專利名稱：自動運輸工具裝載系統(tǒng)及方法
自動運輸工具裝載系統(tǒng)及方法相關申請的交叉引用本申請要求2008年4月28日所提交的名稱為“Automatic Transport Loading System And Method”、美國專利申請序列號為No. 12/110，525 —案的優(yōu)先權(quán)，該案的全部公 開內(nèi)容通過引用合并至此，并應視作本申請公開內(nèi)容的一部分。
背景技術(shù)：
本發(fā)明大體上涉及物料搬運車輛，特別地，涉及一種能夠自動裝載及卸載運輸工 具(transport)的自動導引車輛，包括即使在運輸工具底板垂直偏置于裝載倉(loading bay)的底板或相對于裝載倉的底板成一角度時，也能以最小的干擾在運輸工具的尾端附近 進行裝載。自動導引車輛(Automatic guided vehicle，AGV)在整個物料搬運產(chǎn)業(yè)中得到 應用以運輸負載。AGV—詞通常用于指代具有任意多個可用的自動導引系統(tǒng)的大馬力 (robust)車輛設計。自動導引小車(Automatic guided cart, AGC) 一詞則通常用于指代 用于類似的但復雜度較低的應用的較小馬力車輛。在整個本申請，包括權(quán)利要求書中，AGV 應意為AGV和AGC并且包括這兩者，以及被自動導引的任何其他車輛。當前的較輕負荷AGV設計一般包括車架(frame)，并有旋轉(zhuǎn)腳輪位于該車架的四 角。其他特征可以包括用于貨車方向控制的主動輪組件以及剛性腳輪。在一當前設計中， 兩個剛性腳輪固定至車架并位于貨車車架每一側(cè)旋轉(zhuǎn)腳輪之間的大約中間位置。兩對旋轉(zhuǎn) 腳輪軸與剛性腳輪軸大體上彼此平行。可操縱的驅(qū)動單元一般通過底盤(plate)附著至貨 車車架，該底盤以鉸鏈連接到貨車車架并與貨車車架以彈簧加載，以保證可操縱驅(qū)動輪維 持與支撐面的足夠牽引。在另一實施例中，固定的驅(qū)動輪推進AGV，可操縱腳輪給AGV的運 動導向。重負荷AGV設計一般包括重負荷車架以及至少三個輪子，其中至少一個輪為驅(qū)動 輪以及至少一個輪為由導引系統(tǒng)導向的操縱輪。除了是自動導引外，許多這種AGV設計與 現(xiàn)有用于在制造或分配環(huán)境中運送負載的車輛都類似。AGV包括控制其運動的導引系統(tǒng)。當時使用的已知導引系統(tǒng)包括有線導引、激光導 弓丨、磁帶導引、測距法(odometry)導引、慣性導引以及光學導引，并且每種導引都具有自身 相關的優(yōu)點及缺點。例如，慣性導引容易發(fā)生追蹤誤差，其中由AGC測量的行駛距離和方向 與實際行駛的距離和方向有所偏差。盡管追蹤誤差可以被減至最低，然而其經(jīng)過長距離行 駛會更加嚴重，并且系統(tǒng)必須，例如通過使用沿指定路徑的航點參考標記(磁性涂料、射頻 標簽(RFID)等等)，來對這些誤差作出調(diào)節(jié)。激光導引系統(tǒng)使用特殊的標記由AGV進行感測并用來控制其行駛。這一類型的系 統(tǒng)容易發(fā)生標記的障礙，并且最重要的是，其需要標記存在于任意行駛環(huán)境中。如果AGV的 路徑被修改，標記也必須被物理地移動。進而，帶有這一類型導引系統(tǒng)的AGV只能在具有這 些特殊標記的區(qū)域中行駛，在本發(fā)明上下文中，其要求待裝載或卸載的任意運輸工具都包 括該標記。與運輸工具的自動裝載及卸載相關聯(lián)的一個難點在于運輸工具相對于裝載月臺(loading dock)的位置可變。運輸工具通常是被人工，例如由駕駛員，停放在裝載倉中。這 種人工停放導致運輸工具位置的不可知變數(shù)。當駕駛員將諸如拖車的運輸工具停放在裝載 月臺時，他或她可能無法使拖車與月臺門正對。這會讓拖車相對于上述月臺門成一傾斜角 度。由于該角度不可知并且可能在月臺內(nèi)任意位置變動，AGV便不能有效地將負載導引并運 送到拖車中，除非該傾斜被調(diào)節(jié)或者AGV具有檢測并補償拖車傾斜的能力。現(xiàn)有技術(shù)已通 過使用防滑板(skid plate)去相對于裝載月臺停放運輸工具來解決這一問題；然而，這是 一代價高且效率低的過程。拖車還可能被停放為從相對于月臺門的最佳位置偏離。在AGV 裝載較寬的負載時，一英寸那么小的偏離也會在裝載過程中造成問題。運輸工具通常停放在裝載倉門外的運輸工具裝載區(qū)中以便進行裝載。運輸工具位 置、以及運輸工具與裝載月臺之間位置的多種變化，可能給AGV裝載運輸工具(特別是裝載 運輸工具的尾部)造成困難。與運輸工具的自動裝載及卸載相關聯(lián)的困難在于，AGV必須能 夠克服運輸工具與月臺之間的高度差異。不同類型的運輸工具，以及同一類型運輸工具的 不同型號，高度都會有變化。進一步，特定運輸工具的高度也并非靜態(tài)的；隨著運輸工具被 裝載，懸架將會壓低，導致該運輸工具高度的變化。為了實現(xiàn)良好的操作，AGV必須能夠在 變化的運輸工具高度，也因而在運輸工具和裝載月臺之間的變化的高度差下進行操作。高 度的變化可能導致負載在運輸工具的門口或入口(threshold)處接觸到運輸工具的車頂 或車頂?shù)倪呇?。負載與運輸工具之間的任何接觸將會導致運輸工具裝載中的問題?，F(xiàn)有技 術(shù)已通過使用液壓或其他類型的千斤頂去穩(wěn)固運輸工具的高度來解決這一問題；然而，這 又是一個代價大且效率低的過程。運輸工具位置的變數(shù)可能會妨礙運輸工具的自動裝載，而且?guī)缀蹩梢钥隙〞档?其效率。例如，效率最高的裝載過程將負載擺放得盡可能互相靠近，而所期望的運輸工具位 置的任何變數(shù)都將趨于增加負載的分離。在例如裝載靠近運輸工具車門的最后幾件貨盤(pallets)時，還會發(fā)生其他問 題。例如，由于許多裝載及卸載設施的配置，運輸工具裝載區(qū)域可能朝裝載倉門向下成一定 角度。該向下的角度允許運輸工具的邊沿容易在高度上與裝載設施的底板對齊，同時該角 度會導致運輸工具的底板與裝載設施的底板相對于彼此成一定角度。由于運輸工具底板的 高度在車與車之間會發(fā)生變化，所以還必須使用登車橋(dock ramp)來補償這一高度變化， 或是來緩和該裝載設施的底板與該運輸工具的底板之間的過渡。上述兩者之間的過渡會需要位于月臺與運輸工具之間的登車橋的急劇上升或下 降，其可能造成導引的困難以及拖車尾部裝載的困難。例如，在目標向上或向下移動以進入 運輸工具時，由于激光將正在指向目標的上方或是下方，因而使用激光導引系統(tǒng)的AGV會 失去目標。對于以上所述的運輸工具以及運輸工具裝載區(qū)設施，拖車尾部裝載的困難在于， 如果AGV沒有與運輸工具成一合適的角度，例如AGV的大部分都位于登車橋或裝載設施底 板上，AGV會難以將其負載降低至運輸工具底板進而便利地將其車叉從貨盤插口(pallet pocket)移出。更具體地，如果運輸工具底板在垂直度和方位角上均沒有與裝載設施底板 或登車橋?qū)R，由于車叉的尖端與頂部和底部中的一個發(fā)生接合，而車叉最靠近AGV的部 分則與頂部和底部中的另一個發(fā)生接合，因此會難以將車叉從貨盤上的插口撤出。因此，當 AGV在放下最后的負載后試圖退出運輸工具時，該最后的負載會被AGV—起向后拉。隨著運 輸物被裝載，兩個支撐面的角度會變得越來越大。隨著更多的負載被添加至運輸工具，懸架變得被壓低。隨著懸架壓低，拖車的高度也變低，由此增大了運輸工具底板與AGV的支撐底 板之間的角度。盡管本領域使用導引系統(tǒng)來控制AGV的行駛，它們在從運輸工具裝載及卸載負載 的過程中的使用尚需令人滿意的解決。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上所述，存在對這樣一種AGV設計的需求，即有效且高效地將不同導引系 統(tǒng)的使用結(jié)合至運輸工具的自動裝載及卸載。更具體地，存在對這樣一種AGV設計的需求， 即能夠?qū)Σ辉谄淦谕恢玫倪\輸工具進行裝載及卸載。還存在對這樣一種系統(tǒng)及方法的需 求，即容許便利及高效的運輸工具尾部裝載。為滿足這些需求，并滿足對于本領域普通技術(shù)人員基于本說明書及附圖來說將是 顯而易見的其他需求，本發(fā)明目的在于一種用于由AGV裝載及卸載運輸工具的方法及系 統(tǒng)。該AGV首先與負載接合。帶有所接合負載的該AGV隨后由第一導引系統(tǒng)導引至已知位 置。從這一位置，該AGV確定運輸工具的地點接著繼續(xù)將該負載放置在運輸工具上。該AGV 然后進入至下一所需地點。在本發(fā)明的另一實施例中，該AGV首先與負載接合。帶有所接合負載的該AGV隨 后由導引系統(tǒng)導引至已知位置。從這一位置，該導引系統(tǒng)確定運輸工具上的適當負載位置， 調(diào)節(jié)其自身以將帶有該負載的該AGV導引至該適當負載位置，并放下該負載。該調(diào)節(jié)過的 導引系統(tǒng)隨后用于導引該AGV后退至大約上述該已知位置處，其中該初始未調(diào)節(jié)過的導引 系統(tǒng)隨后恢復其對該AGV的行駛的控制。在本發(fā)明的另一實施例中，AGV掃描運輸工具的位置以確定運輸工具底板是否相 對于裝載倉或登車橋發(fā)生垂直偏離，或者運輸工具底板是否相對于裝載倉或登車橋成一定 角度。在最后的AGV將最后一件負載，或是在AGV將最后幾件負載之一，向門內(nèi)放置時，該 AGV調(diào)節(jié)其車叉相對于該AGV成一角度以補償任意角度或垂直方向的偏離，以使該AGV車叉 順利地進入或退出貨盤插口而不去改變所放置負載的位置。因此，該系統(tǒng)積極地測量運輸 工具的位置并在最后一對向運輸工具門內(nèi)放置的負載上對該AGV車叉的位置進行補償。從以下的詳細說明書、權(quán)利要求書及附圖，本發(fā)明進一步的范圍及可應用性將變 得顯而易見。然而，應當理解，當指出為本發(fā)明的優(yōu)選實施例時，這些詳細說明及具體實例 僅通過例示的方式給出，因為對于本領域普通技術(shù)人員來說在本發(fā)明精神及范圍內(nèi)的各種 改變及修改都將變得顯而易見。


