專利名稱：船用智能避碰導(dǎo)航儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種船舶導(dǎo)航設(shè)備，特別是涉及一種船用智能避
碰導(dǎo)航儀(Vessel Intelligent Collision Avoidance Navigator, 簡(jiǎn)稱VICAN)。
背景技術(shù)：
雷達(dá)用于船舶導(dǎo)航，至今已有六十多年歷史，成為船舶避碰、定 位和導(dǎo)航的有力工具，其作用尤以船舶避碰為主。但是傳統(tǒng)的船用導(dǎo) 航雷達(dá)顯示器，只能顯示目標(biāo)船的瞬時(shí)位置，測(cè)出其距離和方位，而 不能直接顯示目標(biāo)船的航向和航速；另外，它也不能直接得到目標(biāo)船 的最近會(huì)遇距離(CPA)和到達(dá)最近會(huì)遇距離的時(shí)間(TCPA)。而判斷 目標(biāo)船是否有碰撞危險(xiǎn)以及確定本船所應(yīng)采取的措施，又必須知道對(duì) 方的最近會(huì)遇距離、到達(dá)最近會(huì)遇距離的時(shí)間以及真實(shí)的動(dòng)態(tài)。因此， 在利用雷達(dá)進(jìn)行避碰時(shí)，要求駕駛員密切注視雷達(dá)熒光屏上的目標(biāo)， 定時(shí)進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)繪，通過(guò)作圖計(jì)算，取得上述數(shù)據(jù)。人工標(biāo)繪一個(gè)目 標(biāo)的過(guò)程約需要4至7min,而且在標(biāo)繪過(guò)程中，要求雙方保持航向 航速不變，如有變化，須等雙方航向航速穩(wěn)定后重新開(kāi)始標(biāo)繪。這樣， 往往由于人工標(biāo)繪耽誤了時(shí)間而喪失安全避讓的時(shí)機(jī)，尤其在發(fā)生多 條船舶相遇且機(jī)動(dòng)(改向或改速)頻繁的緊迫局面時(shí)，人工標(biāo)繪往往 是不可能進(jìn)行的。
由于電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和推廣使用，在六十年代末期開(kāi)始出 現(xiàn)以電子計(jì)算才幾為基礎(chǔ)的自動(dòng)雷達(dá)標(biāo)繪儀(Autuomatic雷達(dá) Plotting Aid,簡(jiǎn)稱ARPA),在船用導(dǎo)航雷達(dá)技術(shù)發(fā)展上邁出了較大 的一步。這種自動(dòng)雷達(dá)標(biāo)繪儀能人工或自動(dòng)捕捉目標(biāo)，捕獲(或稱錄 取)后自動(dòng)跟蹤目標(biāo)，以矢量形式在顯示器(PPI)屏幕上顯示目標(biāo) 船的航向和航速。另外，由操作者設(shè)定最近會(huì)遇距離和到達(dá)最近會(huì)遇 距離時(shí)間的允許界限(或稱報(bào)警界限)，當(dāng)計(jì)算機(jī)算出目標(biāo)的最近會(huì) 遇距離和到達(dá)最近會(huì)遇距離時(shí)間小于所設(shè)定的允許界限時(shí)，會(huì)自動(dòng)以 各種方式(視覺(jué)或音響)報(bào)警，提醒駕駛員采取避讓措施，如有需要， 還可進(jìn)行試操船(試改向及/或試改速)，以決定所需采取的避讓措施。
但長(zhǎng)期以來(lái)，船舶間避碰決策的制定主要依賴于航海駕駛?cè)藛T的 一系列操作來(lái)完成的，即首先，駕駛?cè)藛T通過(guò)正規(guī)、有效地了望， 及時(shí)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)船；然后，對(duì)當(dāng)前航行條件及目標(biāo)船的性質(zhì)、會(huì)遇局面、
碰撞危險(xiǎn)等進(jìn)行分析、判斷；最后，依據(jù)《國(guó)際海上避碰規(guī)則》及自
己的航海知識(shí)和航海經(jīng)驗(yàn)，并綜合當(dāng)前的判斷結(jié)果，經(jīng)頭腦進(jìn)行推理， 作出相應(yīng)的避讓決策。在整個(gè)"發(fā)現(xiàn)——判斷——避讓"的避讓決策 制定過(guò)程中，不僅要求航海駕駛?cè)藛T要集中精力了望，作出正確的判 斷，同時(shí)還要熟記^見(jiàn)則中的各項(xiàng)條款，并且對(duì)其有正確的理解和靈活
