專利名稱：車輛尺寸的測量方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及測量領域，具體而言，涉及一種車輛尺寸的測量方法和裝置。
背景技術：
現有技術中，各收費站的動態(tài)超載超限檢測設備僅僅能檢測軸載質量，而對于車輛的一些幾何參數則不能識別，例如車輛的尺寸，這些幾何參數對于交通安全和有效控制超限營運有著重要的意義。有些收費站直接用卷尺對車輛進行接觸式測量，這就樣的測量方法測量精度低、測量效率差而且增加操作人員的工作量及勞動時間。實現公路車輛超限檢測的快速精確測量在當今的交通運輸行業(yè)里顯得尤為重要。但是目前沒有普遍認可的簡便方法。
針對現有技術中車輛的尺寸無法得到快速準確測量的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內容
本發(fā)明提供了一種車輛尺寸的測量方法和裝置，以至少解決現有技術中車輛的尺寸無法得到快速準確測量的問題。為了實現上述目的，根據本發(fā)明的一個方面，提供了一種車輛尺寸的測量方法。根據本發(fā)明的車輛尺寸的測量方法包括通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度；以及通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。進一步地，通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度包括獲取上述裝置車輛兩側的臨界位置信息以測得上述裝置車輛的寬度；以及獲取上述裝置車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得上述裝置車輛的高度。進一步地，獲取上述裝置車輛兩側的臨界位置信息以測得上述裝置車輛的寬度包括獲取上述裝置車輛輪廓在第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，上述裝置第一坐標系為垂直于上述裝置車輛行駛方向的第一坐標系；根據上述裝置第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的寬度，獲取上述裝置車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得上述裝置車輛的高度包括獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值；根據上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的高度。進一步地，根據上述裝置第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的寬度包括將上述裝置第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值之間的差值作為上述裝置車輛的寬度，根據上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的高度包括將上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值之間的差值作為上述裝置車輛的高度。進一步地，通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度包括獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，上述裝置第二坐標系為平行于上述裝置車輛行駛方向且垂直于水平面的坐標系；根據上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的長度。進一步地，獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值包括測量第一測量點在上述裝置第二坐標系上的坐標(XI，Yl)和第二測量點在上述裝置第二坐標系上的坐標(X2、Y2);在上述裝置第二測量點測得上述裝置車輛通過上述裝置第二測量點時，上述裝置第一測量點測量上述裝置車輛到上述裝置第一測量點的距離I以及測量光束與地面的夾角e ;獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最小值為第一測量點的橫坐標值Xl+l*cos 0 ;以及獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值為第二測量點的橫坐標值X2，根據上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的長度包括對上述裝置第二坐標系上的縱坐標的最大值和最小值取差值以測得上述裝置車輛的長度。進一步地，在通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度之前，上述方法還包括對安裝在不同車道的上述裝置激光雷達設置匹配的掃描頻率，其中，上述裝置掃描頻率根據測量精度的要求進行設置。為了實現上述目的，根據本發(fā)明的另一個方面，提供了一種車輛尺寸的測量裝置，該裝置用于執(zhí)行本發(fā)明提供的任意一種車輛尺寸的測量方法。根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛尺寸的測量裝置。該測量裝置包括第一測量單元，用于通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度；以及第二測量單元，用于通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。