從以下給出的詳細說明、所附的權(quán)利要求以及附圖中，本發(fā)明將變得可以被更充 分理解，所述附圖中圖1為根據(jù)本發(fā)明的AGV的俯視圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明的AGV的側(cè)視圖；圖3為根據(jù)本發(fā)明的AGV的主視圖；如根據(jù)本發(fā)明的被裝載運輸工具的俯視圖；圖5為裝載過程的示范性流程圖6為替代的AGV的俯視圖；圖7為該替代的AGV的側(cè)視圖；圖8為運輸工具相對于AGV系統(tǒng)及裝載區(qū)的俯視圖；圖9為AGV攜帶負載的示范性示意圖；圖10為裝載區(qū)的示意圖，該裝載區(qū)包括在裝載倉內(nèi)正被裝載的運輸工具；圖11為顯示運輸工具的部分截面圖，該運輸工具的底板低于裝載區(qū)的底板；圖12為顯示運輸工具及AGV的部分截面圖，該運輸工具距離裝載區(qū)向上成一定角 度，該AGV正在將最后的負載放置在運輸工具上；圖13為顯示來自圖12的AGV擺放最后的負載以及車叉相對于貨盤的位置的部分 截面圖；圖14為顯示圖13具有傾斜車叉的AGV的部分截面圖；圖15為顯示運輸工具的部分截面圖，該運輸工具距離裝載區(qū)向下成一定角度；圖16為顯示來自圖15的AGV擺放負載的部分截面圖；圖17為顯示來自圖16的AGV重新對齊車叉以便其容易地從插口中撤出；圖18為AGV的部分截面圖，該AGV正準備對距離裝載月臺向上傾斜的運輸工具進 行卸載；圖19為來自圖18的AGV的部分截面圖，顯示車叉尾端向上傾斜以補償運輸工具 底板相對于AGV的支撐面的角度。
具體實施例方式參照這些圖示對根據(jù)本發(fā)明的自動導引車輛10加以示意及描述。應當理解的是， 根據(jù)本發(fā)明對于運輸工具的自動裝載及卸載的應用可以用于所示意的AGV之外的各種應 用中。例如，本發(fā)明可以用于各種配置的自動導引車輛，以及其他的物料搬運車輛。AGV 10包括用于推進AGV 10及使AGV 10轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向及驅(qū)動機構(gòu)。在所示的示 意圖中，轉(zhuǎn)向及驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪12及導向輪14，該驅(qū)動輪12及該導向輪14耦接至導 引系統(tǒng)并用于推進AGV 10并使AGV 10轉(zhuǎn)向。當AGV 10被推進時，導引系統(tǒng)轉(zhuǎn)動導向輪 14。此外，驅(qū)動輪12優(yōu)選地為通過有線串聯(lián)的雙驅(qū)動輪以生成電位差。針對驅(qū)動輪還可 以使用不同的推進系統(tǒng)，例如利用旋轉(zhuǎn)腳輪、或通過使用主/從電機控制器的差動或“裝甲 (panzer)，，轉(zhuǎn)向。該導引系統(tǒng)可以是任意數(shù)量的已知導引系統(tǒng)的一個。在一個實施例中，使用了兩 個導向系統(tǒng)，如以下所更充分描述的。主導引系統(tǒng)為慣性導引系統(tǒng)。優(yōu)選的系統(tǒng)使用程序 化的行駛路徑。導向輪14的位置是已知的，并且可以是機動的。優(yōu)選但非必須地，AGV 10 所行駛的距離及方向由追蹤輪(track wheel)測量。具有轉(zhuǎn)向編碼器(encoder)以及在每 個驅(qū)動輪上具有編碼器的系統(tǒng)可以與所述追蹤輪結(jié)合或獨立于所述追蹤輪而用于追蹤AGV 10所行駛的距離及方向。在AGV 10行駛時，導向輪14在特定距離處被轉(zhuǎn)向至特定位置。 以這種方式，AGV 10可以僅僅通過指定導向輪14的位置以及以該位置所要行駛的距離來 被用于在幾乎任何平面上行駛。這一詳細描述僅通過示例給出，將不同類型導引系統(tǒng)，例如 激光導引系統(tǒng)用作主導引系統(tǒng)是在本發(fā)明的精神與范圍之內(nèi)。AGV 10還包括負載抓取機構(gòu)，例如夾具，或優(yōu)選的，例如示意圖所示用于接合至負載60的車叉對(fork pair) 16。如現(xiàn)有技術(shù)所熟知的，負載60優(yōu)選地包括具有車叉插口或 貨盤插口 74的貨盤72，用于與車叉對16接合。如現(xiàn)有技術(shù)所熟知的，車叉對16通常包括 水平部分62、垂直部分70以及在前二者之間由過渡部68形成的部分。水平部分62通常包 括下表面64及上表面63，在AGV 10舉起貨盤72時與貨盤72接合。水平部分62還包括車 叉尖端66。車叉對16的垂直部分64耦接至提升機構(gòu)18或架桿(mast)。提升機構(gòu)18容 許負載被升高或降低至各種高度，例如用于例如將一個負載堆放至另一個負載上。車叉16 通常安裝至車叉盒(fork carriage) 17。車叉16耦接至車叉盒17，車叉盒17又順序耦接 至提升機構(gòu)18。在一個優(yōu)選實施例中，AGV 10還包括兩套距離傳感器，尾部距離測量裝置 20及前部距離測量裝置30。如下文所更充分描述的，兩套距離測量裝置都可選擇地耦接至 轉(zhuǎn)向及驅(qū)動機構(gòu)，以用于導向AGV 10。以上所述的負載抓取機構(gòu)可以具有通過側(cè)移機構(gòu)22來水平移動所接合的負載的 能力。如圖3所示，提升機構(gòu)18可以配備兩個車叉對16。每個車叉對16安裝至一個獨立 的車叉盒17，每個車叉盒17安裝至提升機構(gòu)18。提升機構(gòu)18可以視需求一起升高兩個車 叉盒17以垂直地定位車叉對16和/或負載。車叉盒17還安裝在垂直滑道15上，除了由 提升機構(gòu)18提供的任意舉起能力，垂直滑道15還可配備液壓缸以容許每個車叉對16具有 高達6英寸的獨立舉起能力。這一獨立舉起容許AGV行駛并將其車叉對16定位到相鄰的 一對負載之中。僅將一個車叉對16升高6英寸容許AGV從相鄰的一對負載中拾取單獨一 件負載。同樣是這一操作，結(jié)合側(cè)移機構(gòu)22，容許AGV去并排放置兩件負載或?qū)杉撦d放 置入單獨一個倉儲架(bin storage rack)中。為了提高側(cè)移能力，每個車叉盒17可以配 備具有鏈傳動的液壓電機M。鏈25會將車叉盒17拉至所需位置。在一個優(yōu)選實施例中， 盒滑軌26被設計成容許車叉盒17行程經(jīng)過中點，以使得AGV能夠在AGV的中間位置放下 負載。為了如此動作，一個車叉對16被移至不礙事的一側(cè)，由此容許另一車叉對16被放置 在AGV的中間。側(cè)移機構(gòu)22，結(jié)合提升機構(gòu)18以及AGV 10的前向及后向行駛，容許負載在接合至 AGV 10的負載抓取機構(gòu)時對負載進行全方位調(diào)節(jié)。在圖1所示的優(yōu)選實施例中，每個車叉 對16能夠被獨立地水平(即以箭頭31的方向)移動。另外，每個側(cè)移機構(gòu)22都包括用于 追蹤車叉對16的運動的編碼器23。這些編碼器23優(yōu)選地能夠追蹤車叉對16水平方向位 置改變的定位及速率。這些編碼器23與AGV 10的導引系統(tǒng)通信并用于適當?shù)囟ㄎ卉嚥鎸?16。以下結(jié)合裝載運輸工具50的說明對車叉對16的水平移動加以更充分地說明。如上文所述的AGV 10被設計成用于運輸工具50的自動裝載和卸載中。這些過程 將與位于工廠裝載月臺地點的封閉式卡車拖車相關進行說明，但類似的過程可以針對任何 類似的運輸工具50，例如平板拖車或軌道車，加以說明。自動裝載運輸工具為便于裝載運輸工具50，AGV 10必須首先接合負載。如上所述，在一個優(yōu)選實施 例中，這是通過使用AGV 10的車叉對16與負載的貨盤插口配合、并通過使用升降機構(gòu)18 將負載舉起離地來實現(xiàn)的，所述負載通常與貨盤成為一體。