解或其他原因造成的失誤，都將導(dǎo)致避碰決策的失敗和碰撞事故的發(fā) 生。而且，在某些特殊條件下，人們能否迅速估計(jì)局面并采取正確的 行動(dòng)，在很大程度上取決于人的個(gè)性和心理狀態(tài)。如駕駛?cè)藛T情緒緊
張，就會(huì)變得反應(yīng)遲鈍，造成操作上的失誤；另外，過(guò)度疲勞也是造 成失誤的一個(gè)原因。
自動(dòng)雷達(dá)標(biāo)繪儀(ARPA )可以幫助人們解決信息處理的部分問(wèn)題， 但最終避碰決策的制定仍舊依賴于人，所以ARPA的使用并不能完全 替代自動(dòng)避碰系統(tǒng)。即使在綜合船橋系統(tǒng)(IBS)出現(xiàn)的今天，諸如 NAC0S這樣的綜合航行系統(tǒng)也只是在接近危險(xiǎn)物或會(huì)遇來(lái)船時(shí)發(fā)出相 應(yīng)的危險(xiǎn)報(bào)警，而避碰決策的制定及避碰操船等均由駕駛員來(lái)完成。
如何在船舶避碰決策和操作上逐步減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)，進(jìn)而從根 本上解決人為因素問(wèn)題對(duì)船舶航行安全的困擾，是業(yè)者所追求的目 標(biāo)。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種智能化程度高、可靠性高、功能 齊全的船用智能避碰導(dǎo)航儀(VICAN ),以替代傳統(tǒng)的自動(dòng)雷達(dá)標(biāo)繪儀 (ARPA)及隨后的IBS系統(tǒng)。
為實(shí)現(xiàn)上述目的和功能，本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是 本實(shí)用新型是一種船用智能避碰導(dǎo)航儀，它主要由主計(jì)算機(jī)、信 號(hào)采集和信號(hào)處理模塊、VICAN控制臺(tái)、終端設(shè)備組成；所述的信號(hào) 采集和信號(hào)處理模塊、VICAN控制臺(tái)、終端設(shè)備分別連接主計(jì)算機(jī)的 串行接口；所述的信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊由雷達(dá)、AIS設(shè)備、GPS 接收機(jī)、羅經(jīng)、計(jì)程儀、測(cè)深儀組成，雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī) 串行接口連接，AIS設(shè)備數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，GPS 接收機(jī)數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，羅經(jīng)數(shù)據(jù)輸出接口與 主計(jì)算機(jī)串行接口連接，計(jì)程儀數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連
接，測(cè)深儀數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接。
所述的終端設(shè)備包括圖形顯示器和音箱設(shè)備，主計(jì)算機(jī)輸出接口 與圖形顯示器輸入接口連接，主計(jì)算機(jī)輸出接口與音箱設(shè)備輸入接口 連接。
所述的VICAN控制臺(tái)包括操縱桿或跟蹤球、多個(gè)控制鍵、多個(gè)控 制鈕，VICAN控制臺(tái)數(shù)據(jù)1/0接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接。 所述的主計(jì)算機(jī)設(shè)有預(yù)留擴(kuò)展接口 。 所述的主計(jì)算機(jī)是嵌入式計(jì)算機(jī)。