進一步地，上述裝置第一測量單元包括第一測量子單元，用于獲取上述裝置車輛兩側的臨界位置信息以測得上述裝置車輛的寬度；以及第二測量子單元，用于獲取上述裝置車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得上述裝置車輛的高度。進一步地，上述裝置第一測量子單元包括第一獲取模塊，用于獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，上述裝置第一坐標系為垂直于上述裝置車輛行駛方向的第一坐標系；第一測量模塊，用于根據上述裝置第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的寬度，上述裝置第二測量子單元包括第二獲取模塊，用于獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值；第二測量模塊，用于根據上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的高度。進一步地，上述裝置第一測量模塊還用于將上述裝置第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值之間的差值作為上述裝置車輛的寬度，上述裝置第二測量模塊還用于將上述裝置第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值之間的差值作為上述裝置車輛的高度。進一步地，上述裝置第二測量單元包括獲取子單元，用于獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，上述裝置第二坐標系為平行于上述裝置車輛行駛方向且垂直于水平面的坐標系；第三測量子單元，用于根據上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得上述裝置車輛的長度。進一步地，上述裝置獲取子單元包括第三測量模塊，用于測量第一測量點在上述、裝置第二坐標系上的坐標(XI，Yl)和第二測量點在上述裝置第二坐標系上的坐標(X2、Y2);第四測量模塊，用于在上述裝置第二測量點測得上述裝置車輛通過上述裝置第二測量點時，測量上述裝置車輛到上述裝置第一測量點的距離I以及測量光束與地面的夾角0 ;第三獲取模塊，用于獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最小值為第一測量點的橫坐標值Xl+l*cos 0 ;以及第四獲取模塊，用于獲取上述裝置車輛輪廓在上述裝置第二坐標系上的橫坐標的最大值為第二測量點的橫坐標值X2，上述裝置第三測量子單元還用于對上述裝置第二坐標系上的縱坐標的最大值和最小值取差值以測得上述裝置車輛的長度。通過本發(fā)明，由于采用激光雷達測得車輛在長寬高三個維度的臨界位置，并通過在各維度將兩端臨界位置相減，即求得了車輛的尺寸，因此解決了車輛的尺寸無法得到快速準確測量的問題，進而達到了快速準確測量的效果。


構成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中圖I是根據本發(fā)明實施例的車輛尺寸的測量裝置的結構框圖；圖2是根據本發(fā)明第一優(yōu)選實施例的車輛尺寸的測量裝置的結構框圖；圖3是根據本發(fā)明第二優(yōu)選實施例的車輛尺寸的測量裝置的結構框圖；圖4是根據本發(fā)明實施例的車輛尺寸的測量方法的流程圖；圖5是根據本發(fā)明實施例的車輛寬高測量的示意圖；圖6是根據本發(fā)明實施例的車輛寬高測量的輪廓示意圖；圖7是根據本發(fā)明實施例的龍門架的結構示意圖；以及圖8是根據本發(fā)明實施例的車輛長度測量的示意圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發(fā)明。本發(fā)明實施例提供了一種車輛尺寸的測量裝置，以下對本發(fā)明實施例所提供的車輛尺寸的測量裝置進行介紹。圖I是根據本發(fā)明實施例的車輛尺寸的測量裝置的結構框圖。如圖I所示，該車輛尺寸的測量裝置包括第一測量單元11和第二測量單元12。第一測量單元11用于通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度。第二測量單元12用于通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。第一測量單元11和第二測量單元12的功能均可以通過CPU來實現。在本實施例中，由于采用激光雷達測得車輛在長寬高三個維度的臨界位置，并通過在各維度將兩端臨界位置相減，即求得了車輛的尺寸，因此解決了車輛的尺寸無法得到快速準確測量的問題，進而達到了快速準確測量的效果。
圖2是根據本發(fā)明第一優(yōu)選實施例的車輛尺寸的測量裝置的結構框圖。該實施例可以作為圖I所示實施例的優(yōu)選實施方式。如圖2所示，該車輛尺寸的測量裝置包括第一測量單元11和第二測量單元12，其中，第一測量單元11包括第一測量子單元111和第二測量子單元112。第一測量子單元111用于獲取車輛兩側的臨界位置信息以測得車輛的寬度。第二測量子單元112用于獲取車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得車輛的高度。在該實施例中，通過獲取車輛在長寬高方向的臨界位置，在每個維度上兩個臨界位置的差值即為該維度上的尺寸。為了更加準確地確定臨界位置，優(yōu)選地，可以通過坐標來對位置進行表示。第一測量子單兀111可以包括第一獲取模塊和第一測量模塊。第一獲取模塊用于獲取車輛輪廓在第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，第一坐標系為垂直于車輛行駛方向的第一坐標系。