車叉對16配合至車叉插口的操 作困難，并且需要精確性。優(yōu)選地，負載被擺放在具有相對高精確度的已知地點。AGV 10的 導引系統(tǒng)可以由程序設計為在該已知地點與負載組合，以使車叉對16與車叉插口得以適 當?shù)叵嗷ヅ浜?。如果將負載精確地放入已知位置是困難或是不切實際的，則AGVlO可以被改進為容許較寬范圍的裝載定位。例如，光學傳感器可以放置在車叉對16的尖端之上或附 近，并且用于檢測負載的車叉插口。當AGV 10接近裝載地點時，這些光學傳感器可以被打 開以尋找車叉插口?；跈z測到的車叉插口位置，AGV 10可以修正其路徑或行駛，或者優(yōu) 選地，車叉對16可以利用側(cè)移機構(gòu)22進行調(diào)節(jié)以使得車叉16與車叉插口組合。盡管這容 許更良好的操作，但所需的附件組件使其成為一種較昂貴、需求較低的配置。一旦AGV 10被裝載，AGV 10將行駛到工廠的裝載月臺區(qū)域。運輸工具50將位于 裝載月臺鄰近。在一些情況下要使用裝載橋(loading ramp)，以便有助于AGV 10從月臺行 駛至運輸工具50。裝載橋被設計成緩和AGV 10在兩個不同平面之間的過渡。因為該過渡 可能有些不平坦，所以如果使用了追蹤輪，就可能需要將追蹤輪抬起并使其不能操作以避 免追蹤輪受到損壞。AGV 10將使用其主導引系統(tǒng)去將負載運輸至裝載月臺并接近運輸工具50。在一 個優(yōu)選實施例中，AGV 10將使用其主導引系統(tǒng)去移動至運輸工具50開口的入口。此時，AGV 10的次導引系統(tǒng)將被使能并用于導引AGV 10進入預期的裝載位置。在一個優(yōu)選實施例中， 次導引系統(tǒng)包括上述的兩套距離測量裝置20和30。尾部距離測量裝置20被用來在AGV 10 向前行駛時進行操作，前部距離測量裝置30被用來在AGV 10向后行駛時進行操作。優(yōu)選 的距離測量裝置為模擬超聲波傳感器，然而可以替代為使用激光型、具有運動光束的激光 掃描型的傳感器或是光學/視像系統(tǒng)。每套距離測量裝置將操作為以便AGV 10探查運輸 工具50的中部。這是通過如此使用傳感器來實現(xiàn)的將由一個傳感器到運輸工具50邊側(cè) 54的距離減去另一個傳感器到運輸工具50邊側(cè)M的距離以產(chǎn)生+/_誤差信號。該+/_誤 差信號可以被AGV 10的轉(zhuǎn)向機構(gòu)用于以合適的方向?qū)б鼳GV 10，以便使該+/-誤差信號 趨近于零。以這種方式，AGV 10將探查到運輸工具50的中部，并由此補償運輸工具50在 位置上相對于裝載月臺的任意偏斜。如果每個要裝載的運輸工具50具有已知的寬度，便能 夠在每套距離測量裝置中僅使用一個傳感器。在該實施例中，應該將與AGV 10位于運輸工 具50中部相關的已知距離減去從一個傳感器開始的距離，來得到+/_誤差信號，該+/_誤 差信號可以被AGV 10的轉(zhuǎn)向機構(gòu)用于以合適的方向?qū)б鼳GV 10，以便使該+/-誤差信號趨 近于零。在另一實施例中，AGV 10并不追蹤運輸工具50的中部，而是代替為保持到運輸工 具50的一個側(cè)邊M的指定距離。AGV 10由次導引系統(tǒng)導引到預期的裝載位置。優(yōu)選地，該預期的裝載位置是運輸 工具前部最空閑的部分。在該優(yōu)選實施例中，AGV 10在運輸工具50的大約中部繼續(xù)前進 直到檢測到運輸工具50的尾端56或運輸工具50上的已裝載負載為止。該檢測可以通過 適當配置的一個或多個壓力傳感器來實現(xiàn)。該壓力傳感器可以擺放在車叉對16的尾端上 以檢測與運輸工具50的端壁56或其他負載的接觸，或在一個優(yōu)選實施例中，一個壓力傳感 器可以擺放在車叉對16的另一端，以便在該負載自身接觸到端壁56或其他負載時與其交 互。在該優(yōu)選實施例中，AGV 10在接近預期裝載位置時放慢至一低速度，并且AGV 10通過 監(jiān)視AGV 10的電機驅(qū)動電流來檢測負載與運輸工具尾端56或其他負載的碰撞。隨著行駛 阻力增大(例如，在一個相對無法移動的物體接觸AGV 10時)，傳遞至AGV 10電機的電流 也同樣增大。這一電流增大可以用作負載到達其預期裝載位置的指示。一旦AGV 10已經(jīng)到達預期裝載位置，AGV 10放下負載。在一個優(yōu)選實施例中，這 包括通過升降機構(gòu)18降低負載至運輸工具50上，并隨后將車叉對16移出以與車叉插口不再接合。放下負載的步驟還可以包括在放下負載前通過側(cè)移機構(gòu)22朝運輸工具50邊側(cè)向 外移動車叉對16 (連同所接合的負載)。在一個優(yōu)選實施例中，負載包括兩個獨立的插口， 每個插口與圖1所示車叉對16中的一個接合。在該實施例中，當AGV 10在其行駛方向上 接近預期裝載位置時，側(cè)移結(jié)構(gòu)22開始朝運輸工具50邊側(cè)M向外并彼此遠離地移動車叉 對16及其所接合的獨立插口。編碼器23在這一側(cè)移中追蹤車叉對16位置上的改變。在 一個優(yōu)選實施例中，當編碼器23檢測到車叉對16的位置不再變化時，便假定負載已經(jīng)接觸 到運輸工具50的邊側(cè)54，并且AGV繼續(xù)前向行駛直至檢測到運輸工具50的尾端56或運輸 工具50上已經(jīng)裝載的負載為止。此時，負載已經(jīng)抵達預期的裝載位置，并被降低至運輸工 具50的基底上。可以對上述實施例作出各種修改，而不脫離本發(fā)明所請求保護的范圍。例如，本發(fā) 明的方法可以使用僅具有一個車叉對16的AGV 10。在這一實施例中，車叉對16可以利用 側(cè)移機構(gòu)加以移動以便使負載個體可以被放置在運輸工具50的側(cè)邊M處。以這種方式， 運輸工具50—次可以裝載一件負載。如果需要，AGV 10還可以變換負載所放于其上的運輸 工具50邊側(cè)M。進一步，本發(fā)明容許AGV 10以任意裝載配置去裝載運輸工具50，例如，由 運輸工具前部至后部的并排兩件負載(如圖如所示的優(yōu)選實施例)，由前至后交替換行的 一行并排兩件負載和一行中間一件負載(圖4b)，或其他任意可以想象出的布局。在非對稱 負載的情況下，可以如此排列負載以使一些負載相對于其他負載旋轉(zhuǎn)，如圖4c (其中由60’ 指示的負載相對負載60的對齊線旋轉(zhuǎn)了 90° )及圖4d(其中負載60被排列成“風車”布 局)所示。在圖4a-圖4d所示的布局中，顯示了矩形的負載；然而，本發(fā)明可以使用任意形 狀的負載。由于通過AGV 10安置負載的位置的靈活性，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝載運輸工具50的最 優(yōu)配置。在普通排列中，運輸工具50被裝載以便實現(xiàn)最小量的空余空間(即沒有負載)； 然而，對于重型負載來說這種配置可能會超過運輸工具50的載重限制。在這種類型的環(huán)境 中，或是在其他運輸工具50比完全裝載少的事件中，運輸工具50中的負載布局可以被排列 為在運輸工具50期間最小化負載的移位。在每種情況中，AGV 10以及本發(fā)明的方法可被 加以利用去實現(xiàn)運輸工具50所需的裝載。在放下負載后，次導引系統(tǒng)隨后將被用以導引AGV 10回到該次導引系統(tǒng)初次被 使能的大概相同地點，在一個優(yōu)選實施例中，該地點為運輸工具50的入口 52。一旦位于該 地點，主導引系統(tǒng)隨后將被用以導引AGV 10行駛；例如，去拾取另一負載。如一個優(yōu)選實施 例中，如果使用了追蹤輪，該追蹤輪被降低以再次接觸地面，以便由第一導引系統(tǒng)，即慣性 導引系統(tǒng)加以利用。在一個優(yōu)選實施例中，主導引系統(tǒng)在AGV 10由次導引系統(tǒng)導引時還將繼續(xù)追蹤 AGV 10的運動。這種繼續(xù)追蹤給予由主導引系統(tǒng)的導引更精確的恢復。自動卸載運輸工具卸載運輸工具50的過程十分類似于上述裝載過程。主要區(qū)別在于難以保證要被 拾取的負載在運輸工具上50是處于適當?shù)奈恢?，并且因此AGV 10必須被設計成對負載位 置上的這種變數(shù)以及其他變數(shù)進行補償。一個優(yōu)選的方法包括利用主導引系統(tǒng)將AGV 10 導引至鄰近運輸工具50的位置的步驟，該位置最優(yōu)選地位于運輸工具50的入口 52。在這 點處，次導引系統(tǒng)，優(yōu)選地包括上述的模擬超聲波傳感器，導引AGV 10去與負載配合。如上所述，AGV 10可以通過在車叉16之上或附近包括光學傳感器來被改進為容許較寬范圍的 裝載定位，該光學傳感器可以被用于檢測負載的車叉插口。當AGV 10接近運輸工具50上 的負載位置時，這些光學傳感器可以被打開以尋找車叉插口?