機器人線纜拖鏈的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種拖鏈，具體涉及一種機器人線纜拖鏈。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在機器人生產(chǎn)研發(fā)企業(yè)的布線五花八門，重視控制系統(tǒng)和機構(gòu)精度，往往忽略機器人動作的神經(jīng)一一動力及信號的傳輸，在機器人工作一定時間后，由于線纜直接穿入機器人手臂，老化及損壞嚴重，經(jīng)常出現(xiàn)誤動作，導致很大的損失，而其原因居然多數(shù)是傳輸故障引起。也有將線纜穿入拖鏈中，再將拖鏈與機器人手臂固定，該方案對線纜的確起到了防護作用，然而由于采用的拖鏈只可實現(xiàn)兩維動作，而機器人的動作基本上是三個維度的，同樣有線纜的動作與機器人手臂的動作不同步的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的是提供一種機器人線纜拖鏈，相鄰的兩個鏈節(jié)的外部的左圈部與左圈部、右圈部與右圈部組成球面配合，相鄰的兩個鏈節(jié)的內(nèi)部組成球面配合，使得相鄰的兩個鏈節(jié)之間以線纜拖鏈的長度方向為軸線相對轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)線纜拖鏈的扭轉(zhuǎn)，同時相鄰的兩個拖鏈之間以連接基體的球心在與線纜拖鏈的軸線平行的平面內(nèi)相對擺動，從而實現(xiàn)線纜拖鏈的彎曲，并且其彎曲可以是任意方向的，從而滿足線纜拖鏈的多自由度需要，以克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0005]機器人線纜拖鏈，包括沿所述線纜拖鏈的長度方向依次串接的多個單一鏈節(jié)組，其中:多個相鄰的單一鏈節(jié)組上下兩兩相扣串接相連，構(gòu)成拖鏈，多個串接的單一鏈節(jié)組左右拆分開后設(shè)為左鏈節(jié)串接組和右鏈節(jié)串接組，
[0006]每一個所述單一鏈節(jié)組均包括一個左鏈節(jié)、一個右鏈節(jié)和一個連接球組，所述連接球組包括球形的連接基體、延伸出所述連接基體的球連接部和限位凸起，所述左鏈節(jié)包括左連接部與所述左連接部固定連接的左圈部，所述連接球組通過所述球連接部與所述左連接部固定連接，所述左連接部在遠離與所述球連接部固定連接的一側(cè)設(shè)有與所述連接基體球面配合的左內(nèi)球面，所述右鏈節(jié)包括右連接部與所述右連接部固定連接的右圈部，所述右連接部設(shè)有與所述連接基體球面配合的右內(nèi)球面；
[0007]每一個所述單一鏈節(jié)組的左鏈節(jié)和右鏈節(jié)均可以拆分；
[0008]相鄰的兩個單一鏈節(jié)組的內(nèi)部組成球面配合，使得相鄰的兩個單一鏈節(jié)組之間以所述機器人線纜拖鏈的長度方向為軸線相對轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)機器人線纜拖鏈的扭轉(zhuǎn)，同時相鄰的兩個所述拖鏈之間以連接基體的球心在與機器人線纜拖鏈的軸線平行的平面內(nèi)相對擺動，從而實現(xiàn)機器人線纜拖鏈的彎曲；
[0009]所述左圈部和所述右圈部為對稱設(shè)置在所述連接基體左右兩側(cè)的弧形圈，所述左圈部的上端的外壁與所述左圈部的下端的內(nèi)壁球面配合，或者，所述左圈部的上端的內(nèi)壁與所述左圈部的下端的外壁球面配合；
[0010]所述左連接部和所述右連接部上分別設(shè)有軸向與所述線纜拖鏈的長度方向相同的左工藝孔一、左工藝孔二及右工藝孔一、右工藝孔二 ；
[0011]優(yōu)選的，所述左連接部和所述右連接部扣合相連；
[0012]進一步的，所述左連接部的扣合端設(shè)有向遠離所述左圈部的方向延伸端的左扣合部，所述左扣合部上設(shè)有扣合凸起，所述右連接部的扣合端設(shè)有與所述左扣合部配合的右扣合部以約束所述左連接部相對于所述右連接部在與所述左連接部的長度方向垂直的平面內(nèi)的自由度，所述右連接部上開設(shè)有與所述扣合凸起配合的扣合通孔，所述右連接部的端部設(shè)有倒角，以利于所述右扣合部和所述左扣合部配合。
[0013]進一步的，所述扣合凸起背離所述左圈部的斜面為插入面，所述扣合凸起指向所述左圈部的斜面為拔出面，所述插入面的長度大于所述拔出面的長度。
[0014]優(yōu)選的，形成所述左內(nèi)球面的所述左連接部朝向所述左圈部的一側(cè)設(shè)有左限位通孔，形成所述右內(nèi)球面的所述右連接部朝向所述右圈部的一側(cè)設(shè)有右限位通孔，所述連接基體朝向所述左連接部的一側(cè)和朝向所述右連接部的一側(cè)分別設(shè)有與所述左限位通孔和所述右限位通孔間隙配合的限位凸起。
[0015]優(yōu)選的，形成所述左內(nèi)球面的所述左連接部的上部設(shè)有左退讓通孔、形成所述右球面的右連接部的上部設(shè)有右退讓通孔，所述左鏈節(jié)和所述右鏈節(jié)扣合后，所述左退讓通孔與所述球連接部之間、所述右退讓通孔與所述球連接部之間均留有供所述連接球組相對于所述左鏈節(jié)和所述右鏈節(jié)轉(zhuǎn)動的第一退讓空間。
[0016]進一步的，所述左連接部的橫截面面積在從所述左圈部到形成所述左球面的所述左連接部的端部逐漸變大；所述右連接部的橫截面面積在從所述右圈部到形成所述右球面的所述右連接部的端部逐漸變大。
