專利名稱：一種基于電感線圈的電磁循跡方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種傳感器技術(shù)，特別涉及一種基于電感線圈的電磁循跡方法。
背景技術(shù)：
自動導(dǎo)引車(AGV)作為一種移動機器人在近些年得到了飛速的發(fā)展，主要應(yīng)用于柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)(以AGV作為活動裝配平臺)、自動化立體倉庫以及其他一些行業(yè)作為搬運設(shè)備。它的傳感器技術(shù)在自動導(dǎo)引車中的普遍應(yīng)用。AGV主要由導(dǎo)向模塊、行走模塊、導(dǎo)向傳感器、微處理器、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成。其中，導(dǎo)向傳感器模塊是AGV的關(guān)鍵模塊之一，AGV通過導(dǎo)向傳感器來感受周圍的事物，并通過控制裝置保證AGV 小車以一定精度沿正確路徑行走。目前，比較常用的傳感方式有激光、CCD圖像處理和電磁等方式。由于激光和CCD作為傳感器的條件下，控制策略和算法都比較復(fù)雜，且受外界光線的影響較大。因此，采用電感線圈作為傳感器成為了循跡引航的新趨勢。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是針對現(xiàn)在移動機器人中傳感器控制復(fù)雜并且受外界光線影響大的問題， 提出了一種基于電感線圈的電磁循跡方法，以電感線圈作為傳感器的一種電磁循跡方案， 通過對電感線圈的數(shù)量與布局的研究，從而確定運動物體與載流導(dǎo)線間的位置關(guān)系。本發(fā)明的技術(shù)方案為一種基于電感線圈的電磁循跡方法，包括7個由電感線圈組成的傳感器和微處理器，方法具體步驟如下
1)建立空間直角坐標(biāo)系，被測物體坐標(biāo)系中，定義物體前進的方向為Y軸正向，路徑中央鋪置導(dǎo)線，導(dǎo)線中通電流，電流大小和頻率已知，順著Y軸的右手邊為X軸的正向，Z軸指向物體正上方；水平線圈指線圈中心軸線平行于Z軸的電感線圈，垂直線圈指線圈中心軸線平行于X軸的線圈，則線圈中感應(yīng)電動勢可近似為
權(quán)利要求
1.一種基于電感線圈的電磁循跡方法，其特征在于，包括7個由電感線圈組成的傳感器和微處理器，方法具體步驟如下1)建立空間直角坐標(biāo)系，被測物體坐標(biāo)系中，定義物體前進的方向為Y軸正向，路徑中央鋪置導(dǎo)線，導(dǎo)線中通電流，電流大小和頻率已知，順著Y軸的右手邊為X軸的正向，Z軸指向物體正上方；水平線圈指線圈中心軸線平行于Z軸的電感線圈，垂直線圈指線圈中心軸線平行于X軸的線圈，則線圈中感應(yīng)電動勢可近似為Ε =即線圈中感應(yīng)電動勢的大小正比于電流的變化率，反比于線 圈中心到導(dǎo)線的距離r，K為斜率；2)在被測物體前方安裝兩個水平的線圈A和B，兩線圈A和B往后傾斜設(shè)定的角度，設(shè)定角度為15度這兩個線圈的間隔為L，線圈的高度為h，左邊線圈A的坐標(biāo)為 (x+L/2, h, z)，右邊線圈B的位置(x-L/2，h, z)，兩個電感線圈的感應(yīng)電動勢的差值
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電感線圈的電磁循跡方法，其特征在于，所述微處理器采用的是型號為MC9S12XS128的飛思卡爾芯片。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于電感線圈的電磁循跡方法，電感線圈檢測載流導(dǎo)線周圍磁場大小，從而確定運動物體與載流導(dǎo)線間的位置關(guān)系。通過對電感線圈的數(shù)量與布局的研究，設(shè)計出一套由7個電感傳感器組成的的基于電磁引導(dǎo)的循跡方法，可以很好的解決在不同導(dǎo)線布局和復(fù)雜磁場環(huán)境下，對磁信號的檢測，從而確定位置，檢測結(jié)果更穩(wěn)定、可靠、有效，裝置具有簡單、可靠，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛的特點。
文檔編號G01C21/00GK102183251SQ20111006098
公開日2011年9月14日 申請日期2011年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月15日
發(fā)明者徐凌波, 楊嘉駿, 楊寧, 王博 申請人:上海電力學(xué)院