；谠撥嚥娌蹇诘臋z測位置， AGV 10可以修正其行駛路徑，或優(yōu)選地，車叉16可以利用車叉移位裝置(即上述的側(cè)移機 構(gòu)22及垂直滑道15)進行調(diào)節(jié)，該車叉移位裝置容許車叉16獨立于AGV 10的移動，以便 車叉對16與車叉插口結(jié)合。一旦接合，負載便可以由AGV確定升降機構(gòu)18來舉起。次導 引系統(tǒng)隨后會導引AGV 10回到其開始導引AGV 10的大概相同位置，即運輸工具50的入口 52。在這一點上，主導引系統(tǒng)隨后會被用于導引AGVlO行駛。在一個優(yōu)選實施例中，主導引 系統(tǒng)在AGV 10被次導引系統(tǒng)導引時將繼續(xù)追蹤AGV 10的運動，以便能夠得到由主導引系 統(tǒng)進行導引的更精確恢復。本發(fā)明的另一實例容許使用主導引系統(tǒng)通過在AGV 10第一次進入運輸工具50之 前確定運輸行駛路徑在運輸工具50內(nèi)進行導航。在運輸路徑的確定中，系統(tǒng)必須確定運輸 工具50相對于裝載月臺的偏斜，以及從裝載月臺板82到裝載月臺運輸工具入口的中心的 橫向偏離(lateral offset)。在一些實施例中，系統(tǒng)還確定運輸工具底板及頂板之一的位 置及相對角度。如上所述，在優(yōu)選的實施例中，AGV利用慣性導引系統(tǒng)去導引AGV 10至要 裝載的運輸工具50的入口 52。運輸工具50的入口 52接近運輸工具50的門55。不同于 先前描述的方法，AGV 10無需切換到一個第二導引系統(tǒng)，而是替代地，接近運輸工具50的 入口 52，系統(tǒng)確定AGV 10的裝載行駛路徑(例如，通過使用具有移動光束或光學系統(tǒng)的傳 感器)，以例如通過確定運輸工具50的側(cè)壁的位置來掃描運輸工具50。在某些實施例中， 傳感器還可掃描運輸工具頂板58和運輸工具底板57至少之一。由于具有確定的運輸行駛 路徑，主導向系統(tǒng)(例如慣性導向系統(tǒng))可用于以與上述實例中所描述的方式非常類似的 方式來裝載或卸載運輸工具50。AGV 10可以使用單個傳感器100或多個傳感器從運輸工具50的外部創(chuàng)建運輸工 具50的內(nèi)部的數(shù)據(jù)剖像(data profile)。在這個替代實施例中，運輸工具50的數(shù)據(jù)剖像 是在AGV 10的大部分進入由運輸工具50形成的空腔之前，更具體地是在負載60進入運輸 工具50之前就被創(chuàng)建，其中負載60將被放置入所述空腔中。創(chuàng)建運輸工具50的數(shù)據(jù)剖像 以識別距離期望位置的偏移，諸如運輸工具50的橫向位移、偏斜，運輸工具底板57的垂直 位移、角度，容許AGV 10得以在進入運輸工具50之前便利地移動至運輸工具50內(nèi)放置負 載60的最佳路徑。更具體地，由于操作者失誤，負載50所被放置其中的運輸工具50或特 別的，半拖掛車，在倒回至裝載區(qū)域80時通常都偏離最佳位置，并且同樣在橫向偏置或傾 斜上幾乎從來不會對齊。裝載區(qū)域或月臺80包括由裝載月臺壁83限定的倉開口 82，該開 口 82要較寬于運輸工具的寬度以容許這種操作者失誤。然而，這種被容許的操作者失誤可 能在使用大體充滿運輸工具50寬度的負載60(如圖如所示)的系統(tǒng)中導致AGV 10的問 題。運輸工具50相對裝載設施底板85的垂直位移還可能產(chǎn)生AGV 10具有高負載的問題。 運輸工具底板相對AGV支撐面的垂直位移和角度還可能使AGV在運輸工具50的入口 52附 近放置負載產(chǎn)生問題。因而，AGV 10在負載60進入運輸工具之前就使用傳感器100去創(chuàng)建 運輸工具50的數(shù)據(jù)剖像，來容許即使在運輸工具50相對期望位置有橫向偏移(如圖8所 示)時，AGV 10進入運輸工具50也不會使負載與側(cè)壁M抵觸。如圖8所示，如果操作車 適當?shù)貙R運輸工具50，運輸工具50的縱向軸51會與期望的縱向軸84對齊。然而，在圖8中，運輸工具50在開口 52或運輸工具的入口處不僅相對期望的縱向軸84有橫向偏移，而 且還相對期望的縱向軸84偏斜了一定角度。如圖9-圖11所述，運輸工具還可能發(fā)生相對 裝載設施底板85或登車橋86垂直偏移或成一定角度。AGV 可以使用如公開號為 2006/0276958、名稱為 ‘Qnertial Navigational Guidance System For A Driverless Vehicle Utilizing Laser Obstacle Sensors (用于 使用激光障礙物傳感器的無人駕駛車輛的慣性導航導引系統(tǒng))”的美國專利所述的傳感器 100，去避免進入運輸工具50時與運輸工具50的側(cè)壁M發(fā)生障礙接觸，并隨后使用先前所 述的第二導引系統(tǒng)通過從一對傳感器減去距離以產(chǎn)生+/_誤差信號而探查運輸工具50的 中點，以此通過減除額外的傳感器來簡化AGV、減低制造成本，并降低裝載時間，本發(fā)明使用 傳感器100在單個步驟中創(chuàng)建運輸工具50的數(shù)據(jù)剖像，該數(shù)據(jù)剖像既表示出運輸工具50 的橫向位移，也表示出運輸工具50的偏斜或角度。該單個步驟中的傳感器100還可以確定 運輸工具50的垂直位移和角度。該方法還擺脫了雙傳感器系統(tǒng)調(diào)節(jié)運輸工具偏斜所需的 連續(xù)計算及調(diào)節(jié)，因而容許AGV 10的快速操作并降低了裝載時間。運輸工具50的裝載時 間的任何降低都容許系統(tǒng)中使用AGV的數(shù)量的降低，由此顯著地降低了系統(tǒng)的初始成本以 及持續(xù)運轉(zhuǎn)成本。使用傳感器100創(chuàng)建主導引系統(tǒng)所跟隨的運輸路徑，消除了優(yōu)選實施例中對第二 導引系統(tǒng)的需求，但在一些例子中，第二導引系統(tǒng)將被使用。在優(yōu)選實施例中，AGV 10使用 相同的導航系統(tǒng)來導航至位置A以及沿著運輸路徑導航。如上所陳述的，該導引系統(tǒng)可以 使任何包括激光導引在內(nèi)的已知系統(tǒng)，諸如慣性導引、有線導引、視覺導引、磁帶導引、激光 目標導引向或激光導引。然而，如果使用有線導引系統(tǒng)、磁帶導引或激光目標導引，就還可 以為了行駛而在運輸工具中包括慣性導引系統(tǒng)、航位推測導引系統(tǒng)、視覺導引系統(tǒng)或激光 導引系統(tǒng)。如先前所述的，特別是第
40032]段所述的，AGV 10將在獲取負載60中 按需使用主導引系統(tǒng)，并隨后將AGV導引至運輸工具50外的一點，諸如圖8所示的位置A。位置A在運輸工具外部，并且其到運輸工具入口 52的距離視負載60的尺寸、AGV 的操控能力以及傳感器100的敏感度(如果傳感器100是位于AGV上的話)而變化。更具 體地，位置A可以位于運輸工具50外容許由傳感器100給出運輸工具50的準確數(shù)據(jù)剖像的 任意距離或位置。如果傳感器100應該準確地確定側(cè)壁M的位置，由此便確定運輸工具50 是否側(cè)向偏離了期望的位置以及偏離了多少，以及運輸工具的偏斜或角度(如圖8所示)。 從這一數(shù)據(jù)剖像可以計算出讓AGV去跟隨的運輸路徑。在一些實施例中，使用兩個或更多 的傳感器以保證運輸工具的準確及完整剖像。例如，一個傳感器可以位于AGV上的一個低 點，例如能夠在被升起的負載之下操作，以及一個傳感器可以位于高點，例如能夠在該負載 之上操作。如果使用了一個以上的傳感器，則它們可以位于AGV的每側(cè)上或是任意其他所 需的位置。重要的是要認識到，運輸工具的數(shù)據(jù)剖像容許AGV(在一些實施例中，以及中央控 制器)通過確定并添加針對裝載和卸載運輸工具而進出運輸工具的最佳路徑來將運輸工 具50置入可操作的系統(tǒng)以及AGV的可操作路徑或路線中。該系統(tǒng)還可以隨著AGV進出運 輸工具的行駛來使車叉16和負載60的運動協(xié)同，以避免鄰近運輸工具50的入口 52處的 操作干擾。當然，本領域普通技術(shù)人員會認識到，操作人員可以識別并提供數(shù)據(jù)給系統(tǒng)，該 數(shù)據(jù)與運輸工具對于系統(tǒng)的可用性以及該運輸工具的期望終點相關，由此AGV系統(tǒng)得知何時以何種負載60以及多少負載60去裝載特定的運輸工具50。還應該認識到，即使在提及 運輸工具50距離最佳位置的位移時可以用到術(shù)語“期望位置”或“理想位置”，AGV或者操 作AGV的系統(tǒng)也將無需包括有關該期望位置的數(shù)據(jù)。而是，傳感器100創(chuàng)建運輸工具的數(shù) 據(jù)剖像，并隨后計算最佳路徑或運輸路徑并將其添加到系統(tǒng)中讓AGV去跟隨，直到運輸工 具裝滿并從系統(tǒng)移出為止。