采用上述方案后，本實(shí)用新型VICAN是一種全新概念的船用導(dǎo)航 設(shè)備，它不同于將雷達(dá)、GPS、 ECDIS、 AIS、計(jì)程儀、測(cè)深儀、操舵 儀、車(chē)鐘等船舶儀器設(shè)備組合在一起構(gòu)成的IBS操控平臺(tái)，而是一臺(tái) 能夠集成來(lái)自雷達(dá)、AIS、 GPS、計(jì)程儀和測(cè)深儀的動(dòng)態(tài)信息與來(lái)自電 子海圖的靜態(tài)信息，具備避讓水上或水下靜態(tài)與動(dòng)態(tài)目標(biāo)的自動(dòng)決策 功能以及動(dòng)靜態(tài)航行環(huán)境信息綜合顯示功能的船用導(dǎo)航設(shè)備。它綜合 運(yùn)用了決策支持技術(shù)、人工智能技術(shù)、模糊數(shù)學(xué)、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)、多媒 體技術(shù)、信息融合技術(shù)以及傳統(tǒng)雷達(dá)技術(shù)，在船舶接近危險(xiǎn)物或會(huì)遇 來(lái)船時(shí)，通過(guò)聲光、圖形、符號(hào)等方式發(fā)出擱淺、觸礁或碰撞危險(xiǎn)報(bào) 警，并自動(dòng)給出安全避讓決策，輔助船舶駕駛員搡縱船舶，從而減輕 船舶駕駛員的負(fù)擔(dān)，提高船舶航行安全。


圖1是本實(shí)用新型的系統(tǒng)框圖2是本實(shí)用新型的智能避碰模型的框圖。
具體實(shí)施方式
如圖l所示，本實(shí)用新型是一種船用智能避碰導(dǎo)航儀(VICAN), 它主要由主計(jì)算機(jī)l、信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊2、 VICAN控制臺(tái)3、 終端設(shè)備4、預(yù)留擴(kuò)展接口5組成。除了上述的硬件部分，本實(shí)用新 型還包括安裝在主計(jì)算機(jī)1內(nèi)的ECDIS、船舶智能避碰決策支持系統(tǒng)、 航行控制系統(tǒng)等軟件。
所述的信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊2、 VICAN控制臺(tái)3、終端設(shè)備4 分別連接主計(jì)算機(jī)1的串行接口 。
所述的信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊2由雷達(dá)21、 AIS設(shè)備22、 GPS 接收機(jī)23、羅經(jīng)24、計(jì)程儀25、測(cè)深儀26組成。雷達(dá)21數(shù)據(jù)輸出 接口通過(guò)動(dòng)態(tài)物標(biāo)信息融合模塊221與主計(jì)算機(jī)1串行接口連接，AIS 設(shè)備22數(shù)據(jù)輸出接口通過(guò)動(dòng)態(tài)物標(biāo)信息融合模塊221與主計(jì)算機(jī)1 串行接口連接，GPS接收機(jī)23數(shù)據(jù)輸出接口通過(guò)GPS信息采集模塊 231與主計(jì)算機(jī)1串行接口連接，羅經(jīng)24數(shù)據(jù)輸出接口通過(guò)羅經(jīng)信 息采集模塊241與主計(jì)算機(jī)1串行接口連接，計(jì)程儀25數(shù)據(jù)輸出接 口通過(guò)計(jì)程儀信息采集模塊251與主計(jì)算機(jī)1串行接口連接，測(cè)深儀
26數(shù)據(jù)輸出接口通過(guò)測(cè)深儀信息采集模塊261與主計(jì)算機(jī)1串行接 口連接。
所述的終端設(shè)備4包括圖形(圖像)顯示器41和音箱設(shè)備42， 主計(jì)算機(jī)l輸出接口與圖形(圖像)顯示器21輸入接口連接，主計(jì) 算機(jī)1輸出接口與音箱設(shè)備42輸入接口連接。VICAN控制臺(tái)3包括 操縱桿或跟蹤球及其他控制鍵、鈕，VICAN控制臺(tái)3數(shù)據(jù)I/0接口與 主計(jì)算機(jī)1串行接口連接，它為VICAN提供了 一個(gè)較好人機(jī)交互媒介， 可以將操作者的各種操作信息送入主計(jì)算機(jī)1,也可以接受來(lái)自主計(jì) 算機(jī)1的各種報(bào)警信息及操船指令。同時(shí)，VICAN為今后產(chǎn)品升級(jí)和 開(kāi)發(fā)船舶自動(dòng)航行儀預(yù)留了系統(tǒng)擴(kuò)展串行接口 5,從該接口可以讀取 船舶避碰決策支持系統(tǒng)給出的避碰決策參數(shù)，送給自動(dòng)操舵儀和車(chē)鐘 儀等設(shè)備。
