本實(shí)用新型涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于CAN總線的無人機(jī)機(jī)載GNSS收發(fā)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機(jī)在日常生活中扮演著重要角色，其應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，目前無人機(jī)廣泛應(yīng)用于航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域。如今國內(nèi)外無人機(jī)相關(guān)技術(shù)飛速發(fā)展，無人機(jī)系統(tǒng)種類繁多、用途廣特點(diǎn)鮮明，致使其在尺寸、質(zhì)量、航程、航時(shí)、飛行高度、飛行速度，任務(wù)等多方面都有較大差異。就農(nóng)業(yè)植保/航測應(yīng)用中，對(duì)無人機(jī)的實(shí)時(shí)響應(yīng)速度與定位定向精度要求越來越高。然而現(xiàn)有的無人機(jī)系統(tǒng)普遍存在定位定向精度差，傳輸速率低，難擴(kuò)展的問題，這已成為制約無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)在農(nóng)業(yè)植保/航測等高精度應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展的瓶頸。

在解決無人機(jī)各傳感器之間數(shù)據(jù)傳輸速率低下問題上，當(dāng)前航空航天領(lǐng)域最常用的總線主要有ARINC429總線和MIL－STD－1553B總線。前者采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的傳輸方式，數(shù)據(jù)長度固定，總線傳輸速率低已不能滿足當(dāng)今無人飛行器分布式控制的要求；后者屬于指令/響應(yīng)式總線，數(shù)據(jù)傳輸速率高，抗干擾能力強(qiáng)，但由于成本較高，與無人飛行器的基本理念相左。源自汽車工業(yè)的CAN總線技術(shù)已廣泛應(yīng)用于各種陸上交通工具、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等諸多領(lǐng)域、是一個(gè)較為理想的、適合無人機(jī)實(shí)時(shí)分布式控制系統(tǒng)要求的總線。在定位定向精度問題上，采用傳統(tǒng)的gnss接收機(jī)雖然能解決精度問題，但是采用串口設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，在無人機(jī)控制系統(tǒng)中，串口設(shè)備極少，很難兼容以串口方式傳輸數(shù)據(jù)的傳統(tǒng)gnss接收機(jī)，其次采用串口方式通信，存在速率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于CAN總線的無人機(jī)機(jī)載GNSS收發(fā)系統(tǒng)，其能解決定位定向精度差、傳輸速率低，難擴(kuò)展的問題。

本實(shí)用新型的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種基于CAN總線的無人機(jī)機(jī)載GNSS收發(fā)系統(tǒng)，其包括無人機(jī)、GNSS收發(fā)裝置和第一CAN總線，所述GNSS收發(fā)裝置包括CAN收發(fā)器、CAN主控制器、定位定向板卡、第二CAN總線，所述CAN收發(fā)器和定位定向板卡均與CAN主控制器相連接；所述CAN收發(fā)器將接收到的請(qǐng)求定位數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)換成CAN格式數(shù)據(jù)包發(fā)送給CAN主控制器；所述CAN主控制器將CAN格式數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)換成GNSS格式數(shù)據(jù)包發(fā)送給定位定向板卡，所述定位定向板卡將定位后的GNSS格式數(shù)據(jù)包通過CAN主控制器發(fā)送給CAN收發(fā)器；所述CAN收發(fā)器通過第二CAN總線和第一CAN總線將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給無人機(jī)的飛行控制器。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)包括起落架，所述起落架通過第一CAN總線與所述飛行控制器進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)包括副翼，所述副翼通過第一CAN總線與所述飛行控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)包括升降舵，所述升降舵通過第一CAN總線與所述飛行控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)包括發(fā)動(dòng)機(jī)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)通過第一CAN總線與所述飛行控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)包括方向舵，所述方向舵通過第一CAN總線與所述飛行控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

優(yōu)選地，所述第一CAN總線包括第一通信線纜和第二通信線纜，所述第二CAN總線包括第三通信線纜和第四條通信線纜，所述第一通信線纜與第三通信線纜相連接，所述第二通信線纜與第四通信線纜相連接。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果至少如下：