[0017]進一步的，所述上穿線孔和所述下穿線孔對稱設(shè)置在所述左連接部與右連接部扣合后形成的前后兩側(cè)扇形空間，前面為上穿線孔，后面為下穿線孔。
[0018]進一步的，所述上穿線孔的橫截面形狀為扇形，所述左工藝孔二的橫截面形狀為圓形；相應地，所述下穿線孔的橫截面形狀為扇形，所述右工藝孔二的橫截面形狀為圓形。
[0019]本發(fā)明的有益效果為；
[0020]相鄰的兩個單一鏈節(jié)組的外部的左圈部與左圈部、右圈部與右圈部組成球面配合，相鄰的兩個單一鏈節(jié)組的內(nèi)部組成球面配合，使得相鄰的單一鏈節(jié)組之間以線纜拖鏈的長度方向為軸線相對轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)線纜拖鏈的扭轉(zhuǎn)，同時相鄰的兩個拖鏈之間以連接基體的球心在與線纜拖鏈的軸線平行的平面內(nèi)相對擺動，從而實現(xiàn)所述線纜拖鏈的彎曲，并且其彎曲可以是任意方向的，從而滿足所述線纜拖鏈的多自由度需要；
[0021]將機器人線纜穿入上穿線孔和下穿線孔，減少了機器人線纜的磨損，延長了其使用壽命；相鄰的鏈節(jié)組方便安裝、拆卸，左連接部與右連接部方便安裝、拆卸，方便改變機器人線纜的布線施工、檢修等作業(yè)，本設(shè)計在布線時可隨時增減機器人線纜放入數(shù)量，且勿需拆卸本廣品。
【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，以下將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，以下描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖所示實施例得到其它的實施例及其附圖。
[0023](各圖中相同部分標號一致)
[0024]圖1是本設(shè)計的立體結(jié)構(gòu)整體示意圖；
[0025]圖2是本設(shè)計的左鏈節(jié)串接組和右鏈節(jié)串接組拆開狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3是本設(shè)計中單一鏈節(jié)組的一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4是本設(shè)計中單一鏈節(jié)組的又一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5是本設(shè)計中單一鏈節(jié)組的左鏈節(jié)和右鏈節(jié)拆開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6是圖5中區(qū)域Z的局部放大示意圖；
[0030]圖7是本設(shè)計中單一鏈節(jié)組的左鏈節(jié)的一視角之立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖8是本設(shè)計中單一鏈節(jié)組的右鏈節(jié)的又一視角之立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖中:
[0033]100.左鏈節(jié)串接組，110.左圈部，111.左限位凸臺，120.左連接部，121.左內(nèi)球面，122.左扣合部，，123.扣合凸起，1231.插入面，1232.拔出面，124.左限位通孔，125.左退讓通孔，126.左工藝孔一，127.左工藝孔二，
[0034]200.右鏈節(jié)串接組，210.右圈部，211.右限位凸臺，220.右連接部，221.右內(nèi)球面，222.右扣合部，223.扣合通孔，224.右限位通孔，225.右退讓通孔，226.右工藝孔一，227.右工藝孔二，
[0035]300.連接球組，310.連接基體，320.球連接部，330.限位凸起，
[0036]400.上穿線孔，401.下穿線孔。
【具體實施方式】
[0037]優(yōu)選實施方式
[0038]如圖1-圖8所示，機器人線纜拖鏈，包括包括沿所述線纜拖鏈的長度方向依次串接的多個鏈節(jié)組，其中:所述多個鏈節(jié)組左右拆分開后設(shè)為左鏈節(jié)串接組和右鏈節(jié)串接組，
[0039]每一個單一鏈節(jié)組均包括一個左鏈節(jié)、一個右鏈節(jié)和一個連接球組，連接球組包括球形的連接基體和延伸出連接基體的球連接部及左右兩個限位凸起，左鏈節(jié)包括左連接部與所述左連接部固定連接的左圈部，所述連接球組通過所述球連接部與所述左連接部固定連接，所述左連接部在遠離與所述球連接部固定連接的一側(cè)設(shè)有與所述連接基體球面配合的左內(nèi)球面，所述右鏈節(jié)包括右連接部與所述右連接部固定連接的右圈部，所述右連接部設(shè)有與所述連接基體球面配合的右內(nèi)球面；
[0040]左連接部和所述右連接部可拆卸地連接，方便安裝；
[0041 ] 所述左圈部和所述右圈部為對稱設(shè)置在所述連接基體左右兩側(cè)的弧形圈，所述左圈部的上端的外壁與所述左圈部的下端的內(nèi)壁球面配合，或者，所述左圈部的上端的內(nèi)壁與所述左圈部的下端的外壁球面配合；
[0042]所述左連接部和所述右連接部上分別設(shè)有軸向與所述線纜拖鏈的長度方向相同的左工藝孔一、左工藝孔二及右工藝孔一、右工藝孔二 ；
[0043]左連接部和右連接部扣合后前后形成扇