所述的主計(jì)算機(jī)l是嵌入式計(jì)算機(jī)，是VICAN的主處理單元，它 根據(jù)信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊2所輸出的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和ECDIS系統(tǒng)的靜 態(tài)數(shù)據(jù)，調(diào)用船舶智能避碰決策支持系統(tǒng)和航行控制系統(tǒng)進(jìn)行相關(guān)運(yùn) 算，最終通過(guò)終端設(shè)備4以聲光、圖形、符號(hào)等方式發(fā)出擱淺、觸礁 或碰撞危險(xiǎn)報(bào)警，并自動(dòng)給出安全的、合理的和科學(xué)的避讓決策建議。 因此，VICAN是將船舶智能避碰決策支持系統(tǒng)與雷達(dá)、AIS、 GPS、計(jì) 程儀、測(cè)深儀等設(shè)備相結(jié)合，利用人工智能技術(shù)提升了傳統(tǒng)ARPA的 智能特性，克服了傳統(tǒng)ARPA試操船功能的局限性。
如圖2所示，所述船舶智能避碰決策支持系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)識(shí)別 和利用動(dòng)靜態(tài)物標(biāo)的信息以及現(xiàn)有知識(shí)，在線獲取新知識(shí)和新技能， 由計(jì)算機(jī)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)和完成船舶駕駛員在避碰活動(dòng)中的環(huán)境分析、信息 融合、目標(biāo)識(shí)別、局面判斷、決策形成、及決策執(zhí)行中的避碰效果檢 驗(yàn)等認(rèn)知過(guò)程，并因系統(tǒng)的智能學(xué)習(xí)能力和計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的計(jì)算和信息 處理能力可獲得更科學(xué)、更合理的避碰決策，從而實(shí)現(xiàn)超越駕駛員智 能的"擬人"智能避碰。船舶智能避碰決策支持系統(tǒng)的核心技術(shù)是智 能避碰模型，利用Visual 0++編制船舶智能避碰決策自動(dòng)化程序?qū)?現(xiàn)決策的自動(dòng)生成與優(yōu)化，具體采用正向推理控制策略、啟發(fā)式搜索 方法，將構(gòu)成智能避碰模型的機(jī)器學(xué)習(xí)模塊、動(dòng)態(tài)避碰知識(shí)模塊、推 理機(jī)和決策分析評(píng)價(jià)體系有機(jī)的融為 一體，獲得問(wèn)題的求解。
所述航行控制系統(tǒng)包括航線設(shè)計(jì)模塊、航路監(jiān)視模塊和航跡記錄 模塊，航線設(shè)計(jì)模塊實(shí)現(xiàn)用光標(biāo)直接在電子海圖上繪制轉(zhuǎn)向點(diǎn)，或通 過(guò)手工輸入轉(zhuǎn)向點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)設(shè)計(jì)航線，可以由速度計(jì)算預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí) 間，或由預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間計(jì)算航行速度，可以計(jì)算任意兩點(diǎn)的距離和方 位，標(biāo)繪船位、航跡等；航路監(jiān)視模塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)計(jì)算船舶當(dāng)前狀態(tài)與 計(jì)劃航向或航線的偏離量，并調(diào)用自適應(yīng)自動(dòng)舵算法糾正偏離量；航 跡記錄模塊則實(shí)現(xiàn)以一定的時(shí)間間隔記錄時(shí)間、本船位置、本船航向
和本船航速等數(shù)據(jù)，用于航行過(guò)程的回放、分析和打印等。
