔52兩側(cè)設(shè)置有螺柱53，第一行星架16中心設(shè)置有一個(gè)第六凹槽161，三個(gè)第七通孔162 均勻設(shè)置在第六凹槽161的外周，第一行星架16的邊緣均勻設(shè)置有三個(gè)第二圓錐銷安裝孔164，第二圓錐銷安裝孔164兩側(cè)設(shè)置有第三螺栓安裝孔163，機(jī)架 1內(nèi)部設(shè)有內(nèi)齒圈101，且內(nèi)齒圈101與三個(gè)四級(jí)行星輪3均嚙合連接，三個(gè)四級(jí)行星輪3之間不相互嚙合，第一行星架16、第二行星架11、第三行星架5為一體結(jié)構(gòu)，固定連接，組合成集體行星架，采用金屬材質(zhì)，第三行星架5一側(cè)設(shè)置有外螺栓孔，用于連接外部配件，雙聯(lián)太陽輪14的左端齒輪盤小于右端齒輪盤，第一定位環(huán)19用于定位一級(jí)行星輪21，保持三個(gè)一級(jí)行星輪21持平安裝，保持一級(jí)行星輪21穩(wěn)定地齒合轉(zhuǎn)動(dòng)，第二定位環(huán)6用于保持三個(gè)三級(jí)行星輪7 持平安裝，保持三級(jí)行星輪7穩(wěn)定地齒合轉(zhuǎn)動(dòng)。

各部件的運(yùn)轉(zhuǎn)關(guān)系：輸入輪23作為輸入，當(dāng)集體行星架固定，機(jī)架1 轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)架1作為輸出。輸入輪23帶動(dòng)三個(gè)一級(jí)行星輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三個(gè)二級(jí)行星輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)雙聯(lián)太陽輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三個(gè)三級(jí)行星輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三個(gè)四級(jí)行星輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)內(nèi)齒圈101轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)架1一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

輸入輪23作為輸入，當(dāng)機(jī)架1固定，集體行星架轉(zhuǎn)動(dòng)，集體行星架作為輸出。輸入輪23帶動(dòng)三個(gè)一級(jí)行星輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三個(gè)二級(jí)行星輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)雙聯(lián)太陽輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三個(gè)三級(jí)行星輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三個(gè)四級(jí)行星輪3 轉(zhuǎn)動(dòng)。由于機(jī)架1與內(nèi)齒圈101固定，所以四級(jí)行星輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)集體行星架一起轉(zhuǎn)動(dòng)，集體行星架作為輸出。本產(chǎn)品安裝在機(jī)器人手臂、腿關(guān)節(jié)部位以及腰部等部位，在安裝時(shí)根據(jù)具體使用需要，選擇機(jī)架1或者集體行星架作為輸出。

該減速器設(shè)置一個(gè)集體行星架，實(shí)現(xiàn)四級(jí)傳動(dòng)，傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高。本產(chǎn)品能實(shí)現(xiàn)四級(jí)傳動(dòng)，達(dá)到50-400速比；若原產(chǎn)品要達(dá)到四級(jí)傳動(dòng)的速比，機(jī)體會(huì)增長，重量加大，使用不便，本產(chǎn)品通過設(shè)置一級(jí)行星輪、二級(jí)行星輪、雙聯(lián)太陽輪、三級(jí)行星輪、四級(jí)行星輪，使得機(jī)體僅用一、二級(jí)傳動(dòng)采用的相同機(jī)體長度，實(shí)現(xiàn)了四級(jí)傳動(dòng)所達(dá)到的速比；原產(chǎn)品在安裝時(shí)，每個(gè)行星架均需兩個(gè)軸承支撐，本產(chǎn)品采用一個(gè)集體行星架，只需兩個(gè)軸承用于支撐，安裝方便；同時(shí)三級(jí)行星輪與四級(jí)行星輪固定連接，以及雙聯(lián)太陽輪左右齒盤的設(shè)置，使得本產(chǎn)品機(jī)長大大縮小。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。