第一測量模塊用于根據第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得車輛的寬度。第二測量子單元112可以包括第二獲取模塊和第二測量模塊。第二獲取模塊用于獲取車輛輪廓在第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值。第二測量模塊用于根據第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得車輛的高度。此時，坐標的差值即為車輛的長度和寬度，優(yōu)選地，第一測量模塊還用于將第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值之間的差值作為車輛的寬度。第二測量模塊還用于將第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值之間的差值作為車輛的高度。圖3是根據本發(fā)明第二優(yōu)選實施例的車輛尺寸的測量裝置的結構框圖。該實施例可以作為圖2所示實施例的優(yōu)選實施方式。如圖3所示，該車輛尺寸的測量裝置包括第一測量單元11、第二測量單元12、第一測量子單元111和第二測量子單元112，其中，第二測量單元12包括獲取子單元121和第三測量子單元122。獲取子單元121用于獲取車輛輪廓在第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，第二坐標系為平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的坐標系。第三測量子單元122用于根據第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得車輛的長度。在本實施例中，通過在汽車行駛方向上建立坐標系并通過坐標差值即可求得汽車的長度。獲取子單元121可以包括第三測量模塊、第四測量模塊、第三獲取模塊和第四獲取模塊。第三測量模塊用于測量第一測量點的坐標(XI，Yl)和第二測量點的坐標(X2、Y2)。第四測量模塊用于在第二測量點測得車輛通過第二測量點時，測量車輛到第一測量點的距離I以及測量光束與地面的夾角e。第三獲取模塊用于獲取車輛輪廓在第二坐標系上的橫坐標的最小值為第一測量點的橫坐標值Xl+l*cos 0。第四獲取模塊用于獲取車輛輪廓在第二坐標系上的橫坐標的最大值為第二測量點的橫坐標值X2。第三測量子單元123還用于對第二坐標系上的縱坐標的最大值和最小值取差值以測得車輛的長度。

本發(fā)明實施例還提供了一種車輛尺寸的測量方法，該方法可以基于上述的車輛尺寸的測量裝置來執(zhí)行。圖4是根據本發(fā)明實施例的車輛尺寸的測量方法的流程圖。本實施例提供了一種實現激光雷達在大的動態(tài)范圍內，快速精確測量的方法，在車速為180km/h的情況下能夠精確測量幾何尺寸，測量精度在厘米級，測量時間短，不影響車輛的正常行駛，極大的減少了操作人員的工作量，同時滿足測量精度和測量速度的要求。如圖4所示，該車輛尺寸的測量方法包括如下的步驟S402至步驟S404。步驟S402，通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度。具體地，獲取車輛兩側的臨界位置信息以測得車輛的寬度。具體步驟是首先獲取車輛輪廓在第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，第一坐標系為垂直于車輛行駛方向的第一坐標系，然后根據第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得車輛的寬度。在獲取第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值后,將第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值之間的差值作為車輛的寬度。獲取車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得車輛的高度的具體步驟是首先獲取車輛輪廓在第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值，然后根據第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得車輛的高度。在獲取第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值后，將第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值之間的差值作為車輛的高度。由于超限車輛有些情況車輛已經變形，或者貨物的裝載已使得車輛的輪廓不規(guī)貝U，給幾何測量帶來極大困難，為了克服這一情況造成的難題，有必要對車廂側面的輪廓也進行測量，在車貌不規(guī)則的情況下，能夠很好的掃描出車輛的輪廓信息，避免因車輛的變形和貨物的不正確裝載帶來的測量錯誤。安裝激光雷達時，相鄰車道中間公用一臺激光雷達，即單純測寬高，單車道需2個激光雷達，雙車道需3個，以后每增加一個車道就增加一臺測量雷達。在對過往車輛測量前，先對測量系統(tǒng)進行設置及標定，針對不同的車道車速要求及測量精度要求，選擇合適的掃描頻率，對沒有車輛通過時的路面進行掃描，將其狀態(tài)設置為初始狀態(tài)，標定完成之后，開始對過往車輛進行測量。