因此，控制器或AGV可以添加在每個裝載倉始自位置A進出運 輸工具50的行駛路徑，其中系統(tǒng)相關于每個裝載門識別該位置A作為從使用系統(tǒng)中的可操 作系統(tǒng)運輸路徑或路線到使用這些針對每個運輸工具計算的添加部分或額外運輸路徑這 兩者之間進行切換的最佳點。AGV跟隨該運輸路徑從位置A進入運輸工具50，在負載放下 時，AGV行駛回到位置A，并為了下一個終點從使用運輸工具50內(nèi)確定的數(shù)據(jù)剖像或路線切 換至標準系統(tǒng)行駛路徑或路線。該位置A優(yōu)選在系統(tǒng)的創(chuàng)建中確定為到運輸工具入口 52的最近點，其容許最大尺 寸的負載60在AGV 10操作去將自己與進入拖車的最佳路徑(通常是運輸工具50的縱向 軸51)對齊時保持在拖車入口 52的外部。將AGV 10盡可能靠近運輸工具50放置通常容 許AGV給出更好的運輸工具50數(shù)據(jù)剖像，如果傳感器位于AGV上的話。例如，在優(yōu)化傳感器位置時，為了容許足夠的操作空間去讓AGV在負載60越過運 輸工具50的開口 52或入口之前將自身與進入運輸工具的所需路徑對齊，如果負載具有大 約3英尺的進深并且AGV適當?shù)貙⒆陨砼c運輸工具50對齊所需的操作空間大約為3英尺， 那么運輸工具50外部的期望停止位置將會是距離入口 52大約6英尺或稍微更大一點。如 果傳感器100不位于AGV上，優(yōu)選的是將位置A定位于距離入口更遠，以容許更大的操作空 間，進而通常會容許更高的速度，因為在負載60進入運輸工具50之前AGV能更寬松地去調(diào) 節(jié)自己的位置以及行駛路徑來匹配所需的運輸路徑，因而減少了裝載時間。如果AGV 10在指導AGV的板上控制器或中央控制器中不具有相關于運輸工具50 方向的信息(適合于AGV 10所操作的整個系統(tǒng)內(nèi))，或是所需的計算的運輸路徑，AGV 10 將創(chuàng)建拖車上的圖像、地圖或是其他數(shù)據(jù)剖像，根據(jù)這些數(shù)據(jù)剖像可以確定運輸工具50的 方向。在確定運輸工具50的方向中重要的是，開口 52，特別是開口 52每側(cè)的側(cè)壁54，自期 望的位置(通常是裝載倉84的中心)偏離了多少，或更具體地，以使進入的負載60不與側(cè) 壁接觸的側(cè)壁M的位置，以及也由側(cè)壁M確定的拖車的角度或偏斜。盡管沒有要求，傳感 器100也可以用于在裝載空運輸工具時確定端壁56的位置，或者如果運輸工具達到不完全 滿載的狀態(tài)，確定到運輸工具內(nèi)任何貨盤或負載的距離。端壁56的位置或任意既存的負載 容許AGV或系統(tǒng)控制器去計算AGV 10必須駛?cè)胪宪噧?nèi)多遠以放置第一件負載60。在優(yōu)選 實施例中，運輸路徑的長度的計算容許AGV在負載被降低并隨后被推至最終位置前進一步 駛?cè)胪宪嚒Ｍㄟ^最小化負載在運輸工具內(nèi)的推進距離，AGV 10上充電的電池在需要再次充 電之前將持續(xù)更長的時間。然而，可以使用其他可選的方法去確定AGV在放置負載60時必 須駛?cè)胪宪嚩噙h，例如AGV 10獲知拖車以及行駛的大概長度。在確定AGV 10進入運輸工具的運輸路徑中，AGV 10通常搜集運輸工具的數(shù)據(jù)剖 像并隨后分析側(cè)壁M以便確定大致沿著運輸工具實際縱向軸的行駛線。更具體地，AGV 10 通常向沿著預期縱向軸84的位置接近裝載倉82。隨后激光傳感器100圖像化運輸工具50 以創(chuàng)建數(shù)據(jù)剖像去確定通常時沿著運輸工具50實際縱向軸51的預期運輸路徑。這一實際 縱向軸通常通過對側(cè)壁M取算數(shù)平均來計算，以創(chuàng)建進入運輸工具50的中心運輸路徑。
如果傳感器100在AGV上，當AGV在位置A處或是在提前于位置A的位置處時，該 AGV將停下并利用傳感器100對運輸工具50剖像。如果位置A被移動得充分遠離運輸工具 入口 52，以便位置A的距離大于負載60進入運輸工具50之前進行操作所需的最小距離， AGV便可以有能力去利用傳感器100對運輸工具50剖像而無需停下。圖8中的位置A僅表 示感測運輸工具內(nèi)部和/或切換至AGV 10跟隨運輸路徑的最理想位置，并且在該位置去操 縱進入針對跟隨運輸路徑的正確位置，包括進入運輸工具的入口而使負載60不接觸到側(cè) 壁M。因此，與先前所述的其中導引系統(tǒng)之間的切換發(fā)生時傳感器20、30位于運輸工具內(nèi) 部的實施例相比，本實施例中在計算出進入運輸工具的新路徑以及進行使用該路徑的切換 時傳感器100完全位于運輸工具外部。因此，如果傳感器100在AGV上，第一個到達位置A 的AGV將獲得運輸工具50的數(shù)據(jù)剖像。該AGV或中央控制器使用該數(shù)據(jù)剖像計算出進入 運輸工具50的最佳路線(運輸路徑)，并針對運輸工具50接收的負載60的類型計算出負 載60的最佳擺放。AGV隨后跟隨該運輸路徑從位置A進入運輸工具，放下其負載60，最后 再跟隨該運輸路徑退出運輸工具50回到位置A。在位置A，其從運輸路徑切換到系統(tǒng)中針 對下一終點所使用的路線。傳感器100優(yōu)選為激光傳感器或其他任何能夠創(chuàng)建運輸工具內(nèi)部諸如運輸工具 的開口 52、側(cè)壁M及端壁56的圖像的傳感器。在特定實施例中，特別是在高負載被裝載進 運輸工具時，傳感器還可以提供有關運輸工具的頂板(未示出)的信息以保證AGV進入運 輸工具時在負載60的頂部與運輸工具的頂板之間留出足夠間隙。如圖6和圖7所示，傳感 器位于AGV上的車叉對16之間的中心。這一放置通常會容許通過在多件負載之間觀察來 測量側(cè)壁M以及運輸工具50的頂棚(ceiling)的高度。然而，根據(jù)各種操作需求，傳感器 100可位于其他位置。例如，一些工廠具有大件物體，例如桌子、家具或其他設備，這些設備 使用的貨盤有兩倍于普通貨盤的寬度或長度。因而，如果貨盤是雙倍寬度的貨盤，為了容許 傳感器100能看到頂棚，或者如果AGV車叉上排列有兩個雙倍長度的貨盤，為了容許傳感器 100能看到側(cè)壁54，可以使用AGV上的其他位置來放置傳感器100。在優(yōu)選實施例中，第二個要到達的AGV在系統(tǒng)內(nèi)已經(jīng)備有有關運輸工具方向的信 息，或該信息更具體的為從位置A進入運輸工具以及一旦負載被放下便回到位置A的運輸 路徑。由于AGV已經(jīng)得知由先前AGV添加至系統(tǒng)的要跟隨的運輸路徑，該AGV可以經(jīng)過位 置A進入運輸工具而無需停下甚至無需在AGV跟隨的兩條路線之間切換時去感測運輸工 具50。為了效率最大化，系統(tǒng)可在位置A之前切換到所需的運輸路徑以容許更多的操縱時 間或機動時間(maneuvering time)且通常容許AGV操縱的更大速度，這是因為其具有更多 的時間和距離去將其路線匹配至所需的運輸路徑。例如，如圖8所示，使用慣性導引系統(tǒng)將 AGV帶到位置A。在到達位置A之前或當前，中央控制器將所需的運輸路徑提供給AGV，其 隨后繼續(xù)使用慣性導引系統(tǒng)將自身與運輸路徑對齊并隨后跟隨該運輸路徑進入運輸工具， 且將負載60放入恰當位置。AGV使用慣性導引系統(tǒng)跟隨返回的路徑回到位置A，并在位置 A切換到下一目的地的路徑。 當然，每個AGV可以包括傳感器100及控制器，該控制器在第一次或每一次AGV接 近運輸工具時都單獨創(chuàng)建數(shù)據(jù)剖像并計算放置負載60所需的運輸路徑(通常沿著運輸工 具50的實際縱向軸51)。以后每次AGV為了放置負載60而接近運輸工具50，可以重新計 算所需的運輸路徑或使用先前確定的運輸路徑。使至少開始的兩個或三個AGV計算要跟隨的運輸路徑，這容許運輸路徑以及數(shù)據(jù)剖像取平均以得到更準確的路線。然而，隨著運輸工 具50被負載60填充，每次在AGV進入前進行重新分析可能會適得其反，因為傳感器100(在 安裝于AGV上時)通?？吹降膫?cè)壁較少并且由此有較大的可能于重新計算所需的運輸路徑 時在其中引入誤差(由于數(shù)據(jù)剖像要測量的側(cè)壁較少)。作為一個可選擇的步驟，在傳感器100掃描拖車50內(nèi)部時，傳感器還可以掃描裝 載倉區(qū)域80內(nèi)的固定物體以測定其在系統(tǒng)內(nèi)的位置。更具體地，在圖8中AGV 10可以行 駛至位置A，并且在掃描運輸工具50時基于裝載月臺壁83及裝載月臺倉82的位置確定其 離位置A有1/2英寸。AGV在駛?cè)脒\輸工具50放下負載之后將回到位置A ；然而，其回到位 置A時將調(diào)節(jié)期望位置與實際位置之間的先前差異。因此，AGV容許便利地重新校準其位 置，而無需額外步驟或是在系統(tǒng)內(nèi)其他點的校準。在主要實施例中，一旦確定了沿運輸工具 50縱向軸51的新的運輸路徑，AGV使用其慣性導引系統(tǒng)駛?cè)胪宪嚥⒎胖秘撦d60。