1、將傳統(tǒng)的GNSS收發(fā)裝置轉(zhuǎn)成基于CAN總線的收發(fā)系統(tǒng)。

2、基于CAN總線的GNSS收發(fā)裝置，能夠很好的兼容于現(xiàn)有的無人機(jī)系統(tǒng)。

3、利用CAN總線，GNSS收發(fā)器能夠?qū)崟r(shí)為無人機(jī)提供高精度的定位定向數(shù)據(jù)，提高傳輸速率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型基于CAN總線的無人機(jī)機(jī)載GNSS收發(fā)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型GNSS收發(fā)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

請(qǐng)參見圖1至圖2，本實(shí)用新型涉及一種基于CAN總線的無人機(jī)機(jī)載GNSS收發(fā)系統(tǒng)，其包括無人機(jī)、GNSS收發(fā)裝置8和第一CAN總線，GNSS收發(fā)裝置包括CAN收發(fā)器81、CAN主控制器82、定位定向板卡83、第二CAN總線，CAN收發(fā)器81和定位定向板卡83均與CAN主控制器82相連接；CAN收發(fā)器81將接收到的請(qǐng)求定位數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)換成CAN格式數(shù)據(jù)包發(fā)送給CAN主控制器82；CAN主控制器82將CAN格式數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)換成GNSS格式數(shù)據(jù)包發(fā)送給定位定向板卡83，定位定向板卡83將定位后的GNSS格式數(shù)據(jù)包通過CAN主控制器82發(fā)送給CAN收發(fā)器81；CAN收發(fā)器81通過第二CAN總線和第一CAN總線將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給無人機(jī)的飛行控制器1。第一CAN總線包括第一通信線纜2(CAN_H)和第二通信線纜3(CAN_L)，第二CAN總線包括第三通信線纜841(CAN_H)和第四條通信線纜842(CAN_L)，第一通信線纜2(CAN_H)與第三通信線纜841(CAN_H)相連接，第二通信線纜3(CAN_L)與第四通信線纜842(CAN_L)相連接。在本實(shí)施例中，無人機(jī)機(jī)載系統(tǒng)包括無人機(jī)和GNSS收發(fā)裝置，CAN主控制器和CAN收發(fā)器對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換是本領(lǐng)域常規(guī)的技術(shù)手段，不需要再具體說明。

為了達(dá)到更好的技術(shù)效果，在本實(shí)施例中，無人機(jī)包括起落架4，起落架4通過第一CAN總線與飛行控制器1進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)。

為了達(dá)到更好的技術(shù)效果，在本實(shí)施例中，無人機(jī)包括副翼5，副翼5通過第一CAN總線與飛行控制器1進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

為了達(dá)到更好的技術(shù)效果，在本實(shí)施例中，無人機(jī)包括升降舵6，升降舵6通過第一CAN總線與飛行控制器1進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

為了達(dá)到更好的技術(shù)效果，在本實(shí)施例中，無人機(jī)包括發(fā)動(dòng)機(jī)7，發(fā)動(dòng)機(jī)7通過第一CAN總線與飛行控制器1進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

為了達(dá)到更好的技術(shù)效果，在本實(shí)施例中，無人機(jī)包括方向舵9，方向舵9通過第一CAN總線與飛行控制器1進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

GNSS收發(fā)裝置的工作原理：外部請(qǐng)求定位數(shù)據(jù)通過第三通信線纜841(CAN_H)和第四通信線纜842(CAN_L)傳輸?shù)紺AN收發(fā)器81中，CAN收發(fā)器81將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成CAN格式的數(shù)據(jù)包后將數(shù)據(jù)傳輸給CAN主控制器82，CAN主控制器82將CAN格式數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)成GNSS板卡格式的數(shù)據(jù)包后將數(shù)據(jù)傳輸給定位定向板卡83，定位定向板卡83收到CAN主控制器82發(fā)送的數(shù)據(jù)后，進(jìn)行并做出響應(yīng)，將響應(yīng)的信息實(shí)時(shí)發(fā)送給主控制器82，主控制器82將收到的定位GNSS板卡格式的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)成CAN格式的數(shù)據(jù)包后將數(shù)據(jù)傳輸給GNSS收發(fā)器81，CAN收發(fā)器81將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成第三通信線纜841(CAN_H)和第四通信線纜842(CAN_L)的電平格式信號(hào)發(fā)送出去，至此完成一個(gè)收發(fā)響應(yīng)的過程。

對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。