激光雷達掃描的是一個平面，圖5是根據本發(fā)明實施例的車輛寬高測量的示意圖，如圖5所示，這個平面垂直于車輛行駛方向，當車輛通過這一掃描平面時，由于激光雷達不間斷的快速掃描，得到一系列的車輛輪廓信息，這些信息是一個個在標定的坐標系中的坐標點，這些點連接起來就是車輛橫截面的近似輪廓，輪廓示意圖如圖6所示,每輛車通過，測量系統(tǒng)都會得到多個由坐標點構成的車輛橫截面輪廓信息。將這一組組信息中的橫縱坐標的最大值與最小值找出來，即x_，Xfflin, yfflax, yfflin0由公式H=Hcrymin和W=Xmax-Xmin即可求得車輛高度H和車輛寬度W，其中，坐標原點在激光雷達所在位置，H0是激光雷達距地面的高度。每一個輪廓都得到一個寬度高度值，經過處理，剔除掉一些明顯的非寬高數據，在將這一些列的數據取均值，作為最后測得的車輛的寬高信息。步驟S404，通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。具體方法是獲取車輛輪廓在第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，第二坐標系為平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的坐標系。在本實施例中，測量第一測量點在第二坐標系上的坐標(XI，Yl)和第二測量點在第二坐標系上的坐標(X2、Y2)，車輛首先經過第二測量點，然后經過第一測量點。在第二測量點測得車輛通過第二測量點時，第一測量點測量車輛到第一測量點的距離I以及測量光束與地面的夾角e，通過以上數據可以進一步獲取車輛輪廓在第二坐標系上的橫坐標的最小值為第一測量點的橫坐標值Xl+l*cos 0，最后，獲取車輛輪廓在第二坐標系上的橫坐標的最大值為第二測量點的橫坐標值X2。
根據第二坐標系上的橫坐標的最大值X2和最小值XI，即可測得車輛的長度。具體地，在本實施例中，對第二坐標系上的縱坐標的最大值和最小值取差值以測得車輛的長度。本實施例在公路上架設兩個龍門架，該龍門架的結構示意圖如圖7所示，用于測量車長的激光雷達安裝于第二個龍門架之上，掃描平面平行于車輛行駛方向且垂直于地面。測車輛長度的示意圖如圖8所示，當車輛剛剛通過第一個龍門架時，用于測量寬高的激光雷達數據產生跳變，給測長激光雷達一個信息采集信號，該激光雷達測量掃描此刻車輛車頭的位置信息，在由公式L = Ltl-Ic0s e，即可求得車輛長度，其中，L是車輛長度；U是兩個龍門架之間的距離，即為X2和XI的差值；1是激光雷達測得的距離車頭的距離；9是測量激光線路與水平面的夾角。通過以上公式，即可計算出車輛的長度。在開始測量前，需要進行一些準備工作，例如，在通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度之前，還需要對安裝在不同車道的激光雷達設置匹配的掃描頻率，其中，掃描平率根據測量精度的要求進行設置。需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。顯然，本領域的技術人員應該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修 改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種車輛尺寸的測量方法，其特征在于，包括 通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度；以及 通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。
2.根據權利要求I所述的車輛尺寸的測量方法，其特征在于，通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度包括 獲取所述車輛兩側的臨界位置信息以測得所述車輛的寬度；以及 獲取所述車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得所述車輛的高度。
3.根據權利要求2所述的車輛尺寸的測量方法，其特征在干， 獲取所述車輛兩側的臨界位置信息以測得所述車輛的寬度包括 獲取所述車輛輪廓在第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，所述第一坐標 系為垂直于所述車輛行駛方向的第一坐標系； 根據所述第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得所述車輛的寬度， 獲取所述車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得所述車輛的高度包括 獲取所述車輛輪廓在所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值； 根據所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得所述車輛的高度。
4.根據權利要求3所述的車輛尺寸的測量方法，其特征在干， 根據所述第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得所述車輛的寬度包括 將所述第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值之間的差值作為所述車輛的寬度， 根據所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得所述車輛的高度包括 將所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值之間的差值作為所述車輛的高度。