使用該 慣性導引系統(tǒng)來替代單獨或不同的導引系統(tǒng)容許在建造AGV中降低生產(chǎn)成本而沒有放棄 任何優(yōu)勢。然而，本系統(tǒng)可以使用數(shù)個其他導引系統(tǒng)，諸如航位推測、激光導引、視覺導引、 磁帶導引及有線導引。在慣性導引系統(tǒng)的使用中，陀螺儀適于水平面的移動而不適于垂直 移動，因而在AGV進入拖車50時，運輸工具50任何相對于裝載月臺的垂直錯位都不會影響 慣性導引系統(tǒng)。本領域普通技術(shù)人員會認識到，在一些實施例中，對于每個AGV去創(chuàng)建自身 的運輸工具數(shù)據(jù)圖像是有利的，諸如消除任何校準問題或保證較高的負載不會由于運輸工 具伴隨來自負載重量增加的沉降而接觸運輸工具的頂部。在一些實施例中，當需要在特定 點重新校準慣性導引系統(tǒng)時，可能需要創(chuàng)建運輸工具以及裝載區(qū)域80上特定固定位置的 數(shù)據(jù)圖像，以相對于系統(tǒng)來提供AGV的校準。本領域普通技術(shù)人員會意識到，AGV通常帶著位于該車輛后部的車叉和負載60向 前行駛。因此，在圖8中到達位置A之前，AGV通常要轉(zhuǎn)向操縱以使負載60或車叉16面對 運輸工具50。隨后如果需要，AGV感測運輸工具以創(chuàng)建數(shù)據(jù)圖像及運輸路徑并駛?cè)脒\輸工 具50，其中負載60先進入運輸工具50運輸工具。在放置負載60后，AGV從運輸工具向位置 A駛回并在剖像或系統(tǒng)之間切換以使該車輛在退出運輸工具繼續(xù)拾取其下一件負載時大體 上不會減速或停止。當然，在一些實例中，傳感器100可以位于車叉相對的側(cè)邊以給予傳感 器清楚的視角去創(chuàng)建拖車的數(shù)據(jù)圖像。在這個實施例中，位置A會位于自入口 52的足夠距 離處，來讓AGV旋轉(zhuǎn)180°，將其自身與運輸路徑對齊，并使負載在先而進入運輸工具50，而 使負載60不與側(cè)壁M發(fā)生接觸。在AGV裝載車輛來最大限度放置負載時，AGV通常在其到達所計算的路徑尾端時 將降低負載并沿著運輸工具的底板推動該負載完成剩下的距離。通過使用驅(qū)動輪上的電流 傳感器可以確定負載何時與先前的負載發(fā)生接觸并抵靠運輸工具上該先前的負載緊密放置。在一些實施例中，該系統(tǒng)在車輛上可以不包括傳感器100，但替代地，在裝載月臺 上的某處可以包括傳感器，此時它們不妨礙AGV 10且仍然能夠充分地觀察到運輸工具50 的內(nèi)部。例如，一個傳感器可以運輸工具位于每個裝載月臺外大約六英尺并朝向運輸工具， 以便在打開裝載倉門以及對運輸工具50的門時傳感器會自動成像并創(chuàng)建實際位置(包括 運輸工具50相對于期望位置的偏離及偏斜)的數(shù)據(jù)剖像。這一更新的數(shù)據(jù)剖像隨后被載 入中央控制器中，該中央控制器會為每個AGV提供行駛路線或運輸路徑，因而減除了以下步驟由至少第一個AGV創(chuàng)建運輸工具位置的數(shù)據(jù)剖像并隨后更新中央控制器且確定AGV 的行駛路徑。因而，中央控制器可以創(chuàng)建所需的行駛路徑，AGV可使用其慣性導引系統(tǒng)(該 慣性導引系統(tǒng)使用標準的數(shù)據(jù)剖像用于車輛行駛路徑)行駛至位置A，并且AGV于位置A將 數(shù)據(jù)剖像從期望行駛路徑切換至實際行駛路徑從而在到達位置A時無需停止——或者在大 部分情況下甚至無需減速——繼續(xù)進入運輸工具50。如果位于AGV車輛之外，傳感器可以 位于裝載倉區(qū)域80內(nèi)部或位于裝載倉外部，例如設置于每個拖車的頂部之上或設置于每 個拖車之間。為了給AGV提供更新的數(shù)據(jù)剖像，通常只有運輸工具50的偏斜以及偏離需要 橫向地確定。盡管AGV作為具有雙套車叉以便運載一對貨盤進入運輸工具的車輛顯示在附圖 中，在一些實例中還可以使用具有單套車叉的車輛，并且為負載的并排放置而針對每次不 同地進入運輸工具確定新的運輸路徑。本發(fā)明對于在貨盤的每側(cè)與運輸工具的側(cè)壁之間具有極小空隙的極寬負載特別 有優(yōu)勢，尤其是在雙插口系統(tǒng)中。使用計算的運輸路徑，可以預期AGV 10能夠在每側(cè)以負 載與側(cè)壁之間小于1/2英寸的狀態(tài)進入運輸工具，并行駛至負載60的預期放置位置而不會 碰到運輸工具50的側(cè)壁。上述系統(tǒng)還可以用于自動卸載運輸工具。卸載運輸工具的過程大體上與上述裝載 運輸工具的過程類似。然而，在完全滿載并伴隨著一件貨盤放置在貼近運輸工具50開口 處的運輸工具50中，AGV可以卸載該貨盤而無需去感測運輸工具50以創(chuàng)建數(shù)據(jù)剖像。一 旦第一件貨盤被移出，或者運輸工具50不包括滿載的負載，AGV便會感測拖車的側(cè)壁以及 位置以便確定運輸工具50的偏斜和橫向偏離。隨著負載60不斷被卸下AGV，每個后來的 AGV都會創(chuàng)建拖車的數(shù)據(jù)剖像以減小由于運輸工具部分裝載時傳感器100初始所測量的運 輸工具側(cè)壁的有限數(shù)量而造成的數(shù)據(jù)剖像誤差。隨著每件貨盤或負載60被移出運輸工具 50，有更大部分的側(cè)壁M對傳感器可見從而創(chuàng)建出更準確的數(shù)據(jù)剖像。一旦前一數(shù)據(jù)剖像 與后一數(shù)據(jù)剖像之間的誤差在閾值水平以下，系統(tǒng)便可針對每個后來的AGV確定運輸工具 的偏斜或偏離，以及所需的運輸路徑。為了在拖車內(nèi)微調(diào)由拖車上貨盤的錯位造成的對齊 一次，可以使用本領域已知的任意類型的貨盤插口感測系統(tǒng)去將車叉對齊適配到貨盤插口 中。在傳感器100被置于遠離AGV的實施例中，諸如傳感器100被懸掛于裝載區(qū)域80的頂 棚，在卸載運輸工具時，傳感器100可以能夠覆蓋觀察到裝載60的頂部，從而以最小誤差創(chuàng) 建出運輸工具內(nèi)部完整的數(shù)據(jù)剖像，進而即使對于滿載的運輸工具也能準確地確定運輸工 具的偏斜和橫向偏離。由于不是每個AGV都需要去創(chuàng)建運輸工具50的數(shù)據(jù)剖像，因而將傳 感器置于卸載運輸工具的AGV車輛外提供了一個更高效的系統(tǒng)。當傳感器100位于AGV上時，優(yōu)選地將傳感器放置在這樣一個位置以使得傳感器 可以看到負載60以下或以上。由于負載60的類型在多種安裝方式之間變化，優(yōu)選地將傳 感器放置在車輛上較低處以看到負載60以下并感測到運輸工具50的內(nèi)部。通常這種類型 的放置會離地大約至少4到6英寸，伴隨著優(yōu)選的期望位置大概在AGV (從側(cè)邊到側(cè)邊)的 中心，以及在雙車叉AGV上，離地大約至少7. 5英寸。當然，傳感器可以位于任意位置，只要 能接收到運輸工具50的側(cè)壁54 (優(yōu)選地包括限定出到運輸工具50的開口的側(cè)壁的端壁) 的位置的可接受讀數(shù)。由于傳感器100放置在負載的正常運載位置以下，AGV可以在AGV車 輛正在移動時創(chuàng)建拖車50的數(shù)據(jù)剖像，并由此可以切換到由傳感器在位置A所提供的新數(shù)據(jù)剖像來確定的更新行駛路徑而無需停下AGV。 如上所述，使用傳感器100去確定運輸工具底板57或運輸工具頂板58的相對位 置，容許運輸工具尾部裝載的額外選擇，例如最后一對貨盤或負載60自運輸工具50的入口 52朝內(nèi)。雖然上述用于裝載及卸載運輸工具50的方法針對所有類型的運輸工具運作良好， 但有時靠近運輸工具50尾部的負載60的裝載及卸載可能是困難的。更具體地，如圖11-圖 19所示，如果AGVlO的主體部分所停放其上的支撐面相對于負載60將要放置其上或從其上 移走的平面(具體為貨盤72)成一定角度時，由于車叉在移出或插入貨盤72時AGV 10上 的貨盤車叉16與貨盤72干擾，由此會產(chǎn)生困難。貨盤72包括車叉16插入其中以舉起貨 盤72的貨盤插口 74。在負載60被帶到所需位置后，車叉16在負載被放置后從負載60移 出。當負載60停放在一個平面上，諸如相對于AGV 10所停放的平面(諸如如圖11-圖19 所示的裝載倉底板85或登車橋86)成一定角度的運輸工具底板57，AGV在精確放置負載并 隨后在AGV從插口移出車叉時將負載保持在所放置的位置時可能具有困難，或者在卸載運 輸工具50時，將車叉插入插口以拾取負載60中存在困難。貨盤插口是狹窄的，因此即使在 平面角之間僅有細微差異，車叉尖端66都可能與貨盤插口 74的上表面或下表面之一發(fā)生 接合，同時最靠近過渡部68的水平部分62的一部分會與貨盤插口 72的上表面或下表面中 另一面發(fā)生接合。從以上所述將很好理解，這種接合在位于運輸工具50的入口或尾端52 的操作期間會導致問題。