所述ECDIS為能讀取IH0 S-57標(biāo)準(zhǔn)電子海圖數(shù)據(jù)，以IH0 S-52 顯示標(biāo)準(zhǔn)顯示的電子海圖顯示與信息系統(tǒng)，它為VICAN提供了靜態(tài)物 標(biāo)的信息源，同時(shí)也為VICAN提供了一個(gè)綜合信息顯示的平臺(tái)。
本實(shí)用新型的工作原理
所述的動(dòng)態(tài)物標(biāo)信息融合模塊221通過(guò)模糊綜合評(píng)判的算法將 雷達(dá)21視頻回波信號(hào)與AIS設(shè)備22的物標(biāo)動(dòng)靜態(tài)信息進(jìn)行融合處 理，然后輸入給主計(jì)算機(jī)l;羅經(jīng)信息采集模塊241采集本船航向數(shù) 據(jù)、計(jì)程儀信息采集模塊251采集本船航速數(shù)據(jù)、測(cè)深儀信息采集模 塊261采集本船龍骨下水深數(shù)據(jù)以及GPS信息采集模塊2 31采集本船 船位數(shù)據(jù)輸入給主計(jì)算機(jī)1;最后主計(jì)算機(jī)1根據(jù)上述提供的各種數(shù) 據(jù)，配合VICAN控制臺(tái)3實(shí)現(xiàn)航行信息綜合顯示、自動(dòng)雷達(dá)標(biāo)繪(即 ARPA功能)以及航線設(shè)計(jì)、航跡監(jiān)控、自動(dòng)避船決策、自動(dòng)避淺避 礁決策和航跡記錄等智能化功能。
本實(shí)用新型的主要功能
1 )航行信息綜合顯示功能
所述VICAN以電子海圖顯示與信息系統(tǒng)(ECDIS)為基本顯示平 臺(tái)，綜合對(duì)雷達(dá)、AIS、 GPS、羅經(jīng)、計(jì)程儀和測(cè)深儀等設(shè)備輸出信息 的處理，給出與本船航行有關(guān)的周?chē)煌▌?dòng)態(tài)和海圖環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn) 雷達(dá)回波圖像與電子海圖疊加顯示，并對(duì)雷達(dá)目標(biāo)回波信息與AIS信 息進(jìn)行融合與關(guān)聯(lián)處理，實(shí)現(xiàn)兩者的——對(duì)應(yīng)。
2) 具備ARPA的功能
所述VICAN繼承了傳統(tǒng)ARPA的所有功能，滿足IM0關(guān)于ARPA性 能標(biāo)準(zhǔn)的頭見(jiàn)定(IM01995年11月23日通過(guò)的A. 823 (19)號(hào)決議)。所 述VICAN可以手動(dòng)捕捉/自動(dòng)跟蹤30個(gè)以上的目標(biāo)；有對(duì)警戒區(qū)設(shè) 置、解除等功能；有目標(biāo)參數(shù)讀取功能；可設(shè)置最小DCPA、 TCPA值， 系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行危險(xiǎn)判斷和報(bào)警；有試操船功能等。
3) 智能化功能
所述VICAN可進(jìn)行合理的航線設(shè)計(jì)、航跡監(jiān)控、自動(dòng)避船決策、 自動(dòng)避淺避礁決策和航跡記錄。在船舶航行過(guò)程中，可自動(dòng)計(jì)算船舶 當(dāng)前狀態(tài)與計(jì)劃航向或航線的偏離量，當(dāng)偏離量超過(guò)設(shè)定值時(shí)自動(dòng)給 出聲光報(bào)警，提醒船舶駕駛員；當(dāng)船舶會(huì)遇到動(dòng)態(tài)目標(biāo)船或靜態(tài)礙航 物時(shí)，VICAN能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)目標(biāo)，自動(dòng)進(jìn)行目標(biāo)分類(lèi)和危險(xiǎn)判斷，自 動(dòng)以聲音、文字顯示等方式給出合理、科學(xué)的船舶避碰決策建議，供 船舶駕駛員參考，以減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)，有利于安全航行。