5.根據權利要求4所述的車輛尺寸的測量方法，其特征在于，通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度包括 獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，所述第二坐標系為平行于所述車輛行駛方向且垂直于水平面的坐標系； 根據所述第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得所述車輛的長度。
6.根據權利要求5所述的車輛尺寸的測量方法，其特征在干， 獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值包括 測量第一測量點在所述第二坐標系上的坐標(X1，Y1)和第二測量點在所述第二坐標系上的坐標(Χ2、Υ2)； 在所述第二測量點測得所述車輛通過所述第二測量點時，所述第一測量點測量所述車輛到所述第一測量點的距離I以及測量光束與地面的夾角Θ ； 獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最小值為第一測量點的橫坐標值Xl+l*cos Θ ；以及 獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最大值為第二測量點的橫坐標值X2, 根據所述第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得所述車輛的長度包括 對所述第二坐標系上的縱坐標的最大值和最小值取差值以測得所述車輛的長度。
7.根據權利要求I所述的車輛尺寸的測量方法，其特征在于，在通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度之前，所述方法還包括對安裝在不同車道的所述激光雷達設置匹配的掃描頻率，其中，所述掃描頻率根據測量精度的要求進行設置。
8.—種車輛尺寸的測量裝置，其特征在于，包括 第一測量單元，用于通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度；以及 第二測量單元，用于通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。
9.根據權利要求8所述的車輛尺寸的測量裝置，其特征在于，所述第一測量單元包括 第一測量子単元，用于獲取所述車輛兩側的臨界位置信息以測得所述車輛的寬度；以及 第二測量子単元，用于獲取所述車輛頂部和底部的臨界位置信息以測得所述車輛的高度。
10.根據權利要求9所述的車輛尺寸的測量裝置，其特征在干， 所述第一測量子單元包括 第一獲取模塊，用于獲取所述車輛輪廓在所述第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，所述第一坐標系為垂直于所述車輛行駛方向的第一坐標系； 第一測量模塊，用于根據所述第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得所述車輛的寬度， 所述第二測量子單元包括 第二獲取模塊，用于獲取所述車輛輪廓在所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值； 第二測量模塊，用于根據所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值測得所述車輛的高度。
11.根據權利要求10所述的車輛尺寸的測量裝置，其特征在干， 所述第一測量模塊還用于將所述第一坐標系上的橫坐標的最大值和最小值之間的差值作為所述車輛的寬度， 所述第二測量模塊還用于將所述第一坐標系上的縱坐標的最大值和最小值之間的差值作為所述車輛的高度。
12.根據權利要求11所述的車輛尺寸的測量裝置，其特征在于，所述第二測量單元包括 獲取子単元，用于獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值，其中，所述第二坐標系為平行于所述車輛行駛方向且垂直于水平面的坐標系； 第三測量子単元，用于根據所述第二坐標系上的橫坐標的最大值和最小值測得所述車輛的長度。
13.根據權利要求12所述的車輛尺寸的測量裝置，其特征在干， 所述獲取子単元包括 第三測量模塊，用于測量第一測量點在所述第二坐標系上的坐標(XI，Yi)和第二測量點在所述第二坐標系上的坐標(X2、Y2)； 第四測量模塊，用于在所述第二測量點測得所述車輛通過所述第二測量點時，測量所述車輛到所述第一測量點的距離I以及測量光束與地面的夾角Θ ； 第三獲取模塊，用于獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最小值為第一測量點的橫坐標值X1+ 1*C0S Θ ;以及 第四獲取模塊，用于獲取所述車輛輪廓在所述第二坐標系上的橫坐標的最大值為第二測量點的橫坐標值X2, 所述第三測量子単元還用于對所述第二坐標系上的縱坐標的最大值和最小值取差值以測得所述車輛的長度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種車輛尺寸的測量方法和裝置，其中，該車輛尺寸的測量方法包括通過激光雷達掃描垂直于車輛行駛方向的平面以測量車輛的寬度和高度；以及通過激光雷達掃描平行于車輛行駛方向且垂直于水平面的平面以測量車輛的長度。通過本發(fā)明，由于采用激光雷達測得車輛在長寬高三個維度的臨界位置，并通過在各維度將兩端臨界位置相減，即求得了車輛的尺寸，因此解決了車輛的尺寸無法得到快速準確測量的問題，進而達到了快速準確測量的效果。
文檔編號G01B11/03GK102679889SQ20121017551
公開日2012年9月19日 申請日期2012年5月30日 優(yōu)先權日2012年5月30日
發(fā)明者方文, 楊志鵬, 江春華, 牛仁義, 羅新偉, 胡寶良, 陳顯龍, 陳曉龍 申請人:北京恒華偉業(yè)科技股份有限公司