更具體地，更深入運輸工具的負載具有問題較少，因為隨著AGV進 入運輸工具，輪12及14變得位于運輸工具底板上并且AGV支撐面由此相同于裝載支撐面。 因此，從附圖可以看出，在AGV 10停留在登車橋86或裝載倉底板85 (相對于運輸工具底板 可能成一定角度)時，且當AGV試圖將負載放置在運輸工具底板57上時，一個或兩個朝向 門55或入口 52以內(nèi)的貨盤可能具有問題。 如上所述，當AGV抵達位置A時，傳感器100會掃描運輸工具以確定運輸工具底板 57或運輸工具頂板58中的至少一個。由于運輸工具頂板58與運輸工具底板57大體上平 行，所以對于AGV 10去確定運輸工具底板57到裝載倉底板85的相對高度以及運輸工具底 板57相對于裝載倉底板85的相對角度，通常只需確定這兩個面的其中之一。此外，當傳感 器100掃描運輸工具50的位置時，其會確定運輸工具50對于裝載倉開口 82或月臺壁83 的相對位置。這種確定運輸工具50對于月臺壁83的相對位置，結(jié)合確定運輸工具底板57 對于裝載倉底板85的相對角度及高度差，容許AGV 10或系統(tǒng)控制器去確定登車橋86延伸 進入運輸工具的相對角度。如果需要，AGV還可進一步確定登車橋86延伸進入運輸工具有 多遠。因此，為了在運輸工具50的尾部附近放置負載60，系統(tǒng)會跟隨上述導引系統(tǒng)并確定 運輸工具底板57到裝載倉底板85的相對角度及相對垂直位移。如果需要，AGV還確定登 車橋86的相對位置和角度。 隨著這一由AGV 10確定的運輸工具50的相對定位，當AGV 10成一定角度坐落在 支撐面(該支撐面相對于運輸工具底板57成一定角度)上時，AGV 10會攜帶被舉起到所需 高度的負載60進入運輸工具50，以保證貨盤72不與運輸工具底板57或運輸工具頂板58 接觸。帶著處于所需位置的負載60，AGV 10可以使用傾斜機構(gòu)40來傾斜升降機構(gòu)18或車 叉盒17之中的一個。還可以包括傾斜傳感器42去確定升降機構(gòu)18或車叉盒17的相對傾 斜。圖11-圖19顯示被傾斜的升降機構(gòu)18，然而，本領域普通技術(shù)人員會認識到，升降機構(gòu) 18在車叉盒17被傾斜時可以保持靜止。通過傾斜升降機構(gòu)18或車叉盒17，AGV 10可以補償AGV 10的支撐面與貨盤60的支撐面兩者的相對角度之間的差別。這種補償容許AGV 10將負載穩(wěn)固地放置在運輸工具底板57上，并隨后以極小的干擾移出車叉16以使得車叉 16從貨盤插口 74中的移出大體上免受干擾，進而使得負載60大體上不會移出位置。在將負載60放置在運輸工具50中時，若在運輸工具50外面或部分位于運輸工具 50中的AGV 10的支撐面到運輸工具底板57的相對位置之間的相對角度較大，則傾斜機構(gòu) 40在傾斜升降機構(gòu)18或車叉盒17時可能需要多次調(diào)節(jié)。更具體地，例如對于到運輸工具 頂板58具有極小間隙的高負載，可能需要傾斜機構(gòu)40配合AGV沿運輸工具縱向軸的運動 進行多次角度調(diào)節(jié)。例如，在AGV 10進入運輸工具50時，傾斜機構(gòu)可能需要去特別地配合 AGV 10的前向運動進行配合的傾斜運動。因此，對于具有極小間隙的負載，貨盤72做出近 似弓狀的運動以便負載不會與運輸工具頂板58或運輸工具底板57接合。因此，當AGV 10 前向延伸到運輸工具中，傾斜機構(gòu)40加大負載60的角度以便使貨盤72的前沿不會接觸到 運輸工具底板57。貨盤72隨后被放置在運輸工具57上的所需位置。車叉16隨后在負載 60放置期間被降低并且AGV向運輸工具50外掉轉(zhuǎn)其行駛方向。由于貨盤插口 74內(nèi)的極小 間隙，隨著AGV退出運輸工具，車叉16也逐漸被加大傾斜，以保證車叉16不與貨盤插口 74 抵觸。一旦車叉16大體上與貨盤插口 74脫離，AGV會繼續(xù)返回到位置A，并且同時將傾斜 機構(gòu)40，更具體地是將升降機構(gòu)18或車叉盒17兩者之一，回復至其垂直位置。在進一步的一個實施例中，如圖11-圖19所示，車叉盒可以包括槽19，其容許車 叉16上下浮動。容許車叉16的一些浮動可以減少將車叉16從貨盤插口 74中順利移出所 需的調(diào)節(jié)量。由于車叉16可在有限距離內(nèi)自由地垂直浮動，AGV可以無需去做任何升降調(diào) 節(jié)，只需做傾斜調(diào)節(jié)。當然，在其他未示出的實施例中，車叉16可以緊固至車叉盒而不帶浮 動的能力。如以上所討論的，AGV上的控制器或系統(tǒng)控制器可以測量AGV支撐面與運輸工具 底板57的相對角以確定AGV移動出入運輸工具50時負載60或車叉16所需的傾斜，以及 如有必要，還確定車叉16隨AGV移動的協(xié)同運動。這保證了運輸工具50尾端裝載或最接 近于入口的負載順利及高效地進行，并防止當AGV 10裝載運輸工具50的入口 52時負載放 置的位移及對不齊。上述系統(tǒng)還可以如附圖所示那樣反轉(zhuǎn)以改善運輸工具50的卸載。更 具體地，當AGV將其車叉16延伸至位于運輸工具50的入口 52或運輸工具尾端的至少第一 負載60上的貨盤插口 74時，AGV可以使用傾斜機構(gòu)40并利用所確定的運輸工具50的相對 位置去防止車叉16在貨盤插口 74內(nèi)的干擾。AGV還可以在車叉16進入貨盤車口 74時協(xié) 同車叉16的運動，以保證當AGV向前移動時車叉16不會接觸貨盤72。可以預期當傳感器 100測量在位置A用負載進行裝載的運輸工具50時，由于負載60會干擾運輸工具底板57 的測量，所以該傳感器需要測量運輸工具頂板58。當然，在一些實施例中，傳感器可以放置 在裝載倉門外或裝載設施之外，該裝載設施伸出運輸工具裝載區(qū)87上并確定運輸工具50 的相對定位，由此消除單個AGV 10掃描運輸工具的需要。設置在該設施內(nèi)而并非在AGV 10 上的傳感器100，還可以測量運輸工具50底板或頂板中的一個并將其連通至AGV或系統(tǒng)控 制器。這些外部掃描器的使用可以與中央控制器溝通，該中央控制器確定運輸工具相對于 裝載底板設施的位置，并以適當?shù)男畔砀翧GV，以便合適地放置負載以及裝載、卸載離 入口 52最近的負載。前文的討論揭示并描述了本發(fā)明的示范性實施例。本領域普通技術(shù)人員從這種討論以及附圖和權(quán)利要求將容易想到，不脫離本發(fā)明如后附權(quán)利要求限定的實質(zhì)精神及合理 范圍能夠進行各種改動、修改及變化。
權(quán)利要求
1.一種使用自動導引車輛(AGV)裝載運輸工具的方法，所述運輸工具具有入口以及至 少一個底板或頂板，所述AGV具有一對用于舉起負載的車叉；所述方法包括將負載與所述AGV接合；用導引系統(tǒng)將所述AGV導引至位置A，其中所述位置A位于所述運輸工具外部；確定用于將負載放置在所述運輸工具上的預期裝載位置的運輸路徑；確定所述運輸工具的底板和所述運輸工具的頂板中兩者之一的位置；用所述導引系統(tǒng)沿確定的所述運輸路徑導引所述AGV至所述預期裝載位置；以及將所述負載放置在所述運輸工具上的所述預期裝載位置處。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定所述運輸工具的底板和所述運輸工具的 頂板中兩者之一的位置的步驟確定所述運輸工具的底板及所述運輸工具的頂板相對于所 述AGV的支撐面的位置。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述AGV的支撐面大體上位于所述入口的外部。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述AGV的支撐面貼近所述入口。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，在所述沿確定的運輸路徑導引所述AGV的步驟之前，還 包括以下步驟確定要放置的所述負載在所述運輸工具入口的設定距離內(nèi)具有預期裝載位 置。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述沿確定的運輸路徑導引所述AGV的步驟還包括 確定所述負載何時進入所述運輸工具入口的步驟。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述沿確定的運輸路徑導引所述AGV的步驟，在進 行確定所述負載何時進入所述運輸工具入口的所述步驟之后，還包括以下步驟以與所述 AGV沿所述運輸工具的縱向軸的運動相協(xié)同的運動來移動所述車叉。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述以相協(xié)同的運動來移動車叉的步驟還包括以 下步驟確定所述運輸工具的底板相對于所述AGV的支撐面的角所成的角度。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述支撐面為所述裝載倉區(qū)域的底板或登車橋兩 者至少其中之一。