權(quán)利要求1、一種船用智能避碰導(dǎo)航儀，它主要由主計(jì)算機(jī)、信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊、VICAN控制臺(tái)、終端設(shè)備組成；所述的信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊、VICAN控制臺(tái)、終端設(shè)備分別連接主計(jì)算機(jī)的串行接口；其特征在于所述的信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊由雷達(dá)、AIS設(shè)備、GPS接收機(jī)、羅經(jīng)、計(jì)程儀、測(cè)深儀組成，雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，AIS設(shè)備數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，GPS接收機(jī)數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，羅經(jīng)數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，計(jì)程儀數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接，測(cè)深儀數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用智能避碰導(dǎo)航儀，其特征在于 所述的終端設(shè)備包括圖形顯示器和音箱設(shè)備，主計(jì)算機(jī)輸出接口與圖 形顯示器輸入接口連接，主計(jì)算機(jī)輸出接口與音箱設(shè)備輸入接口連 接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用智能避碰導(dǎo)航儀，其特征在于 所述的VICAN控制臺(tái)包括操縱桿或跟蹤球、多個(gè)控制鍵、多個(gè)控制鈕， VICAN控制臺(tái)數(shù)據(jù)I/0接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用智能避碰導(dǎo)航儀，其特征在于 所述的主計(jì)算機(jī)設(shè)有預(yù)留擴(kuò)展接口 。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用智能避碰導(dǎo)航儀，其特征在于 所述的主計(jì)算機(jī)是嵌入式計(jì)算機(jī)。
專利摘要一種船用智能避碰導(dǎo)航儀(VICAN)，它包括主計(jì)算機(jī)、信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊、VICAN控制臺(tái)、終端設(shè)備。所述的信號(hào)采集和信號(hào)處理模塊由雷達(dá)、AIS設(shè)備、GPS接收機(jī)、羅經(jīng)、計(jì)程儀、測(cè)深儀組成，所述的雷達(dá)、AIS設(shè)備、GPS接收機(jī)等數(shù)據(jù)輸出接口與主計(jì)算機(jī)串行接口連接。由于本實(shí)用新型是可集成來(lái)自雷達(dá)、AIS、GPS、計(jì)程儀和測(cè)深儀的動(dòng)態(tài)信息與來(lái)自電子海圖的靜態(tài)信息，具備避讓水上或水下靜態(tài)與動(dòng)態(tài)目標(biāo)的自動(dòng)決策功能以及動(dòng)靜態(tài)航行環(huán)境信息綜合顯示功能的船用導(dǎo)航設(shè)備，在船舶接近危險(xiǎn)物或會(huì)遇來(lái)船時(shí)，本實(shí)用新型可通過(guò)聲光、圖形、符號(hào)等方式發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并自動(dòng)給出安全避讓決策，輔助船舶駕駛員操縱船舶，減輕船舶駕駛員的負(fù)擔(dān)，提高船舶航行安全。
文檔編號(hào)G01S13/93GK201063059SQ20072000731
公開(kāi)日2008年5月21日 申請(qǐng)日期2007年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月8日
發(fā)明者李麗娜, 楊神化, 索永峰 申請(qǐng)人:集美大學(xué)