10.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述以相協(xié)同的運動來移動車叉的步驟還包括以 下步驟移動所述AGV上的升降機構(gòu)或車叉盒兩者至少其中之一。
11.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述移動所述AGV上的升降機構(gòu)或車叉盒兩者至 少其中之一的步驟是通過樞轉(zhuǎn)所述升降機構(gòu)或所述車叉盒兩者至少其中之一來執(zhí)行的。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，在從所述預期裝載位置沿確定的運輸路徑將所述AGV導 引至位置A的步驟之后，還包括以下步驟在位置A從確定的所述運輸路徑切換至系統(tǒng)路 徑，并響應于所述確定所述運輸工具的底板和所述運輸工具的頂板兩者其中之一的位置的 步驟來傾斜所述負載。
13.如權(quán)利要求10所述的方法，還包括以下步驟在所述AGV經(jīng)過所述運輸工具入口 之前確定所述運輸工具的底板與所述運輸工具的頂板兩者其中之一與所述AGV的相對角 度。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述AGV確定其支撐面自水平面起的角度以確定 所述運輸工具的底板自所述AGV的支撐面的相對角度。
15.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括以下步驟在所述AGV被導引至所述預期裝載位置時，確定所述AGV上的負載或車叉是否將接觸所述運輸工具的底板。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，還包括以下步驟響應于確定在所述AGV被導引至所 述預期裝載位置時所述AGV上的負載或車叉兩者其中之一是否將接觸所述運輸工具的底 板，來傾斜所述負載。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述放置負載的步驟發(fā)生在所述傾斜負載的步驟之后ο
18.如權(quán)利要求16所述的方法，其中，在響應于確定在所述AGV被導引至所述預期裝載 位置時所述AGV上的負載或車叉兩者其中之一是否將接觸所述運輸工具的底板來傾斜所 述負載之時，發(fā)生所述放置負載的步驟。
19.如權(quán)利要求17所述的方法，其中，升降機構(gòu)及車叉盒兩者其中之一被傾斜來執(zhí)行 所述傾斜負載的步驟，并且所述方法還包括以下步驟在所述升降機構(gòu)及車叉盒兩者其中 之一被傾斜時至少部分地移出所述車叉。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，其中，在行駛所述AGV以獲取下一件負載時，所述升降 機構(gòu)及車叉盒兩者其中之一從傾斜的位置回復到正常位置。
21.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定運輸工具的底板和運輸工具的頂板中兩 者之一的位置的步驟由傳感器來執(zhí)行，所述傳感器選自主要由以下傳感器構(gòu)成的群組視 覺傳感器、攝像傳感器、激光、LADAR傳感器、雷達傳感器、光學傳感器及超聲波傳感器。
22.如權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述傳感器位于遠離所述AGV處。
23.如權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述傳感器位于所述AGV上。
24.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將AGV導引至位置A的步驟還包括以下步驟 在到達位置A之前將所述AGV旋轉(zhuǎn)180。
25.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定運輸路徑的步驟還包括以下步驟感測 所述運輸工具的入口，包括所述入口相對于裝載設施的壁的位置。
26.如權(quán)利要求1所述的方法，在所述將AGV導引至位置A之后還包括以下步驟校準 所述AGV的實際位置。
27.如權(quán)利要求沈所述的方法，其中，所述校準的步驟還包括以下步驟收集貼近于所 述運輸工具的固定物體的數(shù)據(jù)，并將所述AGV相對于所述固定物體的實際位置與所述AGV 相對于所述固定物體的期望位置進行比較。
28.如權(quán)利要求27所述的方法，還包括以下步驟用所述AGV在系統(tǒng)中的實際位置來 更新所述導引系統(tǒng)。
29.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括以下步驟容許所述車叉于所述放置負載的步驟 期間在近似垂直的方向大體上自由地浮動。
30.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述AGV還包括具有用于沿縱向軸舉起所述負載 的所述縱向軸的車叉盒及升降機構(gòu)，并且其中所述車叉盒及車叉兩者至少其中之一可大約 對齊于所述縱向軸自由地移動。
31.一種用自動導引車輛(AGV)裝載運輸工具的方法，包括將負載與所述AGV接合；用激光、慣性導引系統(tǒng)、光學導引系統(tǒng)或磁性導引系統(tǒng)的其中之一將所述AGV導引至 位置A;確定從位置A到所述運輸工具上預期裝載位置的運輸路徑； 確定所述運輸工具的底板與所述運輸工具的頂板兩者其中之一的位置； 將所述AGV與確定的所述運輸路徑對齊；使用所述慣性導引系統(tǒng)沿確定的所述運輸路徑將所述AGV從位置A導引至所述預期裝 載位置；放置所述負載；以及使用所述慣性導引系統(tǒng)沿所述運輸路徑將所述AGV從所述預期裝載位置導引至位置A0
32.如權(quán)利要求31所述的方法，其中，所述放置負載的步驟還包括以下步驟隨著所述 AGV沿所述運輸路徑的移動來協(xié)同樞轉(zhuǎn)所述車叉。
33.如權(quán)利要求32所述的方法，其中，所述協(xié)同樞轉(zhuǎn)車叉的步驟還包括以下步驟轉(zhuǎn)變 所述車叉的角度成近似平行于所述運輸工具的底板。
34.如權(quán)利要求31所述的方法，其中，所述確定運輸路徑的步驟還包括以下步驟確定 與所述AGV在所述運輸工具內(nèi)的位置相關聯(lián)的車叉樞轉(zhuǎn)移動。
35.如權(quán)利要求34所述的方法，其中，所述從所放置的負載導引AGV的步驟包括至少一 次調(diào)節(jié)車叉相對于所述運輸工具的底板的角度。
36.如權(quán)利要求31所述的方法，其中，所述從所放置的負載導引AGV的步驟還包括以下 步驟至少調(diào)節(jié)所述車叉的角度以最小化與支撐所述負載的貨盤的接合。
37.如權(quán)利要求36所述的方法，還包括以下步驟在至少調(diào)節(jié)所述車叉的角度時，垂直 地調(diào)節(jié)所述車叉。
38.一種用多個自動導引車輛(AGV)裝載運輸工具的方法，所述多個AGV使用具有中央 控制器以及位于每個AGV上的AGV控制器的AGV系統(tǒng)，所述方法包括指示所述AGV去接合負載并沿系統(tǒng)行駛路徑行駛至位置A，其中位置A位于鄰近裝載倉 門處；感測所述運輸工具的側(cè)壁的位置，并感測所述運輸工具的頂板和底板兩者至少其中之 一，所述運輸工具位于鄰近位置A的裝載倉門處；確定讓AGV跟隨的運輸路徑以進入所述運輸工具； 在鄰近所述運輸工具的入口處確定讓AGV跟隨的傾斜負載的調(diào)節(jié)； 將所述運輸路徑及傾斜負載的調(diào)節(jié)添加至所述中央控制器中的系統(tǒng)運輸路徑； 將所述AGV沿所述運輸路徑導引至確定的裝載位置；以及 放置所述負載。
39.如權(quán)利要求38所述的方法，還包括以下步驟將車叉抓握所述負載的移動與所述 AGV沿所述運輸路徑的移動相協(xié)同，以補償任何確定的負載調(diào)節(jié)。
全文摘要
公開一種用于自動裝載及卸載運輸工具的方法和系統(tǒng)。導引系統(tǒng)沿行駛路徑至鄰近所述運輸工具的位置，隨后傳感器對運輸工具進行剖像以便確定出運輸路徑，讓AGV跟隨運輸路徑而進入運輸工具以放置負載，并在放置負載后退出該運輸工具。
文檔編號G01C22/00GK102077058SQ200980124823
公開日2011年5月25日 申請日期2009年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月28日
發(fā)明者杰拉爾德·愛德華·齊爾森, 韋恩·大衛(wèi)·羅斯 申請人:杰維斯·B·韋布國際公司